KR101114165B1 - 주차 유도 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다. 특히, 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 주차 경로에 포함된 복수의 구간별 주차 제어가 정확하게 수행되도록 유도하여 주변 장애물과 충돌없이 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 해주는 주차 유도 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

주차 유도 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PARKING GUIDANCE}

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 주차 경로에 포함된 복수의 구간별 주차 제어가 정확하게 수행되도록 유도하여 주변 장애물과 충돌없이 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 해주는 주차 유도 장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 주차 제어 기술은, 주차 공간의 탐색 결과 생성된 주차 경로를 이용하여 차량의 거동을 제어하여 원하는 주차 공간에 주차하게 하는데, 이때, 차량이 정지하지 않은채로, 생성된 주차 경로를 따라 추종하도록 주차 제어를 수행한다. 이러한, 종래의 주자 제어 기술에서는, 주차 제어시, 운전자의 직접적인 조타나 제동을 받아들여서 이를 주차 제어에 반영하는데, 만약, 운전자의 조타나 제동이 조금이라도 정확하지 않은 경우 주차 경로를 정확히 추종하지 못하여 정확한 목표주차위치에 주차하지 못하거나 주변 장애물과 충돌할 수 있는 문제점이 있다.

다시 말해, 종래의 주차 제어 기술은, 차량이 정지하지 않은 채로 목표주차위치까지 주차 경로를 따라 추종하도록 주차 제어를 수행하기 때문에, 운전자 조타나 운전자 제동이 이루어지는 시점(위치)이 정확한 시점(위치)에서 이루어지지 않을 가능성이 더욱 커지게 된다. 이로 인해, 정확한 목표주차위치에 주차할 수 없거나 주변 장애물과 충돌할 가능성이 더욱 커지는 문제점이 있다.

또한, 종래의 주차 제어 기술은, 차량이 주차 경로를 따라 추종하도록 주차 제어를 수행할 때, 필요한 운전자 조타각이 0도와 최대 조타각의 사이각에서 가변적으로 이루어지기 때문에, 목표주차위치에 주차하도록 하는 조향각을 정확하게 설정하지 못할 가능성 더욱 커지게 되고, 이로 인해, 정확한 목표주차위치에 주차할 수 없거나 주변 장애물과 충돌할 가능성이 더욱 커지는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 각 구간 동안의 주차 제어는, 유지된 조향 상태에서 정확하게 이루어지게 함으로써, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 운전자 안내 기능을 통해, 운전자의 정확한 조타가 이루어지게 함으로써, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성부; 및 상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하는 주차 제어부를 포함하되, 상기 주차 제어부는, 상기 주차 경로 중 상기 차량이 현재 주행 중인 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하고, 상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공한 이후, 상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치를 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법에 있어서, 차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성 단계; 및 상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계를 포함하되, 상기 주차 제어 단계는, 상기 주차 경로 중 상기 주차 제어가 이루어지고 있는 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량 정지 단계; 상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공하는 운전자 안내 단계; 상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따라 조향각을 설정하는 조향각 설정 단계; 및 상기 설정된 조향각을 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 재개하는 주차 제어 재개 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 각 구간의 경계 지점에서 차량을 정지시킨 후, 다음 구간에서의 조향 상태를 설정하고, 설정된 조향 상태를 유지한 채로 다음 구간의 주차 제어를 수행함으로써, 주차 경로에 포함된 모든 구간에서의 주차 제어가 정확하게 이루어질 수 있고, 이로 인해, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 각 구간의 경계 지점에서, 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 운전자에게 안내해줌으로써, 운전자 조타가 정확하고 편리하게 이루어지게 하여, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 주차 제어 도중, 진행률 등에 대한 주차 제어 상태를 운전자에게 안내해주어 운전자 편리성을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치에 대한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 운전자 안내 기능을 위해, 운전자 안내 장치의 화면상에 안내 메시지와 각종 정보를 출력하는 예시적 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법을 적용하기 위한 예시적인 주차 환경을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 예시적인 주차 환경에서, 주차경로에 포함된 각 구간별 조향 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)에 대한 블록구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)는, 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 주차 경로에 포함된 복수의 구간별 주차 제어가 정확하게 수행되도록 유도하여 주변 장애물과 충돌없이 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 해주는 장치이다.

이러한 주차 유도 장치(100)는, 차량이 주차 공간에 주차하기 위하여, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성부(110)와, 목표주차위치에 도달할 때까지, 조향 장치(14) 및 제동 장치(13) 등의 제어를 통해, 생성된 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하는 주차 제어부(120) 등을 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)는, 주차 제어시, 조향각 센서나 휠 센서 등을 이용할 수 있다.

주차 경로 생성부(110)가 주차 경로를 생성하기 전에, 주차하고자 하는 주차 공간을 탐색(또는 감지 또는 스캐닝)하는 과정과, 탐색 된 주차 공간에서의 목표주차위치를 설정하는 과정이 선행될 수 있다.

주차 공간 탐색 과정은, 카메라(11)와, 초음파 센서나 레이더(Radar) 등과 같은 센서(12) 등의 차량 장착 장치를 통해, 촬영된 영상이나 획득된 센서 데이터 등을 통해서 주차 공간 탐색이 이루어진다. 이러한 주차 공간 탐색 과정에서는, 주차 공간에 주차하기 위한 주차 경로를 생성하는 데 필요한 각종 정보가 얻어지고 계산 또는 획득될 수 있다. 예를 들어, 주차 공간의 주변에 있는 장애물(주변 차량 포함)에 대한 위치 정보나, 코너점의 위치 정보 등을 얻거나 계산 또는 획득할 수 있다.

또한, 목표주차위치 설정 과정은, 주차 공간 탐색 과정에서의 탐색 결과(얻어지거나 획득 또는 계산된 각종 정보 포함)를 이용하여 목표주차위치를 설정할 수 있다. 이러한 목표주차위치는, 일 예로서, 카메라(110)에서 촬영된 카메라 영상의 화면을 토대로 운전자에 의해 지정된 위치에 근거하여 설정되거나, 카메라(110)에서 촬영된 카메라 영상의 컴퓨터 비전 처리를 통해 자동으로 설정되거나, 초음파 센서나 레이더(Radar) 등의 센서(12)의 주차공간 스캐닝을 통해 자동으로 설정될 수 있다. 이러한 목표주차위치 설정시, 해당 차량의 폭, 길이 등에 대한 차량 고유 정보가 이용될 수도 있다.

전술한 바에 같이, 주차 공간 탐색과 목표주차위치 설정이 이루어지고 나면, 주차 경로 생성부(110)는, 차량이 탐색된 주차 공간에서의 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록, 현재의 차량이 있는 현재 위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 생성한다.

전술한 주차 경로 생성부(110)는, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 생성함에 있어서, 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 주차 경로를 생성한다.

여기서, 생성된 주차 경로에 포함된 복수의 구간이 조향 상태가 상이하다는 것은, 조향각 또는 운전자 조타(핸들의 조타각)가 다름을 의미하는 것이다. 복수의 구간이 조향 상태가 상이하다는 것은, 각 구간별 경로의 상태가, 후진 방향으로 직진하는 직선 경로, 전진 방향으로 직진하는 직선 경로, 좌측으로 전진 또는 후진하여 선회하는 곡선 경로, 우측으로 전진 또는 후진하여 선회하는 곡선 경로 등으로 다름을 의미하기도 한다.

예를 들어, 전방 직진 또는 후방 직진시 조향 상태는, 운전자 핸들 조작이 거의 없어, 핸들의 조타각이 기준점으로부터 0도 근방이고 조향각도 기준점으로 0도 근방이다. 이때의 구간은, 전방 직진 또는 후방 직진을 위한 직선 경로이다.

또한, 좌측 또는 우측으로 선회하는 경우 조향 상태는, 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측으로 일정 각도만큼 돌렸을 때이며, 이에 따라, 핸들의 조타각이 기준점으로부터 일정 각도를 갖고 조향각도 기준점으로 일정 각도를 갖게 된다. 특히, 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측으로 최대한 돌렸을 때, 즉, 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타가 이루어진 경우, 핸들의 조타각은 기준점으로부터 좌측 최대각 또는 우측 최대각을 갖고 조향각도 기준점으로 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각을 갖는다. 이러한 경우에서의 구간은, 좌측 또는 우측으로 전진 또는 후진하여 선회하기 위한 곡선 경로이다.

전술한 바와 같이, 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함된 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부(110)는, 일 예로서, 후진 방향으로 직진하는 직선 구간과, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각에 따라 후진 방향으로 선회하는 곡선 구간을 포함하는 주차 경로를 생성할 수 있다. 이때, 곡선 구간은, 직선 구간에서의 차량 진행 방향과 접하고 차량 회전 반경이 최소가 되는 반지름을 갖는 원호의 일부분으로 이루어지도록 생성된다.

주차 경로 생성부(110)에서, 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함된 주차 경로를 생성된 이후, 주차 제어부(120)는, 생성된 주차 경로를 따라 차량이 목표주차위치까지 움직이도록 하는 주차 제어를 수행한다.

이와 같이, 주차 경로를 생성하고 생성된 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 본 발명의 주차 제어 기술과 대비되게, 종래의 주차 제어 기술은, 차량이 정지하지 않고 생성된 주차 경로를 따라 추종하도록 하는 주차 제어를 수행하고, 주차 제어시, 운전자의 직접적인 조타나 제동을 받아들여서 이를 주차 제어에 반영한다. 이러한 운전자의 직접적인 조타나 제동을 받아들여서 주차 제어를 수행하는 종래의 주차 제어 기술의 경우, 운전자의 조타나 제동이 조금이라도 정확하지 않은 경우 주차 경로를 정확히 추종하지 못하여 정확한 목표주차위치에 주차하지 못하거나 주변 장애물과 충돌할 수 있는 문제점이 있다. 특히, 종래의 주차 제어 기술은, 차량이 주차 경로를 따라 정지하지 않고 추종하도록 주차 제어를 수행하기 때문에, 운전자 조타나 운전자 제동이 이루어지는 시점(위치)이 정확한 시점(위치)에서 이루어지지 않을 가능성이 더욱 커지게 되고, 이로 인해, 정확한 목표주차위치에 주차할 수 없거나 주변 장애물과 충돌할 가능성이 더욱 커지는 문제점이 있다. 또한, 차량이 주차 경로를 따라 추종하도록 주차 제어를 수행할 때, 필요한 운전자 조타각이 0도와 최대 조타각의 사이각으로 이루어지기 때문에, 목표주차위치에 주차하도록 하는 조향각을 정확하게 설정하지 못할 가능성 더욱 커지게 되고, 이로 인해, 정확한 목표주차위치에 주차할 수 없거나 주변 장애물과 충돌할 가능성이 더욱 커지는 문제점이 있다

이러한 종래의 주차 제어 기술의 문제점들을 해결하기 위해서, 본 발명의 일 실시예 따른 주차 유도 장치(100)에 포함된 주차 제어부(120)는, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로 중 차량이 현재 주행 중인 현재 구간과 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 차량이 정지하도록 제어하고, 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 미리 제공한 이후, 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 그대로 유지한 채 다음 구간에서의 주차 제어를 수행한다.

전술한 주차 제어부(120)는, 조향 상태가 상이한 두 구간(즉, 두 구간에서 요구되는 조향각(운전자 조타)이 서로 다름 또는 주행 상태가 서로 다름)인 현재 구간과 다음 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)에서 차량이 정지하도록 하는 제동 관련 정보(제동 시점, 제동력 등)를 제동 장치(13)로 선제적으로 제공하여(알려주어), 현재 구간과 다음 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)에서 차량이 자동으로 정지하도록 제어한다. 여기서, 현재 구간과 다음 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)에서 차량이 정지하도록 하는 제동 관련 정보(제동 시점, 제동력 등)는, 휠 센서 값을 누적하여 기억함으로써 알 수 있다.

주차 제어부(120)가 제동 관련 정보(제동 시점, 제동력 등)를 선제적으로 알려줄 때(제공할 때), 운전자 안내 장치(130)로도 미리 제공해줄 수 있다. 주차 제어부(120)가 제동 관련 정보를 운전자 안내 장치(130)로 미리 제공하는 것은, 단순한 안내 차원에서 제공할 수도 있고, 운전자 제동으로 유도하기 위해서 제공할 수도 있다. 즉, 조향 상태가 상이한 구간별 주차 제어를 위해서, 구간의 경계 지점에서 차량을 정지시키고, 다음 구간에서 필요한 조향 정보 등을 운전자에게 안내해주어 운전자 조타가 완료되면 차량 정지 상태에서 조향각을 설정하여 유시시킨 채로, 다음 구간의 주차 제어를 수행하는 것이다. 따라서, 구간 시작 전에 운전자 안내에 따라 조향 상태가 한번 설정되면, 구간에서 차량이 이동하는 동안에는 조향 상태가 변경되지 않는 것이다.

아래에서는, 현재 구간의 주차 제어가 종료되어 다음 구간의 주자 제어가 재개되기까지 과정을 예를 들어 설명한다.

만약, 현재 구간이 직선 구간이고 다음 구간이 곡선 구간인 경우, 주차 제어부(120)는, 현재 구간인 직선 구간과 다음 구간인 곡선 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)에서 차량이 정지하도록 제어하고, 다음 구간인 곡선 구간에서 적용될 조향 정보를 안내 메시지에 포함시켜 운전자 안내 장치(130)를 통해 제공한다. 이후, 주차 제어부(120)는, 조향각 센서의 신호를 모니터링 하여, 앞서 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 다음 구간인 곡선 구간에서의 주차 제어를 재개하여 수행한다. 예를 들어, 다음 구간인 곡선 구간에서 적용될 조향 정보는, 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타를 지시하는 정보일 수 있고, 이러한 조향 정보를 포함하는 안내 메시지 제공에 따라 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태는, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각으로 조향각이 설정된 상태일 수 있다. 여기서, 운전자에게 안내하는 안내 메시지에 포함되는 다음 구간인 곡선 구간에서 적용될 조향 정보가, 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타를 지시하는 정보이고, 이에 따라 설정된 조향 상태가 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각으로 조향각이 설정된 상태인 이유는, 운전자가 0도에서 (좌측 또는 우측) 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타 사이의 각도로 조타하는 것보다, 좌측 최대각 또는 우측 최대각으로 조타하는 것이 보다 편리하고 정확하기 때문이다.

또한, 예를 들어, 현재 구간이 곡선 구간이고 다음 구간이 직선 구간인 경우, 주차 제어부(120)는, 현재 구간인 곡선 구간과 다음 구간인 직선 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)에서 차량이 정지하도록 제어하고, 다음 구간인 직선 구간에서 적용될 조향 정보를 안내 메시지에 포함시켜 운전자 안내 장치(130)를 통해 제공한다. 이후, 주차 제어부(120)는, 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 다음 구간인 직선 구간에서의 주차 제어를 재개하여 수행한다. 예를 들어, 다음 구간인 직선 구간에서 적용될 조향 정보는, 핸들을 중앙으로 정렬하라는 정보일 수 있고, 이러한 조향 정보를 포함하는 안내 메시지 제공에 따라 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태는, 조향각이 0도로 설정된 상태일 수 있다.

전술한 주차 제어부(120)는, 조향 상태가 상이한 두 구간의 경계 지점(즉, 주차 위치)에 차량이 정지하도록 제어한 이후, 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 안내 메시지에 포함시켜 운전자 안내 장치(130)로 제공하는 것 이외에도, 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 도중, 주차 경로에 포함된 각 구간별로, 주차 제어의 진행률과, 현재 구간과 다음 구간과의 경계 지점인 정지 위치 중 하나 이상에 대한 정보를 운전자 안내 장치(130)를 통해 제공할 수 있다.

주차 제어부(120)가 주차 제어를 수행하는 동안 운전자 안내 장치(130)로 안내 메시지 또는 각종 정보를 제공할 때, 안내 메시지 또는 각종 정보는 운전자 안내 장치(130)의 화면(시각적 제공 수단) 또는 스피커(청각적 제공 수단)를 통해 출력되도록 제공될 수 있다. 이때, 주차 제어부(120)는, 차량용 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)와 통신하여, 운전자 안내 장치(130)로 안내 메시지 또는 각종 정보를 제공할 수 있다.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)가 제공하는 운전자 안내 기능을 위해, 운전자 안내 장치(130)의 화면상에 안내 메시지와 각종 정보를 출력하는 예시적 도면이다.

도 2를 참조하면, 운전자 안내 장치(130)의 출력 화면에는, 다음 구간에 적용될 조향 정보나 주차 제어의 상태를 포함하는 안내 메시지가 표시되는 부분과, 각 구간별 주차 제어의 진행률을 진행률 바로 표시하는 부분 등이 있다.

도 2를 참조하면, 안내 메시지가 표시되는 부분에 표시되는 안내 메시지는, 일 예로서, 전진, 후진, 정지, 핸들 중앙 정렬, 좌측 최대각 조타, 우측 최대각 조타 및 시작/종료 등 중 하나 이상을 지시하는 정보를 포함할 수 있다.

도 2에 예시적으로 표시된 진행률 바는, 복수의 구간을 포함하는 주차 경로 중 특정 한 구간에서 이루어지는 주차 제어의 진행률을 바(Bar) 형태로 나타낸 것이다.

도 2를 참조하면, 주차 제어의 진행률은 100%에서 0%를 향해 변하는데, 에러 마진(-10% ~ 10%)을 고려하면, -10~100(%)의 범위에서 표시될 수 있다. 또한, 현재 진행률의 값에 따라 진행률 바의 색깔이 여러 단계로 변경될 수 있다. 예를 들어, 진행률이 100% 내지 50% 범위에서는 녹색으로 표시되고, 50% 내지 10% 범위에서는 황색으로 표시되고, 10% 내지 -10% 범위에서는 적색으로 표시될 수 있다.

도 2를 참조하면, 특정 구간의 주차 제어가 시작되기 전, "후진" 또는 "핸들 중앙 정렬"이라는 안내 메시지가 표시되고, 이에 따라 운전자 조타가 완료되어 조향 상태가 설정되면, 설정된 조향 상태를 유지한 채 특정 구간의 주차 제어가 시작되는 경우, 진행률 바는 100% 녹색에서 시작되어 차츰 줄어들면서 진행률 바의 색깔이 녹색, 황색, 적색의 순서로 변경된다. 이렇게 하여 진행률이 0%가 되면, 차량이 특정 구간의 끝에 도달하여 차량이 정지하게 된다. 이때, "좌측 최대각 조타" 또는 "우측 최대각 조타"라는 안내 메시지가 표시되면, 이에 따라 운전자가 좌측 최대각 또는 우측 최대각으로 운전자 조타를 완료하면, 완료된 운전자 조타에 따라 설정된 조향 상태가 유지된 채 특정 구간의 다음 구간에서의 주차 제어가 시작된다. 이에 따라, 진행률 바는, 100% 녹색에서 다시 시작되어 차츰 줄어들면서 진행률 바의 색깔이 녹색, 황색, 적색의 순서로 변경된다.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 구간별 주차 제어의 현재 진행률의 값을 표시해줄 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)가 제공하는 주차 유도 방법을 적용하기 위한 예시적인 주차 환경을 나타낸 도면이다.

도 3에 예시적으로 도시된 주차 환경은, 차량(300)이 후진하여 주차 공간(30)에 주차하는 환경이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)에 의해 주차 제어가 이루어지기 전, 주차 공간(30)의 탐색과, 목표주차위치의 설정이 이루어진다. 목표주차위치 설정은, 차량 후방에 장착된 카메라 영상을 보고 운전자가 지정하는 방법도 있고, 자동으로 찾아서 지정하는 방법도 있다. 자동으로 지정하는 방법으로는 후방카메라 영상을 컴퓨터 비젼을 사용하여 찾는 방법, 또는 차량 측면에 장착된 초음파센서로 주차공간(30)을 스캐닝하여 찾는 방법도 있다.

목표주차위치가 설정되면, 주차 유도 장치(100)는 현재위치에서부터 후진하여 주차하는 경로를 만들어야 하는데 이때 차량 진행방향의 직선과 차량(300)의 최소회전반경을 반지름으로 하는 원호를 접하여 만든다.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 현재위치를 (0,0,0)이라 하고 목표주차위치를 (x,y,theta)라고 하면, 주차 경로는 P0(현재위치)에서 P1까지는 직선 구간으로, P1에서 P2까지는 최소회전 반경의 원호로 하는 곡선 구간으로, P2에서 P3(목표주차위치)까지는 다시 직선 구간을 포함하여 생성될 수 있다. 즉, 주차 경로는, P0~P1 구간(직선 구간), P1~P2 구간(곡선 구간) 및 P2~P3(직선 구간)을 포함하여 생성된다.

이러한 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하기 위한 후진거리에 대한 조향각 패턴은 도 4에 도시된 바와 같다.

P0~P1 구간(직선 구간)에서는 후진 방향으로 직진하는 직선 구간이기 때문에, 이 구간에서의 조향각은 0이다. P1~P2 구간(곡선 구간)에서는 후진 방향으로 좌측 또는 우측으로 선회하는 곡선 구간이기 때문에, 이 구간에서의 조향각은 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각이다. P2~P3 구간(직선 구간)에서는 후진 방향으로 직진하는 직선 구간이기 때문에, 이 구간에서의 조향각은 0이다.

이때 중요한 것은, 조향 상태가 상이한 두 구간의 경계가 되는 경계 지점인 P1과 P2는, 차량(300)이 정지하는 정지 위치이다.

P1 지점에서 차량(300)이 정확하게 정지한 상태에서, 운전자는 스티어링 휠을 직진상태에서 최대 조타각으로 조타하여, 조향각이 기준각(0도)에서 최대 조향각으로 설정된다. 이러한 조향 상태를 유지한 채, P1~P2 구간(곡선 구간)에서, 차량(300)이 후진 방향으로 좌측 또는 우측으로 선회한다.

P2 지점에서 차량(300)이 정확하게 정지한 상태에서, 운전자는 스티어링 휠을 최대 조타각에서 직진상태로 조타하여, 조향각이 최대 조향각에서 기준각(0도)로 설정되고, 이러한 조향 상태를 유지한 채, P2~P3 구간(직선 구간)에서, 차량(300)이 후진 방향으로 직진한다. 종래에는 이러한 P1 및 P2 시점(지점)을 시각적으로 혹은 청각적으로 운전자에게 알려주면 운전자가 브레이크를 밟아서 정차하였다. 그러나 운전자에 따라서 조금이라도 일찍 혹은 늦게 정차하면 최종주차 위치는 목표에서 많이 벗어나게 되는 문제점이 있다. 이에 비해, 본 발명에 따르면, 주차 유도 장치(100)는, P1, P2 지점(시점)에 다가갈 때, 도 2에 도시된 예시와 같이, 진행률 바와 숫자를 이용한 안내를 미리 제공하여 정확히 P1, P2 지점(시점)에 차량을 정지시킬 수 있도록 보조한다. 그러면 운전자는 편안하게 안내에 따라서 조타하면 된다. 조타가 완료되면 조향각을 유지한 채, 후진하면서 다음 정지위치를 안내받아 정지하면 된다. 이렇게 하여 목표주차위치 P3에 차량(300)이 정확하게 주차될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)가 제공하는 주차 유도 방법에 대한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(100)가 제공하는 주차 유도 방법은, 차량이 주차 공간에 주차하기 위하여, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성 단계(S500)와, 목표주차위치에 도달할 때까지, 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계(S510) 등을 포함한다.

전술한 주차 제어 단계(S510)는, 주차 경로 생성 단계(S500)에서 생성된 주차 경로(N개의 구간을 포함함) 중 주차 제어가 이루어지고 있는 현재 구간(n번째 구간)과 현재 구간의 다음 구간(n+1번째 구간)의 경계 지점에서 차량이 정지하도록 제어하는 차량 정지 단계와, 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치(130)를 통해 제공하는 운전자 안내 단계와, 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 완료된 운전자 조타에 따라 조향각을 설정하는 조향각 설정 단계와, 설정된 조향각을 유지한 채 다음 구간에서의 주차 제어를 재개하는 주차 제어 재개 단계 등을 포함한다.

도 2를 참조하여 전술한 주차 제어 단계(S510)를 다시 설명한다.

주차 경로 생성 단계(S500)에서 조향 상태가 상이한 N개의 구간이 포함된 주차 경로가 생성되면, 생성된 주차 경로에 따른 주차 제어가 시작되어(S5102), 주차 경로에 포함된 N개의 구간 중, 1번째 구간에서의 주차 제어가 수행된다(S5104). 이때, 현재 위치가 1번째 구간과 2번째 구간의 경계 지점(즉, 정지 위치)인지를 판단하여(S5106), 현재 위치가 정지 위치가 아니면 1번째 구간에서의 주차 제어가 계속 수행되고(S5104), 현재 위치가 정지 위치이면, 즉 현재 위치가 1번째 구간과 2번째 구간의 경계 지점 또는 1번째 구간의 끝 지점이면, 차량이 정지하도록 제어한다(S5108).

차량 정지 제어(S5108) 이후 또는 동시에, 정치 위치가 목표주차위치인지를 판단하여, 정지 위치가 목표주차위치이면 주차경로에 따른 주차 제어를 종료하고(S5118), 정지 위치가 목표주차위치가 아니면 2번째 구간에서 적용될 조향 정보(예: 좌측 최대각 조타, 우측 최대각 조타, 핸들 중앙 정렬 등)를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치(130)를 통해 운전자에게 안내해준다(S5112). 그리고, 이러한 운전자 안내(S5112)에 따라 운전자에 의해 운전자 조타가 완료되면, 완료된 운전자 조타에 따라 조향각(예: 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각 또는 기준 조향각(0도) 등)을 설정하여(S5114). 설정한 조향각을 유지한 조향 상태로 2번째 구간에서의 주차 제어를 재개시킨다(S5116). 이에, 비로소, 2번째 구간에서의 주차 제어가 수행된다(S5104).

S5110 단계에서 정지 위치가 목표주차위치일 때까지, 즉, 차량이 주차하고자하는 목표주차위치에 도달할 때까지, 전술한 절차를 반복적으로 수행한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해줄 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 각 구간의 경계 지점에서 차량을 정지시킨 후, 다음 구간에서의 조향 상태를 설정하고, 설정된 조향 상태를 유지한 채로 다음 구간의 주차 제어를 수행함으로써, 주차 경로에 포함된 모든 구간에서의 주차 제어가 정확하게 이루어질 수 있고, 이로 인해, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해줄 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 조향 상태가 상이한 복수의 구간을 포함하는 주차 경로를 따라 주차 제어를 수행함에 있어서, 각 구간의 경계 지점에서, 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 운전자에게 안내해줌으로써, 운전자 조타가 정확하고 편리하게 이루어지게 하여, 차량이 주변 장애물과 충돌하지 않고 원하는 목표주차위치에 정확하게 주차할 수 있도록 유도해주는 효과가 있다. 특히, 다음 구간에 적용될 조향 정보는, 핸들 중앙 정렬, 또는 (좌측 또는 우측) 최대각 조타를 지시하는 정보이다. 즉, 조향각 설정에 있어 오류가 발생할 수 있는 어중간한 조타가 운전자에 의해 조작되지 않도록 하여, 정확한 운전자 조타를 유도시켜 준다.

또한, 본 발명에 의하면, 주차 제어 도중, 진행률 등에 대한 주차 제어 상태를 운전자에게 안내해주어, 주차시, 운전자 편리성을 제공해줄 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

11: 카메라
12: 센서
13: 제동 장치
14: 조향 장치
30: 주차 공간
100: 주차 유도 장치
110: 주차 경로 생성부
120: 주차 제어부
130: 운전자 안내 장치
300: 차량

Claims (8)

1. 차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성부; 및
   상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하는 주차 제어부를 포함하되,
   상기 주차 제어부는,
   상기 주차 경로 중 상기 차량이 현재 주행 중인 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하고, 상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공한 이후, 상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 수행하고,
   상기 주차 경로 생성부는,
   후진 방향으로 직진하는 직선 구간과, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각에 따라 후진 방향으로 선회하는 곡선 구간을 포함하는 상기 주차 경로를 생성하고,
   상기 곡선 구간은, 상기 직선 구간에서의 차량 진행 방향과 접하고 차량 회전 반경이 최소가 되는 반지름을 갖는 원호의 일부분으로 이루어진 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 목표주차위치는,
   카메라 영상의 화면을 토대로 운전자에 의해 지정된 위치에 근거하여 설정되거나, 카메라 영상의 컴퓨터 비전 처리를 통해 설정되거나, 센서의 주차공간 스캐닝을 통해 설정된 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 주차 제어부는,
   상기 현재 구간과 상기 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 하는 제동 관련 정보를 제동 장치 또는 상기 운전자 안내 장치로 미리 제공하여, 상기 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 주차 제어부는,
   상기 현재 구간이 직선 구간이고 상기 다음 구간이 곡선 구간인 경우,
   상기 현재 구간인 상기 직선 구간과 상기 다음 구간인 상기 곡선 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하고,
   상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서 적용될 조향 정보를 상기 안내 메시지에 포함시켜 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하고,
   상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서의 상기 주차 제어를 수행하되,
   상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서 적용될 조향 정보는, 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타를 지시하는 정보이고,
   상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태는, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각으로 조향각이 설정된 상태인 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 주차 제어부는,
   상기 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 도중, 상기 주차 경로에 포함된 각 구간별로, 주차 제어의 진행률과, 현재 구간과 다음 구간과의 경계 지점인 정지 위치 중 하나 이상에 대한 정보를 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 주차 제어부는,
   전진, 후진, 정지, 핸들 중앙 정렬, 좌측 최대각 조타 및 우측 최대각 조타 중 하나 이상을 지시하는 정보를 포함하는 상기 안내 메시지를 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하되,
   상기 안내 메시지는 상기 운전자 안내 장치의 화면 또는 스피커를 통해 출력되는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치.
8. 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법에 있어서,
   차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성 단계; 및
   상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계를 포함하되,
   상기 주차 제어 단계는,
   상기 주차 경로 중 상기 주차 제어가 이루어지고 있는 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량 정지 단계; 상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공하는 운전자 안내 단계; 상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따라 조향각을 설정하는 조향각 설정 단계; 및 상기 설정된 조향각을 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 재개하는 주차 제어 재개 단계를 포함하고,
   상기 주차 경로 생성 단계는,
   후진 방향으로 직진하는 직선 구간과, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각에 따라 후진 방향으로 선회하는 곡선 구간을 포함하는 상기 주차 경로를 생성하고,
   상기 곡선 구간은, 상기 직선 구간에서의 차량 진행 방향과 접하고 차량 회전 반경이 최소가 되는 반지름을 갖는 원호의 일부분으로 이루어진 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.

Images