CN112996696A - 拖车边缘跟踪 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法。该方法包括从定位在牵引车后部上的传感器系统接收传感器系统数据，并且接收与电动后视镜相关联的当前后视镜角度。该方法包括基于当前后视镜角度和所接收的传感器系统数据来确定调节后视镜角度。该方法还包括将指令发送到电动后视镜。该指令使电动后视镜将当前后视镜角度调节到调节后视镜角度，从而导致电动后视镜将拖车边缘维持在驾驶员在看着电动后视镜时的视野内。

Description

拖车边缘跟踪

技术领域

本公开涉及一种被配置为附接到拖车的牵引车。牵引车包括侧后视镜，该侧后视镜调节成将拖车边缘的景色维持在驾驶员的视野内。

背景技术

拖车通常是由动力牵引车拖拽的无动力车辆。拖车可以是通用拖车、弹出式野营车、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式调度车和船拖车等。牵引车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多功能车（SUV）、休闲车（RV）或被配置成附接到拖车并拖拽拖车的任何其他车辆。拖车可以使用拖车栓钩来附接到动力车辆。受方栓钩安装在牵引车上并且连接到拖车栓钩以形成连接。拖车栓钩可以是球窝式连接器、牵引座和鹅颈管、或拖车千斤顶。也可以使用其他附接机构。除了拖车和动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，拖车电连接到牵引车。这样，电连接允许拖车从动力车辆的尾灯电路获取馈电，从而允许拖车具有与动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号和刹车灯。

车辆-拖车系统的驾驶员可能有时很难在侧电动后视镜中观察到拖车的边缘，尤其是在转弯或在向后方向上驾驶时。在这种情况下，驾驶员必须不断地移动他/她的身体以在侧电动后视镜内观察拖车。意图用于拖车拖运的卡车后视镜通常体积大，以便增加驾驶员的视觉范围。SUV后视镜通常具有较小的镜子，而难以找到配件解决方案。因此，希望有一种系统，其克服了驾驶员在尝试在侧电动后视镜中寻找拖车边缘时所面临的困难，并且允许在使用较小的镜子时的大的视觉范围。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法。该方法包括在车辆控制器的数据处理硬件处接收来自定位在牵引车后部上的传感器系统的传感器系统数据。该方法包括在数据处理硬件处接收与电动后视镜相关联的当前后视镜角度。该方法包括在数据处理硬件处基于当前后视镜角度和所接收的传感器系统数据来确定调节后视镜角度。该方法包括从数据处理硬件向电动后视镜发送指令以将当前后视镜角度调节到调节后视镜角度，从而使得电动后视镜将拖车边缘维持在驾驶员在看着电动后视镜时的视野内。

本公开的实现可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现中，传感器系统数据包括从定位在牵引车的后部上的摄像机接收的一个或多个图像。在一些示例中，该方法包括从与数据处理硬件通信的座椅模块接收驾驶员座椅位置数据。调节后视镜角度还可以基于驾驶员座椅位置数据。该方法还可以包括从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器接收驾驶员眼睛位置（例如，传感器数据）。调节后视镜角度还可以基于驾驶员眼睛位置。

在一些实现中，该方法包括确定拖车的轮轴长度，该轮轴长度包括拖车和牵引车之间的挂接点与拖车轮轴之间的距离。调节后视镜角度还可以基于拖车的轮轴长度。该方法可以包括确定从挂接点到驾驶员座椅中心的驾驶员座椅距离。调节后视镜角度也可以基于驾驶员座椅距离。该方法还可以包括确定电动后视镜中心C_M和驾驶员座椅中心之间的横向座椅距离。调节后视镜角度还可以基于横向座椅距离。

本公开的另一方面提供了一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，所述指令当在数据处理硬件上执行时，使数据处理硬件执行包括上述方法的操作。

在附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个实现的细节。从说明书和附图以及从权利要求书中，其他方面、特征和优点将是显而易见的。

附图说明

图1A-1C是挂接到拖车的示例性牵引车的俯视图；

图2是示例性车辆电动后视镜的透视图；

图3是示例性牵引车具有的示意图；

图4是用于调节附接到拖车的车辆的车辆侧电动后视镜的操作的示例性布置的示意图。

在各个附图中相同的附图标记表示相同的元素。

具体实施方式

牵引车（例如但不限于汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车（SUV）和休闲车（RV））可以被配置成牵引拖车。牵引车通过拖车栓钩连接到拖车。希望具有一种包括侧电动后视镜的牵引车，所述侧电动后视镜可以旋转以将拖车边缘的图像维持在驾驶员的视野内。

参照图1A-3，在一些实现中，车辆-拖车系统100包括通过挂接点106挂接到拖车104的牵引车102。牵引车102包括与牵引车102相关联的驾驶系统110，其基于例如具有X、Y和Z分量的驾驶操纵或命令来操纵牵引车102并因此操纵车辆-拖车系统100跨越道路表面。如所示，驾驶系统110包括右前轮112、112a、左前轮112、112b、右后轮112、112c和左后轮112、112d。此外，驾驶系统110可以包括与拖车104相关联的车轮112。驾驶系统110也可以包括其他车轮配置。驾驶系统110可以包括将一种形式的能量转换为允许牵引车102移动的机械能的马达或引擎114。驾驶系统110包括其他组件（未示出），这些组件与车轮112和引擎114通信并与它们连接，并且允许牵引车102移动，从而也使拖车104移动。驾驶系统110还可包括制动系统（未示出），其包括与每个车轮112、112a-d相关联的制动器，其中，每个制动器与车轮112a-d相关联并且被配置成减慢或停止车轮112a-n以免旋转。在一些示例中，制动系统连接到由拖车104支撑的一个或多个制动器。驾驶系统110还可以包括加速系统（未示出）和操控系统（未示出），所述加速系统被配置为调节牵引车102的速度并因此调节车辆-拖车系统100的速度，所述操控系统被配置为调节牵引车102的方向并因此调节车辆-拖车系统100的方向。车辆-拖车系统100也可以包括其他系统。

牵引车102可以通过相对于由牵引车102限定的三个相互垂直的轴的运动的各种组合而跨越道路表面移动：横向轴X_V、前后轴Y_V和中心竖直轴Z_V。横向轴X_V在牵引车102的右侧R和左侧之间延伸。沿着前后轴Y_V的向前驾驶方向被指定为F_V，也称为向前运动。此外，沿前后方向Y_V的向尾或向后驾驶方向被指定为R_V，也称为向后运动。在一些示例中，牵引车102包括悬挂系统（未示出），其当被调节时，使牵引车102绕X_V轴和/或Y_V轴倾斜，或者沿中心竖直轴Z_V移动。当牵引车102移动时，拖车104跟随牵引车102。因此，当牵引车102在向前方向F_V移动中转弯时，则拖车104随之。

此外，拖车104通过相对于由拖车104限定的三个相互垂直的轴的运动的各种组合来跟随牵引车102跨越道路表面：拖车横向轴X_T、拖车前后轴Y_T和拖车中心竖直轴Z_T。拖车横向轴X_T沿着拖车轮轴在拖车104的右侧R和左侧之间延伸。沿着拖车前后轴Y_T的向前驾驶方向被指定为F_T，也被称为向前运动。此外，沿前后方向Y_T的拖车向尾或向后驾驶方向被指定为R_T，也被称为向后运动。因此，车辆-拖车系统100的运动包括牵引车102沿着其横向轴X_V、前后轴Y_V和中心竖直轴Z_V的运动、以及拖车104沿着其拖车横向轴X_T、拖车前后轴Y_T和拖车中心竖直轴Z_T的运动。因此，当牵引车102在向前方向F_V移动中转弯时，拖车104随之。当牵引车102在向前方向F或向后方向R移动中转弯时，牵引车102和拖车104形成拖车角度α_T，也称为铰接角（图1B和1C），该铰接角是牵引车102的前后轴Y_V和拖车104的前后轴Y_T之间绕挂接点106的角度。

在一些实现中，牵引车102包括传感器系统130，以提供可用于确定一个或多个测量的传感器系统数据136，例如拖车长度L_T（例如，拖车长度L_T是从挂接点106到拖车104的旋转中心Z_T的距离，其中，拖车104具有两个车轮）。在一些示例中，牵引车102可以是自主的或半自主的，因此，传感器系统130提供可靠且稳健的自主驾驶。传感器系统130提供传感器系统数据136，并且可以包括不同类型的传感器，这些传感器可以单独使用或彼此一起使用，以创建对牵引车的环境或其一部分的感知，该感知由车辆-拖车系统100使用，以标识在其环境中的（一个或多个）物体和/或在一些示例中基于由传感器系统130检测到的物体和障碍物自主驾驶和做出智能决策。在一些示例中，传感器系统130由牵引车102的后部部分支撑，并且提供与定位在牵引车102后面的拖车104和（一个或多个）物体相关联的传感器系统数据136。在其他示例中，传感器系统130还包括围绕牵引车102和/或拖车104的周边的传感器。牵引车102可以支撑传感器系统130；而在其他示例中，传感器系统130由牵引车102和拖车104支撑。传感器系统130可以包括但不限于一个或多个成像设备132、132a-n（诸如（一个或多个）摄像机）和传感器134、134a-n（诸如但不限于雷达、声纳、LIDAR（光检测和测距，其可以需要测量散射光的属性以找到远距离目标的距离和/或其他信息的光学遥感）、LADAR（激光检测和测距）、（一个或多个）超声传感器等）。传感器系统130提供了包括来自一个或多个摄像机132、132a-n的图像133和/或来自一个或多个传感器134、134a-n的传感器数据135的传感器系统数据136。因此，传感器系统130对于接收车辆的环境或环境的一部分的信息、以及对于增加可由驾驶员操作或在半自主或自主条件下操作的车辆-拖车系统100的安全性尤其有用。

牵引车102可以包括用户界面140，例如显示器。用户界面140被配置为向驾驶员显示信息。在一些示例中，用户界面140被配置为经由一个或多个输入机构或触摸屏显示器从驾驶员接收一个或多个用户命令和/或向驾驶员显示一个或多个通知。在一些示例中，用户界面140是触摸屏显示器。在其他示例中，用户界面140可以不是触摸屏，并且驾驶员可以使用输入设备，诸如但不限于旋转旋钮或鼠标来进行选择。在一些示例中，驾驶员可以与用户界面140交互以打开或关闭“后视镜跟踪”特征，该“后视镜跟踪”特征自动地调节一个或多个车辆电动后视镜152、152a、152b以确保拖车边缘位于后视镜的反射的中心。

牵引车102包括电动后视镜系统150，其包括左侧后视镜152、152a和右侧后视镜152、152b。后视镜系统150被配置成控制后视镜152的位置。参照图1A，电动后视镜152以给定角度被设置，从而提供与给定角度相关联的视野154。因此，视野154基于后视镜角度/位置而改变。当拖车104与牵引车102在相同的方向上对齐时（即零铰接角），拖车104的侧面是可见的，如图1A所示。参照图1B，当拖车角度α_T超过后视镜152的视野154的阈值时，驾驶员就不再能够看到拖车104的边缘。换句话说，当拖车边缘在驾驶员视野154之外时，驾驶员就不再能看到拖车104的边缘。

参照图2，每个后视镜152限定了沿x轴和y轴的平面。x轴在后视镜152、152a、152b的右边缘和后视镜152、152a、152b的左边缘之间延伸。y轴在后视镜152、152a、152b的顶部边缘与后视镜152、152a、152b的底部边缘之间延伸。后视镜中心C_M由x轴和y轴的交点来限定。后视镜152、152a、152b可以基于来自驾驶员或来自车辆控制器170的命令而绕x轴和/或绕y轴倾斜。因此，当在调节之前拖车边缘在驾驶员视野154之外时，对后视镜角度α_M的调节允许驾驶员看到拖车边缘。

牵引车102还包括座椅模块160，该座椅模块包括驾驶员座椅162。座椅模块160被配置为基于一个或多个驾驶员命令来调节驾驶员座椅162。在一些示例中，座椅模块160基于驾驶员调节来确定驾驶员座椅162的位置。

传感器系统130、用户界面140、电动后视镜系统150和座椅模块160与车辆控制器170通信。车辆控制器170包括计算设备（或数据处理硬件）172（例如，具有一个或多个计算处理器的中央处理单元），其与能够存储可在（一个或多个）计算处理器上执行的指令的非暂时性存储器或硬件存储器174（例如，硬盘、闪存、随机存取存储器）通信。在一些示例中，非暂时性存储器174存储指令，所述指令当在计算设备172上执行时，使车辆控制器170向电动后视镜系统150提供信号或命令176，这使（一个或多个）电动后视镜152调节其角度。如所示，车辆控制器170由牵引车102支撑；然而，车辆控制器170可以与牵引车102分离并且经由网络（未示出）与牵引车102通信。

在一些实现中，车辆控制器170接收来自传感器系统130的传感器系统数据136、来自电动后视镜系统150的当前后视镜角度α_M和来自座椅模块160的座椅位置数据164，以确定确保拖车边缘位于后视镜152反射中心的调节后视镜角度α_MA。基于接收到的数据α_M、136、156、164，车辆控制器170确定拖车轮轴长度L_A、拖车长度L_T、拖车（或铰接）角度α_T、驾驶员视线角度α_d、后视镜距离L_m、横向座椅距离L_y和驾驶员座椅距离L_d。一旦车辆控制器170确定了这些参数（即，拖车轮轴长度L_A、拖车长度L_T、拖车（或铰接）角度α_T、驾驶员视线角度α_d、后视镜距离L_m、横向座椅距离L_y和驾驶员座椅距离L_d），则车辆控制器170基于这些参数和接收数据接收数据136、156、164来确定调节的当前后视镜角度α_MA。

在一些实现中，车辆控制器170基于从传感器系统130接收的传感器系统数据136确定从挂接点106到拖车104的旋转中心Z_T的拖车轮轴长度L_A。车辆控制器170基于轮轴长度L_A确定拖车104的拖车长度L_T，该长度L_T是在挂接点106和拖车104的后端之间的距离。车辆控制器170在车辆-拖车系统100移动时从位于牵引车102后侧的传感器系统130的传感器132、134接收传感器系统数据136。基于接收到的传感器系统数据136，车辆控制器170确定拖车角度α_T，该拖车角度是拖车104与牵引车102之间的角度（图1B中示出）。

车辆控制器170还从后视镜系统150接收指示每个后视镜152的角度的当前后视镜角度α_M。车辆控制器170基于拖车轮轴长度L_A和/或拖车长度L_T、拖车（或铰接）角度α_T和当前后视镜角度α_M来确定用于后视镜152的调节后视镜角度α_MA。一旦车辆控制器170确定了用于后视镜152a、152b中的一个或两个的调节角度α_MA，则车辆控制器170将信号154发送到后视镜系统150或后视镜152a、152b中的每一个，以基于与特定后视镜152a、152b相关联的调节角度α_MA调节后视镜152a、152b中的一个或两个。在一些示例中，车辆控制器170经由CAN/LIN或模拟电压发送信号176，这使得电动后视镜152a、152b主动地旋转以将拖车边缘维持在驾驶员的视野154内。这允许驾驶员在不添加大的后视镜且不调节他/她的身体的情况下观察他/她正在何处操纵拖车104。

在一些实现中，车辆控制器170确定到后视镜152的驾驶员视线156与拖车104的边缘之间的驾驶员视线角度α_d。到后视镜152的驾驶员视线156可以被定义为驾驶员的焦点和后视镜中心C_M之间的线段156。车辆控制器170通过使用三角法将相对于后视镜152的拖车边缘和驾驶员（即，驾驶员的眼睛所处的位置）的横向偏移和纵向偏移相关，来确定驾驶员视线角度α_d。在一些实现中，车辆控制器170从被定位为捕获与驾驶员的位置（即头部位置）相关联的数据的一个或多个传感器132、134接收传感器系统数据136，使得车辆控制器170确定驾驶员的横向和纵向偏移，或者换言之，车辆控制器170确定驾驶员的眼睛位置。一旦车辆控制器170确定了驾驶员眼睛位置，那么车辆控制器170确定视线角度α_d。

在一些示例中，车辆控制器170还基于由摄像机132确定的挂接点106（或车辆牵引球）的已知位置和后视镜152的已知位置来确定从后视镜中心C_M到挂接点106的后视镜距离L_m。

车辆控制器170还可基于驾驶员座椅位置数据164和挂接点106的位置来确定从挂接点106到驾驶员座椅162的中心C_S的驾驶员座椅距离L_d。车辆控制器170从座椅模块160接收驾驶员座椅位置数据164。车辆控制器170可以基于测量车辆的前部到挂接点106的预定车辆长度（未示出）与驾驶员座椅位置之间的差来计算驾驶员座椅距离L_d。在其他示例中，车辆控制器170基于从后摄像机132接收的一个或多个图像133来确定挂接点106的位置，然后基于所确定的座椅位置和挂接点106的确定位置来确定驾驶员座椅距离L_d。

车辆控制器170还可以确定后视镜152和驾驶员座椅162的中心C_S之间的横向座椅距离L_y。在一些示例中，车辆控制器170基于牵引车102的车型来确定横向座椅距离L_y。例如，车辆控制器170可以从存储器硬件174中检索横向座椅距离L_y。

在一些实现中，车辆控制器170基于大多数的拖车104的轮轴105位于距挂接点106的拖车装载区域长度的60%处的事实来确定拖车长度L_T。

在其他示例中，车辆控制器170从位于牵引车102的侧面上的摄像机132或传感器134接收传感器数据136，并且当牵引车102相对于拖车104成角度α_T时基于所接收的传感器系统数据136来确定拖车边缘的位置。在这种情况下，车辆控制器170不需要确定拖车长度L_T和拖车角度α_T，因为车辆控制器170确定了拖车边缘的位置。

因此，车辆控制器170确定用于后视镜152的调节后视镜角度α_MA以维持视野角度α_d恒定，从而确保当拖车角度α_T由于牵引车102相对于拖车104的运动而增大或减小时驾驶员能够维持聚焦于拖车104的边缘上，如图1C所示。换句话说，车辆控制器170指示电动后视镜系统150基于确保拖车边缘位于后视镜的反射中心的调节后视镜角度α_MA调节右或左后视镜152a、152b。

图4提供了方法400的操作的示例性布置，所述方法用于使用图1A-3中描述的系统基于拖车的位置来调节由附接到拖车104的牵引车102支撑的电动后视镜152、152a、152b从而允许牵引车102的驾驶员观察拖车104的边缘。在框402处，方法400包括在车辆控制器170的数据处理硬件172处接收来自定位在牵引车102的后部上的传感器系统130的传感器系统数据136。在框404，方法400包括在数据处理硬件172处接收与电动后视镜152、152a、152b相关联的当前后视镜角度α_M。在框406，方法400包括在数据处理硬件172处基于当前后视镜角度α_M和接收到的传感器系统数据136来确定调节后视镜角度α_MA。在框408，方法400包括从数据处理硬件172向电动后视镜152、152a、152b发送指令以将当前后视镜角度α_M调节到调节后视镜角度α_MA，从而使得电动后视镜152、152a、152b将拖车边缘维持在驾驶员在看着电动后视镜152、152a、152b时的视野154内。

在一些实现中，传感器系统数据136包括从定位在牵引车102的后部上的摄像机132接收的一个或多个图像133。在一些示例中，方法400包括从与数据处理硬件172通信的座椅模块160接收驾驶员座椅位置数据164。调节后视镜角度α_MA也可以基于驾驶员座椅位置数据164。方法400还可包括从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器134接收驾驶员眼睛位置（例如，传感器数据135）。调节后视镜角度α_MA也可以基于驾驶员眼睛位置。

在一些实现中，方法400包括确定拖车104的轮轴长度L_T，其包括拖车104和牵引车102之间的挂接点106和拖车轮轴105之间的距离。调节后视镜角度α_MA也可以基于拖车104的轮轴长度L_T。方法400可包括确定从挂接点106到驾驶员座椅的中心C_S的驾驶员座椅距离L_d。调节后视镜角度α_MA也可以基于驾驶员座椅距离L_d。方法400还可以包括确定电动后视镜的中心C_M和驾驶员座椅的中心C_S之间的横向座椅距离L_y。调节后视镜角度α_MA也可以基于横向座椅距离L_y。

这里描述的系统和技术的各种实现可以以数字电子电路、集成电路、专门设计的ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件和/或其组合来实现。这些各种实现可以包括在可编程系统上可执行和/或可解释的一个或多个计算机程序中的实现，所述可编程系统包括至少一个可编程处理器，其可以是专用或通用的，被耦合以从存储系统、至少一个输入设备和至少一个输出设备接收数据和指令、以及向存储系统、至少一个输入设备和至少一个输出设备发送数据和指令。

这些计算机程序（也称为程序、软件、软件应用或代码）包括用于可编程处理器的机器指令，并且可以以高级过程和/或面向物体编程语言和/或以汇编/机器语言来实现。如本文所使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指用于向可编程处理器提供机器指令和/或数据的任何计算机程序产品、装置和/或设备（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑器件（PLD）），包括接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”是指用于向可编程处理器提供机器指令和/或数据的任何信号。

本说明书中描述的主题和功能操作的实现可以以数字电子电路来实现，或者以计算机软件、固件或硬件（包括本说明书中公开的结构及其结构等效物）来实现，或者以它们中的一个或多个的组合来实现。此外，本说明书中描述的主题可以被实现为一个或多个计算机程序产品，即，在计算机可读介质上编码以供数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令的一个或多个模块。计算机可读介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、存储器设备、实现机器可读传播信号的物质的组合、或者它们中的一个或多个的组合。术语“数据处理装置”、“计算设备”和“计算处理器”涵盖用于处理数据的所有装置、设备和机器，包括例如可编程处理器、计算机、或多个处理器或计算机。除了硬件之外，该装置还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统或它们中的一个或多个的组合的代码。传播信号是人工生成的信号，例如，机器生成的电、光或电磁信号，其被生成以编码信息以便传输到合适的受方装置。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应当被理解为要求以所示的特定顺序或以顺序的次序执行这样的操作或者要求执行所有示出的操作来实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统组件的分离不应被理解为在所有实施例中都需要这种分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中或封装到多个软件产品中。

已经描述了多种实现。然而，应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。因此，其他实现在所附权利要求的范围内。

Claims (14)

1.一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处从定位在所述牵引车的后部上的传感器系统接收传感器系统数据；

在所述数据处理硬件处接收与所述电动后视镜相关联的当前后视镜角度；

在所述数据处理硬件处基于所述当前后视镜角度和接收到的传感器系统数据来确定调节后视镜角度；以及

从所述数据处理硬件向所述电动后视镜发送指令以将所述当前后视镜角度调节到所述调节后视镜角度，从而使得所述电动后视镜将拖车边缘维持在所述驾驶员在看着所述电动后视镜时的视野内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器系统数据包括从定位在所述牵引车的后部上的摄像机接收的一个或多个图像。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从与所述数据处理硬件通信的座椅模块接收驾驶员座椅位置数据，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器接收驾驶员眼睛位置；其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员眼睛位置。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述拖车的轮轴长度，所述轮轴长度包括所述拖车与所述牵引车之间的挂接点与拖车轮轴之间的距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述拖车的轮轴长度。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定从挂接点到驾驶员座椅的中心的驾驶员座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅距离。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述电动后视镜的中心与驾驶员座椅的中心之间的横向座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述横向座椅距离。

8.一种用于基于拖车的位置来调节由附接到拖车的牵引车支撑的电动后视镜从而允许牵引车的驾驶员观察拖车的边缘的系统，所述系统包括：

数据处理硬件；以及

与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令当在所述数据处理硬件上执行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：

从定位在所述牵引车的后部上的传感器系统接收传感器系统数据；

接收与所述电动后视镜相关联的当前后视镜角度；

基于所述当前后视镜角度和接收到的传感器系统数据来确定调节后视镜角度；以及

向所述电动后视镜发送指令，所述指令使得所述电动后视镜将所述当前后视镜角度调节到所述调节后视镜角度，从而使得所述电动后视镜将拖车边缘维持在所述驾驶员在看着所述电动后视镜时的视野内。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述传感器系统数据包括从定位在所述牵引车的后部上的摄像机接收的一个或多个图像。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述操作还包括：

从与所述数据处理硬件通信的座椅模块接收驾驶员座椅位置数据，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅位置数据。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述操作还包括：

从被定位成捕获驾驶员眼睛位置的一个或多个传感器接收驾驶员眼睛位置；其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员眼睛位置。

12.根据权利要求8所述的系统，其中，所述操作还包括：

确定所述拖车的轮轴长度，所述轮轴长度包括所述拖车与所述牵引车之间的挂接点与拖车轮轴之间的距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述拖车的轮轴长度。

13.根据权利要求8所述的系统，其中，所述操作还包括：

确定从挂接点到驾驶员座椅的中心的驾驶员座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述驾驶员座椅距离。

14.根据权利要求8所述的系统，其中，所述操作还包括：

确定所述电动后视镜的中心与驾驶员座椅的中心之间的横向座椅距离，其中，所述调节后视镜角度也基于所述横向座椅距离。

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