WO2023047454A1 - 配送システム、配送方法及び自動移動装置 - Google Patents

配送システム、配送方法及び自動移動装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023047454A1
WO2023047454A1 PCT/JP2021/034537 JP2021034537W WO2023047454A1 WO 2023047454 A1 WO2023047454 A1 WO 2023047454A1 JP 2021034537 W JP2021034537 W JP 2021034537W WO 2023047454 A1 WO2023047454 A1 WO 2023047454A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
moving device
automatic moving
delivery system
space
automatic
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/034537
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
浩二 河口
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to CN202180101417.5A priority Critical patent/CN117882023A/zh
Priority to PCT/JP2021/034537 priority patent/WO2023047454A1/ja
Publication of WO2023047454A1 publication Critical patent/WO2023047454A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • This specification discloses a delivery system, a delivery method, and an automatic moving device.
  • a mobile robot device a system including a base station and a mobile robot device for mowing or cleaning the lawn is provided.
  • Patent Literature 1 There have been proposals for restricting participation (see, for example, Patent Literature 1). According to this system, it is possible to improve the work results of the mobile robot device by suppressing wasteful work.
  • a mobile robot device there has been proposed one that detects the presence or absence of an abnormality in the drive system of the drive motor including the battery based on the current waveform of the battery when traveling on a predetermined travel path ( For example, see Patent Document 2). It is stated that this device can appropriately detect an abnormality in a drive system including an electric energy source.
  • the approximate position is detected by ultrasonic measurement and an odometer, and a slot-shaped light beam perpendicular to the running surface is transmitted from the docking device and detected by a detector to determine the position of the mobile robot device.
  • a device for detecting an accurate rotation angle has been proposed (see, for example, Patent Document 3).
  • an automatic moving device may be used, for example, in a delivery system that delivers goods.
  • the automatic mobile device carries out the delivery work of delivering the goods, as well as waiting between tasks, charging the device, maintenance and inspection work, etc., and it is desired to operate efficiently.
  • Patent Documents 1 to 3 although the system uses an automatic mobile device, efficient maintenance and operation of the automatic mobile device are not taken into consideration.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and provides a delivery system, a delivery method, and an automatic moving device that can more efficiently perform maintenance work using waiting time.
  • the main purpose is to
  • the delivery system disclosed herein includes: A delivery system for delivering articles, comprising a detection section for detecting the surroundings, a drive section, and a control section for controlling the drive section, and an automatic moving device for automatically moving an article within a specific space by the drive section.
  • the specific space is provided with a waiting space in which the automatic moving device waits,
  • a cleaning device is provided in the waiting space and cleans the automatic moving device when the automatic moving device is on standby.
  • a cleaning device that cleans the automatic moving device is installed in the standby space where the automatic moving device waits, so that the device can be cleaned while the automatic moving device is on standby.
  • the waiting time can be used to perform maintenance work more efficiently.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10;
  • FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a distribution center 20;
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a waiting space 30 and an automatic moving device 40;
  • 3 is a three-sided view of an automatic moving device 40 connected to a carriage 12;
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a detection range of a detection unit 47;
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of maintenance information 25 stored in a storage unit 23;
  • 5 is a flowchart representing an example of an automatic mobile device maintenance processing routine;
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the distribution center 20.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the waiting space 30 and the automatic moving device 40.
  • FIG. 4A and 4B are three views of the automatic moving device 40 connected to the carriage 12.
  • FIG. 4A is a plan view
  • FIG. 4B is a front view
  • FIG. 4C is a side view.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the detection range of the detection section 47. As shown in FIG. FIG. FIG.
  • the delivery system 10 is a system that has an automatic moving device 40 that automatically moves an article within a specific space, and performs processing for delivering this article.
  • This delivery system 10 will be described as an example in which goods are transported using a truck 12, but the system is not particularly limited to this, and the truck 12 may be omitted or other components may be used.
  • the "goods” are not particularly limited as long as they are delivered. Fresh produce, etc.
  • examples of the "delivery source” and “delivery destination” include a distribution center that collects and delivers goods, a warehouse that stores goods, and a store that sells goods.
  • the "specific space” includes, for example, the cargo room of a mobile vehicle that delivers goods, an elevator for work, and the like.
  • mobile vehicles include vehicles such as delivery vans 18 and trains, ships, aircraft, and the like.
  • the delivery system 10 that delivers products such as daily necessities and perishables from the distribution center 20 as the delivery source to the store 60 as the delivery destination by the delivery vehicle 18 will be mainly described.
  • the delivery system 10 as shown in FIG. Also, this delivery system 10 is used for carts 12, delivery vehicles 18, distribution centers 20, stores 60, and the like.
  • the carriage 12 is a conveyed object used for conveying articles, and includes a placement section 13 and casters 14 as shown in FIGS.
  • the mounting section 13 is a flat plate-like member on which articles are mounted.
  • the casters 14 have wheels for running the carriage 12 and are arranged on the lower surface side of the placing section 13 .
  • This carriage 12 may be a car carriage.
  • the delivery vehicle 18 is a vehicle that carries one or more trucks 12 and delivers goods.
  • the delivery vehicle 18 delivers articles between delivery bases.
  • the “delivery base” includes the distribution center 20 and the store 60 where goods are accumulated.
  • the delivery vehicle 18 loads the carriage 12 in the cargo room 61 at the distribution center 20, delivers the articles to the delivery destination, and returns the empty carriage 12 to the distribution center 20. ⁇
  • the distribution center 20 is a place where goods are accumulated and delivered to stores 60 and other distribution centers 20 in various places.
  • the distribution center 20 has one or more automatic moving devices 40 that can automatically move the carriages 12 .
  • This distribution center 20 has, for example, a waiting space 30 in a specific area of the floor surface, and the automatic moving device 40 waits in this waiting space 30 when not performing work such as moving articles.
  • workers, arm robots (not shown), and the like carry out work of placing articles on carts 12 corresponding to delivery destinations.
  • the automatic moving device 40 stacks the carriages 12 whose delivery destinations are specified, and carries them in and out.
  • the physical distribution PC 21 is installed in the physical distribution center 20 and is configured as a management device that manages products in the physical distribution center 20 and the like.
  • This physical distribution PC 21 includes a control section 22 , a storage section 23 and a communication section 28 .
  • the control unit 22 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 23 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 23 stores delivery management information 24, maintenance information 25, map information 26, and the like.
  • the delivery management information 24 is information used for managing delivery of articles.
  • the maintenance information 25 includes information related to maintenance of the automatic moving devices 40 arranged in the distribution center 20 . As shown in FIG.
  • the maintenance information 25 includes, in association with the identifier (ID) of the automatic moving device 40, the operation time of the device, the final automatic inspection execution time, the inspection result of the detection unit 47, the final cleaning, and so on. It includes the elapsed time since and the charge amount SOC of the storage battery.
  • the map information 26 is map information of the distribution center 20 .
  • the communication unit 28 wirelessly communicates with an external device such as the automatic mobile device 40 .
  • the communication unit 28 exchanges information with the centralizing device 70 and the store PC 61 via the network 15 .
  • the physical distribution PC 21 outputs a command to clean the automatic moving device 40 to the cleaning device 34 based on the information about the automatic moving device 40 waiting in the waiting space 30 .
  • the waiting space 30 is configured as a garage with a floor, ceiling, and walls, in which automatic mobile devices stand by.
  • a door 31 and a wall portion 32 are arranged in the waiting space 30 .
  • the door 31 opens and closes access from the outside when the automatic moving device 40 enters and exits the standby space 30 .
  • the door 31 is provided with an opening/closing device (not shown), and is opened/closed according to an opening/closing signal from the automatic moving device 40 .
  • the wall portion 32 is a member that partitions the standby space 30 into spaces for each automatic moving device 40 , and faces the side surface and the rear surface of the automatic moving device 40 .
  • a charging device 33 In addition, in the waiting space 30, a charging device 33, a cleaning device 34, and an inspection unit 36 are arranged as work devices related to the automatic moving device 40.
  • the charging device 33 is provided in the standby space 30 and is a device that charges a storage battery for driving the automatic moving device 40 when the automatic moving device 40 stands by.
  • the charging device 33 charges the storage battery by a wireless charging method such as an electromagnetic induction method, a magnetic resonance method, or an electric field coupling method.
  • the charging device 33 may be wired by a plug system to charge the storage battery.
  • the charging device 33 may start charging when receiving a signal from the automatic moving device 40, or may start charging when the automatic moving device 40 is detected by a sensor (not shown).
  • the cleaning device 34 is a device that is installed in the standby space 30 and cleans the automatic moving device 40 when the automatic moving device 40 stands by.
  • the cleaning device 34 is configured as an air blow device that removes foreign matter adhering to the automatic moving device 40 with air. 2 and 3, the cleaning device 34 includes a pipe for supplying air, a cleaning hole 35 facing a cleaning portion of the automatic moving device 40, an electromagnetic valve for opening and closing the cleaning hole 35, a cleaning hole and a compression pump 38 which supplies high pressure air to 35 . It may be disposed at a position facing the cleaning hole 35 or, for example, the detection unit 47 provided in the automatic moving device 40 and mainly clean the detection unit 47 .
  • the cleaning holes 35 are provided at positions facing the first to fifth sensors 51 to 55, respectively.
  • the electromagnetic valve and compression pump 38 may be controlled by the physical distribution PC 21 .
  • the cleaning device 34 performs cleaning processing of the automatic moving device 40 based on the inspection result using the inspection unit 36 .
  • the cleaning device 34 may be a device that removes foreign matter and dirt adhering to the automatic moving device 40.
  • the inspection unit 36 is arranged in the waiting space 30 and used when inspecting the functions of the automatic moving device 40 .
  • the automatic moving device 40 uses the inspection unit 36 to perform a function test of the automatic moving device 40 while waiting in the waiting space 30 .
  • the inspection unit 36 may include one or more inspection patterns 37 and may be used for inspection of the detection unit 47 .
  • the inspection pattern 37 is formed on the wall portion 32 within the detection range of the detection portion 47 (see FIG. 5).
  • the inspection pattern 37 may be formed on the door 31 as the wall portion 32 .
  • the inspection units 36 are provided at positions facing the first to fifth sensors 51 to 55, respectively.
  • the inspection pattern 37 is preferably a pattern suitable for the detection method of the detection unit 47 .
  • the inspection pattern 37 may be, for example, a three-color pattern of RGB when the detection unit 47 is an imaging camera, or may be a multicolor pattern when the detection unit 47 is a stereo camera. Further, the inspection pattern 37 may be an achromatic flat surface or the wall portion 32 as it is when the detection portion 47 is a laser scan sensor or a sonar sensor.
  • the automatic moving device 40 is a vehicle that automatically moves the carriage 12 as a conveyed object.
  • the automatic moving device 40 enters the space between the casters 14 on the lower surface side of the mounting portion 13 of the carriage 12, and lifts the mounting portion 13 from below by the loading portion 44 to load it, or locks and pulls the mounting portion 13. , and the carriage 12 is moved.
  • This automatic moving device 40 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves along a line formed on the road surface, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves along a free route.
  • the automatic moving device 40 includes a vehicle body portion 41, a control portion 42, a storage portion 43, a stacking portion 44, an elevating portion 45, a drive portion 46, a detection portion 47, and an operation portion. 49 and running wheels 50 .
  • the vehicle body part 41 is a flat plate-shaped housing that fits into the lower surface of the carriage 12, and the traveling wheels 50 are arranged on the lower surface side, and the loading part 44 is arranged on the upper surface side.
  • the control unit 42 is a controller that controls the entire automatic moving device 40 .
  • the control unit 42 outputs control signals and the like to the lifting unit 45 , the driving unit 46 , the detection unit 47 and the communication unit 48 and inputs signals from the detection unit 47 and the communication unit 48 .
  • the control unit 42 grasps the moving direction, the moving distance, the current position, etc. of the automatic moving device 40 based on the driving state of the driving unit 46 and the like.
  • the control unit 42 controls movement and stopping of the automatic moving device 40 based on information from the detection unit 47 .
  • the loading section 44 is connected to the carriage 12 by moving upward from the vehicle body section 41 of the automatic moving device 40 and pressing or locking the lower surface of the mounting section 13 (see FIG. 4).
  • the loading section 44 has a pulling member 56 , a loading member 57 , a supporting member 58 and a base section 59 .
  • the traction member 56 is a pin-shaped member that is engaged with the unevenness formed on the lower surface of the mounting portion 13 and used to move the truck 12 with the casters 14 grounded, that is, to pull the truck 12. .
  • the traction members 56 are arranged at four locations on the upper surface of the support member 58 so that they can be locked in the front, rear, left, and right directions.
  • the loading member 57 is a plate-like member used when moving the truck 12 in a loaded state with the truck 12 lifted.
  • the loading members 57 are arranged at four positions on the upper surface of the base portion 59 so that the carriage 12 can be stably lifted.
  • the base portion 59 is an integral structure on which all the loading members 57 are arranged, and is raised and lowered by the raising and lowering portion 45 .
  • the support members 58 are two columnar members, and are stretched over the vicinity of the pair of loading members 57 respectively. This support member 58 moves up and down with respect to the loading member 57 . In the stacking portion 44, the loading member 57 moves up and down as the base portion 59 moves up and down, and the traction member 56 moves up and down as the support member 58 moves up and down.
  • the drive unit 46 is a motor that is connected to each traveling wheel 50 and drives the automatic moving device 40 to travel by rotationally driving the connected traveling wheels 50 .
  • the automatic moving device 40 has four running wheels 50 and moves by driving the running wheels 50 to rotate.
  • the traveling wheels 50 may be four independently driven mecanum wheels or omni wheels that are vertically and horizontally movable. It is more preferable that the running wheels 50 are mecanum wheels because of the degree of freedom of movement.
  • the detection unit 47 detects objects existing around the automatic moving device 40 and the distance therebetween. For example, the detection unit 47 may detect the existence of an object and its distance by irradiating the surroundings with light such as a laser or sound waves and detecting reflected waves.
  • the detection unit 47 may be, for example, one or more of a laser scan sensor, an imaging camera, a stereo camera, and a sonar sensor.
  • the detection unit 47 is a sensor that detects an object existing near the vehicle body 41 in the AGV, and a sensor capable of detecting obstacles, walls, etc. existing in a wider area in the AMR.
  • the automatic moving device 40 has a first sensor 51 and a second sensor 52 arranged in front and rear of the vehicle body portion 41 , a third sensor 53 arranged in the side surface of the vehicle body portion 41 , and a fourth sensor 53 in front of the driving portion 49 . 54 are provided.
  • a fifth sensor 55 for detecting the carriage 12 is arranged on the surface of the driving section 49 on the side of the loading section 44 .
  • the store 60 displays and sells the delivered items, as shown in FIG.
  • the store 60 has one or more automatic moving devices 40 and can automatically move the trolley 12 .
  • the store 60 also has the waiting space 30 described above.
  • the store 60 has display shelves 69 for displaying articles, and workers display articles on the display shelves.
  • the store PC 61 is installed in the store 60 and configured as a management device for managing merchandise in the store 60 .
  • This store PC 61 includes a control section 62 , a storage section 63 and a communication section 68 .
  • the control unit 62 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 63 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 63 stores delivery management information 64, maintenance information 65, map information 66, and the like.
  • the delivery management information 64 is information used for managing delivery of articles.
  • the maintenance information 65 includes information on maintenance of the automatic mobile device 40 arranged at the store 60 .
  • the map information 66 is map information of the store 60 .
  • the communication unit 68 wirelessly communicates with an external device such as the automatic mobile device 40 . Also, the communication unit 68 exchanges information with the generalizing device 70 and the physical distribution PC 21 via the network 15 .
  • the generalizing device 70 is a device that manages the delivery system 10 .
  • the generalizing device 70 includes a control section 72 , a storage section 73 and a communication section 78 .
  • the control unit 72 has a CPU and controls the entire apparatus.
  • the storage unit 73 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 73 stores delivery management information 74, which is a database used for managing the delivery of goods, and maintenance information, which is a database containing information related to maintenance of the automatic mobile devices 40 arranged in the distribution center 20 and the store 60. 75, map information 76, which is a database of maps of the distribution center 20 and the stores 60, and the like are stored.
  • the communication unit 78 exchanges information with external devices such as the physical distribution PC 21 and the store PC 61 via the network 15 .
  • the control unit 22 of the physical distribution PC 21 selects the automatic moving device 40 to automatically move, and outputs the current position of the truck 12 to be moved and the target position of the movement destination to the automatic moving device 40 .
  • the automatic moving device 40 moves to the current position of the truck 12, detects the truck 12 with the detection unit 47, inserts the vehicle body unit 41 into the lower surface of the truck 12, raises the loading unit 44, and engages the truck 12. do.
  • the automatic moving device 40 automatically travels to the target position, and when the target position is reached, the loading unit 44 is lowered.
  • the physical distribution PC 21 and the automatic moving device 40 repeatedly execute such work.
  • FIG. 7 is a flow chart showing an example of an automatic mobile device maintenance processing routine executed by the control unit 22 of the physical distribution PC 21. As shown in FIG. This routine is stored in the storage unit 23 and executed after the automatic moving device 40 is accommodated in the standby space 30 .
  • the control unit 22 causes the charging device 33 to execute processing for charging the storage battery of the automatic mobile device 40 (S100).
  • the charging device 33 starts charging the storage battery. It should be noted that the charging device 33 terminates this charging process when the charging completion of the storage battery is detected.
  • the control unit 22 outputs a command to execute an automatic inspection to the automatic moving device 40 (S110).
  • the automatic moving device 40 that has received the automatic inspection execution command executes the inspection of the detection unit 47 .
  • the control unit 42 of the automatic moving device 40 inspects the detection unit 47, for example, whether or not the distance to the inspection pattern 37 has changed beyond a predetermined margin from the initial value, and whether or not the image sensor of the camera Whether or not the RGB values have changed from the initial values beyond a predetermined margin is determined based on actual measurements.
  • the control unit 22 outputs a command to the cleaning device 34 to clean the automatic moving device 40 (S120).
  • the cleaning device 34 drives the compression pump 38, opens the electromagnetic valve of the cleaning hole 35, and cleans the detecting portion 47 by blowing air.
  • the control unit 22 acquires the results of the automatic inspection from the automatic moving device 40 (S130), and determines whether the inspection results are satisfactory (S140). When the inspection results are all satisfactory, the control unit 22 updates the maintenance information 25 with the operation time, the time when the final automatic inspection and cleaning were performed, the inspection results, etc., and outputs the updated maintenance information 25 to the centralizing device 70. (S170), and the routine ends. On the other hand, when there is an unsatisfactory inspection result in S140, the control unit 22 determines whether or not the re-inspection and re-cleaning processes have been performed a predetermined number of times (S150).
  • the predetermined number of times is empirically set to a value such as 2, 3, or 5 times, which improves the inspection result of the detection unit 47 by cleaning.
  • the control unit 22 repeatedly executes the processes after S110. That is, the automatic inspection and cleaning process are executed again.
  • the function of the detection unit 47 is recovered by the cleaning process again, it is determined that the inspection result is good in S140.
  • the control unit 22 displays and outputs the error information of the detection unit 47 (S160), and updates the maintenance information 25 in S170. , and exit this routine. After confirming the error information, the operator performs detailed inspection and detailed maintenance of the automatic moving device 40 .
  • the standby space 30 of the present embodiment corresponds to the standby space of the present disclosure
  • the cleaning device 34 corresponds to the cleaning device
  • the inspection unit 36 corresponds to the inspection unit 36
  • the charging device 33 corresponds to the charging device
  • the physical distribution PC 21 corresponds to the store PC 61 and the generalizing device 70
  • the distribution center 20 and the store 60 correspond to the specific space.
  • the detection unit 47 corresponds to the detection unit
  • the driving unit 46 corresponds to the driving unit
  • the control unit 42 corresponds to the control unit
  • the automatic moving device 40 corresponds to the automatic moving device
  • the delivery system 10 corresponds to the delivery system. corresponds to
  • an example of the delivery method of this disclosure is also clarified by explaining the operation of the delivery system 10 .
  • the distribution center 20 and the store 60 as specific spaces are provided with the standby space 30 in which the automatic moving device 40 stands by.
  • a cleaning device 34 is provided for cleaning the automatic moving device 40 when the automatic moving device 40 is on standby.
  • the automatic moving device 40 can be cleaned while it is on standby.
  • maintenance work can be performed more efficiently by using the waiting time.
  • the cleaning device 34 is one or more of an air blow device, a liquid spray cleaning device, and a brush device, the automatic moving device 40 can be cleaned using an air blow, a liquid, a brush, or the like.
  • the waiting space 30 is provided with an inspection unit 36 that is used when inspecting the functions of the automatic moving device 40, and the automatic moving device 40 uses the inspection unit 36 while waiting in the waiting space 30. A check of the functionality of the automatic mover 40 of the lever can be performed.
  • the waiting space 30 has a wall portion 32 facing the automatic moving device 40, and an inspection pattern 37 is formed on the wall portion 32 as an inspection portion 36 to be detected by the detecting portion 47 of the automatic moving device 40.
  • the automatic moving device 40 uses the inspection pattern 37 to inspect the detection unit 47 of the automatic moving device 40 .
  • the inspection pattern 37 can be used to inspect the sensor function of the automatic moving device 40 while it is on standby. Since the detector 47 is one or more of a laser scan sensor, an imaging camera, and a sonar sensor, the delivery system 10 can inspect the sensors.
  • the cleaning device 34 performs cleaning processing of the automatic moving device 40 based on the inspection result using the inspection unit 36.
  • this delivery system 10 for example, immediate cleaning or postponement of cleaning can be performed according to the inspection result of the automatic moving device 40, so maintenance work can be performed more efficiently.
  • the cleaning process is performed by the cleaning device 34, so that the function recovery of the automatic moving device 40 can be performed.
  • the inspection using the inspection unit 36 is executed after the cleaning processing of the automatic moving device 40 is executed, so that better inspection results can be obtained.
  • the delivery system 10 includes a physical distribution PC 21, a store PC 61, and a generalization device 70 as management devices for managing information related to the delivery system 10.
  • a charging device 33 is arranged in the waiting space 30 for charging the automatic moving device 40 when the automatic moving device 40 stands by. In this delivery system 10, since the charging device 33 is provided in the standby space 30, maintenance work can be performed while the automatic moving device 40 is being charged while it is on standby.
  • the automatic moving device 40 includes a detection unit 47 that detects the surroundings, a driving unit 46 that drives the automatic moving device 40, and a control unit 42 that controls the driving unit 46.
  • a waiting space 30 is provided in which the automatic moving device 40 stands by, and the waiting space 30 is provided with an inspection unit 36 that is used when inspecting the function of the automatic moving device 40.
  • the control unit 42 is , while waiting in the waiting space 03, the inspection unit 36 is used to inspect the functions of the automatic moving device 40.
  • FIG. With this automatic moving device 40, the device can be inspected while the automatic moving device 40 is on standby. With this automatic moving device 40, maintenance work can be performed more efficiently by using the waiting time.
  • the waiting space 30 forms a garage enclosed by the door 31, the walls 32 and the ceiling, it is possible to prevent the automatic moving device 40 from being stolen, for example.
  • the door 31 is opened and closed by a signal from the automatic moving device 40 , the automatic moving device 40 can take the lead in entering and exiting the waiting space 30 .
  • the delivery system 10 includes the cleaning device 34 and the inspection unit 36 in the waiting space 30.
  • the present invention is not limited to this. May be omitted.
  • the cleaning device 34 when the cleaning device 34 is arranged in the waiting space 30, automatic cleaning of the automatic moving device 40 can be performed, and when the inspection unit 36 is arranged in the waiting space 30, Automatic inspection of the automatic transfer device 40 can be performed.
  • the charging device 33 is provided in the waiting space 30 , but the present invention is not limited to this, and the charging device 33 may not be provided.
  • the inspection part 36 is formed on the wall part 32, but it is not particularly limited to this, and the inspection part 36 may be formed on a part other than the wall part 32.
  • the standby space 30 has the door 31 and the wall portion 32, it is not particularly limited to this as long as the charging device 33, the cleaning device 34, the inspection portion 36, etc. are arranged. 31, the wall 32, the ceiling, etc. may be omitted to form an open space. In this delivery system 10 as well, the waiting time can be used to perform maintenance work more efficiently.
  • the cleaning device 34 performs the cleaning process of the automatic moving device 40 based on the inspection result using the inspection unit 36, such as when the inspection result is not satisfactory.
  • processing may be omitted.
  • the delivery system 10 may perform cleaning processing and inspection processing separately. In this delivery system 10 as well, maintenance work can be performed more efficiently using the waiting time.
  • the delivery system 10 includes a physical distribution PC 21, a store PC 61, and a generalizing device 70 as management devices for managing information of the delivery system 10. may be output to the cleaning device 34 to execute the cleaning process of the automatic moving device 40.
  • the management device may output a command to execute the cleaning process when a predetermined time has passed since the previous cleaning process. In this delivery system 10, unnecessary cleaning processing can be omitted and more efficient maintenance work can be performed.
  • the management device may output to the automatic moving device 40 a command to execute inspection processing of the automatic moving device 40 based on the maintenance information regarding the automatic moving device 40 waiting in the waiting space 30 .
  • the management device may output an instruction to execute the inspection process when a predetermined time has passed since the previous inspection process. In this delivery system 10, unnecessary inspection processing can be omitted, and more efficient maintenance work can be performed.
  • the physical distribution PC 21, the store PC 61, and the generalizing device 70 are provided as management devices, but the present invention is not limited to this. May be omitted. Further, in the delivery system 10, the management device may be omitted, and the cleaning device 34 may be provided with a detection unit so that when the automatic moving device 40 enters the waiting space 30, the cleaning device 34 automatically performs the cleaning process. Further, in the delivery system 10, the management device may be omitted, and the charging device 33 may be provided with a detection unit so that when the automatic moving device 40 enters the waiting space 30, the charging device 33 automatically performs the charging process.
  • the management device may be omitted, and when the automatic moving device 40 enters the standby space 30, the control unit 42 may automatically execute the inspection process.
  • the process of outputting information such as maintenance information to the management device can also be omitted.
  • the delivery method of the present disclosure includes an automatic movement device that includes a detection unit that detects the surroundings, a drive unit, and a control unit that controls the drive unit, and automatically moves an article within a specific space by the drive unit,
  • an automatic movement device that includes a detection unit that detects the surroundings, a drive unit, and a control unit that controls the drive unit, and automatically moves an article within a specific space by the drive unit
  • a waiting space in which the automatic moving device stands by is provided in the specific space, and a cleaning device disposed in the waiting space causes the automatic moving device to wait. cleaning the automated moving device when cleaning.
  • the specific space is provided with a waiting space in which the automatic moving device waits, and the waiting space is used when inspecting the function of the automatic moving device.
  • a test unit may be provided, and the automated mobile device may include performing a functional test of the automated mobile device using the inspection unit while waiting in the waiting space.
  • the present disclosure has been described as the delivery system 10 in the above-described embodiment, it is not particularly limited to this, and may be an automatic moving device 40.
  • This automatic moving device may be configured as follows.
  • the automatic moving device of the present disclosure is an automatic moving device that is used in a delivery system for delivering an item and automatically moves the item within a specific space, and includes a detection unit that detects the surroundings and a driving device that drives the automatic moving device. and a control unit that controls the drive unit, the delivery system is provided with a waiting space in which the automatic moving device waits in the specific space, and the waiting space includes the automatic moving device.
  • An inspection unit used when inspecting the functions of the mobile device is provided, and the control unit uses the inspection unit to inspect the functions of the automatic mobile device while waiting in the standby space. It can be a thing.
  • an inspection section used for inspection of this apparatus is arranged in a waiting space where the automatic moving apparatus stands by, so that this apparatus can be inspected while the automatic moving apparatus is waiting. With this automatic moving device, it is possible to perform maintenance work more efficiently by using the waiting time.
  • the delivery system, delivery method, and automatic moving device of the present disclosure can be used in the technical field of distribution systems for delivering goods.
  • 10 delivery system 12 cart, 13 loading section, 14 caster, 15 network, 18 delivery vehicle, 20 distribution center, 21 distribution PC, 22 control section, 23 storage section, 24 delivery management information, 25 maintenance information, 26 map information, 28 Communication section, 30 Waiting space, 31 Door, 32 Wall section, 33 Charging device, 34 Cleaning device, 35 Cleaning hole, 36 Inspection section, 37 Inspection pattern, 38 Compression pump, 40 Automatic movement device, 41 Body section, 42 Control section, 43 storage section, 44 loading section, 45 lifting section, 46 drive section, 47 detection section, 48 communication section, 49 driving section, 50 running wheel, 51 first sensor, 52 second sensor, 53 third sensor, 54 4th sensor, 55 fifth sensor, 56 traction member, 57 loading member, 58 support member, 59 base unit, 60 store, 61 store PC, 62 control unit, 63 storage unit, 64 delivery management information, 65 maintenance information, 66 map information, 68 communication unit, 69 display shelf, 70 control unit, 72 control unit, 73 storage unit, 74 delivery management information, 75 maintenance information, 76 map information, 78 communication unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本開示の配送システムは、周囲を検出する検出部と駆動部と駆動部を制御する制御部とを備え物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し、物品を配送するものであって、特定空間には、自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、待機スペースに配設され、自動移動装置が待機する際にこの自動移動装置を清掃する清掃装置、を備えている。

Description

配送システム、配送方法及び自動移動装置
　本明細書は、配送システム、配送方法及び自動移動装置を開示する。
　従来、移動ロボット装置としては、基地ステーションおよび芝刈り又は掃除を行う移動ロボット装置を含むシステムに関し、基地ステーションに温度、降水などの環境センサが配設され、気象条件に応じて、移動ロボット装置の出場を規制するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、無駄になる作業を抑制することにより、移動ロボット装置の作業結果の改善を達成することができる、としている。また、移動ロボット装置としては、予め定められた走行路を走行させたときのバッテリの電流波形に基づいてバッテリを含めた走行モータによる駆動系の異常の有無を検出するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この装置では、電気エネルギ源を含めた駆動系の異常を適切に検出することができる、としている。また、移動ロボット装置としては、超音波測定及びオドメータによっておおよその位置を検出し、ドッキング装置から走行面に対して垂直なスロット状の光ビームが送信され、検出器により検出して移動ロボット装置の正確な回転角を検出するものが提案されている（例えば、特許文献３など参照）。
特表２０１９－５０１６５０号公報 特開２０１６－３３８１６号公報 特表２００１－５０８５７２号公報
　ところで、自動移動装置は、例えば、物品を配送する配送システムにおいて用いられることがある。配送システムにおいて、自動移動装置は、物品を配送する配送作業を実行するほか、作業間での待機、装置の充電処理、保守点検作業などがあり、効率よく運用することが望まれていた。特許文献１～３では、自動移動装置を用いたシステムであるものの、自動移動装置の効率的な保守運用などは考慮されていなかった。
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる配送システム、配送方法及び自動移動装置を提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本明細書で開示する配送システムは、
　周囲を検出する検出部と駆動部と前記駆動部を制御する制御部とを備え物品を特定空間内で前記駆動部により自動移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムであって、
　前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、
　前記待機スペースに配設され、前記自動移動装置が待機する際に該自動移動装置を清掃する清掃装置、を備えたものである。
　この配送システムでは、自動移動装置が待機する待機スペースにこの装置を清掃する清掃装置が配設されており、自動移動装置の待機中にこの装置を清掃することができる。この配送システムでは、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる。
配送システム１０の一例を示す概略説明図。 物流センター２０の一例を示す説明図。 待機スペース３０及び自動移動装置４０の一例を示す説明図。 台車１２と接続した自動移動装置４０の３面図。 検出部４７の検出範囲の一例を示す説明図。 記憶部２３に記憶された保守情報２５の一例を示す説明図。 自動移動装置保守処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
　本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、物流センター２０の一例を示す説明図である。図３は、待機スペース３０及び自動移動装置４０の一例を示す説明図である。図４は、台車１２と接続した自動移動装置４０の３面図であり、図４Ａが平面図、図４Ｂが正面図、図４Ｃが側面図である。図５は、検出部４７の検出範囲の一例を示す説明図である。図６は、記憶部２３に記憶された保守情報２５の一例を示す説明図である。配送システム１０は、物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置４０を有し、この物品を配送する処理を行うシステムである。この配送システム１０は、物品の輸送を台車１２を利用して行うものを一例として説明するが、特にこれに限定せず、台車１２を省略したり、他の構成物を用いるものとしてもよい。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「配送元」や「配送先」としては、例えば、物品を集積、配送する物流センターや物品を保管する倉庫、物品を販売する店舗などが挙げられる。また、「特定空間」としては、例えば上記配送元や配送先のほか、物品を配送する移動輸送体の荷室や作業用エレベータなども含む。移動輸送体としては、配送車１８や列車などの車両、船舶、航空機などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため、配送元としての物流センター２０から配送先の店舗６０へ配送車１８により生活用品や生鮮品などの商品を配送する配送システム１０を主として説明する。
　配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ６１と、自動移動装置４０と、統括装置７０とを含んで構成されている。また、この配送システム１０は、台車１２、配送車１８、物流センター２０、店舗６０などに利用される。
　台車１２は、物品の搬送に用いられる搬送物であり、図１、４に示すように、載置部１３とキャスター１４とを備えている。載置部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、載置部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。
　配送車１８は、１以上の台車１２を積載して物品を配送する車両である。配送車１８は、配送拠点間で物品の配送を行う。ここで、「配送拠点」とは、物品を集積する物流センター２０や店舗６０などが含まれる。配送車１８は、物流センター２０で台車１２を荷室６１に積載して配送先へ物品を配送し、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。
　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗６０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、図２に示すように、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０は、例えば、床面の特定の領域に待機スペース３０を有しており、自動移動装置４０は、物品の移動などの作業を行わないときは、この待機スペース３０で待機する。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。自動移動装置４０は、配送先が特定されている台車１２を集積したり、搬入、搬出する作業を行う。
　物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理などを行う管理装置として構成されている。この物流ＰＣ２１は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２８とを備えている。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、配送管理情報２４や、保守情報２５、マップ情報２６などが記憶されている。配送管理情報２４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報である。保守情報２５は、物流センター２０に配置された自動移動装置４０の保守に関する情報を含む。保守情報２５には、図６に示すように、自動移動装置４０の識別子（ＩＤ）に対応付けられて、その装置の稼働時間、最終の自動検査実行時刻、検出部４７の検査結果、最終清掃からの経過時間及び蓄電池の充電量ＳＯＣなどが含まれている。マップ情報２６は、物流センター２０のマップの情報である。通信部２８は、自動移動装置４０などの外部機器と無線で通信を行う。通信部２８は、ネットワーク１５を介して統括装置７０や店舗ＰＣ６１と情報のやりとりを行う。物流ＰＣ２１は、待機スペース３０に待機している自動移動装置４０に関する情報に基づいて、清掃装置３４へ自動移動装置４０の清掃処理の実行指令を出力する。
　待機スペース３０は、床面、天井及び壁面を有した自動移動装置が待機するガレージとして構成されている。待機スペース３０には、扉３１と、壁部３２とが配設されている。扉３１は、待機スペース３０へ自動移動装置４０が出入りする際に外部からのアクセスを開放閉鎖するものである。この扉３１には、図示しない開閉装置が配設されており、自動移動装置４０からの開閉信号に応じて開閉される。壁部３２は、待機スペース３０を自動移動装置４０ごとの空間に仕切る部材であり自動移動装置４０の側面や後面と対向する。
　また、待機スペース３０には、自動移動装置４０に関する作業装置として、充電装置３３と、清掃装置３４と、検査部３６とが配設されている。充電装置３３は、待機スペース３０に配設され、自動移動装置４０が待機する際に自動移動装置４０が備える駆動用の蓄電池を充電する装置である。この充電装置３３は、例えば、電磁誘導方式、磁界共鳴方式あるいは電界結合方式のいずれかのワイヤレス充電方式で蓄電池を充電する。あるいは、充電装置３３は、プラグ方式により有線接続して蓄電池を充電するものとしてもよい。充電装置３３は、例えば、自動移動装置４０から信号を受信すると充電開始するものとしてもよいし、図示しないセンサで自動移動装置４０を検出すると充電開始するものとしてもよい。
　清掃装置３４は、待機スペース３０に配設され、自動移動装置４０が待機する際に自動移動装置４０を清掃する装置である。この清掃装置３４は、自動移動装置４０に付着した異物をエアにより除去するエアブロー装置として構成されている。この清掃装置３４は、図２、３に示すように、エアを供給する配管と、自動移動装置４０の清掃部位に対向する清掃孔３５と、清掃孔３５を開放閉塞する電磁弁と、清掃孔３５へ高圧エアを供給する圧縮ポンプ３８と、を備えている。清掃孔３５や、例えば、自動移動装置４０の備える検出部４７に対向する位置に配設され、検出部４７を主として清掃するものとしてもよい。清掃孔３５は、第１～第５センサ５１～５５に対向する位置にそれぞれ設けられている。電磁弁や圧縮ポンプ３８は、物流ＰＣ２１に制御されるものとしてもよい。清掃装置３４は、検査部３６を利用した検査結果に基づいて自動移動装置４０の清掃処理を実行する。なお、清掃装置３４は、自動移動装置４０に付着した異物や汚れを除去するものとすればよく、洗浄液をボディに塗布し異物や汚れを流し落とす液体散布洗浄装置や、清掃部材としてのブラシをボディに当てて異物や汚れをこすり落とすブラシ装置としてもよい。
　検査部３６は、待機スペース３０に配設され、自動移動装置４０の機能を検査する際に利用されるものである。自動移動装置４０は、待機スペース３０で待機中に検査部３６を利用してこの自動移動装置４０の機能の検査を実行する。検査部３６は、１以上の検査パターン３７を含んで構成され、検出部４７の検査に用いられるものとしてもよい。検査パターン３７は、検出部４７の検出範囲内（図５参照）の壁部３２に形成されている。検査パターン３７は、壁部３２としての扉３１に形成されていてもよい。検査部３６は、第１～第５センサ５１～５５に対向する位置にそれぞれ設けられている。検査パターン３７は、検出部４７の検出方式に適したパターンとすることが好ましい。検査パターン３７は、例えば、検出部４７が撮像カメラの場合、ＲＧＢの３色カラーパターンとしてもよいし、ステレオカメラの場合は、多色パターンとしてもよい。また、検査パターン３７は、検出部４７がレーザスキャンセンサやソナーセンサの場合は、無彩色の平面としてもよいし、壁部３２そのままでもよい。
　自動移動装置４０は、搬送物としての台車１２を自動移動する車両である。この自動移動装置４０は、台車１２の載置部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、載置部１３を下方から積載部４４で持ち上げて積載するか、係止して牽引するように台車１２に接続し、台車１２を移動させる。この自動移動装置４０は、路面に形成された線に沿って移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。自動移動装置４０は、図３に示すように、車体部４１と、制御部４２と、記憶部４３と、積載部４４と、昇降部４５と、駆動部４６と、検出部４７と、運転部４９と、走行車輪５０とを有する。
　車体部４１は、台車１２の下面に入り込む平板状の筐体であり、下面側に走行車輪５０が配設され、上面側に積載部４４が配設されている。制御部４２は、自動移動装置４０の装置全体を制御するコントローラである。この制御部４２は、昇降部４５や駆動部４６、検出部４７、通信部４８へ制御信号などを出力すると共に、検出部４７や通信部４８からの信号を入力する。制御部４２は、駆動部４６の駆動状態などに基づいて自動移動装置４０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。制御部４２は、検出部４７からの情報に基づいて、自動移動装置４０の移動や停止を制御する。記憶部４３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部４３には、例えば、台車１２を移動する配送元や配送先の位置を含む位置情報や、物流センター２０のマップ情報などが記憶される。位置情報やマップ情報は、物流ＰＣ２１から通信で取得する。通信部４８は、物流ＰＣ２１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行うインターフェイスである。制御部４２は、通信部４８を介して物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行う。自動移動装置４０は、自機の清掃に関する情報及び／又は検出部４７の検査に関する情報を通信部４８を介して物流ＰＣ２１へ出力する。運転部４９は、車体部４１の端部に接続され、積載部４４の隣に車体部４１よりも高く立設された筐体である。運転部４９の内部には、制御部４２や記憶部４３、通信部４８、蓄電池などが収容されている。
　積載部４４は、自動移動装置４０の車体部４１から上方に移動して載置部１３の下面を押圧又は係止することにより、台車１２と接続するものである（図４参照）。積載部４４は、牽引部材５６と、積載部材５７と、支持部材５８と、基台部５９とを有している。牽引部材５６は、載置部１３の下面に形成された凹凸に係止し、キャスター１４が接地した状態で台車１２を移動する、いわゆる台車１２を牽引するときに用いられるピン形状の部材である。牽引部材５６は、前後左右方向で係止できるよう、支持部材５８の上面の４箇所に配設されている。積載部材５７は、台車１２を持ち上げた積載状態で台車１２を移動するときに用いられる平板状の部材である。積載部材５７は、台車１２を安定に持ち上げられるよう、基台部５９の上面の４箇所に配設されている。基台部５９は、全ての積載部材５７が配設された一体物の構造体であり、昇降部４５によって昇降される。支持部材５８は、２本の柱状部材であり、１対の積載部材５７の近傍にそれぞれ掛け渡されている。この支持部材５８は、積載部材５７に対して上下動する。この積載部４４は、基台部５９の昇降に合わせて積載部材５７が昇降し、更に支持部材５８の昇降により牽引部材５６が昇降する。
　駆動部４６は、それぞれの走行車輪５０に接続され、接続された走行車輪５０を回転駆動することにより自動移動装置４０を走行駆動するモータである。自動移動装置４０は、４輪の走行車輪５０を有しており、走行車輪５０の回転駆動によって移動する。走行車輪５０は、４輪の独立駆動で縦横に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールであるものとしてもよい。その移動自由度から、走行車輪５０は、メカナムホイールであることがより好ましい。検出部４７は、自動移動装置４０の周囲に存在する物体やその距離を検出するものである。検出部４７は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出するものとしてもよい。検出部４７は、例えば、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ、ステレオカメラ、及びソナーセンサのうち１以上であるものとしてもよい。検出部４７は、ＡＧＶにおいては、車体部４１の近傍に存在する物体を検知するセンサとし、ＡＭＲにおいては、より広範囲の領域に存在する障害物や壁などまで検知可能なセンサとする。自動移動装置４０は、車体部４１の前後に第１センサ５１及び第２センサ５２が配設され、車体部４１の側面に第３センサ５３が配設され、運転部４９の前面に第４センサ５４が配設されている。また、運転部４９の積載部４４側の面には台車１２を検知する第５センサ５５が配設されている。
　店舗６０は、図１に示すように、配送された物品を陳列して販売する。店舗６０は、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。店舗６０においても、上述した待機スペース３０を有している。店舗６０は、物品を陳列する陳列棚６９を有しており、作業者がこの陳列棚へ物品を陳列する。店舗ＰＣ６１は、店舗６０に配設され、店舗６０での商品管理などを行う管理装置として構成されている。この店舗ＰＣ６１は、制御部６２と、記憶部６３と、通信部６８とを備えている。制御部６２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部６３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部６３には、配送管理情報６４や、保守情報６５、マップ情報６６などが記憶されている。配送管理情報６４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報である。保守情報６５は、店舗６０に配置された自動移動装置４０の保守に関する情報を含む。マップ情報６６は、店舗６０のマップの情報である。通信部６８は、自動移動装置４０などの外部機器と無線で通信を行うものである。また、通信部６８は、ネットワーク１５を介して統括装置７０や物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行う。
　統括装置７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この統括装置７０は、制御部７２と、記憶部７３と、通信部７８とを備えている。制御部７２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部７３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部７３には、物品の配送を管理するのに用いられるデータベースである配送管理情報７４や、物流センター２０や店舗６０に配置された自動移動装置４０の保守に関する情報を含むデータベースである保守情報７５、物流センター２０や店舗６０のマップのデータベースであるマップ情報７６などが記憶される。通信部７８は、ネットワーク１５を介して物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１などの外部機器と情報のやりとりを行うものである。
　次に、このように構成された配送システム１０において、物流センター２０で自動移動装置４０が台車１２を移動する処理について、まず説明する。ここでは、ＡＭＲとして機能する自動移動装置４０が配送車１８へ台車１２を移動する処理を具体例として説明する。この処理を開始すると、まず、物流ＰＣ２１の制御部２２は、自動移動する自動移動装置４０を選択し、移動すべき台車１２の現在位置及び移動先の目的位置を自動移動装置４０へ出力する。自動移動装置４０は、台車１２の現在位置へ移動し、検出部４７で台車１２を検知したのち、台車１２の下面へ車体部４１を挿入し、積載部４４を上昇して台車１２を係合する。次に、自動移動装置４０は、目的位置まで自動走行し、目的位置に到着すると積載部４４を下降する。物流ＰＣ２１や自動移動装置４０は、このような作業を繰り返し実行する。
　次に、物流センター２０において、自動移動装置４０が待機スペース３０で待機する処理について説明する。自動移動装置４０は、自機の作業がないときには、待機スペース３０へ移動して待機する（図３参照）。図７は、物流ＰＣ２１の制御部２２が実行する自動移動装置保守処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部２３に記憶され、待機スペース３０に自動移動装置４０が収容されたのち、実行される。このルーチンを開始すると制御部２２は、充電装置３３に自動移動装置４０の蓄電池を充電する処理を実行させる（Ｓ１００）。充電装置３３は、蓄電池への充電を開始する。なお、充電装置３３は、蓄電池への充電完了を検知すると、この充電処理を終了する。
　次に、制御部２２は、自動移動装置４０へ自動検査を実行する指令を出力する（Ｓ１１０）。自動検査の実行指令を受けた自動移動装置４０は、検出部４７の検査を実行する。自動移動装置４０の制御部４２は、検出部４７の検査として、例えば、検査パターン３７への距離が初期値に対して所定のマージンを超えて変化しているか否かや、カメラの撮像素子のＲＧＢ値が初期値に対して所定のマージンを超えて変化しているか否か、などを実測値に基づいて判定する。また、制御部２２は、自動移動装置４０を清掃するように清掃装置３４へ指令を出力する（Ｓ１２０）。この指令を受けた清掃装置３４は、圧縮ポンプ３８を駆動し、清掃孔３５の電磁バルブを開放し、検出部４７をエアブローにより清掃する。
　次に、制御部２２は、自動移動装置４０から自動検査の結果を取得し（Ｓ１３０）、検査結果が良好であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。検査結果がすべて良好であるときには、制御部２２は、稼働時間や最終の自動検査及び清掃を実行した時刻、検査結果などにより保守情報２５を更新し、更新した保守情報２５を統括装置７０へ出力し（Ｓ１７０）、このルーチンを終了する。一方、Ｓ１４０で検査結果が良好でないものがあるときには、制御部２２は、再検査及び再清掃処理を所定回数実行したか否かを判定する（Ｓ１５０）。所定回数は、例えば、２回や３回、５回など、清掃により検出部４７の検査結果が向上する値に経験的に定められているものとする。再検査及び再清掃処理を所定回数実行されていないときには、制御部２２は、Ｓ１１０以降の処理を繰り返し実行する。即ち、自動検査及び清掃処理を再度実行させる。再度の清掃処理によって、検出部４７の機能が回復すると、Ｓ１４０で検査結果が良好と判定される。一方、Ｓ１５０で再検査及び再清掃処理を所定回数実行しても検査結果が好転しないときには、制御部２２は、検出部４７のエラー情報を表示出力し（Ｓ１６０）、Ｓ１７０で保守情報２５を更新、出力し、このルーチンを終了する。エラー情報を確認した作業者は、自動移動装置４０の詳細な検査や詳細なメンテナンスを実行する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の待機スペース３０が本開示の待機スペースに相当し、清掃装置３４が清掃装置に相当し、検査部３６が検査部３６に相当し、充電装置３３が充電装置に相当し、物流ＰＣ２１、店舗ＰＣ６１及び統括装置７０が管理装置に相当し、物流センター２０、店舗６０が特定空間に相当する。また、検出部４７が検出部に相当し、駆動部４６が駆動部に相当し、制御部４２が制御部に相当し、自動移動装置４０が自動移動装置に相当し、配送システム１０が配送システムに相当する。なお、本実施形態では、配送システム１０の動作を説明することにより、本開示の配送方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した本実施形態の配送システム１０では、特定空間としての物流センター２０や店舗６０には、自動移動装置４０が待機する待機スペース３０が設けられており、待機スペースには、自動移動装置４０が待機する際にこの自動移動装置４０を清掃する清掃装置３４が配設されている。この配送システム１０では、自動移動装置４０の待機中に、この装置を清掃することができる。この配送システム１０では、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる。また、清掃装置３４は、エアブロー装置、液体散布洗浄装置、ブラシ装置のうち１以上であるため、エアブローや液体、ブラシなどを用いて、自動移動装置４０の清掃を行うことができる。更に、待機スペース３０には、自動移動装置４０の機能を検査する際に利用される検査部３６が備えられており、自動移動装置４０は、待機スペース３０で待機中に検査部３６を利用してこの自動移動装置４０の機能の検査を実行することができる。更にまた、待機スペース３０には、自動移動装置４０に対向する壁部３２を有し、壁部３２には自動移動装置４０の検出部４７が検出する検査部３６としての検査パターン３７が形成されており、自動移動装置４０は、検査パターン３７を利用してこの自動移動装置４０の検出部４７の検査を実行する。この配送システム１０では、検査パターン３７を利用して、自動移動装置４０の待機時にそのセンサ機能の検査を実行することができる。そして、検出部４７は、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ及びソナーセンサのうち１以上であるため、この配送システム１０では、上記センサの検査を行うことができる。
　また、清掃装置３４は、検査部３６を利用した検査結果に基づいて自動移動装置４０の清掃処理を実行する。この配送システム１０では、自動移動装置４０の検査結果に応じて、例えば、すぐ清掃したり、清掃を控えたりすることができるため、より効率よく保守作業を実行することができる。配送システム１０では、検出部４７の検査結果が良好でない場合に、清掃装置３４による清掃処理を実行するため、自動移動装置４０の機能回復を実行することができる。更に、配送システム１０では、自動移動装置４０の清掃処理を実行したあと、検査部３６を用いた検査を実行するため、より良好な検査結果を得ることができる。更にまた、配送システム１０は、配送システム１０に関する情報を管理する管理装置としての物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１、統括装置７０を備え、自動移動装置４０は、この自動移動装置４０の清掃に関する情報及び／又は検出部４７の検査に関する保守情報を管理装置へ出力する。この配送システム１０では、管理している保守情報に基づいて、検査の実行や、検査の省略をすることができるため、より効率よく保守作業を実行することができる。そしてまた、配送システム１０は、自動移動装置４０が待機する際に、この自動移動装置４０を充電する充電装置３３が待機スペース３０に配設されている。この配送システム１０では、待機スペース３０に充電装置３３が備えられているため、自動移動装置４０の待機時に充電しながら保守作業を実行することができる。
　更に、自動移動装置４０は、周囲を検出する検出部４７と、自動移動装置４０を駆動する駆動部４６と、駆動部４６を制御する制御部４２と、を備え、配送システム１０は、特定空間に自動移動装置４０が待機する待機スペース３０が設けられており、待機スペース３０には、自動移動装置４０の機能を検査する際に利用される検査部３６が備えられており、制御部４２は、待機スペース０３で待機中に、検査部３６を利用してこの自動移動装置４０の機能の検査を実行する。この自動移動装置４０では、自動移動装置４０の待機中にこの装置を検査することができる。この自動移動装置４０では、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる。
　更にまた、待機スペース３０は、扉３１、壁部３２及び天井によって囲われたガレージを形成するため、例えば、自動移動装置４０の盗難などを防止することができる。また、扉３１は、自動移動装置４０からの信号によって開放閉鎖するため、自動移動装置４０の主導によって、待機スペース３０へ出入りすることができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、配送システム１０では、待機スペース３０に清掃装置３４及び検査部３６を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、清掃装置３４及び検査部３６のいずれか一方を省略してもよい。配送システム１０では、清掃装置３４が待機スペース３０に配設されている場合は、自動移動装置４０の自動清掃を行うことができ、検査部３６が待機スペース３０に配設されている場合は、自動移動装置４０の自動検査を行うことができる。また、配送システム１０では、待機スペース３０に充電装置３３を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、充電装置３３を備えないものとしてもよい。なお、配送システム１０では、待機スペース３０に充電装置３３、清掃装置３４及び検査部３６を備えるものとすることが、保守の効率化の観点からは好ましい。
　上述した実施形態では、壁部３２に検査部３６が形成されているものとしたが、特にこれに限定されず、検査部３６が壁部３２以外に形成されているものとしてもよい。また、待機スペース３０は、扉３１や壁部３２を有するものとしたが、充電装置３３や清掃装置３４、検査部３６などが配設されているものとすれば特にこれに限定されず、扉３１や壁部３２、天井などを省略したオープンスペースとしてもよい。この配送システム１０においても、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することはできる。
　上述した実施形態では、清掃装置３４は、検査部３６を利用した検査結果に基づいて、検査結果が良好でない場合などに、自動移動装置４０の清掃処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、このような処理を省略してもよい。例えば、配送システム１０は、清掃処理と検査処理とを別々に行うものとしてもよい。この配送システム１０においても、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる。
　上述した実施形態では、待機スペース３０に自動移動装置４０が待機すると、充電処理、自動検査処理及び清掃処理を必ず実行するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、保守情報２５，６５，７５のいずれかに基づいて、これらの処理のうち不要な処理を省略するものとしてもよい。即ち、配送システム１０は、配送システム１０の情報を管理する管理装置としての物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１、統括装置７０を備え、管理装置は、待機スペース３０に待機している自動移動装置４０に関する保守情報に基づいて、清掃装置３４へ、この自動移動装置４０の清掃処理の実行指令を出力するものとしてもよい。このとき、管理装置は、前回の清掃処理から所定時間経過した場合に、清掃処理の実行指令を出力するものとしてもよい。この配送システム１０では、不要な清掃処理を省略してより効率のよい保守作業を実行することができる。また、管理装置は、待機スペース３０に待機している自動移動装置４０に関する保守情報に基づいて、自動移動装置４０へ、この自動移動装置４０の検査処理の実行指令を出力するものとしてもよい。このとき、管理装置は、前回の検査処理から所定時間経過した場合に、検査処理の実行指令を出力するものとしてもよい。この配送システム１０では、不要な検査処理を省略して、より効率のよい保守作業を実行することができる。
　上述した実施形態では、管理装置としての物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１、統括装置７０を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、この管理装置の機能を自動移動装置４０に搭載し、管理装置を省略してもよい。また、配送システム１０において、管理装置を省略し、清掃装置３４に検出部を設け、自動移動装置４０が待機スペース３０へ入庫すると自動的に清掃装置３４が清掃処理を実行するものとしてもよい。また、配送システム１０において、管理装置を省略し、充電装置３３に検出部を設け、自動移動装置４０が待機スペース３０へ入庫すると自動的に充電装置３３が充電処理を実行するものとしてもよい。また、配送システム１０において、管理装置を省略し、自動移動装置４０が待機スペース３０へ入庫すると自動的に制御部４２が検査処理を実行するものとしてもよい。なお、配送システム１０において、管理装置を省略した場合は、保守情報などの情報を管理装置へ出力する処理も省略することができる。
　上述した実施形態では、本開示を配送システム１０として説明したが、特にこれに限定されず、配送方法としてもよい。この配送方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の配送方法は、周囲を検出する検出部と駆動部と前記駆動部を制御する制御部とを備え物品を特定空間内で前記駆動部により自動移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送方法であって、前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、前記待機スペースに配設された清掃装置により、前記自動移動装置が待機する際に該自動移動装置を清掃するステップ、を含むものとしてもよい。あるいは、本開示の配送方法は、前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、前記待機スペースには、前記自動移動装置の機能を検査する際に利用される検査部が備えられており、前記自動移動装置は、前記待機スペースで待機中に前記検査部を利用して該自動移動装置の機能の検査を実行するステップ、を含むものとしてもよい。
　上述した実施形態では、本開示を配送システム１０として説明したが、特にこれに限定されず、自動移動装置４０としてもよい。この自動移動装置は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の自動移動装置は、物品を配送する配送システムに用いられ該物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置であって、周囲を検出する検出部と、前記自動移動装置を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記配送システムは、前記特定空間に前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、前記待機スペースには、前記自動移動装置の機能を検査する際に利用される検査部が備えられており、前記制御部は、前記待機スペースで待機中に前記検査部を利用して該自動移動装置の機能の検査を実行するものとしてもよい。この自動移動装置では、待機する待機スペースにこの装置の検査に利用する検査部が配設されており、自動移動装置の待機中にこの装置を検査することができる。この自動移動装置では、待機中の時間を利用して、より効率よく保守作業を実行することができる。
　本開示の配送システム、配送方法及び自動移動装置は、物品を配送する流通システムの技術分野に利用可能である。
１０　配送システム、１２　台車、１３　積載部、１４　キャスター、１５　ネットワーク、１８　配送車、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　制御部、２３　記憶部、２４　配送管理情報、２５　保守情報、２６　マップ情報、２８　通信部、３０　待機スペース、３１　扉、３２　壁部、３３　充電装置、３４　清掃装置、３５　清掃孔、３６　検査部、３７　検査パターン、３８　圧縮ポンプ、４０　自動移動装置、４１　車体部、４２　制御部、４３　記憶部、４４　積載部、４５　昇降部、４６　駆動部、４７　検出部、４８　通信部、４９　運転部、５０　走行車輪、５１　第１センサ、５２　第２センサ、５３　第３センサ、５４　第４センサ、５５　第５センサ、５６　牽引部材、５７　積載部材、５８　支持部材、５９　基台部、６０　店舗、６１　店舗ＰＣ、６２　制御部、６３　記憶部、６４　配送管理情報、６５　保守情報、６６　マップ情報、６８　通信部、６９　陳列棚、７０　統括装置、７２　制御部、７３　記憶部、７４　配送管理情報、７５　保守情報、７６　マップ情報、７８　通信部。

Claims (13)

  1. 　周囲を検出する検出部と駆動部と前記駆動部を制御する制御部とを備え物品を特定空間内で前記駆動部により自動移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムであって、
    　前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、
    　前記待機スペースに配設され、前記自動移動装置が待機する際に該自動移動装置を清掃する清掃装置、
    　を備えた配送システム。
  2. 　前記清掃装置は、エアブロー装置、液体散布洗浄装置、ブラシ装置のうち１以上である、請求項１に記載の配送システム。
  3. 　前記待機スペースには、前記自動移動装置の機能を検査する際に利用される検査部が備えられており、
    　前記自動移動装置は、前記待機スペースで待機中に前記検査部を利用して該自動移動装置の機能の検査を実行する、請求項１又は２に記載の配送システム。
  4. 　前記待機スペースには、前記自動移動装置に対向する壁を有し、該壁には前記自動移動装置の検出部が検出する前記検査部としての検査パターンが形成されており、
    　前記自動移動装置は、前記検査パターンを利用して該自動移動装置の前記検出部の検査を実行する、請求項３に記載の配送システム。
  5. 　前記清掃装置は、前記検査部を利用した検査結果に基づいて前記自動移動装置の清掃処理を実行する、請求項３又は４に記載の配送システム。
  6. 　前記配送システムは、前記配送システムの情報を管理する管理装置、を備え、
    　前記管理装置は、前記待機スペースに待機している前記自動移動装置に関する情報に基づいて、前記清掃装置へ該自動移動装置の清掃処理の実行指令を出力する、請求項１～５のいずれか１項に記載の配送システム。
  7. 　周囲を検出する検出部を備え物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムであって、
    　前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、
    　前記待機スペースには、前記自動移動装置の機能を検査する際に利用される検査部が備えられており、
    　前記自動移動装置は、前記待機スペースで待機中に前記検査部を利用して該自動移動装置の機能の検査を実行する、
    　配送システム。
  8. 　前記待機スペースには、前記自動移動装置に対向する壁を有し、該壁には前記自動移動装置の検出部が検出する前記検査部としての検査パターンが形成されており、
    　前記自動移動装置は、前記検査パターンを利用して該自動移動装置の前記検出部の検査を実行する、請求項７に記載の配送システム。
  9. 　前記検出部は、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ、及びソナーセンサのうち１以上である、請求項１～８のいずれか１項に記載の配送システム。
  10. 　前記配送システムは、前記配送システムの情報を管理する管理装置、を備え、
    　前記自動移動装置は、該自動移動装置の清掃に関する情報及び／又は前記検出部の検査に関する情報を前記管理装置へ出力する、請求項１～９のいずれか１項に記載の配送システム。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の配送システムであって、
    　前記待機スペースに配設され、前記自動移動装置が待機する際に該自動移動装置を充電する充電装置、
    　を備えた配送システム。
  12. 　周囲を検出する検出部と駆動部と前記駆動部を制御する制御部とを備え物品を特定空間内で前記駆動部により自動移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送方法であって、
    　前記特定空間には、前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、
    　前記待機スペースに配設された清掃装置により、前記自動移動装置が待機する際に該自動移動装置を清掃するステップ、
    　を含む配送方法。
  13. 　物品を配送する配送システムに用いられ該物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置であって、
    　周囲を検出する検出部と、
    　前記自動移動装置を駆動する駆動部と、
    　前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
    　前記配送システムは、前記特定空間に前記自動移動装置が待機する待機スペースが設けられており、前記待機スペースには、前記自動移動装置の機能を検査する際に利用される検査部が備えられており、
    　前記制御部は、前記待機スペースで待機中に前記検査部を利用して該自動移動装置の機能の検査を実行する、
    　自動移動装置。
PCT/JP2021/034537 2021-09-21 2021-09-21 配送システム、配送方法及び自動移動装置 WO2023047454A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180101417.5A CN117882023A (zh) 2021-09-21 2021-09-21 配送系统、配送方法及自动移动装置
PCT/JP2021/034537 WO2023047454A1 (ja) 2021-09-21 2021-09-21 配送システム、配送方法及び自動移動装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/034537 WO2023047454A1 (ja) 2021-09-21 2021-09-21 配送システム、配送方法及び自動移動装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023047454A1 true WO2023047454A1 (ja) 2023-03-30

Family

ID=85720241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/034537 WO2023047454A1 (ja) 2021-09-21 2021-09-21 配送システム、配送方法及び自動移動装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN117882023A (ja)
WO (1) WO2023047454A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001508572A (ja) 1997-01-22 2001-06-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 自立移動式装置のドッキングの位置決め方法および装置
JP2006252211A (ja) * 2005-03-11 2006-09-21 Hitachi Omron Terminal Solutions Corp 生体認証装置
JP2013184762A (ja) * 2012-03-06 2013-09-19 Daifuku Co Ltd 天井搬送車の清掃装置
JP2016033816A (ja) 2014-07-28 2016-03-10 株式会社豊田自動織機 無人搬送車の搬送システムの異常検出装置
JP2019501650A (ja) 2015-12-16 2019-01-24 フォアベルク ウント コー． インターホールディング ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＶｏｒｗｅｒｋ ＆ Ｃｏ． Ｉｎｔｅｒｈｏｌｄｉｎｇ ＧｍｂＨ 移動ロボット装置で地表面を処理するシステムおよび方法
JP2019216674A (ja) * 2018-06-21 2019-12-26 株式会社クボタ 基地局

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001508572A (ja) 1997-01-22 2001-06-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 自立移動式装置のドッキングの位置決め方法および装置
JP2006252211A (ja) * 2005-03-11 2006-09-21 Hitachi Omron Terminal Solutions Corp 生体認証装置
JP2013184762A (ja) * 2012-03-06 2013-09-19 Daifuku Co Ltd 天井搬送車の清掃装置
JP2016033816A (ja) 2014-07-28 2016-03-10 株式会社豊田自動織機 無人搬送車の搬送システムの異常検出装置
JP2019501650A (ja) 2015-12-16 2019-01-24 フォアベルク ウント コー． インターホールディング ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＶｏｒｗｅｒｋ ＆ Ｃｏ． Ｉｎｔｅｒｈｏｌｄｉｎｇ ＧｍｂＨ 移動ロボット装置で地表面を処理するシステムおよび方法
JP2019216674A (ja) * 2018-06-21 2019-12-26 株式会社クボタ 基地局

Also Published As

Publication number Publication date
CN117882023A (zh) 2024-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102341322B (zh) 自动存储系统和运输工具
US20180158018A1 (en) Systems for autonomous item delivery
US20220024738A1 (en) Unmanned ground-based transport vehicle and method for transporting items
JP7296571B2 (ja) 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム
US11872685B2 (en) Autonomous traverse tire changing bot, autonomous tire changing system, and method therefor
WO2022191040A1 (ja) 荷物搬送装置
JP2021151857A (ja) 運搬装置
WO2023047454A1 (ja) 配送システム、配送方法及び自動移動装置
EP3944930B1 (en) Unmanned ground-based hygiene maintenance vehicle and method for improving hygiene conditions
JP2022075659A (ja) 自動走行車、搬送装置、自動走行車の制御方法、及び搬送装置の制御方法
JP7112803B1 (ja) 搬送システム、及び搬送制御方法
WO2023037493A1 (ja) 自動移動装置及び配送システム
JP2021178561A (ja) 連結装置、連結移動装置、自律移動装置及び誘導システム
WO2023228425A1 (ja) 搬送装置及び搬送方法
WO2022190324A1 (ja) 移動システム及び管理装置
WO2024024059A1 (ja) 制御装置、配送システム及び情報処理方法
KR20170097276A (ko) 무인 운반차
US20230234778A1 (en) Cart alignment device, delivery system, and control method
WO2022038784A1 (ja) 制御装置、配送システム及び制御方法
WO2022044083A1 (ja) 制御装置、配送システム、制御方法及び表示プレート
WO2022190320A1 (ja) 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法
WO2023089868A1 (ja) 搬送システム、無人搬送車、及び、無人搬送車の制御方法
JP7365573B2 (ja) 連結装置、連結移動装置及び自律移動装置
KR102395584B1 (ko) 주차 관리 시스템 및 방법
JP2022128197A (ja) 移動体、及び移動体制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21958331

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023549188

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180101417.5

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2021958331

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021958331

Country of ref document: EP

Effective date: 20240422