WO2022038784A1 - 制御装置、配送システム及び制御方法 - Google Patents

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WO2022038784A1
WO2022038784A1 PCT/JP2020/031704 JP2020031704W WO2022038784A1 WO 2022038784 A1 WO2022038784 A1 WO 2022038784A1 JP 2020031704 W JP2020031704 W JP 2020031704W WO 2022038784 A1 WO2022038784 A1 WO 2022038784A1
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WO
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area
map
automatic
control device
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PCT/JP2020/031704
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琢也 小田
浩二 河口
寿人 澤浪
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株式会社Fuji
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Publication date
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Priority to EP20950349.9A priority patent/EP4201842A4/en
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/20—Loading covered vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Definitions

  • This specification discloses a control device, a delivery system, and a control method.
  • the present disclosure has been made to solve such a problem, and is a control device, a delivery system, and a delivery system capable of more smoothly moving an article in response to a change in the situation of a specific space in which the article is moved.
  • the main purpose is to provide a control method.
  • control devices disclosed herein are: A control device used in a delivery system that has an automatic moving device that automatically moves an article in a specific space and delivers the article. At least one of the change area including the change area where the movable area of the automatic mobile device changes in the specific space, the change information including the change time when the area changes, and the operation information including the operation time when the automatic mobile device starts operation.
  • a storage unit that stores schedule information including A processing control unit that performs a process of making a change to the reference map of the specific space based on the schedule information and creating a usage map used by the automatic moving device. It is equipped with.
  • control device among the change information including the change area where the area where the automatic movement device can move in a specific space changes and the change time when this area changes, and the operation information including the operation time when the automatic movement device starts operation.
  • a process is performed to create a new usage map used by the automatic moving device by making changes to the reference map of a specific space based on the schedule information including at least one of them.
  • this control device it is possible to create a usage map closer to the actual state in advance by taking into account the situation of a specific space by using the schedule information. Therefore, in this control device, the movement of the article can be performed more smoothly in response to the change in the situation of the specific space in which the article is moved.
  • the "article” is not particularly limited as long as it is to be delivered, and examples thereof include industrial products including units and parts of machines and devices, general household goods, foods, and fresh foods. ..
  • examples of the "specific space” include a distribution center and a warehouse for collecting goods, a store, and a luggage compartment of a mobile transporter for delivering goods.
  • mobile transporters include vehicles such as automobiles and trains, ships, aircraft, and elevators.
  • the "automatic moving device” may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves on a predetermined track, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves on a free route.
  • the schematic explanatory view which shows an example of a delivery system 10.
  • Explanatory drawing which shows an example of a distribution center 20.
  • An explanatory diagram showing an example of information stored in the storage unit 24.
  • Explanatory drawing which shows an example of a reference map 36.
  • Explanatory drawing which shows an example of the automatic movement device 40.
  • Explanatory drawing of the automatic movement device 40 connected to a dolly 12.
  • Flowchart showing an example of usage map creation transmission processing routine.
  • Explanatory drawing which combines the movement area 85 with the use map 83 and creates the use map 86.
  • Explanatory drawing which combines movement area 87 and creates use map 90.
  • An explanatory diagram for creating a usage map 92 by adding an obstacle area 91 Explanatory drawing of an example of another distribution center 20B.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an example of a delivery system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the distribution center 20.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of schedule information 31 and obstacle information 35 stored in the storage unit 24.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the reference map 36 stored in the storage unit 24.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the automatic moving device 40.
  • 6A and 6B are explanatory views of the automatic moving device 40 connected to the carriage 12, where FIG. 6A is a plan view and FIG. 6B is a front view.
  • the delivery system 10 is a system that has an automatic moving device that automatically moves an article in a specific space and performs a process of delivering the article.
  • the delivery system 10 will be described as an example in which the goods are transported by using the trolley 12, but the present invention is not particularly limited to this, and the trolley 12 may be omitted or other components may be used.
  • the "article” is not particularly limited as long as it is to be delivered, and for example, industrial products including machines, devices, unit of equipment, parts, etc., daily necessities, foods, etc. Examples include fresh products.
  • examples of the "delivery source” and "delivery destination” include a distribution center for collecting and delivering goods, a warehouse for storing goods, and a store for selling goods.
  • the "specific space” includes, for example, in addition to the above-mentioned delivery source and delivery destination, a luggage compartment of a mobile transporter for delivering goods, a work elevator 18 (see FIG. 2), and the like.
  • the mobile transport body include a delivery vehicle 60, a vehicle such as a train, a ship, and an aircraft.
  • a delivery system 10 for delivering products such as daily necessities and perishables by a delivery vehicle 60 from a distribution center 20 as a delivery source to a delivery destination store 50 will be mainly described.
  • the "specific space” is the distribution center 20.
  • the work elevator 18 (see FIG. 2) is used.
  • the left-right direction, the front-back direction, and the up-down direction will be described as shown in each figure.
  • the dolly 12 is provided with a loading unit 13 and casters 14.
  • the loading unit 13 is a flat plate-shaped member for loading articles.
  • the casters 14 have wheels for traveling the carriage 12, and are arranged on the lower surface side of the loading portion 13.
  • the trolley 12 may be a car trolley.
  • the distribution center 20 is a place where goods are collected and delivered to stores 50 and other distribution centers 20 in various places.
  • the distribution center 20 has one or more automatic moving devices 40, and can automatically move the trolley 12.
  • a specific area on the floor surface is set as an accumulation area according to the delivery destination.
  • a worker, an arm robot (not shown), or the like performs work of placing an article on a trolley 12 according to a delivery destination.
  • the distribution center 20 includes a movable area 15 in which the automatic moving device 40 can move, and a non-movable area 16 in which the automatic moving device 40 cannot move.
  • the immovable area 16 includes, for example, a physically inaccessible structure such as a pillar, an integrated area of the trolley 12, and the like.
  • the distribution center 20 has an entrance / exit 17 and a work elevator 18.
  • the doorway 17 is a boundary that communicates with the outside but basically cannot be entered by the automatic moving device 40.
  • the doorway 17 is an opening in which a delivery vehicle 60 is placed side by side to carry in and out goods, and a work elevator 18 is arranged so that it can be moved to another floor.
  • the automatic moving device 40 performs work of accumulating, carrying in, and carrying out the trolley 12 whose delivery destination is specified.
  • the delivery vehicle 60 loads the trolley 12 in the luggage compartment 61 at the distribution center 20 to deliver the goods to the delivery destination, and returns the empty trolley 12 to the distribution center 20.
  • Store 50 displays and sells the delivered goods.
  • the store 50 has one or more automatic moving devices 40, and can automatically move the trolley 12.
  • the store 50 has a display shelf 59 for displaying articles, and a worker displays the articles on the display shelves.
  • the delivery system 10 includes a physical distribution PC 21, a store PC 51, an automatic mobile device 40, and a management server 70.
  • the distribution PC 21 is arranged in the distribution center 20 and manages products at the distribution center 20.
  • the physical distribution PC 21 includes a control device 22, a storage unit 24, and a communication unit 28.
  • the control device 22 has a CPU 23 and controls the entire device.
  • the storage unit 24 stores various application programs and various data files.
  • the communication unit 28 communicates with an external device such as the automatic mobile device 40.
  • the communication unit 28 exchanges information with the management server 70 and the store PC 51 via the network 11.
  • the storage unit 24 stores delivery management information 30, schedule information 31, obstacle information 35, reference map 36, usage map 38, and the like.
  • the delivery management information 30 includes, for example, delivery information in which the delivery destination and the article are associated with each other, correspondence information in which the trolley 12 loaded with the article and the article are associated with each other, and the like.
  • the schedule information 31 includes work schedule information in which the work content is associated with the work executor, the work time, the area and work position where the work is performed, the movement route of the automatic movement device 40, and the like.
  • the schedule information 31 includes change information 32 and operation information 33.
  • the change information 32 is information including a change area in which the region in which the automatic moving device 40 can move in the specific space changes and a change time in which this region changes.
  • the change information 32 includes, for example, information such as an area for accumulating the trolleys 12 to a specific delivery destination and a time for setting the area, a time when the delivery vehicle 60 arrives at the predetermined entrance / exit area 37, and a predetermined entrance / exit area. Information such as the time when the delivery vehicle 60 departs from 37 is included.
  • the operation information 33 includes an operation time when the automatic movement device 40 starts operation, a position of a movement source and a movement destination of an article, a movement route thereof, and the like.
  • the obstacle information 35 includes information such as the position and size of an obstacle existing in the distribution center 20 that obstructs the movement of the automatic moving device 40, the device that detected the obstacle, and the time.
  • the obstacle information 35 is sequentially updated by the automatic moving device 40 that moves on the floor.
  • the obstacle information included in the obstacle information 35 is subsequently erased when evacuated.
  • the reference map 36 is a basic map of the area of the automatic moving device 40 related to the distribution center 20.
  • the reference map 36 includes the floor map 36a of the distribution center 20 shown in FIG. 2, the floor map 36b of the work elevator 18, the floor map 36c of the luggage compartment of the delivery vehicle 60, and the like. ..
  • the floor maps 36a to 36c include an entrance / exit area 37 that can pass to the outside. Further, the floor maps 36b and 36c are moving areas that move relative to the floor map 36a, and are combined and separated.
  • the usage map 38 is a map used by the automatic moving device 40 when moving through the distribution center 20.
  • This usage map 38 is a map that reflects the current state in which the newly generated immovable area 16 and the automatic moving device 40 that combines the moving areas are currently movable with respect to the reference map 36. (See FIGS. 8 and 9 below). This usage map 38 is created by the distribution PC 21 and transmitted to the automatic moving device 40, and is used by the automatic moving device 40.
  • the store PC 51 is arranged in the store 50 and manages products at the store 50.
  • the store PC 51 includes a control unit 52, a storage unit 54, and a communication unit 58.
  • the control unit 52 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 54 stores various application programs and various data files.
  • the communication unit 58 communicates with an external device such as the automatic mobile device 40.
  • the communication unit 58 exchanges information with the management server 70 and the distribution PC 21 via the network 11.
  • the storage unit 54 stores product management information in which articles and display shelves are associated with each other, schedule information, a reference map used by the automatic moving device 40, a usage map, and the like.
  • the storage unit 54 may include the same contents as the schedule information 31, the obstacle information 35, the reference map 36, and the usage map 38 stored in the distribution PC 21.
  • the automatic movement device 40 is a vehicle that automatically moves the trolley 12.
  • the automatic moving device 40 enters the space between the casters 14 on the lower surface side of the loading portion 13 of the trolley 12, connects the loading portion 13 to the trolley 12 by lifting the loading portion 13 from below by the lift portion 44, and moves the trolley 12.
  • the automatic moving device 40 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves on a predetermined track, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves on a free route.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • AMR Autonomous Mobile Robot
  • the automatic movement device 40 includes a movement control unit 41, a storage unit 42, a vehicle body unit 43, a lift unit 44, a mecanum wheel 45, a movement drive unit 46, and a detection sensor 47. , With a communication unit 48.
  • the movement control unit 41 is a controller that controls the entire device of the automatic movement device 40.
  • the movement control unit 41 outputs control signals and the like to the lift unit 44, the movement drive unit 46, and the communication unit 48, and inputs input signals from the detection sensor 47 and the communication unit 48.
  • the movement control unit 41 grasps the movement direction, the movement distance, the current position, and the like of the automatic movement device 40 based on the drive state of the movement drive unit 46 and the like.
  • the storage unit 42 stores various application programs and various data files.
  • the schedule information 31 for moving the trolley 12, the usage map 38 of the distribution center 20, and the like are stored.
  • Schedule information and map data are acquired from the distribution PC 21 by communication.
  • the lift portion 44 is connected to the bogie 12 by protruding upward with respect to the vehicle body portion 43 of the automatic moving device 40 and pressing the lower surface of the loading portion 13. (see FIG. 6).
  • the Mecanum wheel 45 has a structure in which a plurality of rollers tilted 45 ° with respect to the axle and supported by a shaft so as to be freely rotatable are arranged on the ground plane side.
  • the automatic moving device 40 is provided with four Mecanum wheels 45, and by independently rotating each of them forward or backward, the automatic moving device 40 can be moved in all directions, turned super-credited, and trusted. It is configured to be capable of turning, slow turning, etc.
  • the mobile drive unit 46 is a motor that is connected to each of the mecanum wheels 45 and drives the automatic moving device 40 by rotating and driving the connected mechanum wheels 45.
  • the detection sensor 47 detects an object existing around the automatic moving device 40 and its distance.
  • the detection sensor 47 for example, irradiates the surroundings with light such as a laser or a sound wave, and detects the presence or distance of an object by detecting the reflected wave.
  • the movement control unit 41 controls the movement or stop of the automatic movement device 40 based on the information from the detection sensor 47.
  • the communication unit 48 wirelessly exchanges information with an external device such as a distribution PC 21.
  • the movement control unit 41 moves to the position of the trolley 12 based on the command obtained from the distribution PC 21 via the communication unit 48, connects to the trolley 12, and then moves along the set movement route. Move the dolly 12 to the position.
  • the delivery vehicle 60 is a vehicle that loads and delivers one or more trolleys 12. As shown in FIG. 1, the delivery vehicle 60 includes a luggage compartment 61, a tailgate 62, and a taillift 63.
  • the luggage compartment 61 is a specific space for accumulating the trolleys 12.
  • the tailgate 62 is provided at the rear of the vehicle, and the luggage compartment 61 is opened and closed by a closing door.
  • the tail lift 63 loads a trolley 12, a worker, or the like on a workbench that becomes horizontal when the closed door is opened, and moves the workbench up and down between the floor surface of the luggage compartment 61 and the traveling surface of the delivery vehicle 60. It is a thing.
  • the tailgate 62, the taillift 63, and the like can be mechanically operated by a motor, hydraulic pressure, or the like.
  • the trolley 12 is delivered by the truck delivery vehicle 60, but the present invention is not particularly limited to this, and the trolley 12 may be delivered by a mobile transporter such as a train, a ship, or an aircraft.
  • the management server 70 is a device that manages the delivery system 10.
  • the management server 70 includes a control unit 72, a storage unit 74, and a communication unit 78.
  • the control unit 72 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 74 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 74 contains delivery management information used for managing the delivery of goods, trolley information for managing the trolley 12 used in the distribution center 20 and the store 50, a reference map of the distribution center 20 and the store 50, and the like. Is remembered.
  • the delivery management information includes delivery information in which the delivery destination is associated with the article, correspondence information in which the trolley 12 loaded with the article is associated with the article, and the like.
  • the schedule information includes work schedule information in which the work content is associated with the work executor, the work time, the area or work position where the work is performed, the movement route of the automatic movement device 40, and the like.
  • the communication unit 78 exchanges information with an external device such as a physical distribution PC 21 or a store PC 51 via the network 11.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a usage map creation / transmission processing routine executed by the control device 22 of the physical distribution PC 21.
  • This routine is stored in the storage unit 24 of the control device 22, and is executed from the start of the distribution center 20.
  • the CPU 23 acquires the schedule information 31 from the management server 70, reads and acquires the obstacle information 35 from the storage unit 24 (S100), and the current time changes in the area based on the schedule information 31. It is determined whether it is the time (S110).
  • the "time when the area changes” may be, for example, a time based on the time when the area changes, and may be a predetermined time before the change time (for example, 2 minutes before, 5 minutes before, 10 minutes before, etc.). , The change time may be just after a predetermined time (for example, 1 minute or 2 minutes later) when the change time is reached.
  • the “region changes” includes a case where the movable area 15 changes to the immovable area 16 within a predetermined range, and a case where the immovable area 16 changes to the movable area 15. Examples of this example include a case where the accumulation area of the dolly 12 to a specific delivery destination is set on the floor, a case where the accumulation area is released from the floor, and the like.
  • the CPU 23 determines whether or not the current time is the operation time when any of the automatic moving devices 40 starts the operation based on the schedule information 31 (S120). ..
  • the "operation time to start the operation" may be, for example, a time based on the operation start time, for example, a predetermined time before the operation time (for example, 2 minutes before, 5 minutes before, 10 minutes before, etc.) or , The operation time may be exactly after a predetermined time (for example, 1 minute or 2 minutes later) when the operation time is reached.
  • the CPU 23 determines whether or not there is a change in the movable area 15 at the current time (S130). When there is a change in the movable area 15, the CPU 23 creates a usage map 38 in which the changed movable area 15 is reflected in the reference map 36 (S140).
  • FIG. 8 is an explanatory diagram for creating a new usage map 83 from the usage map 80
  • FIG. 8A is an explanatory diagram of the usage map 80
  • FIG. 8B is an explanatory diagram of the usage map 83.
  • the CPU 23 reflects the current situation on the floor map 36a and creates a usage map 80 including a movable area 81 and a non-movable area 82 (). FIG. 8A).
  • the CPU 23 reflects the current situation and creates a usage map 83 including a new immovable area 82 (FIG. 8B).
  • the CPU 23 may reflect all the current situations on the reference map 36 each time when creating the usage map 83, or reflect the changes on the previous usage map 80 including the reference map 36. You may.
  • the CPU 23 determines whether or not the moving area has changed (S150).
  • the "moving area changes” includes either the moving area (for example, the delivery vehicle 60) is coupled to the distribution center 20 or the moving area is separated from the distribution center 20.
  • the CPU 23 reflects the movement area with respect to the entrance / exit area 37 to create a usage map 38 (S160).
  • FIG. 9 is an explanatory diagram in which the movement area 85 is combined with the usage map 83 to create the usage map 86
  • FIG. 9A is an explanatory diagram of the usage map 83
  • FIG. 9B is an explanatory diagram of the usage map 86.
  • the CPU 23 reflects the current situation on the floor map 36a and creates a usage map 83 including a movable area 81 and a non-movable area 82 (FIG. 9A).
  • the CPU 23 reflects the current situation and creates a usage map 86 in which the movement area 85 is combined with the entrance / exit area 84 (FIG. 9B).
  • the delivery vehicle 60 is in contact with the doorway 17 defined in advance in the schedule information 31, and the CPU 23 connects the moving area 85 to the predetermined doorway area 84 according to this.
  • the CPU 23 may reflect all the current situations on the reference map 36 each time when creating the usage map 86, or reflect changes on the previous usage map 83 including the reference map 36. May be good.
  • FIG. 10A and 10B are explanatory views for creating a usage map 90 by combining the moving areas 87 of the working elevator 18, where FIG. 10A is an explanatory diagram of the usage map 88, FIG. 10B is a moving area 87, and FIG. 10C is an explanatory diagram of the usage map 90.
  • FIG. 10 for convenience of explanation, the automatic moving device 40 is shown.
  • the CPU 23 combines the moving area 87 with the doorway area 89 to create a usage map 88 (FIG. 10A).
  • the floor map of the distribution center 20 is separated as a moving area, and the moving area 87 is used as a floor map (FIG. 10B).
  • the floor map of the other floor is combined with the moving area 87 at the entrance / exit area 89 to create a usage map 90 (FIG. 10C).
  • the CPU 23 appropriately moves the automatic moving device 40 by switching the map in the working elevator 18.
  • the CPU 23 creates a usage map 38 that further reflects the area of the obstacle based on the information of the obstacle information 35 (S170), and derives the optimum movement route using the created usage map 38. (S180).
  • the CPU 23 may reflect the optimum movement route in the schedule information 31.
  • the CPU 23 transmits the created usage map 38 and the derived movement route to the automatic movement device 40 (S190).
  • the CPU 23 creates a usage map 38 that more reflects the current situation by giving priority to information on obstacles existing in the specific space. In the obstacle information 35, the information of the currently existing obstacle is sequentially updated.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for creating a usage map 92 by adding an obstacle area 91. In FIG.
  • the obstacle area 91 is added to the usage map 86 (FIG. 9). In this way, the CPU 23 is used closer to the current specific space by reflecting the newly changed immovable area 82, the newly combined moving area 85, the obstacle area 91 detected in the field, and the like. Map 92 can be provided.
  • the distribution center 20B is composed of an open space in which the delivery vehicle 60 enters the inside.
  • 12A and 12B are explanatory views of another example of the distribution center 20B, FIG. 12A is an explanatory diagram of the distribution center 20B, and FIG. 12B is an explanatory diagram of the usage map 80B.
  • the distribution center 20B is provided with one or more area detection devices 29 for detecting the positions of the integrated trolleys 12, the delivery vehicle 60, and the like.
  • the area detection device 29 may be a non-contact type sensor or a camera.
  • the CPU 23 detects the positions of the delivery vehicle 60 and the integrated trolley 12 by the area detection device 29, reflects the non-movable area 82B and the movable area 85B on the floor map, and creates a usage map 80B. .. In the use map 80B, it is possible to move to the inside of the movement area 87B only from the entrance / exit area 84B. In this way, the CPU 23 may create a usage map 80B including a movement area 85B inside the reference map 36. The CPU 23 can appropriately secure the movement of the automatic movement device 40 by using the usage map 80B.
  • the CPU 23 determines whether or not an obstacle report has been obtained from any of the automatic mobile devices 40 (S200).
  • the automatic moving device 40 detects the existence of a new obstacle and the fact that the obstacle has been removed while working on the floor, the automatic moving device 40 transmits the report to the distribution PC 21.
  • the CPU 23 updates the obstacle information 35 (S210).
  • the CPU 23 determines whether or not all the work has been completed (S220), and when all the work has not been completed, S100 or later. Execute the process.
  • the CPU 23 creates a new usage map 38 and transmits it to the automatic moving device 40 when the change time and the operation time are reached based on the schedule information 31.
  • this routine is terminated.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of an automatic movement control processing routine executed by the movement control unit 41 of the automatic movement device 40.
  • This routine is stored in the storage unit 42 and executed after the automatic moving device 40 is activated.
  • the movement control unit 41 acquires the schedule information 31 of the own machine from the distribution PC 21 (S300) and waits until the operation time is reached (S310).
  • the movement control unit 41 acquires the usage map 38 transmitted from the distribution PC 21 (S320), and performs the movement processing and the predetermined work based on the schedule information 31 (S330).
  • the dolly 12 is moved to the position where the dolly 12 is moved, and the dolly 12 is moved to the position where the dolly 12 is moved.
  • the lift portion 44 is moved up and down at the lower part of the carriage 12 to connect and disconnect.
  • the movement control unit 41 determines whether a new obstacle is detected by the detection sensor 47 or an existing obstacle is not detected while the processing in S330 is being continued (S340). When a new obstacle is detected or an existing obstacle is not detected, the movement control unit 41 transmits a report regarding the obstacle to that effect to the distribution PC 21 (S350), and another movement from the distribution PC 21. Acquire a route (S360).
  • the movement control unit 41 determines whether or not the work on the current schedule information 31 has been completed. (S370). When the current work is not completed, the movement control unit 41 executes the processing after S320. The movement control unit 41 transmits the latest usage map 38 from the distribution PC 21 each time the change time is reached, and executes the movement process using the latest usage map 38. On the other hand, when the current work is completed in S370, the movement control unit 41 determines whether or not all the work has been completed (S380). When all the work is not completed, the movement control unit 41 executes the processing after S300, and when all the work is completed, it moves to the standby position (S390) and ends this routine. In this way, the automatic movement device 40 moves the trolley 12 while using the latest usage map 38.
  • the distribution center 20, the store 50, the work elevator 18, and the luggage compartment 61 of the present embodiment correspond to the specific space
  • the trolley 12 corresponds to the trolley
  • the delivery system 10 corresponds to the delivery system.
  • the control device 22 corresponds to the control device
  • the CPU 23 corresponds to the processing control unit
  • the storage unit 24 corresponds to the storage unit.
  • the schedule information 31 corresponds to the schedule information
  • the change information 32 corresponds to the change information
  • the operation information 33 corresponds to the operation information
  • the reference map 36 and the floor maps 36a to 36c correspond to the reference map
  • the map used. 38,80,83,86,88,90,92 correspond to the usage map.
  • an example of the control method of the present disclosure is also clarified by explaining the operation of the delivery system 10.
  • the change information 32 and the automatic movement device including the change area in which the movable area 15 in which the automatic movement device 40 can move in the specific space changes and the change time in which this area changes.
  • the schedule information 31 including the operation information 33 including the operation time when the operation of 40 starts the reference map 36 in the specific space is modified to create a new usage map 38 used by the automatic moving device 40. ..
  • the schedule information 31 can be used to create a usage map 38 that is closer to the actual state in advance, taking into account the situation of the specific space. Therefore, in this control device 22, the movement of the article can be executed more smoothly according to the change of the situation of the specific space in which the article is moved. Further, since the control device 22 derives the optimum movement route of the automatic movement device 40 using the usage map 38, it is possible to provide an efficient movement route in advance.
  • control device 22 since the control device 22 creates the usage map 38 by reflecting the change area included in the schedule information in the reference map 36 based on the change time included in the schedule information 31, the control device 22 creates the usage map 38 according to the change time of the area. It is possible to create a usage map 38 that is closer to the actual state. Further, since the control device 22 transmits the usage map 38 reflecting the change area to the automatic movement device 40 based on the change time included in the schedule information 31, the control device 22 is closer to the actual state according to the change time in the specific space.
  • the usage map 38 can be used by the automatic moving device 40.
  • control device 22 creates a usage map 38 by reflecting the change area included in the schedule information 31 on the reference map 38 based on the operation time included in the schedule information 31, so that the operation time of the automatic movement device 40 is created. It is possible to create a usage map 38 that is closer to the actual state according to the above. Furthermore, since the control device 22 transmits the usage map 38 reflecting the change area to the automatic movement device 40 based on the operation time included in the schedule information 31, the control device 22 actually matches the operation time of the automatic movement device 40. The automatic movement device 40 can use the usage map 38 that is closer to the state.
  • the control device 22 acquires the information of the object (obstacle) existing in the specific space from the automatic moving device 40 in operation or from another automatic moving device 40 in operation, the information of the acquired obstacle is obtained. Based on this, the movable area 15 of the automatic moving device 40 is modified with respect to the reference map 36 to create the usage map 38.
  • the usage map 38 can be created by using the actual information recognized by the self-propelled moving device 40 itself or another device. Furthermore, the control device 22 gives priority to the information of obstacles acquired from the automatic moving device 40 of the own machine or another automatic moving device 40 to the movable area 15 in comparison with the information included in the schedule information 31. To make changes, it is possible to create a usage map 38 that is closer to reality.
  • the control device 22 newly joins the moving area in order to perform the process of joining the moving area relatively moving relative to the specific space to the reference map 36 and the process of separating the moving area from the reference map 36.
  • the automatic movement device 40 can create a usage map 38 including a movable or non-movable area.
  • the control device 22 since the control device 22 includes the area of the delivery vehicle 60 for delivering the goods and the area of the work elevator 18 on which the automatic movement device 40 is boarded as the movement area, the control device 22 is added to the movable range area of the automatic movement device 40. Areas that are or are separated can be combined and separated.
  • control device 22 performs a process of connecting the moving area to the entrance / exit area 37 set in the reference map 36, it is possible to combine the moving area at a predetermined position, and the moving area can be combined. Combined usage maps can be created smoothly.
  • the control device 22 has a new usage map when the current time reaches the change time included in the schedule information 31 and when the current time reaches the operation time included in the schedule information 31. 38 is created, but the present time is not particularly limited to this, and a new usage map 38 may be created when the current time reaches either the change time or the operation time. Further, the control device 22 transmits the usage map 38 to the automatic moving device 40 when the current time reaches the change time included in the schedule information 31 and when the current time reaches the operation time included in the schedule information 31. However, the present time is not particularly limited to this, and the use map 38 may be transmitted to the automatic moving device 40 when the current time reaches either the change time or the operation time. Even in such a control device 22, a usage map 38 that is closer to the actual state can be created and transmitted in advance, and the movement of the article is more smoothly executed in response to a change in the situation of the specific space in which the article is moved. be able to.
  • the control device 22 creates the usage map 38 using the information of the object (obstacle) existing in the specific space, but the usage map 38 is not particularly limited to this, and this process is omitted. May be good. In this control device 22, the process can be simplified and a usage map 38 closer to the actual state can be created in advance.
  • an area detection device 29 (see FIG. 12) arranged in a specific space may be used to detect obstacles.
  • FIG. 14A and 14B are explanatory views in a state where the tailgate 62 is closed
  • FIG. 14A is an explanatory diagram of the distribution center
  • FIG. 14B is an explanatory diagram of the usage map 80 of the distribution center
  • FIG. 14C is an explanatory diagram of the distribution center 20B.
  • An explanatory diagram and FIG. 14D are explanatory diagrams of the usage map 80B of the distribution center 20B.
  • the movement control unit 41 of the automatic movement device 40 detects that the entrance / exit area 84 of the movement area 85 is closed by the detection sensor 47. Then, the movement control unit 41 transmits information to the effect that the movement is immovable to the distribution PC 21.
  • the CPU 23 of the control device 22 acquires a signal from the automatic moving device 40 that the entrance / exit of the moving area 85 is closed, the CPU 23 displays and outputs information that the tailgate 62 is closed. The worker who confirms this informs the delivery vehicle 60 to open the tailgate 62.
  • the control device 22 can be dealt with so that the added movement area 85 can be entered by the on-site detection of the automatic movement device 40.
  • the control device 22 can also be used in the distribution center 20B in the same manner.
  • the delivery vehicle 60 is described as being connected to the predetermined doorway 17, but if the delivery vehicle 60 is displaced and connected to the doorway 17, the following measures may be taken.
  • the movement control unit 41 of the automatic movement device 40 can detect that the movement area 85 is connected by the detection sensor 47. In this case, the movement control unit 41 calculates the deviation amount of the delivery vehicle 60 using the detection value of the detection sensor 47, and transmits this deviation amount to the distribution PC 21.
  • the control device 22 of the physical distribution PC 21 uses this deviation amount to combine with the reference map 36 in a state where the moving area is shifted, and creates a usage map 38.
  • the control device 22 transmits the newly created usage map 38 to the automatic movement device 40, and the automatic movement device 40 uses the new usage map 38 to perform movement processing.
  • the automatic movement device 40 can move properly. It is highly significant to apply it to the open space distribution center 20B (FIG. 12) where the delivery vehicle 60 is easily displaced. Alternatively, if the delivery vehicle 60 is displaced with respect to the floor map, the automatic moving device 40 may perform a process of shifting the position of the own unit to deal with it.
  • the use map 38 is created by making changes between the movable area 15 and the immovable area 16 in the specific space.
  • the process is not limited, and this process may be omitted.
  • the process of combining the moving area that moves relatively with respect to the specific space to the reference map 36 has been described, but the present invention is particularly limited to this. However, this process may be omitted.
  • the usage map 38 may be created by either changing to a specific space or connecting and separating to a specific space.
  • the automatic moving device 40 has been described as being an AMR, but the present invention is not particularly limited to this, and an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves on a predetermined track may be used. Also in this automatic moving device 40, the trolley 12 can be automatically moved, and the work load of the operator can be further reduced.
  • the detection sensor 47 may have a simpler configuration or may be omitted.
  • the creation of the usage map 38 in the distribution center 20 has been described, but the present invention is not particularly limited to this, and may be applied to the store 50.
  • the control device 22 of the distribution PC 21 is supposed to create a usage map, but the usage map is not particularly limited to this, and the control unit 72 of the management server 70, the control unit 52 of the store PC 51, and the movement control unit 41 of the automatic movement device 40 are not particularly limited to this. Any one or more of them may create the usage map 38. That is, any device may have the function of the control device of the present disclosure as long as the created usage map 38 can be directly or indirectly transmitted to the automatic moving device 40.
  • the automatic moving device 40 is provided with a mecanum wheel 45 and can move freely in all directions, but the automatic moving device 40 is not particularly limited as long as it can travel. It may have a normal wheel. At this time, the automatic moving device 40 may be provided with four wheels, three wheels, or two main wheels and one or more sub-wheels.
  • the present disclosure has been described as the delivery system 10 and the control device 22, but the present invention is not particularly limited thereto, and may be a control method used in the delivery system.
  • the processing control unit creates the usage map by reflecting the change area included in the schedule information on the reference map based on the change time included in the schedule information. May be good.
  • the processing control unit creates a usage map that is closer to the actual state according to the time when the area changes.
  • "reflect on the reference map based on the change time” means, for example, to reflect on the reference map before a predetermined time of the change time (for example, 2 minutes before, 5 minutes before, 10 minutes before, etc.). It may be reflected in the reference map at the change time, or it may be reflected in the reference map after the change time is reached.
  • control device of the present disclosure may transmit a usage map reflecting the change area to the automatic moving device based on the change time included in the schedule information.
  • the automatic movement device can use a usage map that is closer to the actual state according to the change time of the specific space.
  • This "send usage map based on change time" may mean, for example, that the use map is transmitted before a predetermined time of the change time, at the change time, or after the change time is reached, as described above. ..
  • the processing control unit may create the usage map by reflecting the change area included in the schedule information on the reference map based on the operation time included in the schedule information. ..
  • the processing control unit may create a usage map that is closer to the actual state according to the operating time of the automatic moving device.
  • "reflect on the reference map based on the operation time” means, for example, to reflect on the reference map before a predetermined time of the operation time (for example, 2 minutes before, 5 minutes before, 10 minutes before, etc.). It may be reflected in the reference map at the operation time, or it may be reflected in the reference map after the operation time is reached.
  • control device of the present disclosure may transmit a usage map reflecting the change area to the automatic moving device based on the operation time included in the schedule information.
  • the automatic moving device can use a usage map that is closer to the actual state according to the operating time of the automatic moving device.
  • the "send usage map based on the operation time" may mean, for example, that the usage map is transmitted before a predetermined time of the operation time, the operation time, or after the operation time is reached, as described above.
  • the processing control unit when the processing control unit acquires information on an object existing in the specific space from the operating automatic moving device or from a device other than the operating automatic moving device, the processing control unit is based on the acquired information on the object.
  • the map used may be created by modifying the area in which the automatic moving device can move with respect to the reference map.
  • a usage map can be created using actual information on the position and size of an object recognized by the self-propelled mobile device itself or another device.
  • examples of the device other than the “automatic moving device” include other automatic moving devices and detection devices arranged in a specific space.
  • the processing control unit is the automatic moving device that operates or the operation of the automatic movement device in comparison with the information included in the schedule information.
  • the information of the object existing in the specific space acquired from other than the automatic moving device may be given priority, and the area where the automatic moving device can move may be changed with respect to the reference map. With this controller, it is possible to create a usage map that is closer to the actual situation.
  • the processing control unit when making a change to the reference map, performs a process of joining a moving region that moves relative to the specific space to the reference map and the moving region as the reference. At least one of the processes of separating from the map may be performed. In this control device, by newly joining or separating moving areas, it is possible to create a usage map including areas where the automatic moving device can move or cannot move.
  • At least one of the area of the delivery vehicle for delivering the article and the area of the working elevator on which the automatic moving device is boarded are included in the moving area. It may be included.
  • this control device it is possible to combine and separate areas that are added to or separated from the movable range area of an automatic moving device such as a delivery vehicle or a work elevator.
  • the processing control unit may perform a process of connecting the moving area to the entrance / exit area set in the reference map.
  • the processing control unit may perform a process of connecting the moving area to the entrance / exit area set in the reference map.
  • the processing control unit when the processing control unit obtains a signal from the automatic moving device to the effect that the doorway of the moving area is closed, the doorway is closed. You may output the information to that effect.
  • the automatic moving device can be dealt with so as to be able to enter the added moving area.
  • the processing control unit may output the opening / exit command to the device corresponding to the moving area.
  • the delivery system of the present disclosure is a delivery system for delivering an article, which includes a management device provided with the control device according to any one of the above, and an automatic moving device for automatically moving the article in a specific space.
  • the automatic moving device acquires the usage map created by the control device from the control device and uses it for moving the article. Since this delivery system includes any of the above-mentioned control devices, it is possible to obtain an effect according to the adopted mode.
  • the control method of the present disclosure is A control method used in a delivery system that has an automatic moving device that automatically moves an article in a specific space and delivers the article. At least one of the change area including the change area where the movable area of the automatic mobile device changes in the specific space, the change information including the change time when the area changes, and the operation information including the operation time when the automatic mobile device starts operation. A step of making changes to the reference map of the specific space based on the schedule information including, and creating a usage map used by the automatic moving device. Is included.
  • this control method can create a usage map closer to the actual state in advance by taking into account the situation of a specific space using the schedule information. Therefore, in this control device, the movement of the article can be performed more smoothly in response to the change in the situation of the specific space in which the article is moved.
  • various aspects of the above-mentioned control device may be adopted, or steps may be added to realize each function of the above-mentioned control device.
  • the trolley alignment device, automatic moving device, delivery system and control method of the present disclosure can be used in the technical field of a product distribution system for delivering products.

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Abstract

本開示の制御装置は、物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し物品を配送する配送システムに用いられるものである。この制御装置は、特定空間での自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及びこの領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報を記憶する記憶部と、予定情報に基づいて特定空間の基準マップに対して変更を加え新たな使用マップを作成する処理を行う処理制御部と、を備える。

Description

制御装置、配送システム及び制御方法
　本明細書は、制御装置、配送システム及び制御方法を開示する。
　従来、物品を自動移動するシステムにおいて、１以上のロボットデバイスが１以上のタスクを実行する際に、タスクを発展させるデータを受信するとこのデータに基づいてマップをアップデートしてタスクを実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、更新されたマップを用いて物品を移動することができる。また、マップを作成する制御装置としては、ユーザの入力によって部分地図を連結する連結ポイントを設定するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この装置では、部分的なレイアウト変更に柔軟に対応することができるとしている。
米国公開公報第２０１６／１２９５９２号 特開２０１０－９２１４７号公報
　しかしながら、特許文献１のシステムでは、マップを更新するデータが得られない場合は、マップをアップデートすることができないことがあった。また、特許文献２の装置では、マップを連結する際にユーザが連結ポイントを指定する必要があった。このように、配送システムにおいて、物品を移動する際により円滑に実行することが求められていた。
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、物品を移動する特定空間の状況の変化に応じて物品の移動をより円滑に実行することができる制御装置、配送システム及び制御方法を提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本明細書で開示する制御装置は、
　物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し該物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
　前記特定空間での前記自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及び該領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び前記自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報を記憶する記憶部と、
　前記予定情報に基づいて前記特定空間の基準マップに対して変更を加え前記自動移動装置が使用する使用マップを作成する処理を行う処理制御部と、
　を備えたものである。
　この制御装置では、特定空間での自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及びこの領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報に基づいて特定空間の基準マップに対して変更を加え自動移動装置が使用する新たな使用マップを作成する処理を行う。この制御装置では、予定情報を用いて特定空間の状況を加味し実際の状態により近い使用マップを事前に作成することができる。したがって、この制御装置では、物品を移動する特定空間の状況の変化に応じて物品の移動をより円滑に実行することができる。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置のユニット及び部品などを含む産業品や、一般的な生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「特定空間」としては、例えば、物品を集積する物流センタや倉庫、店舗、物品を配送する移動輸送体の荷室などが挙げられる。移動輸送体としては、自動車や列車などの車両、船舶、航空機のほか、エレベータなどが挙げられる。また、「自動移動装置」としては、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。
配送システム１０の一例を示す概略説明図。 物流センター２０の一例を示す説明図。 記憶部２４に記憶された情報の一例を示す説明図。 基準マップ３６の一例を示す説明図。 自動移動装置４０の一例を示す説明図。 台車１２と接続した自動移動装置４０の説明図。 使用マップ作成送信処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 使用マップ８０から新たな使用マップ８３を作成する説明図。 使用マップ８３に移動領域８５を結合し使用マップ８６を作成する説明図。 移動領域８７を結合し使用マップ９０を作成する説明図。 障害物領域９１を加え使用マップ９２を作成する説明図。 別の物流センター２０Ｂの一例の説明図。 自動移動制御処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 テールゲート６２が閉鎖された状態での説明図。
　本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、物流センター２０の一例を示す説明図である。図３は、記憶部２４に記憶された予定情報３１および障害物情報３５の一例を示す説明図である。図４は、記憶部２４に記憶された基準マップ３６の一例を示す説明図である。図５は、自動移動装置４０の一例を示す説明図である。図６は、台車１２と接続した自動移動装置４０の説明図であり、図６Ａが平面図、図６Ｂが正面図である。配送システム１０は、物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し、この物品を配送する処理を行うシステムである。この配送システム１０は、物品の輸送を台車１２を利用して行うものを一例として説明するが、特にこれに限定せず、台車１２を省略したり、他の構成物を用いるものとしてもよい。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「配送元」や「配送先」としては、例えば、物品を集積、配送する物流センターや物品を保管する倉庫、物品を販売する店舗などが挙げられる。また、「特定空間」としては、例えば上記配送元や配送先のほか、物品を配送する移動輸送体の荷室や作業用エレベータ１８（図２参照）なども含む。移動輸送体としては、配送車６０や列車などの車両、船舶、航空機などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため、配送元としての物流センター２０から配送先の店舗５０へ配送車６０により生活用品や生鮮品などの商品を配送する配送システム１０を主として説明する。また、「特定空間」は、物流センター２０。配送車６０の荷室６１のほか作業用エレベータ１８（図２参照）とする。なお、本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は、各図に示した通りとして説明する。
　台車１２は、積載部１３とキャスター１４とを備えている。積載部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、積載部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。
　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗５０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０は、例えば、床面の特定の領域を配送先に応じた集積領域としている。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。物流センター２０は、図２に示すように、自動移動装置４０が移動可能な移動可能領域１５と、自動移動装置４０が移動できない移動不可領域１６とを含む。移動不可領域１６は、例えば、柱などの物理的に進入不可能な構造物や、台車１２の集積領域などを含む。また、物流センター２０は、出入口１７と、作業用エレベータ１８とを有している。出入口１７は、外部と連通するが基本的に自動移動装置４０が進入できない境界である。出入口１７は、配送車６０が横付けされて物品の搬入搬出が行われたり、作業用エレベータ１８が配置されて他階への移動が可能になったりする開口部である。自動移動装置４０は、配送先が特定されている台車１２を集積したり、搬入、搬出する作業を行う。配送車６０は、物流センター２０で台車１２を荷室６１に積載して配送先へ物品を配送し、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。
　店舗５０は、配送された物品を陳列して販売する。店舗５０は、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。店舗５０は、物品を陳列する陳列棚５９を有しており、作業者がこの陳列棚へ物品を陳列する。
　配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ５１と、自動移動装置４０と、管理サーバ７０とを含んで構成されている。物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理などを行う。この物流ＰＣ２１は、制御装置２２と、記憶部２４と、通信部２８とを備えている。制御装置２２は、ＣＰＵ２３を有し、装置全体の制御を司る。記憶部２４は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。通信部２８は、自動移動装置４０などの外部機器と通信を行う。通信部２８は、ネットワーク１１を介して管理サーバ７０や店舗ＰＣ５１と情報のやりとりを行う。
　記憶部２４には、図１、３に示すように、配送管理情報３０や、予定情報３１、障害物情報３５、基準マップ３６、使用マップ３８などが記憶されている。配送管理情報３０には、例えば、配送先と物品とを対応付けた配送情報や、物品を積載した台車１２と物品とを対応付けた対応情報などが含まれる。予定情報３１は、図３に示すように、作業内容と、作業実行者、作業時刻、作業を行う領域や作業位置、自動移動装置４０の移動経路などを対応付けた作業予定の情報を含む。この予定情報３１には、変化情報３２や動作情報３３を含む。変化情報３２は、特定空間での自動移動装置４０が移動可能な領域が変化する変化領域及びこの領域が変化する変化時刻を含む情報である。変化情報３２には、例えば特定の配送先への台車１２の集積を行う領域やその領域を設定する時刻等の情報や、所定の出入口領域３７に配送車６０が到着する時刻および所定の出入口領域３７から配送車６０が出発する時刻等の情報が含まれる。動作情報３３には、自動移動装置４０が動作開始する動作時刻や、物品の移動元の位置と移動先の位置とその移動経路などが含まれる。障害物情報３５は、物流センター２０内に存在する、自動移動装置４０の移動を阻害する障害物の位置や大きさのほか、それを検出した装置や時刻などの情報が含まれる。障害物情報３５は、フロアを移動する自動移動装置４０によって逐次更新される。障害物情報３５に含まれる障害物の情報は、その後、退去されると、消去される。
　基準マップ３６は、物流センター２０に関係する自動移動装置４０の領域の基本的なマップである。図４に示すように、基準マップ３６には、図２に示した物流センター２０のフロアマップ３６ａや、作業用エレベータ１８のフロアマップ３６ｂ、配送車６０の荷室のフロアマップ３６ｃなどが含まれる。フロアマップ３６ａ～３６ｃには、外部へ通過可能な出入口領域３７が含まれる。また、フロアマップ３６ｂ，３６ｃは、フロアマップ３６ａに対して相対的に移動し、結合および分離する移動領域である。使用マップ３８は、自動移動装置４０が物流センター２０を移動する際に使用するマップである。この使用マップ３８は、基準マップ３６に対して、新たに生じた移動不可領域１６や移動領域を結合した自動移動装置４０が現在移動可能である現状の状態を基準マップ３６に反映したマップである（後述図８，９参照）。この使用マップ３８は、物流ＰＣ２１で作成されて自動移動装置４０へ送信され、自動移動装置４０が利用する。
　店舗ＰＣ５１は、店舗５０に配設され、店舗５０での商品管理などを行う。この店舗ＰＣ５１は、制御部５２と、記憶部５４と、通信部５８とを備えている。制御部５２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部５４は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。通信部５８は、自動移動装置４０などの外部機器と通信を行うものである。通信部５８は、ネットワーク１１を介して管理サーバ７０や物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行う。記憶部５４には、物品と陳列棚とを対応付けた商品管理情報や、予定情報、自動移動装置４０が利用する基準マップや使用マップなどが記憶される。記憶部５４には、物流ＰＣ２１に記憶された予定情報３１や障害物情報３５、基準マップ３６、使用マップ３８と同様の内容を含むものとしてもよい。
　自動移動装置４０は、台車１２を自動移動する車両である。この自動移動装置４０は、台車１２の積載部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、積載部１３を下方からリフト部４４で持ち上げるようにして台車１２に接続し、台車１２を移動させる。この自動移動装置４０は、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。ここでは、ＡＭＲの構成を有する自動移動装置４０について説明する。
　自動移動装置４０は、図５に示すように、移動制御部４１と、記憶部４２と、車体部４３と、リフト部４４と、メカナムホイール４５と、移動駆動部４６と、検出センサ４７と、通信部４８とを有する。移動制御部４１は、自動移動装置４０の装置全体を制御するコントローラである。この移動制御部４１は、リフト部４４や移動駆動部４６、通信部４８へ制御信号などを出力すると共に、検出センサ４７や通信部４８からの入力信号を入力する。移動制御部４１は、移動駆動部４６の駆動状態などに基づいて自動移動装置４０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。記憶部４２は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部４２には、例えば、台車１２を移動する予定情報３１や、物流センター２０の使用マップ３８などが記憶される。予定情報やマップデータは、物流ＰＣ２１から通信で取得する。リフト部４４は、自動移動装置４０の車体部４３に対して上方にせり出して積載部１３の下面を押圧することにより、台車１２と接続するものである（図６参照）。メカナムホイール４５は、車軸に対して４５°傾斜して自由回転可能に軸支されたローラを接地面側に複数配設された構造を有する。この自動移動装置４０では、４輪のメカナムホイール４５を備え、それぞれを独立して前方回転又は後方回転することにより、全方位への自動移動装置４０の移動や、超信地旋回、信地旋回、緩旋回などを実行可能に構成されている。移動駆動部４６は、それぞれのメカナムホイール４５に接続され、接続されたメカナムホイール４５を回転駆動することにより自動移動装置４０を走行駆動するモータである。検出センサ４７は、自動移動装置４０の周囲に存在する物体やその距離を検出するものである。検出センサ４７は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出する。移動制御部４１は、検出センサ４７からの情報に基づいて、自動移動装置４０の移動や停止を制御する。通信部４８は、物流ＰＣ２１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行う。移動制御部４１は、通信部４８を介して物流ＰＣ２１から得られた指令に基づいて、台車１２の位置へ移動し、台車１２と接続したのち、設定されている移動経路に沿って移動先の位置へ台車１２を移動させる。
　配送車６０は、１以上の台車１２を積載して配送する車両である。この配送車６０は、図１に示すように、荷室６１と、テールゲート６２と、テールリフト６３とを備えている。荷室６１は、台車１２を集積する特定空間である。テールゲート６２は、車両後部に設けられており、閉鎖扉によって荷室６１を開放、閉鎖する。テールリフト６３は、閉鎖扉の解放時に水平となる作業台に台車１２や作業者などを積載して荷室６１の床面と配送車６０の走行面との間でこの作業台を上下動するものである。この配送車６０は、テールゲート６２、テールリフト６３などがモータや油圧などによって機械動作することが可能になっている。なお、本実施形態では、台車１２の配送をトラックの配送車６０で行うものとしたが、特にこれに限定されず、列車や、船舶、航空機などの移動輸送体で行うものとしてもよい。
　管理サーバ７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この管理サーバ７０は、制御部７２と、記憶部７４と、通信部７８とを備えている。制御部７２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部７４は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部７４には、物品の配送を管理するのに用いられる配送管理情報や、物流センター２０や店舗５０で利用されている台車１２を管理する台車情報、物流センター２０や店舗５０の基準マップなどが記憶される。配送管理情報には、配送先と物品とを対応付けた配送情報や、物品を積載した台車１２と物品とを対応付けた対応情報などを含む。予定情報には、作業内容と、作業実行者、作業時刻、作業を行う領域や作業位置、自動移動装置４０の移動経路などを対応付けた作業予定の情報を含む。通信部７８は、ネットワーク１１を介して物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ５１などの外部機器と情報のやりとりを行うものである。
　次に、このように構成された配送システム１０において、移動不可領域１６を更新し、移動領域を結合して現状を反映した使用マップ３８を作成する処理について説明する。図７は、物流ＰＣ２１の制御装置２２が実行する使用マップ作成送信処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置２２が有する記憶部２４に記憶され、物流センター２０の始業時から実行される。このルーチンを開始するとＣＰＵ２３は、管理サーバ７０から予定情報３１を取得し、記憶部２４から障害物情報３５を読み出して取得し（Ｓ１００）、予定情報３１に基づいて、現時刻が領域の変化する時刻であるかを判定する（Ｓ１１０）。ここで、「領域が変化する時刻」とは、例えば、領域変化する時刻に基づく時刻としてもよく、変化時刻の所定時間前（例えば、２分前や、５分前、１０分前など）や、変化時刻ちょうど、変化時刻に至った所定時間後（例えば、１分後や、２分後など）、などとしてもよい。また、「領域が変化」とは、所定の範囲で移動可能領域１５が移動不可領域１６に変化した場合や、移動不可領域１６が移動可能領域１５に変化した場合を含む。この例としては、例えば、特定の配送先への台車１２の集積領域がフロアに設定された場合や、その集積領域がフロアから解除された場合などが挙げられる。
　現時刻が領域が変化する変化時刻でないときには、ＣＰＵ２３は、予定情報３１に基づいて、現時刻がいずれかの自動移動装置４０が動作を開始する動作時刻であるか否かを判定する（Ｓ１２０）。この「動作を開始する動作時刻」とは、例えば、動作開始時刻に基づく時刻としてもよく、例えば、動作時刻の所定時間前（例えば、２分前や、５分前、１０分前など）や、動作時刻ちょうど、動作時刻に至った所定時間後（例えば、１分後や、２分後など）、などとしてもよい。現時刻が動作時刻であるとき、または、Ｓ１１０で現時刻が変化時刻であるとき、ＣＰＵ２３は、現時刻において移動可能領域１５に変化があるか否かを判定する（Ｓ１３０）。移動可能領域１５に変化があるときには、ＣＰＵ２３は、変化した移動可能領域１５を基準マップ３６に反映させた使用マップ３８を作成する（Ｓ１４０）。
　ここで、自動移動装置４０が作業する物流センター２０での使用マップ３８について、具体例を用いて説明する。図８は、使用マップ８０から新たな使用マップ８３を作成する説明図であり、図８Ａが使用マップ８０、図８Ｂが使用マップ８３の説明図である。例えば、ＣＰＵ２３は、図４に示すフロアマップ３６ａを基準マップ３６とするときに、現在の状況をフロアマップ３６ａに反映させ、移動可能領域８１と移動不可領域８２を含む使用マップ８０を作成する（図８Ａ）。次に、変化時刻や動作時刻に至ると、ＣＰＵ２３は、現在の状況を反映させ、新たな移動不可領域８２を含む使用マップ８３を作成する（図８Ｂ）。ここで、ＣＰＵ２３は、使用マップ８３を作成するに際して、毎回基準マップ３６に対して現在の状況をすべて反映させてもよいし、基準マップ３６を含む前回の使用マップ８０に対して変化を反映させてもよい。
　一方、Ｓ１４０のあと、または、Ｓ１３０で移動可能領域１５が変化しないときには、ＣＰＵ２３は、移動領域が変化したか否かを判定する（Ｓ１５０）。ここで、「移動領域が変化」とは、移動領域（例えば配送車６０）が物流センター２０に結合されるか、移動領域が物流センター２０から分離されるか、のいずれかを含む。移動領域が変化したときには、ＣＰＵ２３は、出入口領域３７に対して移動領域を反映させ使用マップ３８を作成する（Ｓ１６０）。
　ここで、自動移動装置４０が作業する物流センター２０の使用マップ３８について、具体例を用いて説明する。図９は、使用マップ８３に移動領域８５を結合し使用マップ８６を作成する説明図であり、図９Ａが使用マップ８３、図９Ｂが使用マップ８６の説明図である。例えば、ＣＰＵ２３は、現在の状況をフロアマップ３６ａに反映させ、移動可能領域８１と移動不可領域８２を含む使用マップ８３を作成する（図９Ａ）。次に、変化時刻や動作時刻に至ると、ＣＰＵ２３は、現在の状況を反映させ、移動領域８５を出入口領域８４に結合した使用マップ８６を作成する（図９Ｂ）。ここで、配送車６０は、予め予定情報３１に定められた出入口１７に接するものとし、ＣＰＵ２３は、これに準じて移動領域８５を所定の出入口領域８４に結合させる。なお、ＣＰＵ２３は、使用マップ８６を作成するに際して、毎回基準マップ３６に対して現在の状況をすべて反映させてもよいし、基準マップ３６を含む前回の使用マップ８３に対して変化を反映させてもよい。
　また、移動領域としての作業用エレベータ１８のマップの切り替えについて説明する。図１０は、作業用エレベータ１８の移動領域８７を結合し使用マップ９０を作成する説明図であり、図１０Ａが使用マップ８８、図１０Ｂが移動領域８７、図１０Ｃが使用マップ９０の説明図である。図１０では、説明の便宜のため、自動移動装置４０を図示した。ＣＰＵ２３は、自動移動装置４０が出入口領域８９で作業用エレベータ１８を待機する際は、移動領域８７を出入口領域８９に結合し使用マップ８８を作成する（図１０Ａ）。次に、自動移動装置４０が作業用エレベータ１８に乗り込み、他階へ移動するときには、物流センター２０フロアマップを移動領域として分離させ、移動領域８７をフロアマップとする（図１０Ｂ）。他階へ到着すると、他階のフロアマップを出入口領域８９で移動領域８７に結合し、使用マップ９０を作成する（図１０Ｃ）。このように、ＣＰＵ２３は、作業用エレベータ１８でのマップを切り替えることによって、自動移動装置４０を適切に移動させる。
　Ｓ１６０のあと、ＣＰＵ２３は、障害物情報３５の情報に基づいて、更に障害物の領域を反映させた使用マップ３８を作成し（Ｓ１７０）、作成した使用マップ３８を用いて最適な移動経路を導出する（Ｓ１８０）。ＣＰＵ２３は、最適な移動経路を予定情報３１に反映するものとしてもよい。続いて、ＣＰＵ２３は、作成した使用マップ３８および導出した移動経路を自動移動装置４０へ送信する（Ｓ１９０）。ＣＰＵ２３は、特定空間に存在する障害物の情報を優先することによって、現在の状況をより反映させた使用マップ３８を作成する。障害物情報３５は、現在存在する障害物の情報が逐次更新されている。図１１は、障害物領域９１を加え使用マップ９２を作成する説明図である。図１１では、使用マップ８６（図９）に障害物領域９１を加えるものとした。このように、ＣＰＵ２３は、新たに変更された移動不可領域８２や、新たに結合された移動領域８５、現地で検出された障害物領域９１などを反映することにより、現状の特定空間により近い使用マップ９２を提供することができる。
　また、ここで、別の物流センター２０Ｂでの処理についても説明する。物流センター２０Ｂは、配送車６０がその内部に入り込むオープンスペースで構成されている。図１２は、別の物流センター２０Ｂの一例の説明図であり、図１２Ａが物流センター２０Ｂの説明図、図１２Ｂが使用マップ８０Ｂの説明図である。この物流センター２０Ｂには、集積された台車１２や、配送車６０などの位置を検出する１以上の領域検出装置２９が配設されている。領域検出装置２９は、非接触式センサとしてもよいし、カメラとしてもよい。この物流センター２０Ｂでは、ＣＰＵ２３は、配送車６０や集積された台車１２の位置を領域検出装置２９で検出し、移動不可領域８２Ｂや移動領域８５Ｂをフロアマップに反映させ、使用マップ８０Ｂを作成する。使用マップ８０Ｂでは、出入口領域８４Ｂからのみ、移動領域８７Ｂの内部へ移動可能となる。このように、ＣＰＵ２３は、基準マップ３６の内部に移動領域８５Ｂを内包する使用マップ８０Ｂを作成するものとしてもよい。ＣＰＵ２３は、使用マップ８０Ｂを用いて、自動移動装置４０の移動を適切に確保することができる。
　Ｓ１９０のあと、または、Ｓ１１０で変化時刻でもなくＳ１２０で動作時刻でもないときには、ＣＰＵ２３は、いずれかの自動移動装置４０から障害物の報告を取得したか否かを判定する（Ｓ２００）。自動移動装置４０は、フロアでの作業中に、新たな障害物の存在、および障害物が除去済みであることを検出すると、その報告を物流ＰＣ２１へ送信する。ＣＰＵ２３は、この報告を受けると障害物情報３５を更新する（Ｓ２１０）。Ｓ２１０のあと、または、Ｓ２００で障害物の報告を受けていないときには、ＣＰＵ２３は、すべての作業が完了したか否かを判定し（Ｓ２２０）、全ての作業を完了していないときには、Ｓ１００以降の処理を実行する。即ち、ＣＰＵ２３は、予定情報３１に基づいて、変化時刻及び動作時刻に至ると新たな使用マップ３８を作成して自動移動装置４０へ送信する。一方、Ｓ２２０で全ての作業を完了したときには、このルーチンを終了する。
　次に、自動移動装置４０が物流センター２０で台車１２を移動する処理について説明する。図１３は、自動移動装置４０の移動制御部４１が実行する自動移動制御処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部４２に記憶され、自動移動装置４０が起動されたあと実行される。このルーチンを開始すると、移動制御部４１は、自機の予定情報３１を物流ＰＣ２１から取得し（Ｓ３００）、動作時刻になるまで待機する（Ｓ３１０）。動作時刻に至ると、移動制御部４１は、物流ＰＣ２１から送信された使用マップ３８を取得し（Ｓ３２０）、予定情報３１に基づいて、移動処理及び所定の作業を行う（Ｓ３３０）。移動処理では、例えば、台車１２の移動元の位置へ移動し、台車１２を移動先の位置へ移動させる。所定の作業では、台車１２の下部でリフト部４４の上下動を行い、接続、接続解除する。移動制御部４１は、Ｓ３３０での処理を継続中に、検出センサ４７で新たな障害物を検出したか、または既存の障害物を検出しなかったかを判定する（Ｓ３４０）。新たな障害物を検出したか、または既存の障害物を検出しなかったときには、移動制御部４１は、その旨の障害物に関する報告を物流ＰＣ２１へ送信し（Ｓ３５０）、物流ＰＣ２１から別の移動経路を取得する（Ｓ３６０）。Ｓ３６０のあと、または、Ｓ３４０で新たな障害物を検出しないか、または既存の障害物を検出したときには、移動制御部４１は、今回の予定情報３１での作業を終了したか否かを判定する（Ｓ３７０）。今回の作業が終了していないときには、移動制御部４１は、Ｓ３２０以降の処理を実行する。なお、移動制御部４１は、変化時刻に至るたびに物流ＰＣ２１から最新の使用マップ３８が送信され、これを用いて移動処理を実行する。一方、Ｓ３７０で今回の作業が終了したときには、移動制御部４１は、全ての作業が完了したか否かを判定する（Ｓ３８０）。全ての作業が完了していないときには、移動制御部４１は、Ｓ３００以降の処理を実行し、全ての作業が完了したときには、待機位置へ移動し（Ｓ３９０）、このルーチンを終了する。このように、自動移動装置４０は、最新の使用マップ３８を用いながら台車１２の移動を行う。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の物流センター２０、店舗５０、作業用エレベータ１８及び荷室６１が特定空間に相当し、台車１２が台車に相当し、配送システム１０が配送システムに相当する。また、制御装置２２が制御装置に相当し、ＣＰＵ２３が処理制御部に相当し、記憶部２４が記憶部に相当する。また、予定情報３１が予定情報に相当し、変化情報３２が変化情報に相当し、動作情報３３が動作情報に相当し、基準マップ３６，フロアマップ３６ａ～３６ｃが基準マップに相当し、使用マップ３８，８０，８３，８６，８８，９０，９２が使用マップに相当する。なお、本実施形態では、配送システム１０の動作を説明することにより、本開示の制御方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した本実施形態の制御装置２２では、特定空間での自動移動装置４０が移動可能な移動可能領域１５が変化する変化領域及びこの領域が変化する変化時刻を含む変化情報３２及び自動移動装置４０が動作開始する動作時刻を含む動作情報３３を含む予定情報３１に基づいて特定空間の基準マップ３６に対して変更を加え自動移動装置４０が使用する新たな使用マップ３８を作成する処理を行う。この制御装置２２では、予定情報３１を用いて特定空間の状況を加味し実際の状態により近い使用マップ３８を事前に作成することができる。したがって、この制御装置２２では、物品を移動する特定空間の状況の変化に応じて物品の移動をより円滑に実行することができる。また、制御装置２２は、使用マップ３８を用いて最適な自動移動装置４０の移動経路を導出するため、効率のよい移動経路を事前に提供することができる。
　また、制御装置２２は、予定情報３１に含まれる変化時刻に基づいてこの予定情報に含まれる変化領域を基準マップ３６に反映させて使用マップ３８を作成するため、領域の変化する時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップ３８を作成することができる。また、制御装置２２は、予定情報３１に含まれる変化時刻に基づいて、変化領域を反映した使用マップ３８を自動移動装置４０へ送信するため、特定空間の変化時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップ３８を自動移動装置４０が利用することができる。更に、制御装置２２は、予定情報３１に含まれる動作時刻に基づいてこの予定情報３１に含まれる変化領域を基準マップ３８に反映させて使用マップ３８を作成するため、自動移動装置４０の動作時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップ３８を作成することができる。更にまた、制御装置２２は、予定情報３１に含まれる動作時刻に基づいて、変化領域を反映した使用マップ３８を自動移動装置４０へ送信するため、自動移動装置４０の動作時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップ３８を自動移動装置４０が利用することができる。
　更に、制御装置２２は、動作中の自動移動装置４０から、又は動作中の他の自動移動装置４０から特定空間に存在する物体（障害物）の情報を取得すると、取得した障害物の情報に基づいて基準マップ３６に対してこの自動移動装置４０の移動可能領域１５に変更を加え使用マップ３８を作成する。この制御装置２２では、自走移動装置４０自身あるいは他の装置が認識した実際の情報を用いて使用マップ３８を作成することができる。更にまた、制御装置２２は、予定情報３１に含まれる情報に比して、自機の自動移動装置４０又は他の自動移動装置４０から取得した障害物の情報を優先して移動可能領域１５に変更を加えるため、より実際に近い使用マップ３８を作成することができる。そして、制御装置２２は、特定空間に対して相対的に移動する移動領域を基準マップ３６に結合する処理及び移動領域を基準マップ３６から分離する処理を行うため、移動領域を新たに結合したり分離することにより、自動移動装置４０が移動可能又は移動不可能な領域を含む使用マップ３８を作成することができる。また、制御装置２２は、移動領域として、物品を配送する配送車６０の領域及び自動移動装置４０が搭乗する作業用エレベータ１８の領域が含まれるため、自動移動装置４０の移動可能範囲領域に追加されたり、分離される領域を結合、分離することができる。そしてまた、制御装置２２は、基準マップ３６に設定されている出入口領域３７に移動領域を結合する処理を行うため、予め定められた位置に移動領域を結合することが可能であり、移動領域を結合した使用マップを円滑に作成することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、制御装置２２は、現時刻が予定情報３１に含まれる変化時刻に至ったとき、および現時刻が予定情報３１に含まれる動作時刻に至ったとき、新たな使用マップ３８を作成するものとしたが、特にこれに限定されず、現時刻が変化時刻又は動作時刻のいずれかに至ったときに新たな使用マップ３８を作成するものとしてもよい。また、制御装置２２は、現時刻が予定情報３１に含まれる変化時刻に至ったとき、および現時刻が予定情報３１に含まれる動作時刻に至ったとき、使用マップ３８を自動移動装置４０へ送信するものとしたが、特にこれに限定されず、現時刻が変化時刻又は動作時刻のいずれかに至ったときに使用マップ３８を自動移動装置４０へ送信するものとしてもよい。このような制御装置２２においても、実際の状態により近い使用マップ３８を事前に作成、送信することができ、物品を移動する特定空間の状況の変化に応じて物品の移動をより円滑に実行することができる。
　上述した実施形態では、制御装置２２は、特定空間に存在する物体（障害物）の情報を用いて使用マップ３８を作成するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。この制御装置２２では、処理を簡略化して、実際の状態により近い使用マップ３８を事前に作成することができる。なお、障害物の検出は、自動移動装置４０のほか、特定空間内に配設された領域検出装置２９（図１２参照）などを用いてもよい。
　上述した実施形態では、自動移動装置４０が出入口１７から出入り可能である場合について説明したが、自動移動装置４０が出入口１７から配送車６０へ移動できない場合について説明する。図１４は、テールゲート６２が閉鎖された状態での説明図であり、図１４Ａが物流センター２０の説明図、図１４Ｂが物流センター２０の使用マップ８０の説明図、図１４Ｃが物流センター２０Ｂの説明図、図１４Ｄが物流センター２０Ｂの使用マップ８０Ｂの説明図である。このような場合、自動移動装置４０の移動制御部４１は、検出センサ４７によって、移動領域８５の出入口領域８４が閉鎖されていることを検出する。そして、移動制御部４１は、移動不能ある旨の情報を物流ＰＣ２１へ送信する。制御装置２２のＣＰＵ２３は、自動移動装置４０から移動領域８５の出入口が閉鎖されている旨の信号を取得したときには、テールゲート６２が閉鎖されている旨の情報を表示出力する。これを確認した作業者は、配送車６０へテールゲート６２を開放するよう連絡する。この制御装置２２では、自動移動装置４０の現地での検出によって、追加された移動領域８５に進入することができるように対処することができる。なお、制御装置２２は、物流センター２０Ｂにおいても、同様に対処することができる。
　上述した実施形態では、配送車６０が予め定められた出入口１７に接続するものとして説明したが、配送車６０がずれて出入口１７に接続した場合は、以下のように対処するものとしてもよい。自動移動装置４０の移動制御部４１は、検出センサ４７によって移動領域８５がすれて接続されていることを検出することができる。この場合、移動制御部４１は、配送車６０のずれ量を検出センサ４７の検出値を用いて算出し、物流ＰＣ２１へこのずれ量を送信する。物流ＰＣ２１の制御装置２２は、このずれ量を用いて、移動領域をずらした状態で基準マップ３６に結合させ、使用マップ３８を作成する。制御装置２２は、新たに作成した使用マップ３８を自動移動装置４０へ送信し、自動移動装置４０がこの新たな使用マップ３８を用いて移動処理する。この制御装置２２では、配送車６０がずれていても、自動移動装置４０は、適正に移動することができる。なお、配送車６０がずれやすい、オープンスペースの物流センター２０Ｂ（図１２）に適用する意義が高い。あるいは、配送車６０がフロアマップに対してずれている場合、自動移動装置４０が自機の位置をずらす処理を行って対処してもよい。
　上述した実施形態では、基準マップ３６に変更を加えるに際して、特定空間内で移動可能領域１５と移動不可領域１６との間の変更を加えて使用マップ３８を作成するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。あるいは、上述した実施形態では、基準マップ３６に変更を加えるに際して、特定空間に対して相対的に移動する移動領域を基準マップ３６に結合する処理を行うものとして説明したが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。使用マップ３８の作成は、特定空間内への変更か、特定空間への結合分離か、のいずれかで行うものとしてもよい。
　上述した実施形態では、自動移動装置４０は、ＡＭＲであるものとして説明したが、特にこれに限定されず、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよい。この自動移動装置４０においても、台車１２を自動移動することができ、作業者の作業負担をより低減することができる。なお、自動移動装置４０がＡＧＶである場合、検出センサ４７は、より簡素な構成としてもよいし、これを省略してもよい。
　上述した実施形態では、物流センター２０での使用マップ３８の作成について説明したが、特にこれに限定されず、店舗５０に適用してもよい。また、物流ＰＣ２１の制御装置２２が使用マップを作成するものとしたが、特にこれに限定されず、管理サーバ７０の制御部７２や店舗ＰＣ５１の制御部５２、自動移動装置４０の移動制御部４１などのいずれか１以上が使用マップ３８を作成するものとしてもよい。即ち、作成した使用マップ３８を自動移動装置４０へ直接又は間接的に送信可能であれば、本開示の制御装置の機能は、どの装置が有しているものとしてもよい。
　上述した実施形態では、自動移動装置４０は、メカナムホイール４５を備え、縦横無尽に移動可能としたが、走行可能な構成であれば、特にこれに限定されず。通常のホイールを有するものとしてもよい。このとき、自動移動装置４０は、ホイールを４輪備えてもよいし、３輪備えてもよいし、２輪のメインホイールと１以上のサブホイールとを備えるものとしてもよい。
　上述した実施形態では、本開示を配送システム１０や制御装置２２として説明したが、特にこれに限定されず、配送システムに用いられる制御方法としてもよい。
　ここで、本開示は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる変化時刻に基づいて該予定情報に含まれる変化領域を前記基準マップに反映させて前記使用マップを作成するものとしてもよい。この制御装置では、領域の変化する時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップを作成することができる。ここで、「変化時刻に基づいて基準マップに反映」とは、例えば、変化時刻の所定時間前（例えば、２分前や、５分前、１０分前など）に基準マップへ反映させるものとしてもよいし、変化時刻に基準マップへ反映させるものとしてもよいし、変化時刻に至ったのち基準マップへ反映させるものとしてもよい。また、本開示の制御装置は、前記予定情報に含まれる変化時刻に基づいて、前記変化領域を反映した使用マップを前記自動移動装置へ送信するものとしてもよい。この制御装置では、特定空間の変化時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップを自動移動装置が利用することができる。この「変化時刻に基づいて使用マップを送信」とは、例えば、上記と同様に、変化時刻の所定時間前や、変化時刻、もしくは変化時刻に至ったのち、使用マップを送信するものとしてもよい。
　本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる動作時刻に基づいて該予定情報に含まれる変化領域を前記基準マップに反映させて前記使用マップを作成するものとしてもよい。この制御装置では、自動移動装置の動作時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップを作成することができる。ここで、「動作時刻に基づいて基準マップに反映」とは、例えば、動作時刻の所定時間前（例えば、２分前や、５分前、１０分前など）に基準マップへ反映させるものとしてもよいし、動作時刻に基準マップへ反映させるものとしてもよいし、動作時刻に至ったのち基準マップへ反映させるものとしてもよい。また、本開示の制御装置は、前記予定情報に含まれる動作時刻に基づいて、前記変化領域を反映した使用マップを前記自動移動装置へ送信するものとしてもよい。この制御装置では、自動移動装置の動作時刻に合わせて実際の状態により近い使用マップを自動移動装置が利用することができる。この「動作時刻に基づいて使用マップを送信」とは、例えば、上記と同様に、動作時刻の所定時間前、動作時刻、もしくは動作時刻に至ったのち、使用マップを送信するものとしてもよい。
　本開示の制御装置において、前記処理制御部は、動作する前記自動移動装置から、又は動作する前記自動移動装置以外から前記特定空間に存在する物体の情報を取得すると、取得した物体の情報に基づいて前記基準マップに対して該自動移動装置が移動可能な領域に変更を加え前記使用マップを作成するものとしてもよい。この制御装置では、自走移動装置自身あるいは他の装置が認識した物体の位置や大きさの実際の情報を用いて使用マップを作成することができる。ここで、「自動移動装置以外」の装置としては、他の自動移動装置や特定空間内に配設された検出装置などが挙げられる。
　特定空間に存在する物体の情報を取得する態様の本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる情報に比して、動作する前記自動移動装置から、又は動作する前記自動移動装置以外から取得した前記特定空間に存在する物体の情報を優先して前記基準マップに対して該自動移動装置が移動可能な領域に変更を加えるものとしてもよい。この制御装置では、より実際に近い使用マップを作成することができる。
　本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記基準マップに変更を加えるに際して、前記特定空間に対して相対的に移動する移動領域を該基準マップに結合する処理及び前記移動領域を前記基準マップから分離する処理のうち少なくとも一方を行うものとしてもよい。この制御装置では、移動領域を新たに結合したり分離することにより、自動移動装置が移動可能又は移動不可能な領域を含む使用マップを作成することができる。
　移動領域を結合又は分離する態様の本開示の制御装置において、前記移動領域には、前記物品を配送する配送車の領域及び前記自動移動装置が搭乗する作業用エレベータの領域のうち少なくとも１以上が含まれるものとしてもよい。この制御装置では、配送車や作業用エレベータなど、自動移動装置の移動可能範囲領域に追加されたり、分離される領域を結合、分離することができる。
　移動領域を結合又は分離する態様の本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記基準マップに設定されている出入口領域に前記移動領域を結合する処理を行うものとしてもよい。この制御装置では、予め定められた位置に移動領域を結合することができるため、移動領域を結合した使用マップを円滑に作成することができる。
　移動領域を結合又は分離する態様の本開示の制御装置において、前記処理制御部は、前記自動移動装置から前記移動領域の出入口が閉鎖されている旨の信号を取得したときには、前記出入口が閉鎖されている旨の情報を出力するものとしてもよい。この制御装置では、自動移動装置が追加された移動領域に進入することができるように対処することができる。このとき、前記処理制御部は、前記出入口の開放指令を前記移動領域に該当する装置へ出力するものとしてもよい。
　本開示の配送システムは、物品を配送する配送システムであって、上述したいずれかに記載の制御装置を備えた管理装置と、物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置と、を備え、前記自動移動装置は、前記制御装置が作成した前記使用マップを該制御装置から取得し前記物品の移動に使用するものである。この配送システムは、上述したいずれかの制御装置を備えるため、採用した態様に合わせた効果を得ることができる。
　本開示の制御方法は、
　物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し該物品を配送する配送システムに用いられる制御方法であって、
　前記特定空間での前記自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及び該領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び前記自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報に基づいて前記特定空間の基準マップに対して変更を加え前記自動移動装置が使用する使用マップを作成する処理を行うステップ、
　を含むものである。
　この制御方法は、上述した制御装置と同様に、予定情報を用いて特定空間の状況を加味し実際の状態により近い使用マップを事前に作成することができる。したがって、この制御装置では、物品を移動する特定空間の状況の変化に応じて物品の移動をより円滑に実行することができる。なお、この制御方法において、上述した制御装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した制御装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
　本開示の台車整列装置、自動移動装置、配送システム及び制御方法は、商品を配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。
１０　配送システム、１１　ネットワーク、１２　台車、１３　積載部、１４　キャスター、１５　移動可能領域、１６　移動不可領域、１７　出入口、１８　作業用エレベータ、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　制御装置、２３　ＣＰＵ、２４　記憶部、２８　通信部、２９　領域検出装置、３０　配送管理情報、３１　予定情報、３２　変化情報、３３　動作情報、３５　障害物情報、３６　基準マップ、３６ａ～３６ｃ　フロアマップ、３７　出入口領域、３８　使用マップ、４０　自動移動装置、４１　移動制御部、４２　記憶部、４３　車体部、４４　リフト部、４５　メカナムホイール、４６　移動駆動部、４７　検出センサ、４８　通信部、５０　店舗、５１　店舗ＰＣ、５２　制御部、５４　記憶部、５８　通信部、５９　陳列棚、６０　配送車、６１　荷室、６２　テールゲート、６３　テールリフト、７０　管理サーバ、７２　制御部、７４　記憶部、７８　通信部、８０，８３，８６，８８，９０，９２　使用マップ、８１　移動可能領域、８２　移動不可領域、８４，８９　出入口領域、８５，８７　移動領域、９１　障害物領域。

Claims (11)

  1. 　物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し該物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
    　前記特定空間での前記自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及び該領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び前記自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報を記憶する記憶部と、
    　前記予定情報に基づいて前記特定空間の基準マップに対して変更を加え前記自動移動装置が使用する使用マップを作成する処理を行う処理制御部と、
    　を備えた制御装置。
  2. 　前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる変化時刻に基づいて該予定情報に含まれる変化領域を前記基準マップに反映させて前記使用マップを作成する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる動作時刻に基づいて該予定情報に含まれる変化領域を前記基準マップに反映させて前記使用マップを作成する、請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　前記処理制御部は、動作する前記自動移動装置から、又は動作する前記自動移動装置以外から前記特定空間に存在する物体の情報を取得すると、取得した物体の情報に基づいて前記基準マップに対して該自動移動装置が移動可能な領域に変更を加え前記使用マップを作成する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。
  5. 　前記処理制御部は、前記予定情報に含まれる情報に比して、動作する前記自動移動装置から、又は動作する前記自動移動装置以外から取得した前記特定空間に存在する物体の情報を優先して前記基準マップに対して該自動移動装置が移動可能な領域に変更を加える、請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記処理制御部は、前記基準マップに変更を加えるに際して、前記特定空間に対して相対的に移動する移動領域を該基準マップに結合する処理及び前記移動領域を前記基準マップから分離する処理のうち少なくとも一方を行う、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
  7. 　前記移動領域には、前記物品を配送する配送車の領域及び前記自動移動装置が搭乗する作業用エレベータの領域のうち少なくとも１以上が含まれる、請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記処理制御部は、前記基準マップに設定されている出入口領域に前記移動領域を結合する処理を行う、請求項６又は７に記載の制御装置。
  9. 　前記処理制御部は、前記自動移動装置から前記移動領域の出入口が閉鎖されている旨の信号を取得したときには、前記出入口が閉鎖されている旨の情報を出力する、請求項６～８のいずれか１項に記載の制御装置。
  10. 　物品を配送する配送システムであって、
    　請求項１～９のいずれか１項に記載の制御装置を備えた管理装置と、
    　物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置と、を備え、
    　前記自動移動装置は、前記制御装置が作成した前記使用マップを該制御装置から取得し前記物品の移動に使用する、配送システム。
  11. 　物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し該物品を配送する配送システムに用いられる制御方法であって、
    　前記特定空間での前記自動移動装置が移動可能な領域が変化する変化領域及び該領域が変化する変化時刻を含む変化情報及び前記自動移動装置が動作開始する動作時刻を含む動作情報のうち少なくとも一方を含む予定情報に基づいて前記特定空間の基準マップに対して変更を加え前記自動移動装置が使用する使用マップを作成する処理を行うステップ、
    　を含む制御方法。
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