WO2022190320A1 - 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法 - Google Patents

昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2022190320A1
WO2022190320A1 PCT/JP2021/009857 JP2021009857W WO2022190320A1 WO 2022190320 A1 WO2022190320 A1 WO 2022190320A1 JP 2021009857 W JP2021009857 W JP 2021009857W WO 2022190320 A1 WO2022190320 A1 WO 2022190320A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
movement control
guided vehicle
automatic guided
related information
lifting
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/009857
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
秀一郎 鬼頭
浩二 河口
武 佐藤
寿人 澤浪
琢也 小田
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to CN202180092293.9A priority Critical patent/CN116783137A/zh
Priority to US18/548,112 priority patent/US20240140768A1/en
Priority to JP2023505013A priority patent/JPWO2022190320A1/ja
Priority to PCT/JP2021/009857 priority patent/WO2022190320A1/ja
Priority to EP21930173.6A priority patent/EP4306479A4/en
Publication of WO2022190320A1 publication Critical patent/WO2022190320A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/435—Control of position or course in two dimensions resulting in a change of level, e.g. negotiating lifts or stairs
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/65—Following a desired speed profile
    • G05D1/651—Following a desired speed profile with controlled time of arrival at target points, e.g. 4D navigation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Definitions

  • This specification discloses an elevation movement control system and an elevation movement control method.
  • Patent Document 1 when an automatic guided vehicle uses an elevator to move to a different floor, an object detection sensor detects whether or not there is an object in the elevator hall, and if it is determined that there is no object, the elevator It is described to output a call signal. For this reason, for example, even though the worker is waiting for the elevator at the landing, boarding of the automatic guided vehicle is prevented from being given priority.
  • the main purpose of the present disclosure is to efficiently move an automatic guided vehicle that involves elevation by an elevation device.
  • a first lifting movement system of the present disclosure includes: An elevating movement control system for controlling an automatic guided vehicle that loads and moves an article and a lifting device that ascends and descends while the automatic guided vehicle is on board, A lifting-related information acquisition unit that acquires lifting-related information about the lifting device on which the automatic guided vehicle is scheduled to board; a movement control unit that sets a movement route to the lifting device to be boarded based on the lifting-related information; The gist is to provide
  • the moving route to the lifting device to be boarded is set based on the lifting-related information, so that the movement of the automatic guided vehicle can be performed efficiently.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a warehouse 20;
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration regarding control of the warehouse 20 and the AMR 50;
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the configuration of a button operation attachment 70;
  • FIG. 5 is an explanatory view showing a state of manual operation of the button operation attachment 70;
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state of automatic operation of the button operation attachment 70;
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of an article management system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the warehouse 20.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration regarding control of the warehouse 20 and the AMR 50.
  • the goods management system 10 manages goods delivered by the delivery vehicle 60 and stored in the warehouse 20 and goods delivered from the warehouse 20 to a desired destination by the delivery vehicle 60 .
  • a trolley 12, an AMR (autonomous mobile robot) 50, and the like are used to transport articles within the warehouse 20 and between the delivery vehicles 60.
  • examples of articles include foods, daily necessities, and various industrial products.
  • the article is housed in the storage box 18, but hereinafter, it is simply referred to as an article without distinguishing whether it is housed in the storage box 18 or not.
  • the delivery of articles is not limited to the delivery vehicle 60, and may be carried out by train, ship, aircraft, or the like.
  • the carriage 12 includes a flat plate-shaped loading section 13 for loading articles, and casters 14 as wheels for traveling provided on the lower surface side of the loading section 13 .
  • Articles are transferred to the loading section of the cart 12 by a worker, an arm robot, or the like (not shown).
  • the trolley 12 is moved by the operator and also automatically moved by the AMR 50 .
  • the carriage 12 may be a car carriage.
  • the warehouse 20 includes a plurality of storage racks (storage boxes) 22, a warehouse management device 30, a charging station 24, and an elevator system 40.
  • a doorway 21, a waiting area 23 for the trucks 12, and an elevator 41 of the elevator system 40 A platform 25 and the like are provided.
  • the warehouse 20 is a building with multiple floors (for example, the third floor in FIG. 1), and an elevator 41 of an elevator system 40 allows workers and the AMR 50 to move between floors.
  • FIG. 2 shows the configuration of the first floor of the warehouse 20 and omits the configuration of the other floors. Articles transported into the warehouse 20 by the carriage 12 or the AMR 50 are stored in storage racks 22 by workers, arm robots, or the like (not shown).
  • the articles stored in the storage rack 22 are transferred to the carriage 12 and stored in the delivery vehicle 60 by an operator, an arm robot, or the like, or transferred to the AMR 50 to be transferred to the storage rack 22 on another floor or to the waiting room. It is transported to area 23 .
  • the trolley 12 loaded with articles waiting to be stored in the storage shelf 22, the trolley 12 loaded with articles waiting to be stored in the delivery vehicle 60, and the like stand by.
  • the warehouse 20 may be an automated warehouse in which articles can be automatically put in and taken out of the storage racks 22 .
  • the warehouse management device 30 includes a control unit 32, a storage unit 34, and a communication unit 36.
  • the control unit 32 manages storage of articles in the storage shelf 22, delivery of articles, transportation of articles by the AMR 50 and the cart 12, and the like.
  • the storage unit 34 stores various application programs, various data files, and the like.
  • the storage unit 34 also stores information on articles stored in each storage rack 22 and information on the running schedule of each AMR 50 .
  • the communication unit 36 can communicate with external devices such as the charging station 24, the elevator system 40, and the AMR 50 by wire or wirelessly.
  • the charging station 24 is provided with one or a plurality of (for example, three in FIG. 2) charging areas 24a, and when the AMR 50 stops at a predetermined position in the charging area 24a, the connector is connected and the AMR 50 can be charged. . Note that the charging station 24 may charge the AMR 50 in a non-contact manner.
  • the elevator system 40 includes a plurality of elevators 41 and an elevation control unit 49 that controls the entire system such as elevation of each elevator 41 , and has a landing 25 corresponding to each elevator 41 .
  • four elevators 41(1) to 41(4) having the same configuration are provided as the plurality of elevators 41, and four landings 25(1) to 25(4) having the same configuration are provided as the landing 25.
  • FIG. 3 shows a block diagram of each configuration of the elevator 41(1) and the landing 25(1). Illustration of each component provided is omitted.
  • the elevator 41 includes an open/close door 42 , an operation button 43 , a notification unit 45 , an elevation drive unit 46 , an open/close drive unit 47 and a communication unit 48 .
  • the open/close door 42 is a door that opens and closes a box-shaped car in which a worker, the AMR 50 , etc. board, and is operated by driving the open/close driving section 47 .
  • the operation buttons 43 are provided on the inner wall surface of the car, and include an open button, a close button, a destination floor button, and the like.
  • a weight sensor 44 is provided under the floor of the car, and measures the total weight of the worker (passenger) on board the car, the AMR 50, and the like.
  • the notification unit 45 includes a speaker that outputs notification sounds such as arrival sounds, voice messages, and the like.
  • the notification unit 45 outputs a weight error notification message as a voice message, for example, when the total weight measured by the weight sensor 44 exceeds the weight limit of the elevator 41 .
  • the lifting drive unit 46 includes a wire for suspending the car and a hoisting device for winding up the wire.
  • the communication unit 48 can communicate with the elevation control unit 49 by wire, and transmits to the elevation control unit 49 information such as the destination floor received from the operator via the operation button 43 .
  • the communication unit 48 is configured to be capable of communicating with an external device by wire or wirelessly, and transmits information regarding instructions received via the operation button 43 and information received through wireless communication with the AMR 50 to the elevation control unit 49 .
  • the communication unit 48 may be configured to be able to communicate with the warehouse management device 30 and receive the information of the AMR 50 via the warehouse management device 30 .
  • the platform 25 is a place for workers, AMR 50, etc. to get on and off each elevator 41, and is provided on each floor.
  • Each landing 25 is provided with an opening/closing door 26 , an operation button 27 , an opening/closing drive section 28 and a communication section 29 .
  • the opening/closing door 26 is a door provided on each floor so as to be opened/closed in conjunction with the opening/closing door 42 of the elevator 41 , and is operated by driving the opening/closing drive section 28 .
  • the operation buttons 27 are provided on the wall surface of the platform 25 on each floor, and include an upward button, a downward button, and the like.
  • the communication unit 29 is configured to be capable of communicating with an external device by wire or wirelessly, and transmits information regarding instructions received via the operation buttons 27 and information received through wireless communication with the AMR 50 to the elevation control unit 49 . Further, the communication unit 29 may be configured to be able to communicate with the warehouse management device 30 and receive the information of the AMR 50 via the warehouse management device 30 .
  • the platform 25 is provided with a notification unit such as a lamp that lights up when the elevator 41 arrives.
  • Information that the communication unit 48 of the elevator 41 and the communication unit 29 of the landing 25 can receive from the AMR 50 and the warehouse management device 30 includes destination information such as ascending or descending, destination floor, weight information of the AMR 50, and the like. .
  • the weight of the AMR 50 may be calculated by adding the calculated weight of the mounted article to the weight of the single unit based on the specifications of the AMR 50 .
  • a weight sensor may be provided under the floor of the warehouse 20 (for example, the landing 25), and the weight measured by the weight sensor may be used.
  • the elevation control unit 49 acquires the operation status of each elevator 41, the destination information of workers and the AMR 50, etc. from the communication unit 48 of each elevator 41, the communication unit 29 of each platform 25, the warehouse management device 30, and the like.
  • the elevation control unit 49 controls operations such as elevation of each elevator 41 based on the acquired information.
  • the AMR 50 includes a movement control unit 51, a battery 52, a power supply circuit 54, a driving unit 55, an elevating unit 56, a detection sensor 57, a storage unit 58, and a communication unit 59. It autonomously travels in any direction while avoiding and automatically conveys articles.
  • the battery 52 is configured as, for example, a lithium-ion secondary battery or a nickel-hydrogen secondary battery, and outputs power of a predetermined voltage to the power supply circuit 54 .
  • the power supply circuit 54 supplies power from the battery 52 as high-voltage power necessary for the driving system such as the driving unit 55 and the lifting unit 56, and controls the movement control unit 51 and the communication unit 59 other than the driving system. It supplies the low-voltage power necessary for the system.
  • the drive unit 55 includes a motor for rotating the wheels 55a, a steering mechanism, and the like, and moves the AMR 50. As shown in FIG. In addition, the wheel 55a may be configured as a mecanum wheel.
  • the elevating unit 56 is configured as an elevating device that vertically elevates an elevating plate 56a that constitutes the upper surface of the AMR 50 using a cylinder or the like.
  • the AMR 50 is positioned below the truck 12 and is connected to the truck 12 by driving the lifting unit 56 to raise the lifting plate 56a to lift the loading unit 13, thereby making it possible to move the truck 12. .
  • the detection sensor 57 detects the presence or absence of an object around the AMR 50 and the distance to the object by irradiating the surroundings with, for example, a laser beam or a sound wave and detecting the reflected wave.
  • the movement control unit 51 controls the entire AMR 50 , outputs control signals to the power supply circuit 54 , the driving unit 55 and the lifting unit 56 , detects information from the detection sensor 57 and controls the driving unit 55 and the lifting unit 56 . For example, inputting the drive state, etc. Further, the movement control unit 51 grasps the moving direction, moving speed, moving distance, current position, and the like of the AMR 50 based on the driving state of the driving unit 55 and the like.
  • the movement control unit 51 controls the drive unit 55 so as to avoid surrounding objects while traveling, creates a map of the warehouse 20 while traveling, and controls the map. to update.
  • the storage unit 58 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 58 also stores maps and the like created by the movement control unit 51 .
  • the map also includes the positions of each elevator 41 and each landing 25 acquired from the warehouse management device 30 .
  • the communication unit 59 wirelessly exchanges information with external devices such as the warehouse management device 30 and the elevator system 40 .
  • the AMR 50 is exemplified, but any automatic guided vehicle that automatically conveys articles, such as an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves on a predetermined track, may be used.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • the delivery vehicle 60 is a vehicle that loads and delivers one or more carts 12 .
  • the delivery vehicle 60 loads the trolley 12 on which articles are mounted at a production site (not shown) and delivers it to the warehouse 20, or loads the trolley 12 on which the article is mounted in the warehouse 20 and delivers it to a predetermined destination.
  • the delivery vehicle 60 includes a luggage compartment 61, a tail gate 62, a tail lift 63, a control section 65, and a communication section 67, as shown in FIG.
  • the cargo room 61 is a space in which the truck 12 is loaded.
  • the tailgate 62 is provided at the rear portion of the vehicle, and opens and closes the luggage compartment 61 by driving an electric actuator, a hydraulic actuator, or the like.
  • the tail lift 63 has a horizontal boarding surface so that the carriage 12, the AMR 50, etc. can be boarded, and the tail lift 63 moves up and down between the floor of the luggage compartment 61 and the road surface by driving an electric actuator or a hydraulic actuator.
  • the control unit 65 controls the operation of the tailgate 62 and the tail lift 63 by communicating with external devices via the communication unit 67 . Further, the control unit 65 may control the operation of the tail lift 63 or the like based on an operation instruction received from an operator (driver) via an operation panel (not shown).
  • the communication unit 67 wirelessly exchanges information with external devices such as the warehouse management device 30 and the AMR 50 . Note that the communication unit 67 may not be provided when the control unit 65 controls the operation of the tail lift 63 or the like solely based on the operator's operation instructions.
  • FIG. 4 is a sequence showing an example of AMR movement control and elevator elevation control.
  • the movement control unit 51 of the AMR 50 transmits destination information (conveyance-related information) to the elevator system 40 (S100).
  • destination information for example, information on whether to go up or down is transmitted.
  • information on the destination floor may be transmitted, or information on whether to go up or down and information on the destination floor may be transmitted.
  • the transmitted destination information is received by the communication section 29 of the boarding point 25 closest to the AMR 50 and transferred to the elevation control section 49 .
  • the destination information transmitted from the AMR 50 may be received by the communication section 36 of the warehouse management device 30 and transferred to the elevation control section 49 .
  • the elevation control unit 49 determines the elevator 41 that the AMR 50 is scheduled to board based on the current operation status of each elevator 41(1) to 41(4) and the destination information (S200). Next, the elevation control unit 49 transmits the determined number (identification information) and arrival time of the elevator 41 to the AMR 50 (S210), and controls elevation of the elevator 41 (S220).
  • the number of the elevator 41 is information indicating which one of the elevators 41(1) to 41(4).
  • the arrival time is the time at which the AMR 50 is scheduled to arrive at the current floor, and if the worker is scheduled to get on or off at an intermediate floor, the time of getting on or off is taken into account in the calculation.
  • the movement control unit 51 Upon receiving the number and arrival time of the elevator 41 scheduled to board, the movement control unit 51 determines the optimum movement route based on the current position of the AMR 50 and the position of the platform 25 corresponding to the elevator 41 scheduled to board ( S110). As the movement route, for example, a movement route with a short distance and little movement loss is determined. For example, as shown in FIG. 2, when AMR 50(1) is scheduled to board elevator 41(2), a travel route R1 from the current position to landing 25(2) is determined. Further, when the boarding schedule for AMR 50(1) is elevator 41(4), a moving route R2 from the current position to landing 25(4) is determined. The movement control unit 51 may acquire the work status of each storage rack 22 from the management device 30 and determine the movement route so as not to interfere with the work.
  • the movement control unit 51 determines the optimum movement speed of the AMR 50 based on the distance of the movement route determined in S110 and the time to arrival (S120). Subsequently, the movement control unit 51 controls the AMR 50 to move along the movement route determined in S110 at the movement speed determined in S120 (S130), and waits for arrival at the boarding point 25 (S140). For example, when an article arrives too early when traveling at a predetermined moving speed for normal transportation, wasteful power consumption is suppressed by determining a moving speed slower than the predetermined moving speed and moving the AMR 50 slowly. AMR 50 can be efficiently moved.
  • the elevation control unit 49 waits for the arrival of the elevator 41 at the floor where the AMR 50 is scheduled to board (S230), and when it determines that it has arrived, opens the door of the elevator 41 (doors 26, 42) to allow the AMR 50 to operate. A notice of boarding permission is transmitted (S240).
  • the movement control unit 51 determines that the passenger has arrived at the boarding point 25 in S140, it waits to receive a boarding permission notice (S150). Then, when determining that the boarding permission notice has been received, the movement control unit 51 causes the AMR 50 to board the elevator 41 (S160), and transmits a boarding completion notice (S170). Note that when only information indicating whether to go up or down is sent as the destination information, the movement control unit 51 sends information on the destination floor together with the boarding completion notification.
  • the elevator control unit 49 Upon receiving the notification of boarding completion, the elevator control unit 49 controls the elevator 41 so that it closes the door (open/close doors 26, 42) and ascends and descends toward the destination floor of the AMR 50 (S250). It should be noted that, when arriving at the destination floor, the elevation control unit 49 opens the door of the elevator 41 and transmits an arrival notification to the AMR 50 . Upon receiving the arrival notification, the AMR 50 gets off the elevator 41 and then transmits the fact to the elevation control section 49 .
  • the movement control unit 51 that acquires the information transmitted in S210 in FIG. 4 of this embodiment corresponds to the elevation-related information acquisition unit, and the movement control unit 51 that executes the processing of S110 (S120, S130) in FIG. Corresponds to the control unit.
  • the article management system 10 it is possible to set the optimum travel route to the elevator 41 based on the information (elevating related information) such as the number of the elevator 41 to be boarded. Also, the AMR 50 can be efficiently moved along the set movement route.
  • the arrival time of the elevator 41 is acquired, the travel speed is set based on the travel distance on the travel route and the time until the arrival time, and the AMR 50 is controlled to move along the travel route at that travel speed. Therefore, the AMR 50 can be moved more efficiently by setting an appropriate moving speed according to the arrival time of the elevator 41 .
  • the elevation control unit 49 acquires the destination information from the AMR 50, but the present invention is not limited to this, and information other than the destination information may be acquired as the transport-related information.
  • information about an article mounted on the AMR 50 may be acquired, and an elevator 41 suitable for the type of article may be selected and controlled to ascend or descend. If there is an article such as frozen food that needs to be kept cold, and the plurality of elevators 41 includes an elevator 41 that is compatible with cold storage and a normal elevator 41 that is not compatible, it is necessary to acquire information about the item and keep it cool. In the case of such articles, the elevator 41 corresponding to cold storage should be selected.
  • the elevation control unit 49 may acquire information about the weight of the AMR 50, including the articles mounted on the AMR 50.
  • FIG. 5 is a sequence showing AMR movement control and elevator ascending/descending control of a modification.
  • the same step numbers are assigned to the same processes as in the embodiment, and description thereof is omitted.
  • the movement control unit 51 of the AMR 50 transmits the destination information and the weight information of the AMR 50 including the loaded article to the elevation control unit 49 as the transportation-related information (S100b). It should be noted that the processing after S110 of the movement control unit 51 is the same as that of the embodiment, so the description thereof is omitted.
  • the elevation control unit 49 that has received the destination information and weight information determines the elevator 41 that the AMR 50 can board based on the weight information of the AMR 50 (S200b), and transmits the elevator number and arrival time in S200. Therefore, when the AMR 50 boards, it is possible to prevent the elevator 41 from being called in which the combined weight of the worker on board exceeds the weight limit, so that the AMR 50 can be properly boarded on the elevator 41. .
  • the lift control unit 49 calculates the allowable weight by subtracting the weight of the AMR 50 from the weight limit of the elevator 41 (S215), and controls the lift of the elevator 41 while determining whether or not other workers can board with the allowable weight. (S220b). Then, the lift control unit 49 determines whether or not the allowable weight is exceeded (S222), and if the allowable weight is exceeded, it is determined that boarding is not possible and the notification unit 45 notifies the excess weight (S224).
  • the elevation control unit 49 of the modified example determines whether or not another passenger can board with the allowable weight obtained by subtracting the weight of the AMR 50 from the limit weight of the elevator 41, and if the allowable weight is exceeded, the lift control unit 49 notifies the passenger of being overweight and prevents boarding. to As a result, it is possible to secure the weight of the AMR 50 scheduled to board and prevent the AMR 50 from being unable to board the elevator 41 scheduled to board. That is, the AMR 50 can be reliably boarded on the elevator 41 to be boarded, and the AMR 50 can be efficiently moved.
  • the elevator system 40 has a plurality of elevators 41 in the first embodiment, it is not limited to this, and may have only one elevator 41 . Even in a configuration with only one elevator, the effect of setting the moving speed of the AMR 50 in accordance with the arrival time of the elevator 41 can be obtained.
  • control unit of the automatic guided vehicle such as the AMR 50 acquires the information (elevating related information) of the elevator 41, but the information is not limited to this, and may be acquired by the management device 30. And the management apparatus 30 may control movement of an automatic guided vehicle.
  • the elevator 41 is provided with the communication unit 48 so that the target floor of the AMR 50 can be acquired by communication, but this is not the only option.
  • the AMR 50 boarded may be able to indicate the destination floor to the elevator 41 . Modifications in that case will be described below.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the button operation attachment 70
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing how the button operation attachment 70 is manually operated
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing how the button operation attachment 70 is automatically operated. It is explanatory drawing which shows a state.
  • the modified button operation attachment 70 is attached so as to cover the operation button 43 in the elevator 41, and is configured to allow manual operation by an operator (passenger) and automatic operation through communication with the AMR 50.
  • the button operation attachment 70 includes a case 71 , a plurality of operation units 72 , a communication unit 75 and a control unit 76 .
  • the case 71 is a box-shaped member, and is provided with an engaging portion 71a such as a claw portion that engages with a hole or step (not shown) of the operation panel 43a of the operation button 43 in the elevator 41 on the back side, and can be operated from the front.
  • a plurality of possible operating portions 72 are provided.
  • the operation part 72 is provided at a position corresponding to each operation button 43 in a state where the case 71 is attached to the operation panel 43 a inside the elevator 41 .
  • the operation unit 72 includes a manual operation unit 73 that transmits the manual operation of the passenger to the operation button 43 and an automatic operation unit 74 that automatically operates the operation button 43 based on information from the AMR 50 .
  • the manual operation portion 73 has a disk-shaped receiving portion 73a for receiving a pressing operation by the passenger, and a shaft-like extension from the back surface of the receiving portion 73a, which can press the operation button 43 with its tip. It includes a pressing portion 73b and a biasing portion (not shown) that biases the receiving portion 73a (pressing portion 73b) to the initial position.
  • the same floor number as the corresponding operation button 43 is displayed on the surface of the receiving portion 73a.
  • the automatic operation portion 74 includes a cylindrical pressing portion 74a capable of pressing the operation button 43 with its distal end surface, a guide portion 74b that guides the axial movement of the pressing portion 74a, and an electromagnetic force that moves the pressing portion 74a to the operation button 43.
  • An electromagnetic portion (not shown) for moving the pressing portion 74a to the side and an urging portion (not shown) for urging the pressing portion 74a to the initial position are provided.
  • the pressing portion 74a has a central hole through which the pressing portion 73b of the manual operation portion 73 can be inserted.
  • the communication unit 75 is configured to communicate with the AMR 50 wirelessly, and transmits received information to the control unit 76 .
  • the control section 76 controls the electromagnetic section of the automatic operation section 74 based on the information acquired by the communication section 75 .
  • the automatic operation section 74 is not limited to one that moves the pressing section 74a by an electromagnetic section, and may be one that operates the operation button 43 by automatically moving the pressing section 74a by another actuator such as an air cylinder.
  • the pressing portion 73b pushes the operation button 43, as shown in FIG.
  • the elevation control unit 49 of the elevator system 40 accepts the operation of the operation button 43 .
  • the receiving portion 73a pressing portion 73b returns to the initial position due to the biasing force of the biasing portion, so the depression of the operation button 43 is also released.
  • the control unit 76 when the communication unit 75 receives destination floor information from the AMR 50, the control unit 76 energizes the electromagnetic unit of the automatic operation unit 74 corresponding to the operation button 43 of the destination floor. As a result, the pressing portion 74 a pushes the corresponding operation button 43 , and the elevation control portion 49 accepts the operation of the operation button 43 .
  • the control unit 76 releases the energization after a predetermined time has passed since the start of energization, the pressing portion 74a returns to the initial position by the urging force of the urging portion, and the depression of the operation button 43 is also released.
  • both the operator and the AMR 50 can operate the destination floor.
  • the AMR 50 may continue to transmit the open instruction until boarding the elevator 41 and transmit the close instruction when boarding is completed, or may transmit the open instruction until the elevator 41 gets off. After getting off at the platform 25, the closing instruction may be transmitted.
  • the button operation attachment 70 of the modified example even an existing elevator 41 that does not include the communication unit 48 can appropriately control the elevation of the AMR 50 .
  • the warehouse 20 was illustrated, but the present invention is not limited to this, and any building having an elevator 41 such as a factory or a store may be used.
  • the movement control unit 51 of the AMR 50 waits until the tail lift 63 of the delivery vehicle 60 reaches a boarding position (S300). S310).
  • the control unit 65 of the delivery vehicle 60 receives the lowering instruction via the communication unit 67, it starts lowering the tail lift 63 and opening the tailgate 62 (S400), and when it determines that these operations are completed (S410), A descent completion notification is transmitted (S420).
  • the movement control unit 51 controls the AMR 50 so as to board the tail lift 63, and then transmits an upward instruction (S320).
  • the controller 65 lifts the tail lift 63 (S430). Then, when the ascent is completed (S440), the control unit 65 transmits an ascent completion notification (S450).
  • the movement control unit 51 which has received the ascent completion notification, moves the AMR 50 into the luggage compartment 61 and disconnects it from the truck 12 for loading or connects it to the truck 12 for unloading (S330), The driver again gets on the tail lift 63 and transmits a lowering instruction (S340).
  • the control unit 65 of the delivery vehicle 60 receives the lowering instruction via the communication unit 67, it starts lowering the tail lift 63 (S460). ).
  • the movement control unit 51 that has received the descent completion notification controls the AMR 50 to get off the tail lift 63 and travel to the warehouse 20 (S350).
  • the control unit 65 of the delivery vehicle 60 keeps the tail lift 63 in the lowered state so that the next AMR 50 can board immediately.
  • the movement control unit 51 of the AMR 50 thereafter controls the AMR 50 so as to board the tail lift 63 in S320 without transmitting a lowering instruction for the tail lift 63, and issues an ascending instruction. Send.
  • the movement control unit 51 may communicate with the control unit 65 of the delivery vehicle 60 to receive boarding permission before boarding the tail lift 63 before boarding.
  • the processes of S430 to S450, the processes of S330 and S340, and the processes of S460 to S480 are executed in order.
  • the movement control unit 51 of the AMR 50 determines whether or not this time is the last loading or unloading (S342).
  • the processing of S350 is executed and it is determined that it is not the last, the processing of S344 is skipped and the processing of S350 is executed.
  • the control unit 65 of the delivery vehicle 60 determines that the work completion notification has been received (S485), it raises the tail lift 63 and closes the tailgate 62 (S490), and ends the process. Further, for example, if it is determined that the work completion notification has not been received for a predetermined period of time, the process of S490 is skipped and the tail lift 63 is kept in the lowered state.
  • the tail lift 63 on which the AMR 50 is mounted is automatically moved up and down, the AMR 50 can be efficiently moved along with the lifting and lowering of the tail lift 63, and the article can be conveyed appropriately. can be done. Further, since the operator (driver) does not need to operate the tailgate 62 and the tail lift 63, it is possible to prevent the operator from making a mistake in operation and to save labor.
  • the arrival time at which the AMR 50 is expected to arrive at the boarding position may be transmitted from the AMR 50 or the warehouse management device 30 to the delivery vehicle 60 .
  • the control unit 65 of the delivery vehicle 60 may lower the tail lift 63 or open the tail gate 62 in accordance with the arrival time. If it takes a long time for the next AMR 50 to arrive after the AMR 50 gets off the tail lift 63, the tailgate 62 may be closed once. In this way, for example, when the delivery vehicle 60 is configured as a refrigeration vehicle for delivering frozen foods, etc., and the AMR 50 is transporting frozen foods, the tailgate 62 continues to be open, thereby increasing the cooling effect of the luggage compartment 61. It is possible to suppress the decrease. In addition, since it is not necessary to wait for the tail lift 63 to descend after the AMR 50 reaches the boarding position, frozen foods can be quickly loaded into the luggage compartment 61 .
  • the lifting movement system of the present disclosure may be configured as follows.
  • a second elevating movement system of the present disclosure is an elevating movement control system that controls an automatic guided vehicle that loads and moves an article and a lifting device that ascends and descends while the automatic guided vehicle is on board, A transportation-related information acquisition unit that acquires transportation-related information related to at least one of the vehicle and the loaded articles, and an elevation control unit that controls the elevator device to be boarded by the automatic guided vehicle based on the transportation-related information.
  • the lifting device on which the automatic guided vehicle is scheduled to board is appropriately controlled based on the transportation-related information, so that the automatic guided vehicle can be moved efficiently.
  • a first lifting movement control method of the present disclosure includes: A lifting movement control method for controlling an automatic guided vehicle that moves while loading articles and a lifting device that moves up and down while the automatic guided vehicle is on board, (a) a step of acquiring elevation-related information regarding the elevation device on which the automatic guided vehicle is scheduled to board; (b) setting a moving route to the elevator device to be boarded based on the elevator-related information;
  • the gist is to include
  • the movement route to the elevation device to be boarded is set based on the elevation-related information, so the automatic guided vehicle can be moved efficiently.
  • a second lifting movement control method of the present disclosure includes: A lifting movement control method for controlling an automatic guided vehicle that moves while loading articles and a lifting device that moves up and down while the automatic guided vehicle is on board, (a) obtaining transport-related information about the automated guided vehicle and/or the loaded item; (b) controlling the lifting device scheduled to be boarded by the automatic guided vehicle based on the transportation-related information;
  • the gist is to include
  • the automatic guided vehicle appropriately controls the lifting device on which the passenger is scheduled to board based on the transportation-related information, so that the automatic guided vehicle can be efficiently moved.
  • a step of realizing the function of either of the above-described first and second elevation movement systems may be added.
  • the present disclosure can be used for an elevation movement control system that controls the movement of an automatic guided vehicle and the elevation by an elevation device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

物品を積載して移動する自動搬送車とその自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御システムは、自動搬送車の搭乗予定の昇降装置に関する昇降関連情報を取得する昇降関連情報取得部と、昇降関連情報に基づいて、搭乗予定の昇降装置への移動経路を設定する移動制御部と、を備える。

Description

昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法
　本明細書は、昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法を開示する。
　従来、物品を自動搬送する自動搬送車と、自動搬送車が搭乗した状態で昇降するエレベータ（昇降装置）とを制御するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、自動搬送車がエレベータを利用して異なるフロアに移動する場合、物体検知センサによりエレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、物体がないと判定するとエレベータに呼信号を出力するものが記載されている。このため、例えば乗り場で作業者がエレベータを待っていたにも拘わらず、自動搬送車の搭乗が優先されてしまうのを防止している。
特開２０１４－１８４７４９号公報
　上述したシステムでは、物体検知センサによる検知情報を用いるもののそれ以外の情報については考慮されていない。このため、昇降装置による昇降を伴う自動搬送車の移動を効率よく行って物品をスムーズに搬送させるために、なお改善の余地がある。
　本開示は、昇降装置による昇降を伴う自動搬送車の移動を効率よく行うことを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の第１の昇降移動システムは、
　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御システムであって、
　前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置に関する昇降関連情報を取得する昇降関連情報取得部と、
　前記昇降関連情報に基づいて、前記搭乗予定の前記昇降装置への移動経路を設定する移動制御部と、
　を備えることを要旨とする。
　本開示の第１の昇降移動システムでは、昇降関連情報に基づいて搭乗予定の昇降装置への移動経路を設定するから、自動搬送車の移動を効率よく行うことができる。
物品管理システム１０の一例を示す説明図。 倉庫２０の一例を示す説明図。 倉庫２０とＡＭＲ５０の制御に関する構成を示すブロック図。 ＡＭＲ移動制御とエレベータ昇降制御の一例を示すシーケンス。 変形例のＡＭＲ移動制御とエレベータ昇降制御を示すシーケンス。 ボタン操作アタッチメント７０の構成の一例を示す説明図。 ボタン操作アタッチメント７０の手動操作時の様子を示す説明図。 ボタン操作アタッチメント７０の自動操作時の様子を示す説明図。 ＡＭＲ移動制御とテールリフト昇降制御の一例を示すシーケンス。 ＡＭＲ移動制御とテールリフト昇降制御の一例を示すシーケンス。
［第１実施形態］
　次に、本開示を実施するための第１実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、物品管理システム１０の一例を示す説明図である。図２は、倉庫２０の一例を示す説明図である。図３は、倉庫２０とＡＭＲ５０の制御に関する構成を示すブロック図である。物品管理システム１０は、配送車６０により配送されて倉庫２０に収容されている物品や倉庫２０から配送車６０により所望の目的地へ配送される物品の管理などを行う。倉庫２０内や配送車６０との間の物品の搬送には、台車１２やＡＭＲ（autonomous mobile robot）５０などが用いられる。ここで、物品としては、例えば食品や生活日用品、各種産業品などが挙げられる。図１では、物品は収容箱１８に収容されているが、以下では収容箱１８に収容されているか否かを特に区別することなく、単に物品という。また、物品の配送は、配送車６０に限られず、列車や船舶、航空機などで行われてもよい。
　台車１２は、物品を積載する平板状の積載部１３と、積載部１３の下面側に配設された走行用車輪としてのキャスター１４とを備える。台車１２の積載部には、図示しない作業者やアームロボットなどにより、物品が移載される。台車１２は、作業者により移動される他、ＡＭＲ５０により自動移動される。なお、台車１２は、かご台車としてもよい。
　倉庫２０は、複数の保管棚（保管庫）２２と、倉庫管理装置３０と、充電ステーション２４と、エレベータシステム４０とを備え、出入口２１や台車１２の待機エリア２３、エレベータシステム４０のエレベータ４１の乗り場２５などが設けられている。倉庫２０は、複数階（例えば図１では３階）を備えた建物であり、エレベータシステム４０のエレベータ４１により、作業者やＡＭＲ５０が各階を行き来可能となっている。なお、図２では、倉庫２０の１階の構成を示し、他の階の構成は省略する。台車１２やＡＭＲ５０により倉庫２０内に搬送された物品は、図示しない作業者やアームロボットなどにより各保管棚２２へ収容される。また、保管棚２２に収容された物品は、作業者やアームロボットなどにより、台車１２に移載されて配送車６０に収容されたり、ＡＭＲ５０に移載されて他の階の保管棚２２や待機エリア２３に搬送される。待機エリア２３では、保管棚２２への収容待ちの物品を搭載した台車１２や、配送車６０への収容待ちの物品を搭載した台車１２などが待機する。なお、倉庫２０が、保管棚２２に物品を自動で出し入れ可能な自動倉庫であってもよい。
　倉庫管理装置３０は、制御部３２と、記憶部３４と、通信部３６とを備える。制御部３２は、保管棚２２における物品の収容や物品の払出、ＡＭＲ５０や台車１２による物品の搬送などの管理を行う。記憶部３４は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルなどを記憶する。また、記憶部３４は、各保管棚２２に収容されている物品の情報や各ＡＭＲ５０の走行予定の情報なども記憶する。通信部３６は、充電ステーション２４やエレベータシステム４０、ＡＭＲ５０などの外部機器と有線または無線により通信可能となっている。充電ステーション２４は、１または複数（例えば図２では３つ）の充電エリア２４ａが設けられており、充電エリア２４ａ内の所定位置にＡＭＲ５０が停車すると、コネクタが接続されてＡＭＲ５０を充電可能となる。なお、充電ステーション２４が、ＡＭＲ５０を非接触で充電可能であってもよい。
　エレベータシステム４０は、複数のエレベータ４１と、各エレベータ４１の昇降などシステム全体を制御する昇降制御部４９とを備え、各エレベータ４１にそれぞれ対応する乗り場２５を有する。本実施形態では、複数のエレベータ４１として、同じ構成の４つのエレベータ４１（１）～４１（４）を備え、乗り場２５として同じ構成の４つの乗り場２５（１）～２５（４）が設けられたものを例示する。図３では、エレベータ４１（１）と乗り場２５（１）が備える各構成のブロック図を示すが、他のエレベータ４１（２）～４１（４）や乗り場２５（２）～２５（４）が備える各構成の図示は省略する。
　エレベータ４１は、開閉扉４２と、操作ボタン４３と、報知部４５と、昇降駆動部４６と、開閉駆動部４７と、通信部４８とを備える。開閉扉４２は、作業者やＡＭＲ５０などが搭乗する箱状のかごを開閉する扉であり、開閉駆動部４７の駆動により作動する。操作ボタン４３は、かごの内壁面に設けられ、開ボタンや閉ボタン、行き先階ボタンなどを備える。重量センサ４４は、かごの床下に設けられ、かごに搭乗した作業者（搭乗者）やＡＭＲ５０などの総重量を計測する。報知部４５は、到着音などの報知音や音声メッセージなどを出力するスピーカを備える。報知部４５は、音声メッセージとして、例えば、重量センサ４４により計測された総重量がエレベータ４１の制限重量を超過している場合に重量エラーの報知メッセージなどを出力する。
　昇降駆動部４６は、かごを吊り下げるワイヤと、ワイヤを巻き上げる巻上装置などを備え、巻上装置によってワイヤを巻き上げてかごを上昇させたり、ワイヤを巻き下げてかごを下降させたりする。通信部４８は、有線により昇降制御部４９と通信可能であり、作業者から操作ボタン４３を介して受け付けた行き先階などの情報を昇降制御部４９に送信する。また、通信部４８は、有線または無線により外部機器と通信可能に構成され、操作ボタン４３を介して受け付けた指示に関する情報やＡＭＲ５０との無線通信により受信した情報を昇降制御部４９に送信する。また、通信部４８が、倉庫管理装置３０と通信可能に構成され、倉庫管理装置３０を介してＡＭＲ５０の情報を受信してもよい。
　乗り場２５は、作業者やＡＭＲ５０などが各エレベータ４１に乗降するための場所であり、各階に設けられている。各乗り場２５には、開閉扉２６と、操作ボタン２７と、開閉駆動部２８と、通信部２９とが設けられている。開閉扉２６は、エレベータ４１の開閉扉４２と連動して開閉するように各階に設けられた扉であり、開閉駆動部２８の駆動により作動する。操作ボタン２７は、各階の乗り場２５の壁面に設けられ、上行きボタンや下行きボタンなどを備える。通信部２９は、有線または無線により外部機器と通信可能に構成され、操作ボタン２７を介して受け付けた指示に関する情報やＡＭＲ５０との無線通信により受信した情報を昇降制御部４９に送信する。また、通信部２９が、倉庫管理装置３０と通信可能に構成され、倉庫管理装置３０を介してＡＭＲ５０の情報を受信してもよい。なお、図示は省略するが、乗り場２５にはエレベータ４１が到着した際に点灯するランプなどの報知部が設けられている。エレベータ４１の通信部４８や乗り場２５の通信部２９が、ＡＭＲ５０や倉庫管理装置３０から受信可能な情報としては、上行きまたは下行きや行き先階などの行き先情報、ＡＭＲ５０の重量情報などが挙げられる。なお、ＡＭＲ５０の重量は、ＡＭＲ５０の仕様に基づく単体の重量に、搭載している物品の計算重量を加えて算出されたものでもよい。あるいは、倉庫２０（例えば乗り場２５）の床下に重量センサを設けておき、その重量センサにより計測された重量でもよい。
　昇降制御部４９は、各エレベータ４１の通信部４８や各乗り場２５の通信部２９、倉庫管理装置３０などから、各エレベータ４１の運行状況や、作業者やＡＭＲ５０の行き先情報などを取得する。昇降制御部４９は、取得した情報に基づいて、各エレベータ４１の昇降などの運行を制御する。
　ＡＭＲ５０は、移動制御部５１と、バッテリ５２と、電源回路５４と、駆動部５５と、昇降部５６と、検出センサ５７と、記憶部５８と、通信部５９とを備え、周囲の障害物などを回避しながら任意の方向に自律走行して物品を自動搬送するものである。
　バッテリ５２は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、所定電圧の電力を電源回路５４に出力する。電源回路５４は、バッテリ５２からの電力を、駆動部５５や昇降部５６などの駆動系に必要な高電圧の電力として供給したり、駆動系以外の移動制御部５１や通信部５９などの制御系に必要な低電圧の電力として供給したりする。駆動部５５は、車輪５５ａを回転駆動させるモータや操舵機構などを備え、ＡＭＲ５０を移動させる。なお、車輪５５ａがメカナムホイールとして構成されていてもよい。昇降部５６は、ＡＭＲ５０の上面を構成する昇降板５６ａをシリンダなどで上下に昇降させる昇降装置として構成されている。ＡＭＲ５０は、台車１２の下方に位置する状態で、昇降部５６の駆動により昇降板５６ａを上昇させて積載部１３を持ち上げることで台車１２と接続されて、台車１２を移動させることが可能となる。
　検出センサ５７は、例えばレーザ光や音波などを周囲に照射して反射波を検出することにより、ＡＭＲ５０の周囲の物体の有無やその物体までの距離を検出する。移動制御部５１は、ＡＭＲ５０全体を制御するものであり、電源回路５４や駆動部５５、昇降部５６へ制御信号を出力したり、検出センサ５７からの検出情報や駆動部５５や昇降部５６の駆動状態などを入力したりする。また、移動制御部５１は、駆動部５５の駆動状態などに基づいてＡＭＲ５０の移動方向や移動速度、移動距離、現在位置などを把握する。移動制御部５１は、検出センサ５７からの検出情報に基づいて、周囲の物体を回避して走行するように駆動部５５を制御したり、走行しながら倉庫２０内のマップを作成したり、マップを更新したりする。記憶部５８は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。また、記憶部５８は、移動制御部５１により作成されたマップなども記憶する。なお、マップには、倉庫管理装置３０から取得した各エレベータ４１や各乗り場２５の位置も含まれる。通信部５９は、倉庫管理装置３０やエレベータシステム４０などの外部機器と無線で情報のやりとりを行う。本実施形態では、ＡＭＲ５０を例示するが、物品を自動搬送する自動搬送車であればよく、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）などでもよい。
　配送車６０は、１以上の台車１２を積載して配送する車両である。配送車６０は、図示しない生産拠点などで物品が搭載された台車１２を積載し倉庫２０へ配送したり、倉庫２０で物品が搭載された台車１２を積載し所定の目的地へ配送したりする。この配送車６０は、図１に示すように、荷室６１と、テールゲート６２と、テールリフト６３と、制御部６５と、通信部６７とを備える。荷室６１は、台車１２を積載する空間である。テールゲート６２は、車両後部に設けられ、電動アクチュエータや油圧アクチュエータなどの駆動によって荷室６１の開放と閉鎖とを行う。テールリフト６３は、搭乗面を水平状態とすることで台車１２やＡＭＲ５０などが搭乗可能となり、電動アクチュエータや油圧アクチュエータなどの駆動によって荷室６１の床面と路面との間を上下に昇降する。制御部６５は、通信部６７を介した外部機器との通信により、テールゲート６２やテールリフト６３の作動を制御する。また、制御部６５は、図示しない操作パネルを介して作業者（運転者）から受け付けた操作指示に基づいてテールリフト６３などの作動を制御してもよい。通信部６７は、倉庫管理装置３０やＡＭＲ５０などの外部機器と無線で情報のやりとりを行う。なお、制御部６５が、専ら作業者の操作指示に基づいてテールリフト６３などの作動を制御する構成の場合、通信部６７を備えなくてもよい。
　以下は、こうして構成された物品管理システム１０の動作、特にＡＭＲ５０がエレベータ４１による昇降を伴って移動する際の動作の説明である。図４は、ＡＭＲ移動制御とエレベータ昇降制御の一例を示すシーケンスである。まず、ＡＭＲ５０の移動制御部５１は、エレベータシステム４０に対し、行き先情報（搬送関連情報）を送信する（Ｓ１００）。行き先情報としては、例えば上行きか下行きかの情報が送信される。あるいは、行き先階の情報が送信されてもよいし、上行きか下行きかの情報と行き先階の情報とが送信されてもよい。送信された行き先情報は、ＡＭＲ５０に最も近い乗り場２５の通信部２９などが受信して昇降制御部４９に転送される。なお、ＡＭＲ５０から送信された行き先情報を、倉庫管理装置３０の通信部３６が受信して昇降制御部４９に転送してもよい。
　行き先情報を受信した昇降制御部４９は、現在の各エレベータ４１（１）～４１（４）の運行状況と行き先情報とに基づいてＡＭＲ５０の搭乗予定のエレベータ４１を決定する（Ｓ２００）。次に、昇降制御部４９は、決定したエレベータ４１の番号（識別情報）と到着時刻をＡＭＲ５０に送信して（Ｓ２１０）、そのエレベータ４１の昇降を制御する（Ｓ２２０）。エレベータ４１の番号は、エレベータ４１（１）～４１（４）のいずれであるかを示す情報である。到着時刻は、ＡＭＲ５０の現在の階に到着する予定の時刻であり、途中の階で作業者が乗降する予定があれば、その乗降時間を加味して算出される。
　搭乗予定のエレベータ４１の番号と到着時刻とを受信した移動制御部５１は、ＡＭＲ５０の現在位置と搭乗予定のエレベータ４１に対応する乗り場２５の位置とに基づいて、最適な移動経路を決定する（Ｓ１１０）。移動経路としては、例えば距離が短く移動ロスの少ない移動経路が決定される。例えば、図２に示すように、ＡＭＲ５０（１）の搭乗予定がエレベータ４１（２）の場合、現在位置から乗り場２５（２）までの移動経路Ｒ１が決定される。また、ＡＭＲ５０（１）の搭乗予定がエレベータ４１（４）の場合、現在位置から乗り場２５（４）までの移動経路Ｒ２が決定される。なお、移動制御部５１は、管理装置３０から各保管棚２２における作業状況を取得し、作業に干渉しないように移動経路を決定してもよい。
　次に、移動制御部５１は、Ｓ１１０で決定した移動経路の距離と到着時刻までの時間とに基づいて、ＡＭＲ５０の最適な移動速度を決定する（Ｓ１２０）。続いて、移動制御部５１は、Ｓ１１０で決定した移動経路を、Ｓ１２０で決定した移動速度で移動するようにＡＭＲ５０を制御して（Ｓ１３０）、乗り場２５に到着するのを待つ（Ｓ１４０）。例えば通常の物品搬送時の所定移動速度で走行すると到着時刻よりも早く到着し過ぎる場合、所定移動速度よりも遅い移動速度を決定してＡＭＲ５０をゆっくり移動させることで、無駄な電力消費を抑えてＡＭＲ５０を効率よく移動させることができる。逆に、所定移動速度で走行すると到着時刻よりも遅く到着し過ぎる場合、所定移動速度よりも速い移動速度を決定してＡＭＲ５０を速やかに移動させることで、エレベータ４１に搭乗中の作業者などを待たせるのを防止することができる。
　一方、昇降制御部４９は、ＡＭＲ５０の搭乗予定の階にエレベータ４１が到着するのを待ち（Ｓ２３０）、到着したと判定すると、エレベータ４１の扉（開閉扉２６，４２）を開放してＡＭＲ５０に搭乗許可通知を送信する（Ｓ２４０）。
　移動制御部５１は、Ｓ１４０で乗り場２５に到着したと判定すると、搭乗許可通知を受信するのを待つ（Ｓ１５０）。そして、移動制御部５１は、搭乗許可通知を受信したと判定すると、ＡＭＲ５０をエレベータ４１に搭乗させて（Ｓ１６０）、搭乗完了通知を送信する（Ｓ１７０）。なお、行き先情報として、上行きか下行きかの情報しか送信していない場合、移動制御部５１は、搭乗完了通知と共に行き先階の情報を送信する。
　搭乗完了の通知を受信した昇降制御部４９は、エレベータ４１の扉（開閉扉２６，４２）を閉鎖してＡＭＲ５０の行き先階へ向けて昇降するようにエレベータ４１を制御する（Ｓ２５０）。なお、行き先階へ到着すると、昇降制御部４９は、エレベータ４１の扉を開放して、到着通知をＡＭＲ５０に送信する。到着通知を受けたＡＭＲ５０は、エレベータ４１から降りてから、その旨を昇降制御部４９に送信する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の図４のＳ２１０で送信される情報を取得する移動制御部５１が昇降関連情報取得部に相当し、図４のＳ１１０（Ｓ１２０，Ｓ１３０）の処理を実行する移動制御部５１が移動制御部に相当する。
　以上説明した物品管理システム１０では、搭乗予定のエレベータ４１の番号などの情報（昇降関連情報）に基づいて、そのエレベータ４１への最適な移動経路を設定することができる。また、設定した移動経路でＡＭＲ５０を効率よく移動させることができる。
　また、エレベータ４１の到着時刻を取得し、移動経路における移動距離と、到着時刻までの時間とに基づいて移動速度を設定し、その移動速度で移動経路を移動するようにＡＭＲ５０を制御する。このため、エレベータ４１の到着時刻に応じた適切な移動速度を設定してＡＭＲ５０をより効率よく移動させることができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　上述した第１実施形態では、昇降制御部４９がＡＭＲ５０から行き先情報を取得したが、これに限られず、行き先情報とは別の情報を搬送関連情報として取得してもよい。例えば、ＡＭＲ５０が搭載している物品に関する情報を取得して、その物品の種類に適したエレベータ４１を選択して昇降制御してもよい。物品として冷凍食品などの保冷が必要な物品があり、複数のエレベータ４１に、保冷に対応したエレベータ４１と対応していない通常のエレベータ４１とがある場合、物品に関する情報を取得して保冷が必要な物品の場合には保冷に対応したエレベータ４１を選択すればよい。
　また、昇降制御部４９は、ＡＭＲ５０が搭載している物品を含めて、ＡＭＲ５０の重量に関する情報を取得してもよい。以下、この変形例について説明する。図５は、変形例のＡＭＲ移動制御とエレベータ昇降制御を示すシーケンスである。変形例では、実施形態と同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。図５では、ＡＭＲ５０の移動制御部５１は、行き先情報と、搭載している物品を含めたＡＭＲ５０の重量情報とを、搬送関連情報として昇降制御部４９に送信する（Ｓ１００ｂ）。なお、移動制御部５１のＳ１１０以降の処理は、実施形態と同じであるため説明を省略する。
　一方、行き先情報と重量情報とを受信した昇降制御部４９は、ＡＭＲ５０の重量情報に基づいてＡＭＲ５０が搭乗可能なエレベータ４１を決定し（Ｓ２００ｂ）、Ｓ２００でエレベータ番号と到着時刻を送信する。このため、ＡＭＲ５０が搭乗すると、搭乗中の作業者と合わせた重量が制限重量を超えることになるエレベータ４１を呼ぶのを防止することができるから、ＡＭＲ５０をエレベータ４１に適切に搭乗させることができる。
　また、昇降制御部４９は、ＡＭＲ５０の重量をエレベータ４１の制限重量から減じた許容重量を算出し（Ｓ２１５）、その許容重量で他の作業者などの搭乗可否を判定しながらエレベータ４１を昇降制御する（Ｓ２２０ｂ）。そして、昇降制御部４９は、許容重量を超過したか否かを判定し（Ｓ２２２）、許容重量を超過すると搭乗不可と判定して重量超過の旨を報知部４５から報知する（Ｓ２２４）。即ち、変形例の昇降制御部４９は、エレベータ４１の制限重量からＡＭＲ５０の重量を減じた許容重量で他の搭乗可否を判定し、許容重量を超過すると重量超過の旨を報知して搭乗させないようにする。これにより、搭乗予定のＡＭＲ５０の重量分を確保して、搭乗予定のエレベータ４１にＡＭＲ５０が搭乗できなくなるのを防止することができる。即ち、ＡＭＲ５０を搭乗予定のエレベータ４１に確実に搭乗させて、ＡＭＲ５０を効率よく移動させることができる。
　第１実施形態では、エレベータシステム４０が複数のエレベータ４１を備えたが、これに限られず、エレベータ４１を１つだけ備えるものでもよい。エレベータが１つだけの構成でも、エレベータ４１の到着時刻に合わせてＡＭＲ５０の移動速度を設定することによる効果が得られる。
　第１実施形態では、ＡＭＲ５０などの自動搬送車の制御部がエレベータ４１の情報（昇降関連情報）を取得したが、これに限られず、管理装置３０が取得してもよい。そして、管理装置３０が、自動搬送車の移動を制御してもよい。
　第１実施形態では、エレベータ４１が通信部４８を備えてＡＭＲ５０の目的の階を通信により取得可能としたが、これに限られない。例えば、ＡＭＲ５０などの外部機器と無線通信が不能なエレベータ４１において、搭乗したＡＭＲ５０がエレベータ４１に行き先階を指示可能となるようにしてもよい。以下、その場合の変形例について説明する。図６はボタン操作アタッチメント７０の構成の一例を示す説明図であり、図７はボタン操作アタッチメント７０の手動操作時の様子を示す説明図であり、図８はボタン操作アタッチメント７０の自動操作時の様子を示す説明図である。
　変形例のボタン操作アタッチメント７０は、エレベータ４１内の操作ボタン４３に被せるように取り付けて、作業者（搭乗者）による手動操作と、ＡＭＲ５０との通信による自動操作とが可能に構成されている。ボタン操作アタッチメント７０は、ケース７１と、複数の操作部７２と、通信部７５と、制御部７６とを備える。ケース７１は、箱状部材であり、エレベータ４１内の操作ボタン４３の操作盤４３ａの図示しない穴や段差などに係合する爪部などの係合部７１ａが背面に設けられると共に、正面から操作可能な複数の操作部７２が設けられている。操作部７２は、ケース７１がエレベータ４１内の操作盤４３ａに取り付けられた状態で、各操作ボタン４３にそれぞれ対応する位置に設けられている。
　操作部７２は、搭乗者の手動操作を操作ボタン４３に伝達する手動操作部７３と、ＡＭＲ５０からの情報に基づいて操作ボタン４３を自動操作する自動操作部７４とを備える。手動操作部７３は、操作ボタン４３と同様に円盤形状に形成され搭乗者の押圧操作を受ける受け部７３ａと、受け部７３ａの裏面から軸状に延在し先端で操作ボタン４３を押圧可能な押圧部７３ｂと、受け部７３ａ（押圧部７３ｂ）を初期位置に付勢する図示しない付勢部とを備える。受け部７３ａの表面には、対応する操作ボタン４３と同じ階番号などが表示されている。自動操作部７４は、先端面で操作ボタン４３を押圧可能な円筒状の押圧部７４ａと、押圧部７４ａの軸方向の移動をガイドするガイド部７４ｂと、電磁力により押圧部７４ａを操作ボタン４３側に移動させる図示しない電磁部と、押圧部７４ａを初期位置に付勢する図示しない付勢部とを備える。なお、押圧部７４ａは、中心穴に手動操作部７３の押圧部７３ｂが挿通可能となっている。通信部７５は、無線によりＡＭＲ５０と通信可能に構成され、受信した情報を制御部７６に送信する。制御部７６は、通信部７５により取得した情報に基づいて、自動操作部７４の電磁部などを制御する。なお、自動操作部７４は電磁部により押圧部７４ａを移動させるものに限られず、エアシリンダなどの他のアクチュエータにより押圧部７４ａを自動で移動させて操作ボタン４３を操作するものであればよい。
　こうして構成されたボタン操作アタッチメント７０では、図７に示すように、作業者により手動操作部７３の受け部７３ａが押圧操作された場合、押圧部７３ｂが操作ボタン４３を押し込む。これにより、エレベータシステム４０の昇降制御部４９が操作ボタン４３の操作を受け付ける。なお、作業者の押圧操作が解除されると、受け部７３ａ（押圧部７３ｂ）は付勢部の付勢力により初期位置に戻るから、操作ボタン４３の押し込みも解除される。
　また、図８に示すように、通信部７５がＡＭＲ５０から行き先階の情報を受信すると、制御部７６は、その行き先階の操作ボタン４３に対応する自動操作部７４の電磁部に通電する。これにより、押圧部７４ａが対応する操作ボタン４３を押し込み、昇降制御部４９が操作ボタン４３の操作を受け付ける。制御部７６は、通電開始から所定時間が経過すると通電を解除し、押圧部７４ａは付勢部の付勢力により初期位置に戻り、操作ボタン４３の押し込みも解除される。このように、各エレベータ４１の操作盤４３ａにボタン操作アタッチメント７０を取り付けることで、作業者およびＡＭＲ５０のいずれも行き先階の操作を行うことができる。また、ＡＭＲ５０は、行き先階の情報だけでなく、エレベータ４１に搭乗するまで開指示を送信し続けて搭乗が完了すると閉指示を送信してもよいし、エレベータ４１から降りるまで開指示を送信し続けて乗り場２５に降りると閉指示を送信してもよい。変形例のボタン操作アタッチメント７０を用いることで、通信部４８を備えない既存のエレベータ４１でも、ＡＭＲ５０の昇降制御を適切に行うことができる。
　第１実施形態では、倉庫２０を例示したが、これに限られず、工場や店舗などエレベータ４１を備える建物であればよい。
　［第２実施形態］
　次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態ではエレベータ４１を例示したが、これに限られず、ＡＭＲ５０が搭乗して昇降するものであればよく、第２実施形態では配送車６０のテールリフト６３を例示して説明する。図９，図１０は、ＡＭＲ移動制御とテールリフト昇降制御の一例を示すシーケンスである。
　まず、ＡＭＲ５０の移動制御部５１は、配送車６０のテールリフト６３に搭乗可能な位置に到着するのを待ち（Ｓ３００）、搭乗可能な位置に到着すると、テールリフト６３の下降指示を送信する（Ｓ３１０）。配送車６０の制御部６５は、通信部６７を介して下降指示を受信すると、テールリフト６３の下降およびテールゲート６２の開放を開始し（Ｓ４００）、それらの動作完了を判定すると（Ｓ４１０）、下降完了通知を送信する（Ｓ４２０）。下降完了通知を受信した移動制御部５１は、テールリフト６３に搭乗するようにＡＭＲ５０を制御してから上昇指示を送信する（Ｓ３２０）。
　また、制御部６５は、上昇指示を受信すると、テールリフト６３を上昇させる（Ｓ４３０）。そして、制御部６５は、上昇が完了すると（Ｓ４４０）、上昇完了通知を送信する（Ｓ４５０）。上昇完了通知を受信した移動制御部５１は、荷室６１内にＡＭＲ５０を移動させて荷積みのために台車１２との接続を解除するか荷下ろしのために台車１２と接続し（Ｓ３３０）、再びテールリフト６３に搭乗して下降指示を送信する（Ｓ３４０）。配送車６０の制御部６５は、通信部６７を介して下降指示を受信すると、テールリフト６３の下降を開始し（Ｓ４６０）、下降完了を判定すると（Ｓ４７０）、下降完了通知を送信する（Ｓ４８０）。下降完了通知を受信した移動制御部５１は、テールリフト６３から降りて倉庫２０へ走行するようにＡＭＲ５０を制御する（Ｓ３５０）。なお、配送車６０の制御部６５は、テールリフト６３をそのまま下降状態としておくことで、次のＡＭＲ５０がすぐに搭乗できるようにする。
　このため、図１０に示すように、以降のＡＭＲ５０の移動制御部５１は、テールリフト６３の下降指示を送信することなく、Ｓ３２０でテールリフト６３に搭乗するようにＡＭＲ５０を制御して上昇指示を送信する。なお、移動制御部５１は、テールリフト６３に搭乗する前に、配送車６０の制御部６５と通信して搭乗許可を受信してから搭乗してもよい。以降は、図９と同様に、Ｓ４３０～Ｓ４５０の処理と、Ｓ３３０，Ｓ３４０の処理と、Ｓ４６０～Ｓ４８０の処理とが、順に実行される。そして、ＡＭＲ５０の移動制御部５１は、今回が最後の荷積みまたは荷下ろしであるか否かを判定し（Ｓ３４２）、最後であると判定すると、作業完了通知を送信してから（Ｓ３４４）、Ｓ３５０の処理を実行し、最後でないと判定すると、Ｓ３４４の処理をスキップして、Ｓ３５０の処理を実行する。一方、配送車６０の制御部６５は、作業完了通知を受信したと判定すると（Ｓ４８５）、テールリフト６３の上昇およびテールゲート６２の閉鎖を行って（Ｓ４９０）、処理を終了する。また、例えば所定時間に亘って作業完了通知を受信しないと判定すると、Ｓ４９０の処理をスキップし、テールリフト６３をそのまま下降状態としておく。
　このように、第２実施形態では、ＡＭＲ５０を搭載したテールリフト６３の昇降を自動で行うから、テールリフト６３での昇降を伴うＡＭＲ５０の移動を効率よく行って、物品の搬送を適切に行うことができる。また、作業者（運転者）がテールゲート６２やテールリフト６３を操作する必要がないから、作業者の操作ミスを防止すると共に、省力化を図ることができる。
　この第２実施形態において、ＡＭＲ５０または倉庫管理装置３０から配送車６０に対し、搭乗可能位置へのＡＭＲ５０の到着が予想される到着時刻を送信してもよい。そのようにする場合、配送車６０の制御部６５は、到着時刻に合わせて、テールリフト６３を下降させたりテールゲート６２を開放したりすればよい。また、ＡＭＲ５０がテールリフト６３から降りた後、次のＡＭＲ５０の到着までに時間がかかる場合には、テールゲート６２を一旦閉鎖すればよい。このようにすれば、例えば配送車６０が冷凍食品等を配送する冷凍車として構成され、ＡＭＲ５０が冷凍食品を搬送している場合、テールゲート６２が開放され続けることにより荷室６１の保冷効果が低下するのを抑制することができる。また、ＡＭＲ５０が搭乗可能位置に到着してからテールリフト６３の下降を待つ必要がないから、荷室６１に速やかに冷凍食品を積み込むことができる。
　ここで、本開示の昇降移動システムを以下のように構成してもよい。
　本開示の第２の昇降移動システムは、物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御システムであって、前記自動搬送車および積載された前記物品の少なくともいずれかに関する搬送関連情報を取得する搬送関連情報取得部と、前記搬送関連情報に基づいて、前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置を制御する昇降制御部と、を備えることを要旨とする。
　本開示の第２の昇降移動システムでは、搬送関連情報に基づいて自動搬送車の搭乗予定の昇降装置を適切に制御するから、自動搬送車を効率よく移動させることができる。
　本開示の第１の昇降移動制御方法は、
　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御方法であって、
　（ａ）前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置に関する昇降関連情報を取得するステップと、
　（ｂ）前記昇降関連情報に基づいて、前記搭乗予定の前記昇降装置への移動経路を設定するステップと、
　を含むことを要旨とする。
　本開示の第１の昇降移動制御方法では、昇降関連情報に基づいて搭乗予定の昇降装置への移動経路を設定するから、自動搬送車を効率よく移動させることができる。
　本開示の第２の昇降移動制御方法は、
　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御方法であって、
　（ａ）前記自動搬送車および積載された前記物品の少なくともいずれかに関する搬送関連情報を取得するステップと、
　（ｂ）前記搬送関連情報に基づいて、前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置を制御するステップと、
　を含むことを要旨とする。
　本開示の第２の昇降移動制御方法では、搬送関連情報に基づいて自動搬送車が搭乗予定の昇降装置を適切に制御するから、自動搬送車を効率よく移動させることができる。なお、第１および第２の昇降移動制御方法において、上述した第１および第２の昇降移動システムのいずれかの機能を実現するステップを追加してもよい。
　本開示は、自動搬送車の移動や昇降装置による昇降を制御する昇降移動制御システムなどに利用可能である。
　１０　物品管理システム、１２　搬送台車、１３　積載部、１４　キャスター、１８　収容箱、２０　倉庫、２１　出入口、２２　保管棚、２３　待機エリア、２４　充電ステーション、２４ａ　充電エリア、２５，２５（１）～２５（４）　乗り場、２６　開閉扉、２７　操作ボタン、２８　開閉駆動部、２９　通信部、３０　倉庫管理装置、３２　制御部、３４　記憶部、３６　通信部、４０　エレベータシステム、４１，４１（１）～４１（４）　エレベータ、４２　開閉扉、４３　操作ボタン、４３ａ　操作盤、４４　重量センサ、４５　報知部、４６　昇降駆動部、４７　開閉駆動部、４８　通信部、４９　昇降制御部、５０　ＡＭＲ、５１　移動制御部、５２　バッテリ、５４　電源回路、５５　駆動部、５５ａ　車輪、５６　昇降部、５６ａ　昇降板、５７　検出センサ、５８　記憶部、５９　通信部、６０　配送車、６１　荷室、６２　テールゲート、６３　テールリフト、６５　制御部、６７　通信部、７０　ボタン操作アタッチメント、７１　ケース、７１ａ　係合部、７２　操作部、７３　手動操作部、７３ａ　受け部、７３ｂ　押圧部、７４　自動操作部、７４ａ　押圧部、７４ｂ　ガイド部、７５　通信部、７６　制御部。

Claims (8)

  1. 　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御システムであって、
    　前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置に関する昇降関連情報を取得する昇降関連情報取得部と、
    　前記昇降関連情報に基づいて、前記搭乗予定の前記昇降装置への移動経路を設定する移動制御部と、
    　を備える昇降移動制御システム。
  2. 　請求項１に記載の昇降移動制御システムであって、
    　前記移動制御部は、設定した前記移動経路を移動するように前記自動搬送車を制御する
    　昇降移動制御システム。
  3. 　請求項２に記載の昇降移動制御システムであって、
    　前記昇降関連情報取得部は、前記昇降関連情報として、前記搭乗予定の前記昇降装置が到着する予定の到着時刻の情報を取得し、
    　前記移動制御部は、前記移動経路における移動距離と、前記到着時刻までの時間とに基づいて前記自動搬送車の移動速度を設定し、該移動速度で前記移動経路を移動するように前記自動搬送車を制御する
    　昇降移動制御システム。
  4. 　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御システムであって、
    　前記自動搬送車および積載された前記物品の少なくともいずれかに関する搬送関連情報を取得する搬送関連情報取得部と、
    　前記搬送関連情報に基づいて、前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
    　を備える昇降移動制御システム。
  5. 　請求項４に記載の昇降移動制御システムであって、
    　前記搬送関連情報取得部は、前記搬送関連情報として、積載された前記物品を含む前記自動搬送車の重量に関する情報を取得し、
    　前記昇降制御部は、前記自動搬送車の重量に基づいて、前記昇降装置を制御する
    　昇降移動制御システム。
  6. 　請求項５に記載の昇降移動制御システムであって、
    　前記昇降装置の制限重量に対する超過の報知を行う報知部を備え、
    　前記昇降制御部は、前記昇降装置の制限重量から前記自動搬送車の重量を減じた許容重量を算出し、前記搭乗予定の前記自動搬送車以外の搭乗可否を前記許容重量に基づいて判定し、搭乗不可と判定した場合に前記超過の報知を行うように前記報知部を制御する
    　昇降移動制御システム。
  7. 　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御方法であって、
    　（ａ）前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置に関する昇降関連情報を取得するステップと、
    　（ｂ）前記昇降関連情報に基づいて、前記搭乗予定の前記昇降装置への移動経路を設定するステップと、
    　を含む昇降移動制御方法。
  8. 　物品を積載して移動する自動搬送車と該自動搬送車が搭乗した状態で昇降する昇降装置とを制御する昇降移動制御方法であって、
    　（ａ）前記自動搬送車および積載された前記物品の少なくともいずれかに関する搬送関連情報を取得するステップと、
    　（ｂ）前記搬送関連情報に基づいて、前記自動搬送車の搭乗予定の前記昇降装置を制御するステップと、
    　を含む昇降移動制御方法。
PCT/JP2021/009857 2021-03-11 2021-03-11 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法 WO2022190320A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180092293.9A CN116783137A (zh) 2021-03-11 2021-03-11 升降移动控制系统及升降移动控制方法
US18/548,112 US20240140768A1 (en) 2021-03-11 2021-03-11 Raising/lowering movement control system and raising/lowering movement control method
JP2023505013A JPWO2022190320A1 (ja) 2021-03-11 2021-03-11
PCT/JP2021/009857 WO2022190320A1 (ja) 2021-03-11 2021-03-11 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法
EP21930173.6A EP4306479A4 (en) 2021-03-11 2021-03-11 RISE/LOWER MOVEMENT CONTROL SYSTEM AND RISE/LOWER MOVEMENT CONTROL METHOD

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/009857 WO2022190320A1 (ja) 2021-03-11 2021-03-11 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022190320A1 true WO2022190320A1 (ja) 2022-09-15

Family

ID=83226534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/009857 WO2022190320A1 (ja) 2021-03-11 2021-03-11 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240140768A1 (ja)
EP (1) EP4306479A4 (ja)
JP (1) JPWO2022190320A1 (ja)
CN (1) CN116783137A (ja)
WO (1) WO2022190320A1 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014184749A (ja) 2013-03-21 2014-10-02 Ihi Corp 自動搬送台車
JP2014191786A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 自動搬送車、および自動搬送車システム
JP2019001614A (ja) * 2017-06-15 2019-01-10 株式会社日立ビルシステム エレベーター利用者案内システム
US20190352125A1 (en) * 2018-05-16 2019-11-21 Otis Elevator Company Autonomous health check embedded software using an autonomous robot
JP2020121833A (ja) * 2019-01-30 2020-08-13 東芝エレベータ株式会社 エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法
JP2020125198A (ja) * 2019-02-06 2020-08-20 東芝エレベータ株式会社 エレベータシステム
WO2021019596A1 (ja) * 2019-07-26 2021-02-04 株式会社Ｆｕｊｉ 物流システム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9701012B1 (en) * 2014-10-30 2017-07-11 Daniel Theobald Controlled interaction between a mobile robot and another entity
US11724399B2 (en) * 2017-02-06 2023-08-15 Cobalt Robotics Inc. Mobile robot with arm for elevator interactions
US11209832B2 (en) * 2019-08-18 2021-12-28 Cobalt Robotics Inc. Elevator interactions by mobile robot

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014184749A (ja) 2013-03-21 2014-10-02 Ihi Corp 自動搬送台車
JP2014191786A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 自動搬送車、および自動搬送車システム
JP2019001614A (ja) * 2017-06-15 2019-01-10 株式会社日立ビルシステム エレベーター利用者案内システム
US20190352125A1 (en) * 2018-05-16 2019-11-21 Otis Elevator Company Autonomous health check embedded software using an autonomous robot
JP2020121833A (ja) * 2019-01-30 2020-08-13 東芝エレベータ株式会社 エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法
JP2020125198A (ja) * 2019-02-06 2020-08-20 東芝エレベータ株式会社 エレベータシステム
WO2021019596A1 (ja) * 2019-07-26 2021-02-04 株式会社Ｆｕｊｉ 物流システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4306479A4

Also Published As

Publication number Publication date
CN116783137A (zh) 2023-09-19
JPWO2022190320A1 (ja) 2022-09-15
EP4306479A1 (en) 2024-01-17
EP4306479A4 (en) 2024-04-03
US20240140768A1 (en) 2024-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014156458A1 (ja) 自動搬送車、および自動搬送車システム
CN210149454U (zh) 一种汽车整车装配线
KR20060050298A (ko) 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법
KR20170101795A (ko) 물품 반송 설비
US20220127113A1 (en) Method and elevator arrangement
WO2013183384A1 (ja) 搬送システム及び搬送車システムでの排他制御方法
CN209797213U (zh) 电梯轿厢及具有该电梯轿厢的载货电梯
KR101884232B1 (ko) 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템
WO2022190320A1 (ja) 昇降移動制御システムおよび昇降移動制御方法
JP7143123B2 (ja) 駐車装置
JP4478875B2 (ja) 搬送装置
JP6862511B2 (ja) 配送方法および配送システム
JP2003072608A (ja) 自動車等の組立用搬送装置
CN111924755B (zh) 一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备
JP2019108204A (ja) 物品収納設備
KR101058406B1 (ko) 자동 천정크레인 및 그 이동 제어방법
KR102298655B1 (ko) 무인 자동운송 수단의 출입 유도가 가능한 승강기
CN112241179A (zh) 配送调度方法、控制器、装置和楼宇
CN112499297A (zh) 自动装卸设备及自动装卸货方法
JPH0475994A (ja) 建築工事用資材の搬送装置
JP2019169019A (ja) 走行装置の走行制御システム
KR20190044898A (ko) 스마트 무인화물이동수단
US11993482B2 (en) Method and arrangement
CN116113585A (zh) 台车排齐装置、配送系统以及控制方法
JP7421658B2 (ja) 制御装置、配送システム及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21930173

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2023505013

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180092293.9

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18548112

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2021930173

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021930173

Country of ref document: EP

Effective date: 20231011