JP2002172988A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2002172988A JP2002172988A JP2000369342A JP2000369342A JP2002172988A JP 2002172988 A JP2002172988 A JP 2002172988A JP 2000369342 A JP2000369342 A JP 2000369342A JP 2000369342 A JP2000369342 A JP 2000369342A JP 2002172988 A JP2002172988 A JP 2002172988A
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- parking
- target
- steering angle
- point
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の後退駐車を容易に、かつ、正確に遂行
できる装置を提供する。 【解決手段】 車両の後端中央部に設置されたＣＣＤカ
メラ１が車両後方を撮像し、それによりえられた画像か
ら処理装置２が後方の駐車区画を認識すると共に、設定
装置３が車両の現在停止位置から駐車区画に対する目標
駐車経路を算出し、制御装置４が画像表示モニタ６及び
音声案内装置７を作動させて、車両の停止位置から目標
駐車経路に沿って車両を後退させるための一定の目標操
舵角を運転者に指示し、実操舵角をその目標操舵角に保
持したまま車両が後退して、次に操舵角を変更すべき操
舵点で一旦車両が停止したとき、設定装置３が再度目標
駐車経路を算出し、その目標駐車経路に沿って車両を後
退させることにより、車両を駐車区画へ導くようにす
る。
できる装置を提供する。 【解決手段】 車両の後端中央部に設置されたＣＣＤカ
メラ１が車両後方を撮像し、それによりえられた画像か
ら処理装置２が後方の駐車区画を認識すると共に、設定
装置３が車両の現在停止位置から駐車区画に対する目標
駐車経路を算出し、制御装置４が画像表示モニタ６及び
音声案内装置７を作動させて、車両の停止位置から目標
駐車経路に沿って車両を後退させるための一定の目標操
舵角を運転者に指示し、実操舵角をその目標操舵角に保
持したまま車両が後退して、次に操舵角を変更すべき操
舵点で一旦車両が停止したとき、設定装置３が再度目標
駐車経路を算出し、その目標駐車経路に沿って車両を後
退させることにより、車両を駐車区画へ導くようにす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を後方の駐車
区域へ容易に誘導するための装置に関する。
区域へ容易に誘導するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１１−３３９１９４号公報に示さ
れた駐車補助装置は、車両の後部に設置されたＣＣＤカ
メラの後方映像を基にして画像認識装置が駐車区画を検
出し、駐車区画と車両との相対的位置から求めた旋回半
径と現在のステアリング角から求めた旋回半径とを比較
してステアリング角の修正が必要かどうかを判定し、修
正の必要があればドライバに修正の方向及び量を指示す
るように構成されているが、車両の後退時常に現在のス
テアリング角が適正であるかどうかが表示されて、車両
の後退中は指示されたステアリング角へ逐次修正してい
く必要があるため、運転が煩わしくて誤操作の要因とな
る場合が考えられる。
れた駐車補助装置は、車両の後部に設置されたＣＣＤカ
メラの後方映像を基にして画像認識装置が駐車区画を検
出し、駐車区画と車両との相対的位置から求めた旋回半
径と現在のステアリング角から求めた旋回半径とを比較
してステアリング角の修正が必要かどうかを判定し、修
正の必要があればドライバに修正の方向及び量を指示す
るように構成されているが、車両の後退時常に現在のス
テアリング角が適正であるかどうかが表示されて、車両
の後退中は指示されたステアリング角へ逐次修正してい
く必要があるため、運転が煩わしくて誤操作の要因とな
る場合が考えられる。
【０００３】また、特開平１０−２６４８４１号公報に
示された駐車誘導装置は、その誘導作動開始時にＣＣＤ
カメラにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して
目標経路を算出し、その目標経路を駐車完了まで追従す
るようにしており、車両が目標経路に追従するためには
正確な操舵点で正確に操舵する必要があるが、ドライバ
の制動操作により車両を操舵点へ正確に停止させること
は事実上困難であるので、自動制動装置により車両を停
止させるようにしている。従って、高価な自動制動装置
の設置によりコストの上昇を招くことは避けられず、し
かも、ＣＣＤカメラによる画像処理は遠距離ほど精度が
低下するため、誘導作動開始時に駐車区画までの距離が
比較的大きいとＣＣＤカメラの撮像に高い精度が出にく
いので、誘導作動開始時点で算出された目標経路に沿っ
て車両が誘導された場合には、良好な駐車精度が必ずし
も確保できないという問題があった。
示された駐車誘導装置は、その誘導作動開始時にＣＣＤ
カメラにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して
目標経路を算出し、その目標経路を駐車完了まで追従す
るようにしており、車両が目標経路に追従するためには
正確な操舵点で正確に操舵する必要があるが、ドライバ
の制動操作により車両を操舵点へ正確に停止させること
は事実上困難であるので、自動制動装置により車両を停
止させるようにしている。従って、高価な自動制動装置
の設置によりコストの上昇を招くことは避けられず、し
かも、ＣＣＤカメラによる画像処理は遠距離ほど精度が
低下するため、誘導作動開始時に駐車区画までの距離が
比較的大きいとＣＣＤカメラの撮像に高い精度が出にく
いので、誘導作動開始時点で算出された目標経路に沿っ
て車両が誘導された場合には、良好な駐車精度が必ずし
も確保できないという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両の後退
駐車を容易に、かつ、正確に遂行できる装置を提供しよ
うとするものである。
駐車を容易に、かつ、正確に遂行できる装置を提供しよ
うとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、本発明にかか
る駐車補助装置は、車両の後方領域を撮像する第１手段
と、上記第１手段によりえられた後方画像を処理して駐
車区画を認識する第２手段と、上記車両の現在位置から
の上記駐車区画に対する第１目標駐車経路を算出する第
３手段と、上記現在位置における上記第１目標駐車経路
に沿った一定の目標舵角を指示する制御装置とを有し、
上記制御装置は、上記目標舵角を保持した上記車両の後
退に伴って上記目標舵角を変更する操舵点に上記車両が
到達したとき上記車両の停止を指示し、上記車両が停止
したとき上記第１手段〜上記第３手段により上記車両停
止点からの駐車区画に対する第２目標駐車経路を再度算
出させて、上記車両停止点における上記第２目標駐車経
路に沿った一定の目標舵角を指示するように構成されて
いる。
る駐車補助装置は、車両の後方領域を撮像する第１手段
と、上記第１手段によりえられた後方画像を処理して駐
車区画を認識する第２手段と、上記車両の現在位置から
の上記駐車区画に対する第１目標駐車経路を算出する第
３手段と、上記現在位置における上記第１目標駐車経路
に沿った一定の目標舵角を指示する制御装置とを有し、
上記制御装置は、上記目標舵角を保持した上記車両の後
退に伴って上記目標舵角を変更する操舵点に上記車両が
到達したとき上記車両の停止を指示し、上記車両が停止
したとき上記第１手段〜上記第３手段により上記車両停
止点からの駐車区画に対する第２目標駐車経路を再度算
出させて、上記車両停止点における上記第２目標駐車経
路に沿った一定の目標舵角を指示するように構成されて
いる。
【０００６】すなわち、第１手段によりえられた後方画
像を第２手段が処理して駐車区画を認識し、車両の現在
位置からの駐車区画に対する第１目標駐車経路を第３手
段が算出すると、制御装置が上記現在位置における第１
目標駐車経路に沿った一定の目標舵角を指示するので、
その目標舵角を保持した状態で運転者が車両を後退させ
て上記目標舵角を変更する操舵点に車両が到達したと
き、制御装置が車両の停止を指示するので、運転者は車
両を容易に停止させることができるが、車両の後退は目
標舵角を一定に保持した状態で行われるため、運転者は
操舵に注意力を奪われることなく、周囲の状況を確認し
ながら車両をきわめて容易に後退させることができる。
また、車両が停止したとき、制御装置は、第１手段〜第
３手段により車両停止点からの駐車区画に対する第２目
標駐車経路を再度算出させて、車両停止点における第２
目標駐車経路に沿った一定の目標舵角を指示するが、最
初に駐車区画を認識した車両の停止位置から目的とする
駐車区画までの距離が比較的大きいため、第２手段が認
識した駐車区画及び第３手段が算出した第１目標駐車経
路の精度があまり高くなくても、あるいは、車両停止点
が第１目標駐車経路や次の操舵点から多少外れるような
ことがあっても、本来の駐車区画に一層近接した車両停
止点で第２目標駐車経路を再度算出することにより、第
２手段が認識する駐車区画及び第３手段が算出する第２
目標駐車経路の精度をそれぞれ容易に高めることができ
るため、第２目標駐車経路に沿う車両の後退によって、
車両を目的とする駐車区画内へ精度良く進入させること
ができる。
像を第２手段が処理して駐車区画を認識し、車両の現在
位置からの駐車区画に対する第１目標駐車経路を第３手
段が算出すると、制御装置が上記現在位置における第１
目標駐車経路に沿った一定の目標舵角を指示するので、
その目標舵角を保持した状態で運転者が車両を後退させ
て上記目標舵角を変更する操舵点に車両が到達したと
き、制御装置が車両の停止を指示するので、運転者は車
両を容易に停止させることができるが、車両の後退は目
標舵角を一定に保持した状態で行われるため、運転者は
操舵に注意力を奪われることなく、周囲の状況を確認し
ながら車両をきわめて容易に後退させることができる。
また、車両が停止したとき、制御装置は、第１手段〜第
３手段により車両停止点からの駐車区画に対する第２目
標駐車経路を再度算出させて、車両停止点における第２
目標駐車経路に沿った一定の目標舵角を指示するが、最
初に駐車区画を認識した車両の停止位置から目的とする
駐車区画までの距離が比較的大きいため、第２手段が認
識した駐車区画及び第３手段が算出した第１目標駐車経
路の精度があまり高くなくても、あるいは、車両停止点
が第１目標駐車経路や次の操舵点から多少外れるような
ことがあっても、本来の駐車区画に一層近接した車両停
止点で第２目標駐車経路を再度算出することにより、第
２手段が認識する駐車区画及び第３手段が算出する第２
目標駐車経路の精度をそれぞれ容易に高めることができ
るため、第２目標駐車経路に沿う車両の後退によって、
車両を目的とする駐車区画内へ精度良く進入させること
ができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す本発明の実施形
態例について説明する。図１において、駐車補助装置
は、車両の後端中央部等に設置されて車両後方領域を撮
像するＣＣＤカメラ１と、ＣＣＤカメラ１によりえられ
た後方画像を処理して車両後方の駐車区画を認識する処
理装置２と、車両を駐車区画へ進入させるため車両を停
止させた現在位置から駐車区画に対する目標駐車経路を
算出する設定装置３と、制御装置４と、車両の舵角を検
出してその信号を制御装置４へ送る舵角センサ５と、車
内に設置された画像表示モニタ６及び音声案内装置７と
を有し、制御装置４は、車両の上記現在位置における目
標駐車経路に沿った一定の目標舵角を画像表示モニタ６
により具体的にデジタル表示あるいはアナログ表示させ
て、操舵すべき目標舵角を運転者に指示すると共に、音
声案内装置７を作動させて、運転者に必要な音声指示を
与える。
態例について説明する。図１において、駐車補助装置
は、車両の後端中央部等に設置されて車両後方領域を撮
像するＣＣＤカメラ１と、ＣＣＤカメラ１によりえられ
た後方画像を処理して車両後方の駐車区画を認識する処
理装置２と、車両を駐車区画へ進入させるため車両を停
止させた現在位置から駐車区画に対する目標駐車経路を
算出する設定装置３と、制御装置４と、車両の舵角を検
出してその信号を制御装置４へ送る舵角センサ５と、車
内に設置された画像表示モニタ６及び音声案内装置７と
を有し、制御装置４は、車両の上記現在位置における目
標駐車経路に沿った一定の目標舵角を画像表示モニタ６
により具体的にデジタル表示あるいはアナログ表示させ
て、操舵すべき目標舵角を運転者に指示すると共に、音
声案内装置７を作動させて、運転者に必要な音声指示を
与える。
【０００８】次に、上記駐車補助装置の作動状態を図２
〜図５によりさらに詳しく説明する。図２のステップＳ
１においては、車両後方の駐車区画へ車両を進入させる
ために車両を最初に停止させた状態で、車室内に設置さ
れた図示しない駐車補助スイッチがオンとなり、かつ、
車両の変速装置がリバース位置にあることを図示しない
ギヤセレクタスイッチが検出しているかどうかがチェッ
クされ、上記条件が不成立ならば駐車補助装置は作動し
ないが、上記条件が成立すればステップＳ２へ進み、Ｃ
ＣＤカメラ１により車両後方の画像がえられた後、ステ
ップＳ３で処理装置２が車両後方の駐車区画を認識しよ
うとする。
〜図５によりさらに詳しく説明する。図２のステップＳ
１においては、車両後方の駐車区画へ車両を進入させる
ために車両を最初に停止させた状態で、車室内に設置さ
れた図示しない駐車補助スイッチがオンとなり、かつ、
車両の変速装置がリバース位置にあることを図示しない
ギヤセレクタスイッチが検出しているかどうかがチェッ
クされ、上記条件が不成立ならば駐車補助装置は作動し
ないが、上記条件が成立すればステップＳ２へ進み、Ｃ
ＣＤカメラ１により車両後方の画像がえられた後、ステ
ップＳ３で処理装置２が車両後方の駐車区画を認識しよ
うとする。
【０００９】次のステップＳ４では、駐車区画として認
識できる候補点数、駐車区画の計測精度、駐車区画に対
する直線性等の評価パラメータに基づき駐車区画が一応
認識できるかどうかが処理装置２によりチェックされ、
駐車区画の認識が困難、あるいは、不可能と判定された
ときはステップＳ５へ移行し、制御装置４からの指令に
基づき、駐車区画へ車両を進入させるためにさらに適切
な位置へ車両を移動させるように、画像表示モニタ６及
び音声案内装置７が運転者に画像及び音声で指示を与え
て、ステップＳ３へ戻る。
識できる候補点数、駐車区画の計測精度、駐車区画に対
する直線性等の評価パラメータに基づき駐車区画が一応
認識できるかどうかが処理装置２によりチェックされ、
駐車区画の認識が困難、あるいは、不可能と判定された
ときはステップＳ５へ移行し、制御装置４からの指令に
基づき、駐車区画へ車両を進入させるためにさらに適切
な位置へ車両を移動させるように、画像表示モニタ６及
び音声案内装置７が運転者に画像及び音声で指示を与え
て、ステップＳ３へ戻る。
【００１０】ステップＳ４において、駐車区画の認識が
一応可能であると判定されたときはステップＳ６へ進
み、駐車区画に対する車両の現在座標位置（ｘ，ｙ）及
びヨー角θが処理装置２により演算されてから、次のス
テップＳ７で車両が本駐車補助装置の適用範囲内に停止
しているかどうかが設定装置３によりチェックされる。
一応可能であると判定されたときはステップＳ６へ進
み、駐車区画に対する車両の現在座標位置（ｘ，ｙ）及
びヨー角θが処理装置２により演算されてから、次のス
テップＳ７で車両が本駐車補助装置の適用範囲内に停止
しているかどうかが設定装置３によりチェックされる。
【００１１】ステップＳ７において、車両が本駐車補助
装置の適用範囲外に停止していると判定されたとき、す
なわち、操舵によって駐車区画へ車両を進入させること
が車両と駐車区画との相対的位置や、隣の駐車区画に他
車が停止している等の事情により物理的に不可能である
と判定されたときはステップＳ８へ移行し、制御装置４
からの指令に基づき、駐車区画へ車両を進入させるため
にさらに適切な位置へ車両を移動させるように、画像表
示モニタ６及び音声案内装置７が運転者に画像及び音声
で指示を与えて、ステップＳ３へ戻る。
装置の適用範囲外に停止していると判定されたとき、す
なわち、操舵によって駐車区画へ車両を進入させること
が車両と駐車区画との相対的位置や、隣の駐車区画に他
車が停止している等の事情により物理的に不可能である
と判定されたときはステップＳ８へ移行し、制御装置４
からの指令に基づき、駐車区画へ車両を進入させるため
にさらに適切な位置へ車両を移動させるように、画像表
示モニタ６及び音声案内装置７が運転者に画像及び音声
で指示を与えて、ステップＳ３へ戻る。
【００１２】ステップＳ７において、車両が本駐車補助
装置の適用範囲内に停止していると判定されたときはス
テップＳ９へ進み、図３に例示されているように、車両
１０が最初に停止した位置における車両１０の後端中央
部を第１操舵点Ａ1 として、第１操舵点Ａ1 から駐車区
画１１へ車両１０を進入させるための第１目標駐車経路
１２（実線）を設定装置３が算出し、ステップＳ１０で
は設定装置３から伝達された信号に基づき制御装置４が
画像表示モニタ６及び音声案内装置７に指令を出して、
第１操舵点Ａ1 における第１目標駐車経路１２に沿った
一定の目標舵角、すなわち、この場合は目標舵角＝０を
画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及び音声で
運転者に指示する。
装置の適用範囲内に停止していると判定されたときはス
テップＳ９へ進み、図３に例示されているように、車両
１０が最初に停止した位置における車両１０の後端中央
部を第１操舵点Ａ1 として、第１操舵点Ａ1 から駐車区
画１１へ車両１０を進入させるための第１目標駐車経路
１２（実線）を設定装置３が算出し、ステップＳ１０で
は設定装置３から伝達された信号に基づき制御装置４が
画像表示モニタ６及び音声案内装置７に指令を出して、
第１操舵点Ａ1 における第１目標駐車経路１２に沿った
一定の目標舵角、すなわち、この場合は目標舵角＝０を
画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及び音声で
運転者に指示する。
【００１３】ステップＳ１１では、運転者の操舵等によ
り舵角センサ５で検出された車両１０の実舵角が上記目
標舵角＝０に一致しているかどうかが制御装置４により
チェックされ、両者が一致していなければステップＳ１
１が繰り返されるが、両者が一致していればステップＳ
１２に進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声で上記実舵角を保持したまま車両１０を直線
的に後退させるよう運転者に指示する。
り舵角センサ５で検出された車両１０の実舵角が上記目
標舵角＝０に一致しているかどうかが制御装置４により
チェックされ、両者が一致していなければステップＳ１
１が繰り返されるが、両者が一致していればステップＳ
１２に進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声で上記実舵角を保持したまま車両１０を直線
的に後退させるよう運転者に指示する。
【００１４】ステップＳ１３では、第１目標駐車経路１
２中において次に実舵角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に
車両１０が到達したかどうかがチェックされ、車両１０
が第２操舵点Ａ2 に到達していなければステップＳ１３
が繰り返されるが、車両１０が第２操舵点Ａ2 に到達す
ればステップＳ１４へ進み、画像表示モニタ６及び音声
案内装置７が画像及びブザー等の音声で車両１０を停止
させるよう運転者に指示する。
２中において次に実舵角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に
車両１０が到達したかどうかがチェックされ、車両１０
が第２操舵点Ａ2 に到達していなければステップＳ１３
が繰り返されるが、車両１０が第２操舵点Ａ2 に到達す
ればステップＳ１４へ進み、画像表示モニタ６及び音声
案内装置７が画像及びブザー等の音声で車両１０を停止
させるよう運転者に指示する。
【００１５】次のステップＳ１５では車両１０が停止し
ているかどうかがチェックされ、車両１０が停止してい
なければステップＳ１５が繰り返されるが、車両１０が
停止していればステップＳ１６へ進み、駐車区画１１に
対する車両１０のヨー角θ≠０であるかどうかがチェッ
クされ、第２操舵点Ａ2 におけるヨー角θが０でないと
ステップＳ３へ戻り、このときのステップＳ３以降で
は、駐車区画１１の認識と本駐車補助装置適用との可否
チェックが行われた後、ステップＳ９において第２操舵
点Ａ2 から駐車区画１１へ車両１０を進入させるための
第２目標駐車経路１３（１点鎖線）が算出され、それ以
降順次、第２操舵点Ａ2 における第２目標駐車経路１３
に沿った一定の目標舵角の指示、実舵角のチェック、そ
の実舵角を保持したまま車両１０後退の指示、第２目標
駐車経路１３中において次に実舵角を変更すべき第３操
舵点Ａ3 への到達チェック、車両１０停止の指示等が行
われる。
ているかどうかがチェックされ、車両１０が停止してい
なければステップＳ１５が繰り返されるが、車両１０が
停止していればステップＳ１６へ進み、駐車区画１１に
対する車両１０のヨー角θ≠０であるかどうかがチェッ
クされ、第２操舵点Ａ2 におけるヨー角θが０でないと
ステップＳ３へ戻り、このときのステップＳ３以降で
は、駐車区画１１の認識と本駐車補助装置適用との可否
チェックが行われた後、ステップＳ９において第２操舵
点Ａ2 から駐車区画１１へ車両１０を進入させるための
第２目標駐車経路１３（１点鎖線）が算出され、それ以
降順次、第２操舵点Ａ2 における第２目標駐車経路１３
に沿った一定の目標舵角の指示、実舵角のチェック、そ
の実舵角を保持したまま車両１０後退の指示、第２目標
駐車経路１３中において次に実舵角を変更すべき第３操
舵点Ａ3 への到達チェック、車両１０停止の指示等が行
われる。
【００１６】ステップＳ１６において駐車区画１１に対
する車両１０のヨー角θが０であればステップＳ１７へ
進み、制御装置４からの指令に基づき、操舵角を０に戻
すように画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
び音声で運転者に指示する。
する車両１０のヨー角θが０であればステップＳ１７へ
進み、制御装置４からの指令に基づき、操舵角を０に戻
すように画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
び音声で運転者に指示する。
【００１７】ステップＳ１８では実舵角が０であるかど
うかがチェックされ、実舵角が０でなければステップＳ
１８が繰り返されるが、実舵角が０であればステップＳ
１９へ進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声でそのまま車両１０を直線的に後退させるよ
う運転者に指示する。
うかがチェックされ、実舵角が０でなければステップＳ
１８が繰り返されるが、実舵角が０であればステップＳ
１９へ進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声でそのまま車両１０を直線的に後退させるよ
う運転者に指示する。
【００１８】次のステップＳ２０では車両１０が駐車区
画１１の停止線、駐車区画１１の後方における壁や障害
物等の後退限界点に到達したかどうかがチェックされ、
後退限界点に到達していなければステップＳ２０が繰り
返されるが、後退限界点に到達すればステップＳ２１に
進んで、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
びブザー等の音声で運転者に車両１０の停止を指示す
る。
画１１の停止線、駐車区画１１の後方における壁や障害
物等の後退限界点に到達したかどうかがチェックされ、
後退限界点に到達していなければステップＳ２０が繰り
返されるが、後退限界点に到達すればステップＳ２１に
進んで、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
びブザー等の音声で運転者に車両１０の停止を指示す
る。
【００１９】ステップＳ２２では車両１０が停止したか
どうかがチェックされ、車両１０が停止していなければ
ステップＳ２２が繰り返されるが、車両１０が停止して
いれば制御フローが終了し、車両１０を駐車区画１１内
に停止させることができたこととなる。
どうかがチェックされ、車両１０が停止していなければ
ステップＳ２２が繰り返されるが、車両１０が停止して
いれば制御フローが終了し、車両１０を駐車区画１１内
に停止させることができたこととなる。
【００２０】また、後方の駐車区画１１内へ車両１０を
進入させるため図４に例示された位置へ車両１０を最初
に停止させた場合には、ステップＳ１〜ステップＳ８が
実行された後、上記駐車補助例における初回のステップ
Ｓ９〜ステップＳ１５は省略されて、上記駐車補助例に
おける２回目のステップＳ９以降と同等の制御フローが
実行されることにより、車両１０を駐車区画１１内に停
止させることができることとなる。
進入させるため図４に例示された位置へ車両１０を最初
に停止させた場合には、ステップＳ１〜ステップＳ８が
実行された後、上記駐車補助例における初回のステップ
Ｓ９〜ステップＳ１５は省略されて、上記駐車補助例に
おける２回目のステップＳ９以降と同等の制御フローが
実行されることにより、車両１０を駐車区画１１内に停
止させることができることとなる。
【００２１】なお、各ステップＳ１０及びステップＳ１
７では、図５に例示されているように、ＣＣＤカメラ１
によりえられた車両後方の画像２０が画像表示モニタ６
で示されている一方、そのときの目標舵角で車両１０が
後退した場合に車両１０の後端中央部が第１操舵点Ａ1
〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ移動していくと予測され
る軌跡線Ｘが画像２０上に重ね表示されると共に、その
際の実舵角で車両１０が後退した場合に車両１０の後端
中央部が第１操舵点Ａ1 〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ
移動していくと予測される軌跡線Ｙが画像２０上に重ね
表示され、ステップＳ１１及びステップＳ１８でそれぞ
れ車両１０の実舵角が目標舵角と一致すれば、完全に重
なった予測軌跡線Ｘ、Ｙが特別に着色表示され、かつ、
音声案内装置７が例えば「ピンポーン」、「ＯＫ」等の
特別な音声を出して、両舵角の一致を運転者に報知する
ように構成されている。
７では、図５に例示されているように、ＣＣＤカメラ１
によりえられた車両後方の画像２０が画像表示モニタ６
で示されている一方、そのときの目標舵角で車両１０が
後退した場合に車両１０の後端中央部が第１操舵点Ａ1
〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ移動していくと予測され
る軌跡線Ｘが画像２０上に重ね表示されると共に、その
際の実舵角で車両１０が後退した場合に車両１０の後端
中央部が第１操舵点Ａ1 〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ
移動していくと予測される軌跡線Ｙが画像２０上に重ね
表示され、ステップＳ１１及びステップＳ１８でそれぞ
れ車両１０の実舵角が目標舵角と一致すれば、完全に重
なった予測軌跡線Ｘ、Ｙが特別に着色表示され、かつ、
音声案内装置７が例えば「ピンポーン」、「ＯＫ」等の
特別な音声を出して、両舵角の一致を運転者に報知する
ように構成されている。
【００２２】上記駐車補助装置においては、第１操舵点
Ａ1 〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ車両１０を後退させ
るとき、運転者は目標舵角と一致した一定の操舵角を保
持していればよいので、操舵に注意力を奪われることな
く、周囲の状況を確認しながら車両を容易に後退させる
ことができて、後退時における車両のふらつきを防止す
ることができ、従って、誤操作を起こすおそれを確実に
解消させることができるため、正確に第１目標駐車経路
１２や第２目標駐車経路１３に沿って車両１０を後退さ
せることができる。
Ａ1 〜第３操舵点Ａ3 からそれぞれ車両１０を後退させ
るとき、運転者は目標舵角と一致した一定の操舵角を保
持していればよいので、操舵に注意力を奪われることな
く、周囲の状況を確認しながら車両を容易に後退させる
ことができて、後退時における車両のふらつきを防止す
ることができ、従って、誤操作を起こすおそれを確実に
解消させることができるため、正確に第１目標駐車経路
１２や第２目標駐車経路１３に沿って車両１０を後退さ
せることができる。
【００２３】また、第１操舵点Ａ1 〜第３操舵点Ａ3 に
おける操舵はそれぞれ車両１０の停止時に行われるた
め、それらの操舵は常に安定的に行うことができて、こ
の点からも誤操作の発生を確実に抑制することができ
る。
おける操舵はそれぞれ車両１０の停止時に行われるた
め、それらの操舵は常に安定的に行うことができて、こ
の点からも誤操作の発生を確実に抑制することができ
る。
【００２４】さらに、最初に駐車区画１１を認識した車
両１０の停止位置、すなわち、第１操舵点Ａ1 から駐車
区画１１までの距離が比較的大きいため、第１操舵点Ａ
1 において処理装置２が認識した駐車区画１１や設定装
置３が算出した第１目標駐車経路１２の精度があまり高
くなくても、あるいは、次に操舵角を変更するための車
両１０の停止点が第１目標駐車経路１２や次の操舵点Ａ
2 から多少外れるようなことがあっても、第１操舵点Ａ
1 よりも駐車区画１０に一層近接した停止点において再
度処理装置２が駐車区画１１を認識し、設定装置３が第
２目標駐車経路１３を算出するので、第２目標駐車経路
１３の精度を容易に高めることができるため、第２目標
駐車経路１３に沿う車両１０の後退によって、車両１０
を駐車区画１１内へ精度良く進入させることができる。
両１０の停止位置、すなわち、第１操舵点Ａ1 から駐車
区画１１までの距離が比較的大きいため、第１操舵点Ａ
1 において処理装置２が認識した駐車区画１１や設定装
置３が算出した第１目標駐車経路１２の精度があまり高
くなくても、あるいは、次に操舵角を変更するための車
両１０の停止点が第１目標駐車経路１２や次の操舵点Ａ
2 から多少外れるようなことがあっても、第１操舵点Ａ
1 よりも駐車区画１０に一層近接した停止点において再
度処理装置２が駐車区画１１を認識し、設定装置３が第
２目標駐車経路１３を算出するので、第２目標駐車経路
１３の精度を容易に高めることができるため、第２目標
駐車経路１３に沿う車両１０の後退によって、車両１０
を駐車区画１１内へ精度良く進入させることができる。
【００２５】しかも、上記のように第１操舵点Ａ1 より
も駐車区画１０に一層近接した停止点において再度第２
目標駐車経路１３が算出されるため、次の操舵点Ａ2 で
車両１０が正確に停止する必要性がなくなるので、自動
制動装置等のような高価な機構は不要となって、コスト
上有利である。
も駐車区画１０に一層近接した停止点において再度第２
目標駐車経路１３が算出されるため、次の操舵点Ａ2 で
車両１０が正確に停止する必要性がなくなるので、自動
制動装置等のような高価な機構は不要となって、コスト
上有利である。
【００２６】また、図５のように、画像表示モニタ６に
示された車両後方の画像２０上には、目標舵角で車両１
０が後退した場合の予測軌跡線Ｘと、その際の実舵角で
車両１０が後退した場合の予測軌跡線Ｙとが重ね合わせ
表示され、かつ、それらの各予測軌跡線Ｘ、Ｙがそれぞ
れ１本線で簡明に示されているいるので、両予測軌跡線
Ｘ、Ｙのずれ、すなわち、実舵角と目標舵角との間にお
ける不一致の方向及び量を運転者は一目で把握すること
ができるため、実舵角を目標舵角に合致させるための操
作が容易化され、しかも、実舵角及び目標舵角の一致に
より両予測軌跡線Ｘ、Ｙが完全に重なったときには、画
像２０上の予測軌跡線Ｘ、Ｙが特別に着色表示された
り、音声案内装置７が特別な音声を出して、目標舵角と
実舵角との一致を運転者に報知するので、操舵の行き過
ぎや修正不足なしに実舵角を目標舵角へ正確に合致させ
ることが容易となって、大層便利である。
示された車両後方の画像２０上には、目標舵角で車両１
０が後退した場合の予測軌跡線Ｘと、その際の実舵角で
車両１０が後退した場合の予測軌跡線Ｙとが重ね合わせ
表示され、かつ、それらの各予測軌跡線Ｘ、Ｙがそれぞ
れ１本線で簡明に示されているいるので、両予測軌跡線
Ｘ、Ｙのずれ、すなわち、実舵角と目標舵角との間にお
ける不一致の方向及び量を運転者は一目で把握すること
ができるため、実舵角を目標舵角に合致させるための操
作が容易化され、しかも、実舵角及び目標舵角の一致に
より両予測軌跡線Ｘ、Ｙが完全に重なったときには、画
像２０上の予測軌跡線Ｘ、Ｙが特別に着色表示された
り、音声案内装置７が特別な音声を出して、目標舵角と
実舵角との一致を運転者に報知するので、操舵の行き過
ぎや修正不足なしに実舵角を目標舵角へ正確に合致させ
ることが容易となって、大層便利である。
【００２７】なお、上記実施形態例では、画像表示モニ
タ及び音声案内装置が同時に作動しているが、場合に応
じて、または、必要に応じていずれか一方のみが作動す
るようにしても、上記実施形態例と同様な作用効果を奏
することができるのはいうまでもない。
タ及び音声案内装置が同時に作動しているが、場合に応
じて、または、必要に応じていずれか一方のみが作動す
るようにしても、上記実施形態例と同様な作用効果を奏
することができるのはいうまでもない。
【００２８】
【発明の効果】本発明にかかる駐車補助装置によれば、
車両の後退は目標舵角を一定に保持した状態で行われる
ため、運転者は操舵に注意力を奪われることなく、周囲
の状況を確認しながら車両を容易に後退させることがで
きるので、駐車区画への進入に際して誤操作を起こすお
それを確実に解消させることができ、また、最初に駐車
区画を認識した車両の停止位置から本来の駐車区画に一
層近接した車両停止点で第２目標駐車経路を再度算出す
ることにより、駐車区画及び第２目標駐車経路の精度を
それぞれ容易に高めることができるため、第２目標駐車
経路に沿う車両の後退によって、車両を目的とする駐車
区画内へ精度良く進入させることができて、大層便利で
ある。
車両の後退は目標舵角を一定に保持した状態で行われる
ため、運転者は操舵に注意力を奪われることなく、周囲
の状況を確認しながら車両を容易に後退させることがで
きるので、駐車区画への進入に際して誤操作を起こすお
それを確実に解消させることができ、また、最初に駐車
区画を認識した車両の停止位置から本来の駐車区画に一
層近接した車両停止点で第２目標駐車経路を再度算出す
ることにより、駐車区画及び第２目標駐車経路の精度を
それぞれ容易に高めることができるため、第２目標駐車
経路に沿う車両の後退によって、車両を目的とする駐車
区画内へ精度良く進入させることができて、大層便利で
ある。
【図１】本発明の実施形態例における概略構成図。
【図２】上記実施形態例の制御フローチャート。
【図３】上記実施形態例の作用説明図。
【図４】上記実施形態例の作用説明図。
【図５】上記実施形態例の作用説明図。
１ ＣＣＤカメラ ２ 処理装置 ３ 設定装置 ４ 制御装置 ６ 画像表示モニタ ７ 音声案内装置 １０ 車両 １１ 駐車区画 １２ 第１目標駐車経路 １３ 第２目標駐車経路 ２０ 車両後方画像 Ａ1 第１操舵点 Ａ2 第２操舵点 Ａ3 第３操舵点 Ｘ 予測軌跡線 Ｙ 予測軌跡線
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00 (72)発明者 原 徹 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA02 DA32 DA84 DA95 DA99 DB07 DC38 EB04 EC40 GG01 5H180 AA01 CC04 LL08
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の後方領域を撮像する第１手段と、
上記第１手段によりえられた後方画像を処理して駐車区
画を認識する第２手段と、上記車両の現在位置からの上
記駐車区画に対する第１目標駐車経路を算出する第３手
段と、上記現在位置における上記第１目標駐車経路に沿
った一定の目標舵角を指示する制御装置とを有し、上記
制御装置は、上記目標舵角を保持した上記車両の後退に
伴って上記目標舵角を変更する操舵点に上記車両が到達
したとき上記車両の停止を指示し、上記車両が停止した
とき上記第１手段〜上記第３手段により上記車両停止点
からの駐車区画に対する第２目標駐車経路を再度算出さ
せて、上記車両停止点における上記第２目標駐車経路に
沿った一定の目標舵角を指示するように構成された駐車
補助装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記車両の実操舵角
及び上記目標舵角でそれぞれ後退した場合における上記
車両の予測経路を重ね合わせて画像表示する車内モニタ
をそなえた駐車補助装置。 - 【請求項３】 請求項２において、上記実操舵角と上記
目標舵角とが一致したとき、その一致を報知する手段を
そなえた駐車補助装置。 - 【請求項４】 請求項２または請求項３において、上記
予測経路が上記車両の後端中央部の予測軌跡線である駐
車補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369342A JP2002172988A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369342A JP2002172988A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002172988A true JP2002172988A (ja) | 2002-06-18 |
Family
ID=18839396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000369342A Pending JP2002172988A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002172988A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100476148B1 (ko) * | 2001-06-29 | 2005-03-10 | 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 | 주차 지원장치 |
| FR2871772A1 (fr) | 2004-06-16 | 2005-12-23 | Daimler Chrysler Ag | Procede d'aide au guidage d'un vehicule automobile sur la base de donnees d'images |
| JP2006298227A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
| WO2008081655A1 (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-10 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 |
| KR101114165B1 (ko) * | 2010-02-26 | 2012-02-22 | 주식회사 만도 | 주차 유도 방법 및 그 장치 |
| US20130103246A1 (en) * | 2010-04-28 | 2013-04-25 | Jochen STAACK | Parking system having longitudinal and transverse guidance |
| US9156496B2 (en) | 2007-03-21 | 2015-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle maneuvering aids |
-
2000
- 2000-12-05 JP JP2000369342A patent/JP2002172988A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100476148B1 (ko) * | 2001-06-29 | 2005-03-10 | 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 | 주차 지원장치 |
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| FR2871772A1 (fr) | 2004-06-16 | 2005-12-23 | Daimler Chrysler Ag | Procede d'aide au guidage d'un vehicule automobile sur la base de donnees d'images |
| US7903842B2 (en) | 2005-04-22 | 2011-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Target position setting device and parking assist device with the same |
| WO2006115139A1 (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
| JP2006298227A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
| WO2008081655A1 (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-10 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 |
| CN101573257B (zh) * | 2006-12-28 | 2011-08-10 | 株式会社丰田自动织机 | 停车辅助装置及方法、行车参数的计算方法及装置 |
| JP5126069B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2013-01-23 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 |
| US9156496B2 (en) | 2007-03-21 | 2015-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle maneuvering aids |
| US9566911B2 (en) | 2007-03-21 | 2017-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
| US9971943B2 (en) | 2007-03-21 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060711 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060919 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061121 |