JP5448058B2 - 自律移動装置とこれを用いた搬送方法 - Google Patents
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Description
前記積載体と分離した状態から該積載体を保持可能な保持機構と、
所望の搬送先へ前記保持機構を移動させる移動機構と、
受動モードと自律モードとの間で切換可能な制御部と、を備え、
前記制御部は、受動モードにある時に、外部からの動作指令に従って前記保持機構と前記移動機構を動作させ、自律モードにある時に、前記移動機構を自律制御して前記所望の搬送先へ前記保持機構を移動させる、ことを特徴とする自律移動装置が提供される。
前記制御部は、受動モードにある時に、前記操作部の操作により入力される動作指令に従って前記保持機構と前記移動機構を動作させる。
前記保持機構は、前記台車と連結することで該台車を保持する連結機構である。
前記保持機構は、前記パレットが所定の位置に置かれた状態から、該パレットを持ち上げて保持する持上機構である。
前記制御部は、受動モードにある時に、該力センサが検知した力の大きさに応じた駆動力で前記移動機構を駆動させてもよい。
(A)所定のエリアで、前記制御部を受動モードにして、該制御部に動作指令を外部から入力することで、該動作指令に従って前記保持機構と前記移動機構を動作させ、これにより、前記保持機構に前記積載体を保持させ、
(B)次いで、前記制御部を自律モードにして、前記制御部が前記移動機構を自律制御することで、前記積載体と共に前記保持機構を所望の搬送先へ移動させる、ことを特徴とする搬送方法が提供される。
図3の操作部9をより詳しく説明する。操作部9は、自律移動装置10の本体に取り付けられる。また、操作部9は、人からの力を受ける力作用部27と力作用部27に作用した力を力センサ25に伝達する力伝達部28とをさらに有する。力作用部27は、この例では、人が掴むことができ水平に配置された取っ手である。人は、力作用部27に対し、自律移動装置10の前進方向(図3の左側)、当該前進方向と自律移動装置10の右方向(図3の上側)との両成分を有する前進右折方向、当該前進方向と自律移動装置10の左方向(図3の下側)との両成分を有する前進左折方向、自律移動装置10の後退方向(図3の右側)、当該後退方向と自律移動装置10の右方向(図3の上側)との両成分を有する後退右折方向、または、当該後退方向と自律移動装置10の左方向(図3の下側)との両成分を有する後退左折方向に力を加えることができる。一方、力センサ27は、前記前進方向と前記後退方向に力作用部27に加えられた力を検知する前後方向力センサ、および、前記右方向と左方向に力作用部27に加えられた力を検知する左右方向力センサからなってよい。この構成で、力センサ27は、前記前進方向または前記後退方向に力作用部27に加えられた前後方向力を検知するとともに、前記右方向または前記左方向に力作用部27に加えられた左右方向力を検知し、制御部7は、当該前後方向力に応じた駆動力で移動機構5(駆動輪15)を前進方向または後退方向に移動させつつ、当該左右方向力に応じた量だけ移動機構5を前記右方向または左方向に曲げるように移動機構5を制御する。このとき、制御部7は、前記前進方向に力作用部27に力が加えられた場合には、移動機構5を前進方向に移動させ、前記後退方向に力作用部27に力が加えられた場合には、制御部7は、移動機構5を後退方向に移動させつつ、前記右方向に力作用部27に力が加えられた場合には、移動機構5を右方向に曲げ、前記左方向に力作用部27に力が加えられた場合には、制御部7は、移動機構5を左方向に曲げる。
(1)人が操作部9を操作することで、受動モードと自律モードとの間の切り換えがなされる。
(2)自律移動装置10に設けたセンサ(例えば赤外線センサ)が、人が自律移動装置10の本体に接近して来たことを検知することで、受動モードと自律モードとの間の切り換えが自動的になされる。
(3)制御部7の自律制御により、台車1が置かれているエリア(後述のエリア21)へ自律移動装置10が進入したことを制御部7が検知することで、受動モードと自律モードとの間の切り換えが自動的になされる。
(4)連結機構3が台車1に連結する動作の完了(保持機構3が積載体1を保持する動作の完了)により、受動モードから自律モードに自動的に切り換わる。
なお、ステップS3では、保持機構3が、次に保持すべき積載体1(台車1)は、コンピュータで管理されている搬送計画に基づいて決定されてもよいし、作業者が決定してもよい。コンピュータで搬送計画を管理する場合には、コンピュータで管理されている搬送計画に基づいて、自律移動装置10の表示装置が次に搬送すべき搬送物1aを表示し、この表示を作業者が見て、操作部9の操作により、表示された搬送物1aが積載されている積載体1(台車1)が、保持機構3に上述のように保持(連結)される。作業者が管理する場合には、作業者が次に搬送すべき搬送物1aを選択し、操作部9の操作により、選択した搬送物1aが積載されている積載体1(台車1)が、保持機構3に上述のように保持(連結)される。
上述の実施形態では、積載体1は、搬送物1aが積載される台車1であり、保持機構3は、台車1と連結することで該台車1を保持する連結機構3であったが、本発明によると、積載体1は、搬送物1aが積載されるパレットであり、保持機構3は、パレット1が所定の位置に置かれた状態から、該パレット1を持ち上げて保持するハンドプラッタやフォークリフタ等の持上機構であってもよい。この場合、操作部9が人に操作されることで制御部7に出力される動作指令は、上述の実施形態で説明した移動機構5の動作指令と、持上機構3の動作指令を含んでよく、持上機構3の動作指令は、持上機構3が所定の位置に置かれたパレット1を持ち上げて保持する動作に関する指令であり、持上機構3が、パレット1を持ち上げて保持した状態から搬送先でパレット1を置いてパレット1から分離する動作に関する指令を含んでもよい。保持機構3が持上機構3である場合において、自律移動装置10とこれを用いた搬送方法の他の構成、動作、手順は、上述の実施形態と同じである。
1c 車輪、3 保持機構(連結機構、持上機構)、3a 挟持部、
5 移動機構、7 制御部、9 操作部、
10 自律移動装置、11 突出部、13 係止部、
15 駆動輪、21 エリア、23a,23b 搬送先
Claims (6)
- 複数の積載体が、互いの隙間を詰めて置かれ、または、乱雑に配置されている場合に、搬送物が積載される前記積載体を保持し、この状態で自律移動することで該積載体と該搬送物を搬送する自律移動装置であって、
前記積載体と分離した状態から該積載体を保持可能な保持機構と、
所望の搬送先へ前記保持機構を移動させる移動機構と、
受動モードと自律モードとの間で切換可能な制御部と、
人が操作可能な操作部と、を備え、
前記制御部は、受動モードにある時に、前記操作部の操作により入力される動作指令に従って前記保持機構と前記移動機構を動作させ、自律モードにある時に、前記移動機構を自律制御して前記所望の搬送先へ前記保持機構を移動させ、
前記積載体が置かれているエリアへ前記自律移動装置が進入したことを前記制御部が検知することで、前記制御部は、前記自律モードから前記受動モードへ自動的に切り換わる、ことを特徴とする自律移動装置。 - 前記積載体は、搬送物が積載される台車であり、
前記保持機構は、前記台車と連結することで該台車を保持する連結機構である、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記積載体は、搬送物が積載されるパレットであり、
前記保持機構は、前記パレットが所定の位置に置かれた状態から、該パレットを持ち上げて保持する持上機構である、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記積載体は、搬送物が積載される台車であり、
前記保持機構は、前記台車と連結することで該台車を保持する連結機構であり、
前記制御部は、受動モードにある時に、前記操作部の操作により入力される前記移動機構の動作指令に従って、前記連結機構が前記台車と連結できる位置に、前記移動機構により前記連結機構を移動させ位置決めし、この状態で、前記操作部の操作により入力される前記連結機構の動作指令に従って、前記連結機構を動作させて前記連結機構を前記台車に連結させる、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記操作部は、加えられた力を検知する力センサを有し、
前記制御部は、受動モードにある時に、該力センサが検知した力の大きさに応じた駆動力で前記移動機構を駆動させる、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の自律移動装置を用いた搬送方法であって、
(A)所定のエリアで、前記制御部を受動モードにして、該制御部に動作指令を外部から入力することで、該動作指令に従って前記保持機構と前記移動機構を動作させ、これにより、前記保持機構に前記積載体を保持させ、
(B)次いで、前記制御部を自律モードにして、前記制御部が前記移動機構を自律制御することで、前記積載体と共に前記保持機構を所望の搬送先へ移動させる、ことを特徴とする搬送方法。
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