DE112016005345T5 - Arbeitsfahrzeug und Anzeige-Steuerungsverfahren - Google Patents

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Kenji Ohiwa
Masao Yamamura
Tomohiro Nakagawa
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Abstract

Arbeitsfahrzeug, das eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel (7), eine Anzeigeeinrichtung (44), die sich in einem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden, einen Löffelpositions-Detektor, der so eingerichtet ist, dass er eine Position des Löffels (7) erfasst, sowie eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung enthält, die so eingerichtet ist, dass sie einen an der Anzeigeeinrichtung (44) anzuzeigenden Inhalt steuert, und so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) um den Löffel (7) herum angezeigt werden, und gleichzeitig auf Basis der erfassten Position veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) der Bewegung des Löffels folgen. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich wenigstens eines der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) aufgrund der Bewegung des Löffels (7) einer Grenze (441) eines Anzeigebereiches (440) der Anzeigeeinrichtung (44) nähert, veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) an der Anzeigeeinrichtung (44) angezeigt werden und dabei eine relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen (91, 92, 94) und des Löffels (7) in dem Anzeigebereich (440) zueinander geändert wird.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug sowie ein Anzeige-Steuerungsverfahren, insbesondere ein Arbeitsfahrzeug mit einem Löffel, sowie ein Anzeige-Steuerungsverfahren in dem Arbeitsfahrzeug.
  • TECHNISCHER HINTERGRUND
  • Es ist ein herkömmliches Arbeitsfahrzeug, wie beispielsweise ein Hydraulikbagger, bekannt.
  • Ein derartiges Arbeitsfahrzeug weist einen Hauptkörper sowie eine mit dem Hauptkörper verbundene Arbeitsausrüstung auf. Eine Arbeitsausrüstung eines Hydraulikbaggers weist beispielsweise, von der Seite des Hauptkörpers aus gesehen, einen Ausleger, einen Löffelstiel sowie einen Löffel in der angegebenen Reihenfolge auf.
  • Die japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. 2009-243073 (Patentdokument 1) Offenbart einen Hydraulikbagger als ein Beispiel für ein Arbeitsfahrzeug. Der Hydraulikbagger enthält ein Führerhaus, eine Arbeitsausrüstung, eine Anzeigeeinrichtung sowie einen Anzeigepositions-Prozessor. Die Arbeitsausrüstung wird mittels Bedienung durch eine Bedienungsperson in dem Führerhaus betätigt. Die Anzeigeeinrichtung befindet sich in dem Führerhaus und zeigt ein vorgegebenes Bild an. Der Anzeigepositions-Prozessor ändert die Anzeigeposition des Bildes an der Anzeigeeinrichtung in Reaktion auf eine Bewegung der Arbeitsausrüstung.
  • Die Anzeigeeinrichtung ist dabei eine transparente Anzeige, die sich an der Vorderseite des Führerhauses befindet. Der Anzeigepositions-Prozessor veranlasst, dass ein vorgegebenes Bild an einer Position von den Anzeigepositionen angezeigt wird, die eine gerade Linie schneidet, die das vordere Ende der Arbeitsausrüstung mit einem Sichtfeld der Bedienungsperson in dem Führerhaus verbindet.
  • LISTE DER ANFÜHRUNGEN
  • PATENTDOKUMENTE
  • PATENTDOKUMENT 1: Japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. 2009-243073
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • TECHNISCHES PROBLEM
  • Ein Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung, die sich an der Vorderseite des Führerhauses befindet, ist auf die Ausdehnung der Vorderseite beschränkt. Daher ist zu berücksichtigen, dass bei dem mit der Anzeigeeinrichtung an der Vorderseite seines Führerhauses versehenen Arbeitsfahrzeug eine Anzeigeposition eines vorgegebenen Bildes, wie beispielsweise Arbeitsunterstützungs-Informationen, möglicherweise nicht dem vorderen Ende der Arbeitsausrüstung nachgeführt werden kann. Daher besteht die Erwartung, dass ein Arbeitsfahrzeug entwickelt wird, mit dem diese Situation bewältigt wird, um die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs zu verbessern.
  • Die vorliegende Erfindung ist angesichts des oben beschriebenen Problems gemacht worden, und ihre Aufgabe besteht darin, ein Arbeitsfahrzeug, mit dem Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden kann, indem Anzeigen von Arbeitsunterstützungs-Informationen entsprechend gesteuert wird, sowie ein Verfahren zum Steuern von Anzeige bei dem Arbeitsfahrzeug zu schaffen.
  • LÖSUNG DES PROBLEMS
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Arbeitsfahrzeug eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden, einen Löffelpositions-Detektor, der so eingerichtet ist, dass er eine Position des Löffels erfasst, sowie eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie einen an der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Inhalt steuert, und so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden, und gleichzeitig auf Basis der erfassten Position veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels einer Grenze eines Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden und dabei eine relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels in dem Anzeigebereich zueinander geändert wird.
  • Entsprechend der oben beschriebenen Konfiguration werden, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze des Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, die Arbeitsunterstützungs-Informationen mit veränderter Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels relativ zueinander angezeigt, so dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen weiter zuverlässig angezeigt werden können. So kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden. Des Weiteren kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht um Löffel herum angezeigt werden.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie veranlasst, dass eine Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung in einer vorgegebenen Anordnung angezeigt werden, und dass sie die Anordnung der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen ändert, wenn sich wenigstens eines der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels der Grenze nähert.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration können die Arbeitsunterstützungs-Informationen selbst dann weiter angezeigt werden, wenn es Arbeitsunterstützungs-Informationen gibt, die der Bewegung des Löffels nicht folgen können.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie eine Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung so steuert, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen, von dem Führerhaus aus gesehen, an einer Position links oder rechts relativ zu dem Löffel visuell wahrgenommen werden.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen zumindest nicht unterhalb der Zähne angezeigt. Daher kann die Bedienungsperson beim Durchführen der Anzeige hervorragend arbeiten.
  • Vorzugsweise kann der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach vorn und nach hinten bewegt werden. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach hinten der Grenze nähern, veranlasst, dass die an der rechten Position oder der linken Position angezeigten Arbeitsunterstützungs-Informationen an der anderen von der rechten Position und der linken Position angezeigt werden.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann, selbst wenn sich der Löffel dem Führerhaus nähert, veranlasst werden, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen dem Löffel folgt.
  • Vorzugsweise befindet sich die Arbeitsausrüstung an einer Seite rechts relativ zu dem Führerhaus. Die eine von der rechten Position und der linken Position ist die rechte Position. Die andere von der rechten Position und der linken Position ist die linke Position.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration können die Arbeitsunterstützungs-Informationen auf eine für die Anbringungsposition der Arbeitsausrüstung an dem Hauptkörper geeignete Weise angezeigt werden.
  • Vorzugsweise kann der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach oben und nach unten bewegt werden. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach oben der Grenze nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels zueinander an einem oberen Endbereich des Anzeigebereiches ändert.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen an oder nahe an der gleichen Position wie der Position angezeigt, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor dem Zeitpunkt angezeigt worden sind, zu dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung des Löffels nicht mehr folgen können. So kann die Anzeige im Vergleich zu einem Fall, in dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen an einer anderen Position angezeigt werden, mit hervorragendem Komfort für die Bedienungsperson durchgeführt werden.
  • Vorzugsweise kann der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach oben und nach unten bewegt werden. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach unten der Grenze nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels zueinander an einem unteren Endbereich des Anzeigebereiches ändert.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen an oder nahe an der gleichen Position wie der Position angezeigt, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor dem Zeitpunkt angezeigt worden sind, zu dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung des Löffels nicht mehr folgen können. So kann die Anzeige im Vergleich zu einem Fall, in dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen an einer anderen Position angezeigt werden, Anzeige mit hervorragendem Komfort für die Bedienungsperson durchgeführt werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Arbeitsfahrzeug eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden, einen Löffelpositions-Detektor, der so eingerichtet ist, dass er eine Position des Löffels erfasst, sowie eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie einen an der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Inhalt steuert, und so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden, und gleichzeitig auf Basis der erfassten Position veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels einer Grenze eines Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbricht.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration hat, indem Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze des Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, die Bedienungsperson ungehinderte Sicht nach vorn. So kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden. Des Weiteren kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht um den Löffel herum angezeigt werden.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie veranlasst, dass eine Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Die Anzeige-Steuerungsvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels der Grenze nähern, Anzeige wenigstens eines der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbricht.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann veranlasst werden, dass von der Vielzahl von Elementen der Unterstützungs-Informationen andere Arbeitsunterstützungs-Informationen als das wenigstens eine Element von Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung des Löffels folgen.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie auf Basis der erfassten Position feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann festgestellt werden, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie auf Basis einer Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann festgestellt werden, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Vorzugsweise ist die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet, dass sie auf Basis einer Position eines Schnittpunktes zwischen dem Anzeigebereich und einer imaginären Linie, die die erfasste Position mit einer Bezugsposition verbindet, die einen Standpunkt einer Bedienungsperson repräsentiert, feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann festgestellt werden, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Anzeige-Steuerungsverfahren in einem Arbeitsfahrzeug durchgeführt, das eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, sowie eine Anzeigeeinrichtung enthält, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden. Das Anzeige-Steuerungsverfahren schließt ein, dass eine Position des Löffels erfasst wird und die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden und dabei auf Basis der erfassten Position veranlasst wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, und eine relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels zueinander in einem Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung geändert wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Grenze des Anzeigebereichs nähern.
  • Entsprechend der oben beschriebenen Konfiguration werden, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze des Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, die Arbeitsunterstützungs-Informationen mit veränderter Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels relativ zueinander angezeigt, so dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen weiter zuverlässig angezeigt werden können. Daher kann gemäß dem oben beschriebenen Anzeige-Steuerungsverfahren die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden. Des Weiteren kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht um den Löffel herum angezeigt werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Anzeige-Steuerungsverfahren in einem Arbeitsfahrzeug durchgeführt, das eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, sowie eine Anzeigeeinrichtung enthält, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden. Das Anzeige-Steuerungsverfahren schließt ein, dass eine Position des Löffels erfasst wird und die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden und dabei auf Basis der erfassten Position veranlasst wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, und Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Grenze eines Anzeigebereichs der Anzeigeeinrichtung nähern.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration hat, indem Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze des Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, die Bedienungsperson ungehinderte Sicht nach vorn. Daher kann gemäß dem oben beschriebenen Anzeige-Steuerungsverfahren die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden. Des Weiteren kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht um den Löffel herum angezeigt werden.
  • VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann, da das Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen entsprechend gesteuert werden kann, die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden.
  • Figurenliste
    • 1 stellt ein äußeres Erscheinungsbild eines Arbeitsfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform dar.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines in dem Arbeitsfahrzeug enthaltenen Steuerungs-Systems darstellt.
    • 3 zeigt einen auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigten Inhalt in einer Form.
    • 4 stellt eine Anzeigeposition von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung eines Löffels nach oben dar.
    • 5 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung des Löffels nach oben dar.
    • 6 stellt eine Anzeigeposition von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung des Löffels nach unten dar.
    • 7 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung des Löffels nach unten dar.
    • 8 stellt eine Anzeigeposition von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung des Löffels in einer Richtung (rückwärts) dar, in der sich der Löffel einem Führerhaus nähert.
    • 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess des Anzeigens der Arbeitsunterstützungs-Informationen darstellt.
    • 10 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung des Löffels nach oben dar.
    • 11 zeigt eine weitere Anzeigeeinrichtung, die eine Konfiguration hat, die sich von der der vorangehenden Anzeigeeinrichtung unterscheidet.
  • BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung in einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden identische Komponenten identisch gekennzeichnet. Ihre Bezeichnungen und Funktionen sind ebenfalls identisch. Dementsprechend wird ihre Beschreibung nicht wiederholt.
  • Allgemeiner Aufbau
  • 1 ist eine schematische Ansicht, die ein äußeres Erscheinungsbild eines Arbeitsfahrzeugs 101 gemäß einer Ausführungsform darstellt. In dem vorliegenden Beispiel wird ein Hydraulikbagger als ein Beispiel für ein Arbeitsfahrzeug 101 gemäß der in 1 gezeigten Ausführungsform beschrieben.
  • Arbeitsfahrzeug 101 enthält als Hauptbestandteile eine Fahr-Einheit 1, eine Dreh-Einheit 3 sowie eine Arbeitsausrüstung 4. Arbeitsfahrzeug 101 weist einen Hauptkörper auf, der aus Fahr-Einheit 1 und Dreh-Einheit 3 besteht. An dem Hauptkörper ist Arbeitsausrüstung 4 angebracht.
  • Fahr-Einheit 1 weist ein aus einer linken und einer rechten Raupenkette bestehendes Paar auf. Dreh-Einheit 3 ist über einen oberen Dreh-Mechanismus von Fahr-Einheit 1 drehbar installiert. Dreh-Einheit 3 weist ein Führerhaus 8 und dergleichen auf.
  • Arbeitsausrüstung 4 ist an Dreh-Einheit 3 schwenkbar so gelagert, dass sie nach oben und nach unten bewegt werden kann, und führt einen Arbeitsvorgang, wie z.B. Aushub von Boden, durch. Arbeitsausrüstung 4 enthält einen Ausleger 5, einen Löffelstiel 6 und einen Löffel 7. Arbeitsausrüstung 4 befindet sich an einer rechten Seite relativ zu Führerhaus 8.
  • Ausleger 5 hat einen unteren Teil, der beweglich mit Dreh-Einheit 3 gekoppelt ist. Löffelstiel 6 ist beweglich mit dem vorderen Ende von Ausleger 5 gekoppelt. Löffel 7 ist beweglich mit dem vorderen Ende von Löffelstiel 6 gekoppelt. Löffel 7 kann relativ zu Führerhaus 8 nach oben und nach unten bewegt werden. Des Weiteren kann Löffel 7 relativ zu Führerhaus 8 auch nach vorn und nach hinten bewegt werden. Löffel 7 weist Zähne 7A auf.
  • Führerhaus 8 weist eine Frontscheibe 2 auf. Frontscheibe 2 ist über einen Rahmen 9 befestigt. Frontscheibe 2 besteht dabei aus einer Frontscheibe 2A und einer Frontscheibe 2B, die sich unterhalb von Frontscheibe 2A befindet. Das heißt, Frontscheibe 2A befindet sich im Inneren eines oberen Öffnungs-Rahmens 9A (innerhalb des Öffnungs-Rahmens), und Frontscheibe 2B befindet sich im Inneren eines unteren Öffnungs-Rahmens 9B.
  • Anzeigeeinrichtung 44 ist vor einem Fahrersitz in Führerhaus 8 von Arbeitsfahrzeug 101 angebracht. In der vorliegenden Ausführungsform besteht Anzeigeeinrichtung 44 aus einem Element (einer Folie oder dergleichen), das auf Führerhaus 8 von außen auftreffendes Licht durchlässt, sowie einer Projektionseinrichtung (Projektor). Die Projektionseinrichtung projiziert ein Bild, das seinerseits als ein reales Bild an dem Element (wie beispielsweise einer Folie) angezeigt wird, das Licht von außen durchlässt. Anzeigeeinrichtung 44 weist einen Anzeigebereich auf, der sich im Inneren von Öffnungs-Rahmen 9A befindet, der an einer Vorderseite von Führerhaus 8 von Arbeitsfahrzeug 101 vorhanden ist. Die Bedienungsperson in Führerhaus 8 kann ein reales Bild einer Baustelle einschließlich Arbeitsausrüstung 4 durch den Anzeigebereich von Anzeigeeinrichtung 44 hindurch visuell wahrnehmen. Anzeigeeinrichtung 44 legt über das reale Bild der Baustelle Informationen, mit denen die Bedienungsperson beim Bedienen von Arbeitsausrüstung 4 (Im Folgenden auch als ein Arbeitsvorgang bezeichnet) unterstützt wird (Im Folgenden auch als Arbeitsunterstützungs-Informationen bezeichnet), und zeigt diese damit an. Anzeigeeinrichtung 44 dient als ein Headup-Display, das ein Bild direkt im Sichtfeld der Bedienungsperson anzeigt.
  • Das Element von Anzeigeeinrichtung 44, das Licht von außen durchlässt, wie beispielsweise eine Folie, ist auf Frontscheibe 2A aufgebracht. Anzeigeeinrichtung 44 weist eine Anzeige auf, die bis zu einem Rand von Frontscheibe 2A reicht. Die Größe von Frontscheibe 2A kann die gleiche sein wie die des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 oder sich von ihr unterscheiden.
  • Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform als Anzeigeeinrichtung 44 eine Konfiguration beschrieben wird, bei der ein mittels einer Projektionseinrichtung (Projektor) projiziertes Bild auf einem Element (wie beispielsweise einer Folie) angezeigt wird, dass auf Führerhaus 8 von außen auftreffendes Licht durchlässt, ist dies nicht die ausschließliche Variante, sondern es ist auch eine Konfiguration möglich, die eine Anzeigeeinrichtung 44 enthält, die eine transparente Anzeige ist (z.B. eine transmissive Flüssigkristall-Anzeige).
  • Konfiguration von Steuerungs-System
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines in Arbeitsfahrzeug 101 enthaltenen Steuerungs-Systems darstellt. Arbeitsfahrzeug 101 enthält, wie in 2 dargestellt, eine Bedienungseinrichtung 10, eine Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20, eine Arbeitsausrüstungs-Antriebseinrichtung 30 sowie ein Anzeige-System 40.
  • b1. Bedienungseinrichtung 10
  • Bedienungseinrichtung 10 schließt Bedienelemente 11L und 11R, einen Bedienungs-Detektor 12, ein Fahr-Bedienelement 13 sowie einen Fahrbedienungs-Detektor 14 ein.
  • Die Bedienelemente 11L und 11R werden von der Bedienungsperson genutzt, um Arbeitsausrüstung 4 und Dreh-Einheit 3 zu bedienen. Das heißt, Bedienelement11R wird von der Bedienungsperson genutzt, um Ausleger 5 und Löffel 7 zu bedienen. Bedienelement 11L wird von der Bedienungsperson genutzt, um Dreh-Einheit 3 und Löffelstiel 6 zu bedienen.
  • Bedienungs-Detektor 12 erfasst durch die Bedienungsperson an den Bedienelementen 11L und 11R durchgeführte Bedienungsvorgänge.
  • Fahr-Bedienelement 13 wird von der Bedienungsperson genutzt, um Fahrt von Arbeitsfahrzeug 101 zu steuern. Fahrbedienungs-Detektor 14 erfasst eine Pilot-Strömungsgeschwindigkeit entsprechend Inhalt von Steuerung, die über Fahr-Bedienelement 13 vorgenommen wird. Arbeitsfahrzeug 101 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit, die der Pilot-Strömungsgeschwindigkeit entspricht.
  • b2. Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20
  • Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20 enthält einen Speicher 21 und einen Prozessor 22. Speicher 21 besteht aus einer Speichereinrichtung, wie beispielsweise RAM (Random Access Memory) und ROM (Read Only Memory). Prozessor 22 besteht aus einer Verarbeitungseinrichtung, wie beispielsweise einer CPU (Central Processing Unit).
  • Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20 steuert hauptsächlich die Funktion von Arbeitsausrüstung 4 sowie die Drehung von Dreh-Einheit 3. Das heißt, Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20 erzeugt ein Steuerungs-Signal zum Betätigen von Arbeitsausrüstung 4 und Dreh-Einheit 3 in Reaktion auf Bedienungsvorgänge an den Bedienelementen 11L und 11R. Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20 gibt das erzeugte Steuerungs-Signal an eine Arbeitsausrüstungs-Steuereinrichtung 27 aus.
  • b3. Arbeitsausrüstungs-Antriebseinrichtung 30
  • Arbeitsausrüstungs-Antriebseinrichtung 30 weist ein Proportional-Steuerventil 31 auf. Proportional-Steuerventil 31 arbeitet auf Basis eines Steuerungs-Signals, das von Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung 20 ausgegeben wird. Das heißt, Proportional-Steuerventil 31 führt einem Hydraulikzylinder und einem Dreh-Motor Hydrauliköl mit einer Strömungsgeschwindigkeit zu, die dem Steuerungs-Signal entspricht. Dadurch wird Arbeitsausrüstung 4 betätigt und dreht sich Dreh-Einheit 3.
  • b4. Anzeige-System 40
  • Anzeigeeinrichtung 44 von Anzeige-System 40 zeigt verschiedenartige Bilder, wie beispielsweise Arbeitsunterstützungs-Informationen, an. Anzeige-System 40 enthält einen Löffelpositions-Detektor 41, eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 sowie Anzeigeeinrichtung 44. In Anzeige-System 40 ist eine vorgegebene Bezugsposition als eine Standpunkt-Position für die Bedienungsperson voreingestellt.
  • Löffelpositions-Detektor 41 enthält einen Löffelwinkel-Sensor 411, einen Löffelstielwinkel-Sensor 412 sowie einen Auslegerwinkel-Sensor 413.
  • Löffelwinkel-Sensor 411 erfasst einen Winkel von Löffel 7 relativ zu einer vorgegebenen Bezugsposition. Löffelstielwinkel-Sensor 412 erfasst einen Winkel von Löffelstiel 6 relativ zu einer vorgegebenen Bezugsposition. Auslegerwinkel-Sensor 413 erfasst einen Winkel von Ausleger 5 relativ zu einer vorgegebenen Bezugsposition.
  • Löffelpositions-Detektor 41 erfasst eine Position von Löffel 7 in Bezug auf den Körper des Arbeitsfahrzeugs auf Basis von Informationen über die drei erfassten relativen Winkel. Das heißt, es wird die Position von Löffel 7 in dem Fahrzeugkörper-Koordinatensystem erfasst. Löffelpositions-Detektor 41 erfasst beispielsweise die Position der Zähne 7A von Löffel 7 als die Position von Löffel 7.
  • Auf Basis der erfassten Position von Löffel 7 veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 steuert einen durch Anzeigeeinrichtung 44 anzuzeigenden Inhalt und veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen um Löffel 7 herum angezeigt werden, wobei sie gleichzeitig veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 folgen. Das heißt, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 44 aufgrund der Bewegung des Löffels 7 einer Grenze (siehe 3) von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden und dabei eine relative Position der Arbeitsunterstützung-Informationen und Löffel 7 zueinander geändert wird. Es ist anzumerken, dass eine innere Seite relativ zu Grenze 441 Anzeigebereich 440 ist.
  • Üblicherweise stellt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 auf Basis der Anzeigeposition (Koordinaten) der Arbeitsunterstützungs-Informationen in Anzeigebereich 440 fest, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 von Anzeigebereich 440 nähern. Darüber hinaus wird die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen anhand der Position von Löffel 7 bestimmt.
  • Die Feststellung dahingehend, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 nähern, ist nicht auf die oben beschriebene Art und Weise beschränkt. Beispielsweise kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 53 auf Basis der erfassten Position von Löffel 7 feststellen, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 nähern. In diesem Fall kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 feststellen, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 nähern, indem sie feststellt, ob sich Löffel 7 einer Grenze eines vorgegebenen dreidimensionalen Bereiches (im Folgenden als „dreidimensionaler Bereich Q“ bezeichnet) nähert.
  • Es ist anzumerken, dass der dreidimensionale Bereich Q üblicherweise durch entsprechende Koordinatenwerte eines dreidimensionalen Koordinatensystems (d. h., des Fahrzeugkörper-Koordinatensystems) von Arbeitsfahrzeug 101 bestimmt wird. Diese Koordinatenwerte werden im Voraus durch einen Hersteller des Arbeitsfahrzeugs oder dergleichen festgelegt. Das heißt, der dreidimensionale Bereich Q wird entsprechend der Installationsposition von Anzeigeeinrichtung 44 in dem Fahrzeugkörper-Koordinatensystem bestimmt. Dies bedeutet, dass der dreidimensionale Bereich Q entsprechend der Position des Anzeigebereiches von Arbeitsfahrzeug 101 bestimmt wird.
  • Das heißt, der dreidimensionale Bereich Q ist ein Bereich, in dem Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 Löffel 7 folgen können. Wenn insbesondere einem Element Arbeitsunterstützungs-Informationen Aufmerksamkeit geschenkt wird, wird der dreidimensionale Bereich Q als eine Position von Löffel 7 definiert, an dem Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden können, ohne die Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen relativ zu Löffel 7 zu ändern.
  • Die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen wird, wie oben beschrieben, anhand der Position von Löffel 7 bestimmt. Dabei bedeutet die Formulierung „Löffel 7 nähert sich der Grenze des dreidimensionalen Bereiches Q“, dass sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 in Anzeigebereich 440 nähern.
  • Darüber hinaus kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 auf Basis einer Position (Koordinatenwerte in einem Anzeigebereich R) eines Schnittpunktes zwischen Anzeigebereich 440 und einer imaginären Linie, die die erfasste Position von Löffel 7 mit der Position des Standpunktes der Bedienungsperson (oben beschriebene Bezugsposition) verbindet, feststellen, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 von Anzeigebereich 440 nähern.
  • Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 wird im Folgenden ausführlicher beschrieben. Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 weist eine Bilderzeugungsvorrichtung 431 sowie einen Anzeigepositions-Prozessor 432 auf.
  • Bilderzeugungsvorrichtung 431 erzeugt ein an Anzeigeeinrichtung 44 anzuzeigendes Bild. Bilderzeugungsvorrichtung 431 erzeugt ein Bild, das einen Fahrzeug-Geschwindigkeitsmesser, eine Motordrehzahl-Anzeige, eine Kraftstoff-Anzeige, eine Hydrauliktemperatur-Anzeige und dergleichen darstellt. Des Weiteren erzeugt Bilderzeugungsvorrichtung 431 Bilder, die eine Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen repräsentieren. Ein konkretes Beispiel der Arbeitsunterstützungs-Informationen wird unter Bezugnahme auf 3 und dergleichen beschrieben.
  • Das heißt, Bilderzeugungsvorrichtung 431 ist mit einer Steuerungsvorrichtung (nicht dargestellt) verbunden, die ein Antriebskraft-System von Arbeitsfahrzeug 101 steuert. Bilderzeugungsvorrichtung 431 empfängt von verschiedenen Sensoren erfasste Informationen, Informationen bezüglich eines Inhaltes durch die Steuerungsvorrichtung durchgeführter Steuerung und dergleichen. Auf Basis der empfangenen Informationen erzeugt Bilderzeugungsvorrichtung 431 ein an Anzeigeeinrichtung 44 anzuzeigendes Bild.
  • Anzeigepositions-Prozessor 432 berechnet eine Anzeigeposition des Bildes an Anzeigeeinrichtung 44 und veranlasst, dass das Bild an der berechneten Anzeige Position angezeigt wird. Das heißt, der Anzeigepositions-Prozessor berechnet die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 und veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an der berechneten Position angezeigt werden.
  • Das bedeutet, dass Anzeigepositions-Prozessor 432 die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis der durch Löffelpositions-Detektor 41 erfassten Position von Löffel 7 sowie der oben beschriebenen Bezugsposition berechnet. Das bedeutet, dass Anzeigepositions-Prozessor 432 die Anzeigeposition berechnet, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen, von Führerhaus 8 aus gesehen, um Löffel 7 herum visuell wahrzunehmen sind. Details der durch Anzeigepositions-Prozessor 432 berechneten Anzeigeposition werden weiter unten (3 bis 8 und dergleichen) beschrieben.
  • Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 berechnet die Position von Löffel 7 sowie die Position der Zähne 7A von Löffel 7 an Anzeigeeinrichtung 44. Mit einem derartigen Berechnungsprozess kann veranlasst werden, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 folgt. Es ist anzumerken, dass Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 als ein Prozessor, wie beispielsweise eine CPU, ein Speicher, wie beispielsweise RAM und ROM, und dergleichen implementiert wird.
  • Benutzerschnittstelle
  • Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf 3 bis 8 ein Verfahren zum Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 beschrieben.
  • c1. Art und Weise der Anzeige von Arbeitsunterstützungs-Informationen
  • 3 zeigt einen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigten Inhalt in einer bestimmten Form. Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, wie in 3 gezeigt, dass eine Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 In Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 an jeweiligen Positionen angezeigt werden, an denen die Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 um Löffel 7 herum visuell wahrgenommen werden. Vorzugsweise veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Bei dem Beispiel in 3 steuert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anzeigepositionen von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 an Anzeigeeinrichtung 44 so, dass die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, von Führerhaus 8 aus gesehen, an Positionen links relativ zu Löffel 7 visuell wahrgenommen werden. Des Weiteren steuert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anzeigepositionen von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 93, 94 an Anzeigeeinrichtung 44 so, dass die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 93, 94, von Führerhaus 8 aus gesehen, an Positionen rechts relativ zu Löffel 7 visuell wahrgenommen werden.
  • Die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 repräsentieren einen Ausrichtungswinkel-Kompass. Der Ausrichtungswinkel-Kompass gibt an, ob Arbeitsfahrzeug 101 Daten geplanter Topographie direkt zugewandt ist. Des Weiteren gibt der Ausrichtungswinkel-Kompass, wenn Arbeitsfahrzeug 101 den Daten geplanter Topographie nicht direkt zugewandt ist, ein Maß der Verschiebung mittels eines Rotationswinkels an, der durch einen Pfeil im Inneren eines Kreises angezeigt wird. Wenn Arbeitsfahrzeug 101 den Daten geplanter Topographie nicht direkt zugewandt ist, kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 auf andere Weise als in 3 gezeigt, an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden, indem der Pfeil im Inneren des Kreises der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 gelöscht wird. Darüber hinaus kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, wenn das Arbeitsfahrzeug auch dann den Daten geplanter Topographie nicht direkt zugewandt sein kann, wenn das Arbeitsfahrzeug in alle Richtungen ausgerichtet wird, veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 auf andere Weise als in 3 gezeigt, an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden.
  • Die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 repräsentieren die geplante Topographie sowie die Zähne in einem Schnitt (Querschnitt).
  • Die Arbeitsunterstützungs-Informationen 93 repräsentieren eine Balkenanzeige. Die Balkenanzeige wird angezeigt, wenn abschließender Aushub durchgeführt wird. Die Balkenanzeige gibt einen Abstand zwischen der geplanten Topographie und den Zähnen 7A detaillierter als die unten beschriebenen Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an. Die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 geben eine Richtung der geplanten Topographie sowie einen Abstand zwischen der geplanten Topographie und den Zähnen 7A an. Die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 werden bei Voraushub und bei abschließendem Aushub angezeigt.
  • Es ist anzumerken, dass in 3 gezeigte Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 beispielhaft sind und die an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigten Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht darauf beschränkt sind.
  • Darüber hinaus folgt jedes der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94, wie weiter unten im Detail beschrieben, der Bewegung des Löffels 7 nach oben und nach unten (4 bis 7). Darüber hinaus folgt jedes der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 bis 94 der Bewegung von Löffel 7 nach vorn und nach hinten (8).
  • c2. Prozess beim Folgen nach oben und Grenz-Prozess am oberen Endabschnitt
  • Erstes Beispiel
  • 4 stellt eine Anzeigeposition von Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 bei Bewegung von Löffel 7 nach oben dar. Löffel 7 befindet sich, wie in 4 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Fall, in dem Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q liegt.
  • Wenn sich Löffel 7 an der in dem Zustand (A) gezeigten Position befindet, zeigt Anzeige-System 40 die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, von der Bedienungsperson in Führerhaus 8 aus gesehen, an einer Position P1 links relativ zu Löffel 7 an. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 von Anzeige-System 40 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 von dem Zustand (A) ausgehend nach oben bewegt wird, führt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Prozess durch, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis einer Position von Löffel 7, die sequenziell durch Löffelpositions-Detektor 41 erfasst wird, der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Bewegung von Löffel 7 folgt, um eine konstante relative Positionsbeziehung von Löffel 7 und Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 zueinander zu erreichen.
  • Wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (B) dargestellte Position erreicht, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Position P2 angezeigt werden. Position P2 ist eine Position, die höher liegt als die in dem Zustand (A) gezeigte Position P1 und die an der linken Seite relativ zu Löffel 7 liegt. Es ist anzumerken, dass auch in diesem Fall, da die Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen konstant gehalten wird, die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer Position angezeigt werden, die höher liegt als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach oben an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q bewegt wird, können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 Löffel 7 nicht folgen, da die Breite des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 nach oben und nach unten kleiner ist als der Bewegungsbereich von Löffel 7 nach oben und nach unten.
  • Daher unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 den Prozess, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, wie in dem Zustand (C) gezeigt, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Position P3 angezeigt werden, die höher liegt als die Position P2. Position P3 ist ein oberer Endbereich von Anzeigeeinrichtung 44. Genauer gesagt ist Position P3 eine Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor Bewegung von Löffel 7 aus dem dreidimensionalen Bereich Q heraus.
  • Es ist anzumerken, dass, obwohl Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 in dem Zustand (C) an Position P3 angezeigt werden, die Konfiguration nicht darauf beschränkt ist. Wenn Löffel 7 von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q bewegt wird, kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer linken Ecke oder einer rechten Ecke des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 oder dergleichen angezeigt werden. Beispielsweise kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an der linken Ecke (Bereich an der oberen linken Ecke) des oberen Bereiches angezeigt werden.
  • Der oben beschriebene Prozess kann mit wie im Folgenden in a) bis c) beschrieben zusammengefasst werden.
  • a) Wenn sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis der erfassten Position von Löffel 7 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Wenn sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 nicht, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 der Bewegung von Löffel 7 folgt.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfigurationen können, selbst wenn Löffel 7 von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches bewegt wird (insbesondere, wenn nicht veranlasst werden kann, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 Löffel 7 folgt), die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 weiter zuverlässig angezeigt werden, indem nicht mehr veranlasst wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 Löffel 7 folgen. Daher kann bei dem Arbeitsfahrzeug 101 das Anzeigen der Arbeitsunterstützungs-Informationen, wie oben beschrieben, entsprechend gesteuert werden. So kann die Bedienbarkeit von Arbeitsfahrzeug 101 verbessert werden.
  • b) Darüber hinaus steuert, wenn sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 so, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, von Führerhaus 8 aus gesehen, visuell um Löffel 7 herum wahrgenommen werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann die Bedienbarkeit von Arbeitsfahrzeug 101 gegenüber einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 nicht, von Führerhaus 8 aus gesehen, um Löffel 7 herum visuell wahrgenommen werden.
  • c) Darüber hinaus veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, wenn Löffel 7 von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q nach oben bewegt wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an dem oberen Endbereich von Anzeigebereich 440 angezeigt werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen an oder nahe an der gleichen Position wie der Position angezeigt, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor dem Zeitpunkt angezeigt worden sind, zu dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen Löffel 7 nicht mehr folgen können. So kann die Anzeige im Vergleich zu dem Fall, in dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 in einem anderen Bereich angezeigt werden, mit hervorragendem Komfort für die Bedienungsperson durchgeführt werden.
  • Zweites Beispiel
  • 5 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 bei Bewegung von Löffel 7 nach oben dar. Löffel 7 befindet sich, wie in 5 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Fall, in dem sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet.
  • Wenn sich Löffel 7 an der in dem Zustand (A) gezeigten Position befindet, zeigt Anzeige-System 40 jeweils die drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 an Positionen P11, P12, P13 an. Es ist anzumerken, dass die Positionen P11, P12, von der Bedienungsperson aus gesehen, Positionen links relativ zu Löffel 7 sind. Position P13 ist, von der Bedienungsperson aus gesehen, eine Position rechts relativ zu Löffel 7. Darüber hinaus veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7. Darüber hinaus liegt Position P11, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 angezeigt werden, höher als Position P12, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden und Position P13, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 angezeigt werden.
  • Wenn Löffel 7 von dem Zustand (A) ausgehend nach oben bewegt wird, führt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Prozess durch, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis einer Position von Löffel 7, die sequenziell durch Löffelpositions-Detektor 41 erfasst wird, der Bewegung von Löffel 7 folgen. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 der Bewegung von Löffel 7 folgen, um eine konstante relative Positionsbeziehung von Löffel 7 und jedem der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 zueinander zu erreichen.
  • Wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (B) gezeigte Position erreicht, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 93 jeweils an Positionen P14, P15, P16 angezeigt werden. Die Positionen P14, P15, P16 sind Positionen, die jeweils höher liegen als die in dem Zustand (A) gezeigten Positionen P11, P12, P13. Die Positionen P14, P15 sind, von der Bedienungsperson aus gesehen, Positionen links relativ zu Löffel 7. Position P16 ist, von der Bedienungsperson aus gesehen, eine Position rechts relativ zu Löffel 7. Es ist anzumerken, dass auch in diesem Fall, da die Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen konstant gehalten wird, die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7. Darüber hinaus liegt Position P14, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 angezeigt werden, höher als Position P15, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden, und Position P16, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 angezeigt werden.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach oben bewegt wird, können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 zunächst Löffel 7 nicht folgen. Insbesondere können wenigstens die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 der 3 Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 Löffel 7 nicht folgen. Das heißt, aufgrund des Vorhandenseins der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, die unterhalb der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 positioniert sind, Löffel 7 ebenfalls nicht folgen.
  • So unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 den Prozess, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 ändert eine relative Position von Löffel 7 in Anzeigebereich 440 und jedem der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 zueinander. Das bedeutet, dass Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 eine Anordnung der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 ändert. Üblicherweise ändert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anordnung der drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 so, dass die Anzeigepositionen der drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 nach oben und nach unten (Höhenrichtung) auf der gleichen Höhe liegen. Wenn beispielsweise die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 höher liegt als die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, ordnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 und die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 in der Querrichtung benachbart zueinander an, so dass die Höhen der Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 und 92 die gleiche Höhe haben wie die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94.
  • Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 jeweils an Positionen P17, P18, P19 in der gleichen Höhe angezeigt werden. Es ist anzumerken, dass die Positionen P17, P18, P19 den oberen Endbereich von Anzeigebereich 440 bilden.
  • Es ist anzumerken, dass, obwohl Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 in dem Zustand (C), von der Bedienungsperson aus gesehen, an der rechten Seite relativ zu den Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden, die Konfiguration nicht darauf beschränkt ist. Wenn die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 Löffel 7 nicht folgen können, kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, von der Bedienungsperson aus gesehen, an der linken Seite relativ zu den Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden.
  • Der oben beschriebene Prozess kann wie im Folgenden in a) bis c) beschrieben zusammengefasst werden.
  • a) Wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden und dabei die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und von Löffel 7 in Anzeigebereich 440 zueinander geändert wird.
  • Entsprechend der oben beschriebenen Konfiguration werden, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen Grenze 441 von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, die Arbeitsunterstützungs-Informationen mit veränderter Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und Löffel 7 relativ zueinander angezeigt, so dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen weiter zuverlässig angezeigt werden können. So kann die Bedienbarkeit von Arbeitsfahrzeug 101 verbessert werden. Des Weiteren kann die Bedienbarkeit von Arbeitsfahrzeug 101 im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert werden, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen nicht um Löffel 7 herum angezeigt werden.
  • b) Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung von Löffel 7 nach oben Grenze 441 nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels 7 zueinander an dem oberen Endbereich von Anzeigebereiches 440 ändert.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen an oder nahe an der gleichen Position wie der Position angezeigt, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor dem Zeitpunkt angezeigt worden sind, zu dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 nicht mehr folgen können. So kann die Anzeige im Vergleich zu einem Fall, in dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen an einer anderen Position angezeigt werden, mit hervorragendem Komfort für die Bedienungsperson durchgeführt werden.
  • c) Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 ist so eingerichtet, dass sie veranlasst, dass die Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 in einer vorgegebenen Anordnung an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden. Wenn wenigstens eines der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 sich aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 nähert, ändert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anordnung der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration können die Arbeitsunterstützungs-Informationen selbst dann weiter angezeigt werden, wenn es Arbeitsunterstützungs-Informationen gibt, die Löffel 7 nicht folgen können (z.B. die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 in der Fig.).
  • c3. Prozess beim Folgen nach unten und Grenz-Prozess am unteren Endabschnitt
  • Erstes Beispiel
  • 6 stellt eine Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 bei Bewegung von Löffel 7 nach unten dar. Löffel 7 befindet sich, wie in 6 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die tiefer liegt als die von Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die tiefer liegt als die von Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Fall, in dem sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet.
  • Wenn sich Löffel 7 an der in dem Zustand (A) gezeigten Position befindet, zeigt Anzeige-System 40 die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer Position 21 links relativ zu Löffel 7 an. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Position angezeigt werden, die höher liegt als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 von dem Zustand (A) ausgehend nach unten bewegt wird, führt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Prozess durch, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis einer Position von Löffel 7, die sequenziell durch Löffelpositions-Detektor 41 erfasst wird, der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Bewegung von Löffel 7 folgt, um eine konstante relative Positionsbeziehung von Löffel 7 und Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 zueinander zu erreichen.
  • Wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (B) dargestellte Position erreicht, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer Position P22 angezeigt werden. Position P22 ist eine Position, die tiefer liegt als die in dem Zustand (A) gezeigte Position P1 und die an der linken Seite relativ zu Löffel 7 liegt. Es ist anzumerken, dass auch in diesem Fall, da die Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen konstant gehalten wird, die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer Position angezeigt werden, die höher liegt als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach unten an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q bewegt wird, können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 Löffel 7 nicht folgen, da die Breite des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 nach oben und nach unten kleiner ist als der Bewegungsbereich von Löffel 7 nach oben und nach unten.
  • So unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 den Prozess, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 zeigt, wie in dem Zustand (C) gezeigt, die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer Position P23 an, die tiefer liegt als die Position P22. Position P23 bildet einen unteren Endbereich von Anzeigeeinrichtung 44. Genauer gesagt ist Position P23 eine Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor Bewegung von Löffel 7 aus dem dreidimensionalen Bereich Q heraus.
  • Es ist anzumerken, dass, obwohl Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 in dem Zustand (C) an Position P23 angezeigt werden, die Konfiguration nicht darauf beschränkt ist. Wenn Löffel 7 von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q bewegt wird, kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an einer linken Ecke oder einer rechten Ecke des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 oder dergleichen angezeigt werden. Beitionen aufgrund der Bewegung des Löffels nach unten der Grenze nähern, die retsunterstützungs-Informationen 92 an der linken Ecke (Bereich an der oberen linken Ecke) des unteren Bereiches angezeigt werden.
  • Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, wie oben beschrieben, wenn Löffel 7 von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q nach unten bewegt wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an dem unteren Endbereich von Anzeigebereich 440 (in dem Fall in 8 Position P23) angezeigt werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden die Arbeitsunterstützungs-Informationen an oder nahe an der gleichen Position wie der Position angezeigt, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen unmittelbar vor dem Zeitpunkt angezeigt worden sind, zu dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen Löffel 7 nicht mehr folgen können. So kann die Anzeige im Vergleich zu einem Fall, in dem die Arbeitsunterstützungs-Informationen in einem anderen Bereich angezeigt werden, mit hervorragendem Komfort für die Bedienungsperson durchgeführt werden.
  • Zweites Beispiel
  • 7 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 bei Bewegung von Löffel 7 nach unten dar. Löffel 7 befindet sich, wie in 7 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die tiefer liegt als die von Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die tiefer liegt als die von Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Zustand, in dem sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet.
  • Wenn sich Löffel 7 an der in dem Zustand (A) gezeigten Position befindet, zeigt Anzeige-System 40 jeweils die drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 an Positionen P31, P32 an. Es ist anzumerken, dass die Positionen P31, P32, von der Bedienungsperson aus gesehen, Positionen links relativ zu Löffel 7 sind. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 von Anzeige-System 40 veranlasst, dass die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7. Darüber hinaus liegt Position P31, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 angezeigt werden, höher als Position P32, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden.
  • Wenn Löffel 7 von dem Zustand (A) ausgehend nach unten bewegt wird, führt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Prozess durch, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis einer Position von Löffel 7, die sequenziell durch Löffelpositions-Detektor 41 erfasst wird, der Bewegung von Löffel 7 folgen. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 der Bewegung von Löffel 7 folgen, um eine konstante relative Positionsbeziehung von Löffel 7 und jedem der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 zueinander zu erreichen.
  • Wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (B) gezeigte Position erreicht, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die zwei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 jeweils an den Positionen P33, P34 angezeigt werden. Die Positionen P33, P34 sind Positionen, die jeweils tiefer liegen als die in dem Zustand (A) gezeigten Positionen P31, P32. Die Positionen P33, P34 sind, von der Bedienungsperson aus gesehen, Positionen links relative zu Löffel 7. Es ist anzumerken, dass auch in diesem Fall, da die Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen konstant gehalten wird, die Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7. Darüber hinaus liegt Position P33, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 angezeigt werden, höher als Position P34, an der die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach unten bewegt wird, können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 zunächst Löffel 7 nicht folgen. Insbesondere können wenigstens die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der zwei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 Löffel 7 nicht folgen. Das heißt, aufgrund des Vorhandenseins der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, die oberhalb der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 positioniert sind, Löffel 7 ebenfalls nicht folgen.
  • So unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 den Prozess, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 ändert eine relative Position von Löffel 7 in Anzeigebereich 440 und jedem der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 zueinander. Das bedeutet, dass Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 eine Anordnung der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 ändert. Üblicherweise ändert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anordnung der zwei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 so, dass die Anzeigepositionen der zwei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 nach oben und nach unten (Höhenrichtung) auf der gleichen Höhe liegen. Des Weiteren ordnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 und die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 in der Querrichtung benachbart zueinander an, so dass die Höhen der Anzeigepositionen der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 und 92 gleich sind.
  • Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, wie in dem Zustand (C) gezeigt, dass die zwei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 jeweils an Positionen P35, P36 in der gleichen Höhe angezeigt werden. Es ist anzumerken, dass die Positionen P35, P36 den unteren Endbereich von Anzeigebereich 440 bilden.
  • Es ist anzumerken, dass, obwohl Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 in dem Zustand (C), von der Bedienungsperson aus gesehen, an der Seite links relativ zu den Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden, die Konfiguration nicht darauf beschränkt ist. Wenn die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 Löffel 7 nicht folgen können, kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, von der Bedienungsperson aus gesehen, an der Seite rechts relativ zu den Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 angezeigt werden.
  • Wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, wie oben beschrieben, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden und dabei die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und von Löffel 7 zueinander geändert wird. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 ist so eingerichtet, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung von Löffel 7 nach unten Grenze 441 nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels 7 zueinander an einem unteren Endbereich von Anzeigebereich 440 ändert.
  • Insbesondere ist Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 so eingerichtet, dass sie veranlasst, dass die Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92 in einer vorgegebenen Anordnung an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden. Wenn sich wenigstens eines der Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 nähert, ändert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anordnung der Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration können die Arbeitsunterstützungs-Informationen selbst dann weiter angezeigt werden, wenn es Arbeitsunterstützungs-Informationen gibt, die Löffel 7 nicht folgen können.
  • c4. Prozess beim Folgen nach hinten und Grenz-Prozess
  • 8 stellt eine Anzeigeposition von Arbeitsunterstützungs-Informationen bei Bewegung von Löffel 7 in einer Richtung (rückwärts) dar, in der sich Löffel 7 Führerhaus 8 nähert. Löffel 7 befindet sich, wie in 8 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die näher an Führerhaus 8 liegt als Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die näher an Führerhaus 8 liegt als Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Fall, in dem sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet.
  • Wenn sich Löffel 7 an der in dem Zustand (A) gezeigten Position befindet, zeigt Anzeige-System 40 die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94, von der Bedienungsperson in Führerhaus 8 aus gesehen, an einer Position P41 rechts relativ zu Löffel 7 an. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 von Anzeige-System veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an Positionen angezeigt werden, die höher liegen als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 von dem Zustand (A) ausgehend nach hinten (auf die Seite des Führerhauses 8 zu) bewegt wird, führt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Prozess durch, mit dem veranlasst wird, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis einer Position von Löffel 7, die sequenziell durch Löffelpositions-Detektor 41 erfasst wird, der Bewegung von Löffel 7 folgt. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlasst, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 der Bewegung von Löffel 7 folgt, um eine konstante relative Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 zueinander zu erreichen.
  • Wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (B) dargestellte Position erreicht, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an Position P42 angezeigt werden. Position P42 ist, von der Bedienungsperson aus gesehen, eine Position rechts relativ zu Löffel 7. Es ist anzumerken, dass auch in diesem Fall, da die Positionsbeziehung zwischen Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen konstant gehalten wird, die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an einer Position angezeigt werden, die höher liegt als die Zähne 7A von Löffel 7.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach hinten an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q bewegt wird, verringert sich die Breite des Anzeigebereiches von Anzeigeeinrichtung 44 an der Seite rechts relativ zu Löffel 7. Das heißt, da der visuell wahrgenommene Bereich von Löffel 7 in Anzeigeeinrichtung 44 größer wird, wird der Bereich um den Löffel herum an der rechten Seite relativ zu Löffel 7, von der Bedienungsperson aus gesehen, klein. Dementsprechend kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 nicht veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94, von der Bedienungsperson aus gesehen, an der Seite rechts relativ zu Löffel 7 angezeigt werden. Das heißt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 kann nicht veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94, von der Bedienungsperson aus gesehen, in einem Bereich an der rechten Seite relativ zu Löffel 7 der Bewegung von Löffel 7 folgen.
  • Daher ändert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Position von Löffel 7 und den Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 relativ zueinander. Das heißt, um zu veranlassen, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 der Bewegung von Löffel 7 folgt, unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 das Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an der, von der Bedienungsperson aus gesehen, rechten Seite relativ zu Löffel 7, und veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an der, von der Bedienungsperson aus gesehen, linken Seite relativ zu Löffel 7 angezeigt werden. So veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an einer relativ zu Löffel 7 gegenüberliegenden Position angezeigt werden. Üblicherweise veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 oberhalb der Zähne 7A von Löffel 7 angezeigt werden.
  • Dann veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 der Bewegung von Löffel 7 nach hinten folgen. Beispielsweise veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, wenn Löffel 7 eine in dem Zustand (C) dargestellte Position erreicht, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an Position P43 angezeigt werden.
  • Wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, wie oben beschrieben, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an Anzeigeeinrichtung 44 angezeigt werden und dabei die Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 und von Löffel 7 relativ zueinander geändert wird.
  • Das heißt, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 aufgrund der Bewegung von Löffel 7 nach hinten (Richtung auf Führerhaus 8 zu) Grenze 441 nähern, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die an der Position rechts relativ zu Löffel 7 angezeigten Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an der Position links relativ zu Löffel 7 angezeigt werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration 94 kann, selbst wenn sich Löffel 7 Führerhaus 8 nähert, veranlasst werden, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 Löffel 7 folgt.
  • Es ist anzumerken, dass Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 bei einem Arbeitsfahrzeug, bei dem sich die Arbeitsausrüstung an einer Position befindet, die von einer relativ zu dem Führerhaus Form liegenden Seite visuell wahrgenommen werden kann, so eingerichtet sein kann, dass sie veranlasst, dass an der Position links relativ zu Löffel 7 angezeigte Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 an der Position rechts relativ zu Löffel 7 angezeigt werden, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 94 aufgrund der Bewegung von Löffel 7 nach hinten (Richtung auf Führerhaus 8 zu) Grenze 441 nähern.
  • Steuerungs-Struktur
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess zum Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen darstellt. In einem Schritt S1 berechnet, wie in 9 gezeigt, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 3D-Positions-Informationen von Arbeitsfahrzeug 101 in einem globalen Koordinatensystem. In einem Schritt S2 berechnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Position von Löffel 7 sowie die Position der Zähne 7A in dem Fahrzeugkörper-Koordinatensystem. In einem Schritt S3 berechnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Position von Löffel 7 sowie die Position der Zähne 7A in den globalen Koordinaten. Es ist anzumerken, dass die Position des Löffels 6 in dem globalen Koordinatensystem und dergleichen berechnet werden, um an Anzeigevorrichtung 44 Informationen unter Verwendung im Voraus gespeicherter Soll-Topographie-Informationen anzuzeigen.
  • In einem Schritt S4 berechnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 Informationen zum Abstand zwischen der geplanten Soll-Topographie und den Zähnen 7A auf Basis der aktuellen Position der Zähne 7 in den globalen Koordinaten der oben beschriebenen Soll-Topographie-Informationen. In einem Schritt S5 erzeugt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 einen Anzeige-Inhalt der Arbeitsunterstützungs-Informationen auf Basis der in Schritt S4 berechneten Abstands-Informationen.
  • In den Schritten S6 bis S8 berechnet Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen auf Basis der aktuellen Position von Löffel 7 (z.B. der aktuellen Position der Zähne 7A). Das heißt, in Schritt S6 stellt Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 auf Basis der in Schritt S2 berechneten Position von Löffel 7 fest, ob sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Das bedeutet, dass Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 auf Basis der durch Löffelpositions-Detektor 41 erfassten Position des Löffels feststellt, ob sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet.
  • Wenn festgestellt wird, dass sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet (JA in Schritt S6), veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 in Schritt S7, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis der erfassten Position von Löffel 7 der Bewegung von Löffel 7 folgt. Wenn festgestellt wird, dass sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet (NEIN in Schritt S6), veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 nicht, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 der Bewegung von Löffel 7 folgt (Schritt S8).
  • Nach den Schritten S7 und S8 veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 in Schritt S9, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an der in Schritt S5 berechneten Anzeigeposition angezeigt werden.
  • Abwandlungen
  • e1. Erste Abwandlung
  • In der oben stehenden Beschreibung ist die Konfiguration, bei der sich Anzeigeeinrichtung 44 in Öffnungs-Rahmen 9A befindet, zur Veranschaulichung dargestellt worden, jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. In Öffnungs-Rahmen 9B kann auch eine weitere Anzeigeeinrichtung eingeschlossen sein. Das heißt, Führerhaus 8 kann so eingerichtet sein, dass es eine transparente Doppel-Anzeige enthält. In diesem Fall steuert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 Anzeige auf zwei Anzeigeeinrichtungen.
  • Ein Arbeitsfahrzeug mit einer derartigen Konfiguration kann ebenfalls einen ähnlichen Effekt wie den mit dem oben beschriebenen Arbeitsfahrzeug 101 erreichten erzielen. Es ist anzumerken, dass in diesem Fall die Arbeitsunterstützungs-Informationen auch an der unteren Anzeigeeinrichtung angezeigt werden können. So kann, wenn Löffel 7 nach unten bewegt wird, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 veranlassen, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen Löffel 7 an eine Position folgen, die tiefer liegt als in dem in 6 und der gleichen dargestellten Fall.
  • e2. Zweite Abwandlung
  • 10 stellt jeweilige Anzeigepositionen einer Vielzahl von Elementen von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 bei Bewegung von Löffel 7 nach oben dar. Löffel 7 befindet sich, wie in 10 gezeigt, in einem Zustand (B) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in einem Zustand (A). Darüber hinaus befindet sich Löffel 7 in einem Zustand (C) an einer Position, die höher liegt als die von Löffel 7 in dem Zustand (B). Es ist anzumerken, dass der Zustand (A) und der Zustand (B) jeweils einen Fall repräsentieren, in dem sich Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q befindet. Der Zustand (C) hingegen repräsentiert einen Fall, in dem sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q befindet.
  • Das heißt, der Zustand (A) in 10 stellt den gleichen Zustand wie den Zustand (A) in 5 dar. Der Zustand (B) in 10 stellt den gleichen Zustand wie den Zustand (B) in 5 dar. Daher werden die Zustände (A) und (B) in 10 hier nicht nochmals beschrieben.
  • Wenn Löffel 7 nach dem Zustand (B) von einer Position innerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q an eine Position außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q weiter nach oben bewegt wird, können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 zunächst Löffel 7 nicht folgen. Insbesondere können wenigstens die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 der drei Elemente von Arbeitsunterstützungs-Informationen 91, 92, 94 Löffel 7 nicht folgen. Das heißt, aufgrund des Vorhandenseins der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 können die Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, die unterhalb der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 positioniert sind, Löffel 7 ebenfalls nicht folgen. Daher unterbricht Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 das Anzeigen der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91.
  • So unterbricht, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 aufgrund der Bewegung von Löffel 7 Grenze 441 von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 nähern, Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 das Anzeigen der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration hat, wenn Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 Grenze 441 von Anzeigebereich 440 nähern, die Bedienungsperson ungehinderte Sicht nach vorn. Darüber hinaus kann, wenn Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen 91 unterbrochen wird, veranlasst werden, dass die anderen Elemente der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92, 94 dem Löffel folgen. So kann die Bedienbarkeit des Arbeitsfahrzeugs verbessert werden.
  • e3. Dritte Abwandlung
  • Arbeitsfahrzeug 101 kann eine Anzeigeeinrichtung enthalten, die eine Konfiguration hat, die sich von der von Anzeigeeinrichtung 44 unterscheidet. Das heißt, Arbeitsfahrzeug 101 kann einen sogenannten Combiner als eine Anzeigeeinrichtung enthalten.
  • 11 zeigt eine weitere Anzeigeeinrichtung, die eine Konfiguration hat, die sich von der von Anzeigeeinrichtung 44 gemäß einer Ausführungsform unterscheidet. Eine Anzeigeeinrichtung 70 befindet sich, wie in 11 gezeigt, in Führerhaus 8 und weist eine Projektionseinrichtung 71, ein System 72 optischer Linsen sowie einen Combiner 73 auf.
  • Projektionseinrichtung 71 ist ein Projektor. Das System 72 optischer Linsen ist zwischen der Projektionseinrichtung 71 und Combiner 73 angeordnet. Das System 72 optischer Linsen weist eine Vielzahl von Linsen auf. Das System 72 optischer Linsen weist die Vielzahl von Linsen auf, wobei einige davon entlang der optischen Achse bewegt werden können.
  • Combiner 73 ist an Frontscheibe 2A angeordnet. Combiner 73 kann an Frontscheibe 2A und Frontscheibe 2B angeordnet sein. Combiner 73 besteht aus einem halbdurchlässigen Spiegel, der einen Teil von Licht reflektiert und einen Rest desselben durchlässt. Combiner 73 reflektiert ein durch Projektionseinrichtung 71 projiziertes Bild zur Seite der Bedienungsperson in Führerhaus 8 und lässt Licht von außerhalb von Führerhaus 8 in das Innere von Führerhaus 8 durch.
  • So ermöglicht es Anzeigeeinrichtung 70 der Bedienungsperson, das auf Combiner 73 projizierte Bild als virtuelles Bild wahrzunehmen, das auf ein reales Bild vor Führerhaus 8 aufgelegt und so angezeigt wird.
  • So kann mit einem Arbeitsfahrzeug, das Anzeigeeinrichtung 70 umfasst, bei der Combiner 73 eingesetzt wird, ebenfalls ein Effekt ähnlich wie der von Arbeitsfahrzeug 101 einer Ausführungsform erzielt werden.
  • e4. Vierte Abwandlung
  • In der oben stehenden Beschreibung ist die Konfiguration, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 in dem gesamten Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 folgen, zur Veranschaulichung dargestellt worden. Insbesondere ist die Konfiguration, bei der die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 bis zu einem Endbereich von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 (üblicherweise dem oberen Endbereich und dem unteren Endbereich) folgen, zur Veranschaulichung dargestellt worden. Die Konfiguration ist jedoch nicht darauf beschränkt.
  • Anzeige-System 40 kann so eingerichtet sein, dass es veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 in einem Teil von Anzeigebereich 440 (Anzeige-Bildschirm) von Anzeigeeinrichtung 44 folgen. Beispielsweise kann der Teil von Anzeigebereich 440 ein Bereich sein, der einen mittleren Abschnitt von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 einschließt und der nicht wenigstens einen der vier Endbereiche (den oberen Endbereich, den unteren Endbereich, den linken Endbereich und den rechten Endbereich) von Anzeigebereich 440 von Anzeigeeinrichtung 44 einschließt. Es ist anzumerken, dass Anzeige-System 40 so eingerichtet sein kann, dass es der Bedienungsperson ermöglicht, den Teil von Anzeigebereich 440 einzustellen.
  • In diesem Fall kann darüber hinaus ein dreidimensionaler Bereich Q‘, der kleiner ist als der dreidimensionale Bereich Q, als der vorgegebene Bereich eingestellt werden, und kann Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 wie Im Folgenden aufgeführt eingerichtet sein. Wenn sich der Löffel 7 in dem dreidimensionalen Bereich Q‘ befindet, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen 92 an Anzeigeeinrichtung 44 auf Basis der erfassten Position des Löffels der Bewegung von Löffel 7 folgt. Wenn sich Löffel 7 außerhalb des dreidimensionalen Bereiches Q‘ befindet, veranlasst Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 nicht, dass die Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an Anzeigeeinrichtung 44 der Bewegung von Löffel 7 folgt.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann veranlasst werden, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Bewegung von Löffel 7 nur in einem Teil des Anzeigebereiches folgen.
  • e5. Fünfte Abwandlung
  • Obwohl in der oben stehenden Beschreibung als ein Beispiel eine Konfiguration dargestellt worden ist, bei der Anzeigeeinrichtung 44 Anzeige in einem Anzeigebereich innerhalb von Öffnungs-Rahmen 9A durchführt, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Anzeigeeinrichtung 44 kann Anzeige auch im Inneren von Öffnungs-Rahmen 9B als einem Anzeigebereich durchführen. Das heißt, Führerhaus 8 kann so eingerichtet sein, dass es eine transparente Doppel-Anzeige enthält. In diesem Fall steuert Anzeige-Steuerungsvorrichtung 43 Anzeige auf zwei Anzeigeeinrichtungen. Es ist auch möglich, eine weitere Anzeigeeinrichtung für den Anzeigebereich von Öffnungs-Rahmen 9B bereitzustellen.
  • Ein Arbeitsfahrzeug mit einer derartigen Konfiguration kann ebenfalls einen ähnlichen Effekt wie den mit dem oben beschriebenen Arbeitsfahrzeug 101 erreichten erzielen. Es ist anzumerken, dass in dem oben aufgeführten Fall die Arbeitsunterstützungs-Informationen auch in einem Anzeigebereich der unteren Anzeigeeinrichtung angezeigt werden können.
  • Obwohl ein Hydraulikbagger als ein Beispiel für ein Arbeitsfahrzeug beschrieben worden ist, können als das Arbeitsfahrzeug auch ein Tieflöffel-Lader und andere Arbeitsfahrzeuge eingesetzt werden.
  • Es sollte klar sein, dass die hier offenbarten Ausführungsformen veranschaulichend und nicht auf die oben stehende Offenbarung beschränkt sind. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird durch die Vorgaben der Ansprüche definiert und soll etwaige Abwandlungen innerhalb der Bedeutung und des Schutzumfangs äquivalent zu den Vorgaben der Ansprüche einschließen.
  • Bezugszeichenliste
  • 1: Fahr-Einheit; 2, 2A, 2B: Frontscheibe; 3: Dreh-Einheit; 4: Arbeitsausrüstung; 5: Ausleger; 6: Löffelstiel; 7: Löffel; 7A: Zähne; 8: Führerhaus; 9: Rahmen; 9A, 9B: Öffnungs-Rahmen; 10: Bedienungseinrichtung; 11L, 11R: Bedienelement; 12, 12L, 12R: Bedienungs-Detektor; 13: Fahr-Bedienelement; 14: Fahrbedienungs-Detektor; 20: Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung; 21: Speicher; 22: Prozessor; 27: Arbeitsausrüstungs-Steuereinrichtung; 30: Arbeitsausrüstungs-Antriebseinrichtung; 31: Proportional-Steuerventil; 40: Anzeige-System; 41: Löffelpositions-Detektor; 43: Anzeige-Steuerungsvorrichtung; 44, 70: Anzeigeeinrichtung; 71: Projektionseinrichtung; 72: System optischer Linsen; 73: Combiner; 91, 92, 93, 94: Arbeitsunterstützungs-Informationen; 101: Arbeitsfahrzeug; 411: Löffelwinkel-Sensor; 412: Löffelstielwinkel-Sensor; 413: Auslegerwinkel-Sensor; 431: Bilderzeugungsvorrichtung; 432: Anzeigepositions-Prozessor; 440: Anzeigebereich; 441: Grenze.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2009243073 [0004, 0006]

Claims (14)

  1. Arbeitsfahrzeug, das umfasst: eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel; einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist; eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden; einen Löffelpositions-Detektor, der so eingerichtet ist, dass er eine Position des Löffels erfasst; sowie eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie einen an der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Inhalt steuert, und so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden, wobei sie gleichzeitig auf Basis der erfassten Position veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels einer Grenze eines Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden und dabei eine relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels in dem Anzeigebereich zueinander geändert wird.
  2. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass eine Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung in einer vorgegebenen Anordnung angezeigt werden, und die Anordnung der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen ändert, wenn sich wenigstens eines der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels der Grenze nähert.
  3. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie eine Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung so steuert, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen, von dem Führerhaus aus gesehen, an einer Position links oder rechts relativ zu dem Löffel visuell wahrgenommen werden.
  4. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 3, wobei der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach vorn und nach hinten bewegt werden kann, und die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach hinten der Grenze nähern, veranlasst, dass die an der rechten Position oder der linken Position angezeigten Arbeitsunterstützungs-Informationen an der anderen von der rechten Position und der linken Position angezeigt werden.
  5. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 4, wobei sich die Arbeitsausrüstung an einer Seite rechts relativ zu dem Führerhaus befindet, die eine von der rechten Position und der linken Position die rechte Position ist, und die andere von der rechten Position und der linken Position die linke Position ist.
  6. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach oben und nach unten bewegt werden kann, und die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach oben der Grenze nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels zueinander an einem oberen Endbereich des Anzeigebereiches ändert.
  7. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Löffel relativ zu dem Führerhaus nach oben und nach unten bewegt werden kann, und die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels nach unten der Grenze nähern, die relative Position der Arbeitsunterstützungs-Informationen und des Löffels zueinander an einem unteren Endbereich des Anzeigebereiches ändert.
  8. Arbeitsfahrzeug, das umfasst: eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel; einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist; eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden; einen Löffelpositions-Detektor, der so eingerichtet ist, dass er eine Position des Löffels erfasst; sowie eine Anzeige-Steuerungsvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie einen an der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Inhalt steuert, und so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden, wobei sie gleichzeitig auf Basis der erfassten Position veranlasst, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels einer Grenze eines Anzeigebereiches der Anzeigeeinrichtung nähern, Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbricht.
  9. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 8, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie veranlasst, dass eine Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen an der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, und die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie, wenn sich die Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen aufgrund der Bewegung des Löffels der Grenze nähern, Anzeige wenigstens eines der Vielzahl von Elementen der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbricht.
  10. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie auf Basis der erfassten Position feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  11. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie auf Basis einer Anzeigeposition der Arbeitsunterstützungs-Informationen feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  12. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeige-Steuerungsvorrichtung so eingerichtet ist, dass sie auf Basis einer Position eines Schnittpunktes zwischen dem Anzeigebereich und einer imaginären Linie, die die erfasste Position mit einer Bezugsposition verbindet, die einen Standpunkt einer Bedienungsperson repräsentiert, feststellt, ob sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen der Grenze nähern.
  13. Anzeige-Steuerungsverfahren in einem Arbeitsfahrzeug, wobei das Arbeitsfahrzeug enthält: eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, sowie eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden, wobei das Anzeige-Steuerungsverfahren umfasst, dass: eine Position des Löffels erfasst wird; und die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden und dabei auf Basis der erfassten Position veranlasst wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, und Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Grenze des Anzeigebereichs nähern.
  14. Anzeige-Steuerungsverfahren in einem Arbeitsfahrzeug, wobei das Arbeitsfahrzeug enthält: eine Arbeitsausrüstung mit einem Löffel, einen Hauptkörper, an dem die Arbeitsausrüstung angebracht ist, wobei der Hauptkörper ein Führerhaus aufweist, sowie eine Anzeigeeinrichtung, die sich in dem Führerhaus befindet und so eingerichtet ist, dass sie Arbeitsunterstützungs-Informationen anzeigt, die über ein reales Bild einer Baustelle gelegt werden, wobei das Anzeige-Steuerungsverfahren umfasst, dass: eine Position des Löffels erfasst wird; und die Arbeitsunterstützungs-Informationen um den Löffel herum angezeigt werden und dabei auf Basis der erfassten Position veranlasst wird, dass die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Bewegung des Löffels folgen, und Anzeige der Arbeitsunterstützungs-Informationen unterbrochen wird, wenn sich die Arbeitsunterstützungs-Informationen einer Grenze eines Anzeigebereichs der Anzeigeeinrichtung nähern.
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