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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns aufweisend ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger beim Rangieren des Gespanns, wobei mittels einer rücklings blickenden fahrzeugseitigen Kamera und/oder einer rücklings blickenden anhängerseitigen Kamera Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches des Gespanns erfasst werden und in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten ein Bild des rückseitigen Umgebungsbereiches erstellt und auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.
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Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren, insbesondere beim Rückwärtsfahren, mit einem an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger zu unterstützen. Dazu können beispielsweise, wie in der
US 2008/0231701 A1 beschrieben, vorhergesagte Bewegungsbahnen beziehungsweise Orientierungslinien des Anhängers gemeinsam mit einem Bild des rückseitigen Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Bewegungsbahnen beschreiben eine voraussichtliche Bewegung des Anhängers in Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein Fahrer eines Gespanns aufweisend ein Kraftfahrzeug und einen an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger besonders zuverlässig beim Rangieren des Gespanns unterstützt werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
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Bei einer Ausführungsform des Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns aufweisend ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger beim Rangieren des Gespanns werden mittels einer rücklings blickenden fahrzeugseitigen Kamera und/oder einer rücklings blickenden anhängerseitigen Kamera Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches des Gespanns erfasst. Insbesondere wird in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten ein Bild des rückseitigen Umgebungsbereiches erstellt und auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung angezeigt. Ferner kann in dem Bild eine Position eines zwischen einer Verstaustellung und einer Gebrauchsstellung bewegbaren Teils des Anhängers bestimmt werden, welche von dem Teil durch Bewegen des Teils von der Verstaustellung in die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers vergrößernde Gebrauchsstellung eingenommen wird. Insbesondere wird in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung an dieser Position eine Markierung angezeigt.
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Bevorzugt werden bei einem Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns aufweisend ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger beim Rangieren des Gespanns mittels einer rücklings blickenden fahrzeugseitigen Kamera und/oder einer rücklings blickenden anhängerseitigen Kamera Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches des Gespanns erfasst und in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten ein Bild des rückseitigen Umgebungsbereiches erstellt und auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung angezeigt. Darüber hinaus wird in dem Bild eine Position eines zwischen einer Verstaustellung und einer Gebrauchsstellung bewegbaren Teils des Anhängers bestimmt, welche von dem Teil durch Bewegen des Teils von der Verstaustellung in die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers vergrößernde Gebrauchsstellung eingenommen wird, und in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung an dieser Position eine Markierung angezeigt.
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Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann also ein Fahrerassistenzsystem realisiert werden, welches den Fahrer beim Rangieren des Gespanns, insbesondere beim Rückwärtsfahren mit dem Gespann, unterstützt. Der an das Kraftfahrzeug angekoppelte Anhänger kann beispielsweise ein Wohnanhänger oder ein Pferdeanhänger sein. Der Anhänger weist das zwischen der Verstaustellung und der Gebrauchsstellung bewegbare Teil auf. Das bewegbare Teil kann beispielsweise eine aus einem Innenraum des Anhängers ausziehbare Rampe, eine ausziehbare Box und/oder eine rückseitige, schwenkbare Tür des Anhängers sein. Während des Rangierens befindet sich dieses Teil insbesondere in der Verstaustellung. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Rampe und/oder die Box in der Verstaustellung in dem Innenraum des Anhängers angeordnet ist. Unter der Verstaustellung der rückseitigen Tür ist dabei ein geschlossener Zustand der Tür zu verstehen. Der Anhänger weist in der Verstaustellung des Teils eine erste geometrische Abmessung, beispielsweise eine erste Länge, auf.
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Insbesondere nach Beendigung des Rangierens, also beispielsweise im abgestellten Zustand des Gespanns, kann das Teil von der Verstaustellung in die Gebrauchsstellung bewegt werden. Beispielsweise kann die Tür in die Gebrauchsstellung bewegt werden, indem sie von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs geöffnet wird. Die Rampe und/oder die Box kann in die Gebrauchsstellung bewegt werden, indem der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Rampe und/oder die Box aus dem Innenraum des Anhängers herauszieht. Durch dieses Bewegen des Teils von der Verstaustellung in die Gebrauchsstellung wird die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers vergrößert. Dies bedeutet, dass der Anhänger in der Gebrauchsstellung des Teils eine im Vergleich zur ersten geometrischen Abmessung größere zweite geometrische Abmessung, beispielsweise eine zweite Länge, aufweist. Dies bedeutet also beispielsweise, dass eine Länge des Anhängers vergrößert wird, wenn die Rampe und/oder die Box aus dem Innenraum des Anhängers herausgezogen werden und/oder die rückseitige Tür geöffnet wird.
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Ferner wird ein Bild des Umgebungsbereiches hinter dem Kraftfahrzeug, insbesondere hinter dem Anhänger, auf der fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung angezeigt. Die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise ein Head-Up-Display, ein Bildschirm in einem Kombiinstrument und/oder ein Bildschirm in einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs sein. Zur Erstellung des Bildes werden die Bilddaten von zumindest einer Kamera des Anhängers und/oder von zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs erfasst. Die anhängerseitige Kamera kann beispielsweise an einem Heckbereich des Anhängers angeordnet sein und Bilddaten aus dem Umgebungsbereich hinter dem Anhänger erfassen. Die fahrzeugseitige Kamera kann beispielsweise eine Heckkamera beziehungsweise Rückfahrkamera sein und Bilddaten aus dem Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug erfassen, und/oder eine Seitenspiegelkamera sein und Bilddaten aus dem Umgebungsbereich neben und hinter dem Kraftfahrzeug erfassen.
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Wenn die Bilddaten von der fahrzeugseitigen Kamera und der anhängerseitigen Kamera erfasst werden, kann aus diesen Bilddaten ein Bild erstellt werden, welches den rückseitigen Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug und hinter dem Anhänger zeigt, wobei der Anhänger in dem Bild lediglich schematisch angedeutet ist. Der Anhänger ist somit in dem Bild als ein „durchsichtiger“ Anhänger dargestellt. Dies bedeutet, dass der Fahrer beim Blick auf die Anzeigeeinrichtung den Eindruck erhält, als könne er durch den Anhänger hindurchblicken und somit den Umgebungsbereich hinter dem Anhänger sehen beziehungsweise erfassen. Der Fahrer erhält also durch das auf der Anzeigeeinrichtung dargestellte Bild Informationen aus dem Umgebungsbereich hinter dem Anhänger, so als wäre der Anhänger nicht an das Kraftfahrzeug angehängt. Insbesondere werden die Bilddaten nur von der anhängerseitigen Kamera erfasst und basierend auf diesen Bilddaten das Bild für die Anzeigeeinrichtung schnell und einfach erstellt. Das so erstellte Bild zeigt also den Umgebungsbereich hinter dem Anhänger und somit hinter dem Gespann.
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Um dem Fahrer des Gespanns bereits während des Rangierens eine Information darüber bereitzustellen, an welcher Stelle beziehungsweise Position in dem Umgebungsbereich sich das Teil in der Gebrauchsstellung befinden wird, wird die Position, beispielsweise von einer Auswerteeinrichtung des Fahrerassistenzsystems, bestimmt und zusätzlich auf der Anzeigeeinrichtung markiert. Die Auswerteeinrichtung kann beispielsweise in ein fahrzeugseitiges Steuergerät und/oder in die Kamera integriert sein. Die Auswerteeinrichtung bestimmt die Position also insbesondere während des Rangierens, während sich das Teil insbesondere in der Verstaustellung befindet. Die Position beschreibt dabei insbesondere einen Abstand eines dem rückseitigen Umgebungsbereich des Anhängers zugewandten Bereiches des Teils. Die Position kennzeichnet also die maximale Erstreckung des Anhängers in den rückseitigen Umgebungsbereich. Beispielsweise kennzeichnet die Position ein Ende der Box und/oder der Rampe im ausgezogenen Zustand der Box und/oder der Rampe. Im Falle der Tür kennzeichnet die Position die Lage einer seitlichen Türkante im geöffneten Zustand der Tür.
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Durch das Anzeigen der Markierung an dieser Position des Teils in der Gebrauchsstellung kann beispielsweise verhindert werden, dass der Fahrer mit dem Anhänger zu nah an ein Hindernis heranfährt und somit das Teil im abgestellten Zustand des Anhängers nicht mehr kollisionsfrei in die Gebrauchsstellung bewegen kann. Auch kann der Fahrer durch das Anzeigen der Markierung den Anhänger exakt an eine gewünschte Stelle in dem Umgebungsbereich rangieren. Beispielsweise kann der Fahrer den als Pferdeanhänger ausgebildeten Anhänger derart an einem Pferdestall abstellen beziehungsweise positionieren, dass die als eine Pferdebox ausgebildete Box im ausgezogenen Zustand an einem Eingang beziehungsweise Tor des Pferdestalls platziert werden kann. Mittels des Verfahrens kann der Fahrer das Gespann also einfach und zuverlässig rangieren. Insbesondere kann verhindert werden, dass der Fahrer das Gespann nach dem Abstellen erneut ausrichten muss, beispielsweise weil er erst nach dem Aussteigen aus dem Kraftfahrzeug bemerkt, dass das Teil aufgrund eines Hindernisses hinter dem Gespann nicht mehr kollisionsfrei von der Verstaustellung in die Gebrauchsstellung bewegbar ist.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die Position des bewegbaren Teils in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder einem einen Winkel zwischen einer Längsachse des Anhängers und einer Fahrzeuglängsachse beschreibenden Schwenkwinkel bestimmt wird. Durch den aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder Schwenkwinkel des Anhängers verändern sich die Lage des Anhängers relativ zum Kraftfahrzeug und damit auch die Position des Teils in der Gebrauchsstellung relativ zum Kraftfahrzeug. Dies wird berücksichtigt, indem der Lenkwinkel, beispielsweise von einem fahrzeugseitigen Lenkwinkelsensor, und/oder der Schwenkwinkel, beispielsweise von einer Sensoreinrichtung in einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs, erfasst wird und die Position in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel und/oder Schwenkwinkel bestimmt wird. Basierend darauf kann die Markierung kontinuierlich in dem Bild aktualisiert und an die veränderte Position angepasst werden, beispielsweise, wenn sich der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder der Schwenkwinkel des Anhängers verändert. Somit werden dem Fahrer ständig aktuelle und aussagekräftige Informationen bereitgestellt.
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Bevorzugt werden zwei eine Bewegung von zwei gegenüberliegenden Rädern des Anhängers beim Rangieren beschreibende Orientierungslinien vorhergesagt und die Orientierungslinien zusätzlich in dem Bild auf der fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung dargestellt. Die Orientierungslinien sind also insbesondere Trajektorien beziehungsweise Bewegungsbahnen, entlang welcher sich die gegenüberliegenden Räder des Anhängers voraussichtlich bewegen werden. Diese Orientierungslinien beschreiben also eine voraussichtliche Bewegung des Anhängers und werden üblicherweise in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs bestimmt. Auch kann der Schwenkwinkel des Anhängers bei der Vorhersage der Orientierungslinien berücksichtigt werden. Bei geradliniger Rückwärtsfahrt des Gespanns, also wenn sowohl der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs als auch der Schwenkwinkel in etwa 0° betragen, erstrecken sich die Orientierungslinien parallel zu der Fahrzeuglängsachse und der Längsachse des Anhängers. Der Verlauf der Orientierungslinien wird dabei insbesondere ebenfalls kontinuierlich aktualisiert, beispielsweise, wenn sich der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder der Schwenkwinkel des Anhängers verändert. Somit kann der Fahrer besonders zuverlässig beim Rangieren unterstützt werden, indem ihm zusätzlich zu der Markierung, welche eine Maximallänge des Anhängers mit dem Teil in der Gebrauchsstellung beschreibt, die Orientierungslinien angezeigt werden.
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Vorzugsweise werden die Markierung in einer ersten Farbe und die Orientierungslinien in einer zu der ersten Farbe unterschiedlichen zweiten Farbe dargestellt. Durch die unterschiedlichen Farben kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs besonders intuitiv und schnell die zu der Markierung und die zu der Orientierungslinien zugehörigen Informationen erfassen.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die Markierung als zumindest eine, mindestens eine der Orientierungslinien schneidende Linie bestimmt wird und in dem Bild auf der fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. Die die Markierung beschreibende Linie erstreckt sich dabei parallel zu einer Querachse des Anhängers und visualisiert einen an den rückseitigen Umgebungsbereich angrenzenden Bereich des Anhängers, wenn sich das Teil in der Gebrauchsstellung befindet. Die zumindest eine zu der Markierung gehörige Linie schneidet dabei die beiden Orientierungslinien, unter Berücksichtigung der dargestellten Perspektive des Bildes, insbesondere senkrecht. Das Verfahren ist in diesem Fall besonders einfach gestaltet, da beispielsweise bei der Aktualisierung der Orientierungslinien im Falle eines veränderten Lenkwinkels und/oder Schwenkwinkels die Markierung ebenfalls besonders einfach und schnell aktualisiert werden kann.
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In einer Weiterbildung der Erfindung wird die Position des Teils in Abhängigkeit von zumindest einer geometrischen Abmessung des Anhängers und/oder des Teils bestimmt. Insbesondere wird als die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers eine Länge und/oder eine Höhe des Anhängers berücksichtigt. Bei dem Teil in Form von der Rampe und/oder der Box wird die Position des Teils ausgehend vom Kraftfahrzeug insbesondere in Abhängigkeit von der Länge des Anhängers sowie einer Länge der Box und/oder der Rampe bestimmt. Der Abstand des Teils zu dem Kraftfahrzeug ergibt sich somit aus der Summe der Länge des Anhängers sowie der Länge des Teils, insbesondere unter Berücksichtigung des aktuellen Schwenkwinkels. Bei dem Teil in Form von der Tür wird zusätzlich zu der Länge des Anhängers einer Breite der Tür bei der Bestimmung der Position berücksichtigt. Bei einer einflügligen Tür entspricht die Breite der Tür einer Breite des Anhängers, bei einer zweiflügligen Tür insbesondere der halben Breite des Anhängers.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils anhand einer nutzerseitigen Eingabe eines Wertes für die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils erfasst wird. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Werte für die geometrischen Abmessungen des Anhängers und/oder des Teils beispielsweise in eine fahrzeugseitige Eingabeeinrichtung eingeben. Diese Werte für die Abmessungen können dabei in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs als Konfigurationsparameter hinterlegt werden und von der Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Position des Teils in der Gebrauchsstellung ausgelesen werden.
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Alternativ oder zusätzlich wird die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils in einem maschinell auslesbaren Code an einer Außenseite des Anhängers hinterlegt, der Code von der fahrzeugseitigen Kamera erfasst und die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils anhand des erfassten Codes bestimmt. Der Code kann beispielsweise ein sogenannter QR-Code sein. Der maschinell auslesbare Code kann beispielsweise an einer einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs des Kraftfahrzeugs zugewandten Vorderseite des Anhängers angeordnet sein und befindet sich somit in einem Erfassungsbereich der fahrzeugseitigen Kamera, beispielsweise der Heckkamera des Kraftfahrzeugs. Sobald der QR-Code in den von der fahrzeugseitigen Kamera erfassten Bilddaten erkannt wurde, kann beispielsweise mittels einer Bildverarbeitungssoftware der Kamera der Code dekodiert werden und somit die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils aus dem Code extrahiert werden. Aus dieser Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass die geometrischen Abmessungen des Anhängers und/oder des Teils mit einer hohen Genauigkeit in dem Code hinterlegt werden können und somit besonders genau bekannt sind. Damit kann die Position des Teils in der Gebrauchsstellung besonders exakt und zuverlässig bestimmt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden in einer Speichereinrichtung zumindest zwei Referenzanhänger mit jeweiligen unterschiedlichen geometrischen Abmessungen des Referenzanhängers und/oder eines Referenzteils des Referenzanhängers hinterlegt, wobei die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers und/oder des Teils anhand des von dem Fahrer ausgewählten Referenzanhängers bestimmt wird. Gemäß dieser Ausführungsform kann das Fahrerassistenzsystem angelernt werden, wobei dazu verschiedene Anhängerdaten für das Fahrerassistenzsystem in Form der verschiedenen Referenzanhänger in der Speichereinrichtung hinterlegt werden. Dem Fahrer kann dann eine Liste der Referenzanhänger angezeigt werden, sodass dieser aus der Liste denjenigen Referenzanhänger auswählen kann, welcher dem aktuell an das Kraftfahrzeug angehängten Anhänger entspricht. Die geometrischen Abmessungen des Anhängers werden dann als Konfigurationsdaten bereitgestellt, sodass die Auswerteeinrichtung, beispielsweise die kameraseitige Auswerteeinrichtung, die Position des Teils bestimmen kann. Das Verfahren ist somit besonders einfach und nutzerfreundlich gestaltet.
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In einer Weiterbildung der Erfindung wird anhand der Bilddaten eine Einfahrt für das Gespann erkannt, zumindest eine geometrische Abmessung der Einfahrt erfasst und in Abhängigkeit von der zumindest einen geometrischen Abmessung der Einfahrt und zumindest einer geometrischen Abmessung des Anhängers eine weitere Markierung bestimmt und in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Durch diese weitere Markierung wird der Fahrer darüber informiert, ob ein kollisionsfreies Rangieren des Gespanns in die Einfahrt möglich ist. Dabei wird insbesondere beim Rückwärtsfahren des Gespanns der Umgebungsbereich hinter dem Anhänger analysiert. Dabei kann von der Bildverarbeitungseinrichtung der Kamera, beispielsweise der anhängerseitigen Kamera, die Einfahrt erkannt werden und eine Breite der Einfahrt bestimmt werden. In Abhängigkeit von einer Breite des Anhängers, welche der Bildverarbeitungseinrichtung beispielsweise durch die Nutzereingabe, den maschinell auslesbaren Code und/oder mittels des ausgewählten Referenzanhängers bereitgestellt ist, und der Breite der Einfahrt wird dann die weitere Markierung erstellt. Insbesondere wird die Breite der Einfahrt erfasst, mit der Breite des Anhängers verglichen und als die weitere Markierung ein Warnhinweis an den Fahrer des Gespanns ausgegeben, falls eine Differenz zwischen der Breite der Einfahrt und der Breite des Anhängers einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. Der Fahrer kann somit durch die weitere Markierung davor gewarnt werden, das Gespann in die Einfahrt zu rangieren.
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Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns aufweisend das Kraftfahrzeug und einen Anhänger beim Rangieren des Gespanns, wobei das Fahrerassistenzsystem in einer Ausführungsform eine rücklings blickende fahrzeugseitige Kamera und/oder eine rücklings blickende anhängerseitige Kamera zum Erfassen von Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches des Gespanns, eine Auswerteeinrichtung zum Erstellen eines Bildes des rückseitigen Umgebungsbereiches in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten und eine fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung zum Darstellen des Bildes aufweist. Darüber hinaus ist die Auswerteeinrichtung insbesondere dazu ausgelegt, in dem Bild eine Position eines zwischen einer Verstaustellung und einer Gebrauchsstellung bewegbaren Teils des Anhängers zu bestimmen, welche durch das Teil durch Bewegen des Teils von der Verstaustellung in die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers vergrößernde Gebrauchsstellung eingenommen wird. Ferner kann die Anzeigeeinrichtung in dem Bild an dieser Position eine Markierung darstellen.
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Bevorzugt weist das Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns aufweisend das Kraftfahrzeug und einen Anhänger beim Rangieren des Gespanns eine rücklings blickende fahrzeugseitige Kamera und/oder eine rücklings blickende anhängerseitige Kamera zum Erfassen von Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches des Gespanns, eine Auswerteeinrichtung zum Erstellen eines Bildes des rückseitigen Umgebungsbereiches in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten und eine fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung zum Darstellen des Bildes auf. Darüber hinaus ist die Auswerteeinrichtung dazu ausgelegt, in dem Bild eine Position eines zwischen einer Verstaustellung und einer Gebrauchsstellung bewegbaren Teils des Anhängers zu bestimmen, welche durch das Teil durch Bewegen des Teils von der Verstaustellung in die zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers vergrößernde Gebrauchsstellung eingenommen wird. Die Anzeigeeinrichtung ist dazu ausgelegt, in dem Bild an dieser Position eine Markierung darzustellen.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet und umfasst eine Anhängerkuppelung, um das Kraftfahrzeug mit einem Anhänger zu koppeln.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Mit Angaben „hinter“, „rücklings“, „Fahrzeuglängsachse“, „seitlich“, etc. sind bei einem in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs sitzenden und in Richtung einer Fahrzeuglängsachse blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger in einer Draufsicht;
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2 eine schematische Darstellung eines Anhängers;
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3 eine schematische Darstellung eines auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigten Bildes mit einer ersten Ausführungsform einer Markierung;
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4 eine schematische Darstellung des Bildes mit einer weiteren Ausführungsform der Markierung;
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5 eine schematische Darstellung des Bildes mit einer Ausführungsform einer weiteren Markierung; und
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6 eine schematische Darstellung des Bildes gemäß 5 mit einer weiteren Ausführungsform der weiteren Markierung.
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In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Gespann 1 in einer Draufsicht, welches ein Kraftfahrzeug 2 sowie einen an eine Anhängerkupplung 3 des Kraftfahrzeugs 2 angekoppelten Anhänger 4 aufweist. In 2 ist eine Ausführungsform des Anhängers 4 in einer perspektivischen Darstellung in einer Seitenansicht gezeigt. Der Anhänger 4 kann beispielsweise ein Wohnanhänger oder Pferdeanhänger sein. Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 5, welches dazu ausgelegt ist, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 beim Rangieren des Gespanns 1, also beim Rangieren des Kraftfahrzeugs 2 mit dem daran angehängten Anhänger 4, zu unterstützen. Insbesondere kann der Fahrer beim Rückwärtsfahren mit dem Anhänger 4 unterstützt werden. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 5 zumindest eine fahrzeugseitige, rücklings blickende Kamera 6 und/oder zumindest eine anhängerseitige rücklings blickende Kamera 7 auf. Im vorliegenden Fall weist das Kraftfahrzeug 2 drei rücklings blickende Kameras 6 auf, wobei eine erste Kamera 6, eine sogenannte Heckkamera beziehungsweise Rückfahrkamera, an einem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, eine zweite Kamera 6 an einer Fahrerseite 9 und eine dritte Kamera 6 an einer Beifahrerseite 10 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist. Die zweite und die dritte Kamera 6 sind sogenannte Seitenspiegelkameras und können an einem jeweiligen Seitenspiegel oder anstelle eines jeweiligen Seitenspiegels am Kraftfahrzeug 2 angeordnet sein. Die anhängerseitige Kamera 7 kann an einem Heckbereich 11 des Anhängers 4 angeordnet sein. Eine Blickrichtung der Kameras 6, 7 ist entlang einer Rückwärtsrichtung R orientiert, sodass die Bilddaten eines rückseitigen Umgebungsbereiches 12 des Gespanns 1 erfassen können. Anders ausgedrückt erfassen die Kameras 6, 7 den Umgebungsbereich 12 hinter dem Gespann 1.
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Anhand der Bilddaten der Kameras 6, 7 kann dann von einer Auswerteeinrichtung 13 ein Bild B (siehe 3 bis 6) des Umgebungsbereiches 12 erstellt werden, welches auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung 14 angezeigt werden kann. Die Auswerteeinrichtung 13 kann beispielsweise in ein fahrzeugseitiges Steuergerät integriert sein oder in die Kameras 6, 7 integriert sein. Beispielsweise kann die Auswerteeinrichtung 13 eine Bilderarbeitungseinrichtung der anhängerseitigen Kamera 7 sein, welche die Bilddaten an die Anzeigeeinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 2 übermitteln kann. Durch das Anzeigen des Bildes B des rückseitigen Umgebungsbereiches 12 auf der Anzeigeeinrichtung 14 kann somit der Fahrer den Umgebungsbereich 12 hinter dem Gespann 1 visuell erfassen.
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Der Anhänger 4 weist dabei zumindest ein Teil 15 auf, welches zwischen einer Gebrauchsstellung und einer Verstaustellung bewegbar ist. Gemäß 1 ist dieses bewegliche Teil beispielsweise als eine rückseitige Tür 16 des Anhängers 4 ausgebildet. Gemäß 2 ist das Teil 15 beispielsweise als eine ausziehbare Box 17 ausgebildet. Das Teil 15 kann aber auch als eine ausziehbare Rampe ausgebildet sein. Dabei befindet sich das Teil 15 während des Rangierens des Gespanns 1 in der Verstaustellung. Dies bedeutet, dass beispielsweise die Tür 16 während des Rangierens geschlossen ist oder sich die Box 17 in einem Innenraum 18 des Anhängers 4 befindet. Nach dem Rangieren, also nach Abstellen des Gespanns 1, kann das Teil 15 von dem Fahrer von der Verstaustellung in eine Gebrauchsstellung bewegt werden. Dies bedeutet, dass die Tür 16 geöffnet wird und/oder die Box 17 aus dem Innenraum 18 des Anhängers 4 herausgezogen wird. Durch das Bewegen des Teils 15 von der Verstaustellung in die Gebrauchsstellung wird dabei zumindest eine geometrische Abmessung des Anhängers 4 vergrößert. Beispielsweise wird durch das Öffnen der Tür 16 und/oder das Herausziehen der Box 17 eine Länge des Anhängers 4 vergrößert. So weist der Anhänger 4 beispielsweise in der Verstaustellung des Teils 15 eine erste Länge 19 auf und in einer Gebrauchsstellung des Teils 15 eine zweite Länge auf, wobei sich die zweite Länge aus der Summe der ersten Länge 19 und einer geometrischen Abmessung 23, 24 des Teils 15 ergibt.
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Um dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 eine Information über eine Position 20 des Teils 15 in der Gebrauchsstellung bereitzustellen, wird diese Position 20 bestimmt und auf der fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung 14 dargestellt. Die Position 20 wird dabei insbesondere bestimmt, während das Gespann 1 rangiert wird und sich das Teil 15 dabei noch in der Verstaustellung befindet. Die Position 20 beschreibt einen maximalen Abstand des Teils 15 zu dem Kraftfahrzeug 2 und kennzeichnet damit eine maximale Ausdehnung, insbesondere Länge, des Gespanns 1 in der Gebrauchsstellung des Teils 15. Die Position 20 des Teils 15 wird dabei insbesondere in Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 2 und/oder einem aktuellen Schwenkwinkel des Anhängers 4 bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt. Auch wird die Position 20 des Teils 15 insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einer geometrischen Abmessung des Anhängers 4, beispielsweise der Länge 19 des Anhängers 4, einer Breite 21 des Anhängers 4 und/oder einer Höhe 22 des Anhängers 4 bestimmt. Auch wird die Position insbesondere in Abhängigkeit von einer geometrischen Abmessung des Teils 15, beispielsweise eine Breite 23 der Tür 16 oder eine Länge 24 der Box 17, bestimmt. Hier ist die Tür 16 beispielsweise als eine einflüglige Tür 16 ausgebildet, sodass die Breite 23 der Tür 16 der Breite 21 des Anhängers 4 entspricht.
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Die geometrischen Abmessungen 19, 21, 22, 23, 24 des Anhängers 4 und/oder des Teils 15 können beispielsweise von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 vorgegeben werden. Dazu kann der Fahrer beispielsweise Werte für die Abmessungen 19, 21, 22, 23, 24 in eine fahrzeugseitige Bedieneinrichtung, beispielsweise in die als Touchscreen ausgebildete Anzeigeeinrichtung 14, eingeben. Auch kann vorgesehen sein, dass beispielsweise an einer dem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 2 zugewandten Frontseite 25 des Anhängers 4 ein maschinell einlesbarer Code angebracht ist. Ein solcher Code kann beispielsweise ein QR-Code sein, in welchem die geometrischen Abmessungen 19, 21, 22 des Anhängers 4 und die geometrischen Abmessungen 23, 24 des Teils 15 hinterlegt sein können. Die heckseitige Kamera 6 des Kraftfahrzeugs 2 kann diesen Code erfassen, mittels einer entsprechenden Software auswerten und somit die geometrischen Abmessungen 19, 21, 22, 23, 24 des Anhängers 4 und/oder des Teils 15 extrahieren. Auch kann vorgesehen sein, dass in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung Referenzanhänger mit unterschiedlichen Referenzdaten hinterlegt sind, wobei der Fahrer einen dieser Referenzanhänger auswählen kann. Dann können die Referenzdaten des ausgewählten Referenzanhängers als die geometrischen Abmessungen des aktuell angeordneten Anhängers 4 angenommen werden.
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An der bestimmten Position 20 wird dann, wie in 3 und 4 gezeigt, in dem Bild B eine Markierung M1 angezeigt. Das Bild B zeigt dabei eine Fahrbahn 26 für das Gespann 1 hinter dem Gespann 1. In 3 ist die Markierung M1 als eine durchgezogene Linie 27 und in 4 als zwei separate Linien 28 dargestellt. Zusätzlich sind hier in dem Bild B auf der Anzeigeeinrichtung 14 sogenannte Orientierungslinien 29 angezeigt, welche die voraussichtliche Bewegung von zwei gegenüberliegenden Rädern 30 des Anhängers 4 visualisieren. Entlang dieser Orientierungslinien 29 bewegen sich die Räder 30 des Anhängers 4 voraussichtlich. Die Orientierungslinien 29 werden beispielsweise in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1, dem Schenkwinkel des Anhängers 4 und der Länge 19 des Anhängers 4 bestimmt. Die Orientierungslinien 29 sowie die Markierung M1 können dabei in unterschiedlichen Farben dargestellt werden. Beispielsweise können die Orientierungslinien 29 als gelbe Orientierungslinien dem Bild B des Umgebungsbereiches 12 überlagert sein und die Markierung M1 als grüne Linie dem Bild B des Umgebungsbereichs 12 überlagert sein. Die die Markierung M1 ausbildenden Linien 27, 28 schneiden hier die Orientierungslinien 29. Dabei werden sowohl die Orientierungslinien 29 als auch die Markierung M1 insbesondere kontinuierlich aktualisiert und an somit an eine aktuelle Fahrtrichtung des Gespanns 1 angepasst.
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Auch kann, wie in 5 und 6 dargestellt, in dem Bild B eine Einfahrt 31 für das Gespann 1 erkannt werden und eine Breite 32 der Einfahrt 31 bestimmt werden. Diese Breite 32 wird mit der Breite 21 des Anhängers 4 verglichen und eine weitere Markierung M2 auf dem Bild B der Anzeigeeinrichtung 14 dargestellt. Anhand der weiteren Markierung M2 wird der Fahrer darüber informiert, ob der Anhänger 4 breit genug ist, um das Gespann 21 kollisionsfrei in die Einfahrt 31 navigieren zu können. Zusätzlich kann auch eine Höhe der Einfahrt 31 bestimmt und mit der Höhe 22 des Anhängers 4 verglichen werden. In 5 kann die Markierung M2 beispielsweise in Form von einer Linie 33 in einer ersten Farbe, beispielsweise grün, dargestellt werden, durch welche der Fahrer darüber informiert werden kann, dass die Breite 32 der Einfahrt 31 groß genug ist, um den Anhänger 4 kollisionsfrei in die Einfahrt 31 zu navigieren. Wie in 6 gezeigt, kann die Markierung M2 in Form von einer Linie 34 in einer zweiten Farbe, beispielsweise rot, angezeigt werden, durch welche der Fahrer darauf hingewiesen wird, dass die Einfahrt 31 nicht breit genug für den Anhänger 4 ist. Auch kann eine zusätzliche Warnung erfolgen und auf der Anzeigeeinrichtung 14 dargestellt werden, wenn erfasst wurde, dass die Einfahrt 31 nicht breit genug für den Anhänger 4 ist. Durch das Anzeigen der Orientierungslinie 29 sowie der Markierungen M1, M2 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 das Gespann 1 somit besonders zuverlässig navigieren, da ihm auf der Anzeigeeinrichtung 14 eine Vielzahl von Informationen über den Umgebungsbereich 12 bereitgestellt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2008/0231701 A1 [0002]
