CN116113585A - 台车排齐装置、配送系统以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开的台车排齐装置被用于利用台车来配送物品的配送系统，该台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于装载部，具有能够变更装载部的移动方向的车轮。该台车排齐装置具备：轨道部件，在预定的排列方向上引导台车的脚轮；以及配设部，将轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室。

Description

台车排齐装置、配送系统以及控制方法

技术领域

本说明书公开台车排齐装置、配送系统以及控制方法。

背景技术

以往，在配送物品的配送系统中，提出了进到带脚轮的台车的下部而使台车自动地移动的自动移动车(例如，参照专利文献1)。该自动移动车能够省略作业者而使台车移动。另外，在配送系统中，提出了具备使装载有物品的台车移动的车轮的配送系统(例如，参照专利文献2)。另外，提出了如下结构：具备搭载于搬运车的预定长度的链条、与链条前端连结的驱动腕以及能够使驱动腕和移动槽侧卡合、脱离的卡合单元，使该驱动腕向送出链条的方向前进而使移动槽侧移载到工作站侧，另外，使该驱动腕向拉拽链条的方向后退而使移动槽从工作站侧回归到搬运车，进而，变换基于链条的驱动腕的前进方向而将驱动腕的前进方向变换为相反方向(例如，参照专利文献3)。另外，提出了一种吊起移动装置，该吊起移动装置是拆装自如地安装于车辆的货架并用于装卸货物的装置，至少具备：一对主轨道，在货架的左右两端部沿前后方向设置；一对伸出轨道，拆装自如地与主轨道的后端部连结并向货架的后方延伸；以及绞盘机构，在行驶于主轨道以及伸出轨道之上的桥形状的主体部设有支撑用于吊起货物的钢丝绳的支撑部件(例如，参照专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第10202061号

专利文献2：美国专利第5374151号

专利文献3：日本特开平5-178455号公报

专利文献4：实用新型注册3136222号

发明内容

发明所要解决的课题

如专利文献1所示，装载有物品的台车通常具备方向自如地转动的脚轮，台车朝向自如的方向顺畅地移动。但是，在集聚台车的集聚室中，虽然期望在预定的狭窄空间内尽可能紧密地排齐台车，但是由于该脚轮的灵活性，有时不能顺畅地进行收纳。在专利文献1～4中，对于这样的课题并没有特别考虑，而是要求更简便地使台车在集聚室内排齐。

本公开就是为了解决这样的课题而完成的，其主要目的在于提供能够更简便地将台车在集聚室内排齐、且能够进一步减少作业者的作业负担的台车排齐装置、配送系统以及控制方法。

另外，在这样的配送系统中，如专利文献1所示，为了进一步降低作业者的劳动，有时使用自动移动车来使台车自动移动。另一方面，在配送车、台车的集聚场所，有时在进行台车的搬入搬出的开口部配设有关闭该开口部的关闭门。由于该关闭门需要由作业者手动进行开放关闭，因此期望进一步降低配送系统的作业者的作业负担。

本公开就是为了解决这样的课题而完成的，其主要目的在于提供在利用了台车的物品的配送系统中能够进一步降低作业者的作业负担的自动移动装置及其控制方法。

本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。

在本说明书中公开的台车排齐装置被用于利用台车来配送物品的配送系统，该台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，其中，所述台车排齐装置具备：轨道部件，在预定的排列方向上引导所述台车的脚轮；以及配设部，在收容一台以上的台车的集聚室配设固定所述轨道部件。

在该台车排齐装置中，一边通过配设固定于集聚室的轨道部件沿预定的排列方向对能够变更移动方向的脚轮进行引导，一边使台车沿排列方向排列。若仅是向集聚室搬入，则自如地变更移动方向的脚轮大多朝向各个方向，难以井然有序地排齐，但是在该台车排齐装置中，仅通过使脚轮进入轨道部件就可使脚轮沿轨道部件的排列方向排齐。因而，该台车排齐装置能够通过轨道部件这样的比较简单的构造物更简便地将台车在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。该台车排齐装置也可以具备挡车部件，该挡车部件设于所述轨道部件的最里部，限制所述台车向所述排列方向的移动。在该台车排齐装置中，由于台车在最里部被挡车部件固定，因此易于逐台搬入台车。在此，作为“物品”，只要是配送的物品即可，则没有特别限定，例如，列举有包括机械、装置的单元以及元件等在内的工业产品、通常的生活用品、食品、生鲜品等。另外，作为“集聚室”，例如列举有集聚物品的物流中心、仓库、店铺、配送物品的移动输送体的货仓等。作为移动输送体，列举有汽车、列车等车辆、船舶、飞机等。

附图说明

图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示自动移动装置30的一个例子的说明图。

图3是表示台车排齐装置40的一个例子的说明图。

图4是搬入了台车14的台车排齐装置40的主视图。

图5是表示止动装置50的一个例子的说明图。

图6是表示从后方观察配送车60的一个例子的说明图。

图7是表示宽度-间隔调整处理例程的一个例子的流程图。

图8是变更了台车排齐装置40的宽度以及止动装置50的间隔的说明图。

图9是变更了台车排齐装置40的宽度以及止动装置50的间隔的主视图。

图10是表示台车计数止动控制处理例程的一个例子的流程图。

图11是基于识别传感器53的识别信号的止动件工作的动作的说明图。

图12是将台车14排齐于台车排齐装置40的一个例子的说明图。

图13基于检测传感器54的检测信号的止动件解除的动作的说明图。

图14是表示自动移动控制处理例程的一个例子的流程图。

图15是自动移动装置30将台车14收容于货仓61的一个例子的说明图。

图16是其它止动装置50B的一个例子的说明图。

具体实施方式

使用附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示自动移动装置30的一个例子的说明图。图3是表示台车排齐装置40的一个例子的说明图，图3的(A)是俯视图，图3的(B)是主视图。图4是搬入了台车14的台车排齐装置40的主视图。图5是表示止动装置50的一个例子的说明图。图6是表示从后方观察配送车60的一个例子的说明图。配送系统10是进行利用台车14从具有供台车14集聚的集聚室的配送来源地向配送目的地配送物品的处理的系统。在此，作为“物品”，只要是进行配送的物品即可，没有特别限定，例如，列举有包括机械、装置、装置的单元、元件等在内的工业产品、通常日用所使用的生活用品、食品、生鲜品等。另外，作为“配送来源地”、“配送目的地”，例如列举有集聚、配送物品的物流中心、保管物品的仓库、贩卖物品的店铺等。另外，作为“集聚室”，例如除了上述配送来源地、配送目的地以外，还包括配送车60的货仓61等。在此，为了便于说明，主要说明通过配送车60从作为配送来源地的物流中心20向配送目的地的店铺25配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10。此外，在本实施方式中，左右方向、前后方向以及上下方向如各图所示那样进行说明。

台车14具备装载部15和脚轮16。装载部15是装载物品的平板状的部件。脚轮16具有使台车14行驶的车轮，配设于装载部15的下表面侧。脚轮16被轴支撑为以旋转轴为中心向360°方向旋转，能够自如地变更装载部15的移动方向。该台车14纵横具有四个脚轮16，也将其中的两个称为第一列脚轮16a和第二列脚轮16b(参照图3的(A))。

物流中心20是集聚物品并向各地的店铺25、其它物流中心20配送物品的场所。在物流中心20具有一个以上的自动移动装置30，能够使台车14自动移动。在该物流中心20，一个以上的台车排齐装置40配设于其地面。台车排齐装置40例如配设于与配送目的地相应的地面的每个特定的区域。作业者进行向与配送目的地相应的台车14载置物品的作业。自动移动装置30进行相对于确定了配送目的地的台车排齐装置40搬入、搬出台车14的作业。配送车60在物流中心20装载一台以上的台车14并向配送目的地配送物品，将空的台车14向物流中心20返还。

店铺25陈列并贩卖配送来的物品。店铺25具有一个以上的自动移动装置30，能够使台车14自动移动。店铺25具有陈列物品的陈列架，作业者向该陈列架陈列物品。

如图1所示，配送系统10构成为包括物流PC21、店铺PC26、自动移动装置30、台车排齐装置40以及管理服务器70。物流PC21配设于物流中心20，进行物流中心20中的商品管理等。该物流PC21具备控制部22、存储部23以及通信部24。控制部22具有CPU，负责装置整体的控制。存储部23存储各种应用程序、各种数据文件。通信部24与自动移动装置30、台车排齐装置40等外部设备进行通信。通信部24经由网络12与管理服务器70、店铺PC26进行信息的交换。在存储部23存储有将配送目的地与物品建立对应所得的配送管理信息、管理在物流中心20中利用的台车14的台车信息等。该台车信息例如还包括台车14的脚轮16彼此之间的宽度即脚轮宽度X(参照图3的(A))、脚轮16的车轮的宽度即车轮宽度Y、装载部15的尺寸等信息。

店铺PC26配设于店铺25，进行店铺25中的商品管理等。该店铺PC26具备控制部27、存储部28以及通信部29。控制部27具有CPU，负责装置整体的控制。存储部28存储各种应用程序、各种数据文件。通信部29与自动移动装置30等外部设备进行通信。通信部29经由网络12与管理服务器70、物流PC21进行信息的交换。在存储部28存储有将物品与陈列架建立对应所得的商品管理信息、管理在店铺25中利用的台车14的台车信息等。台车信息也可以包含与存储于物流PC21的台车信息、存储于管理服务器70的台车信息76同样的内容。

自动移动装置30是使台车自动移动的车辆。该自动移动装置30在台车14的装载部15的下表面侧进到脚轮16之间的空间，利用升降部34从下方抬起装载部15而与台车14连接，使台车14移动。该自动移动装置30可以是在预先决定的行驶道路上移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导向车)，也可以是检测周围并以自由的路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。在此，对具有AMR的结构的自动移动装置30进行说明。另外，在此，为了便于说明，对配置于物流中心20的自动移动装置30具体地进行说明。

自动移动装置30构成为检测周围并以自由的路线移动的AMR(Autonomous MobileRobot)。如图2所示，该自动移动装置30具有移动控制部31、存储部32、升降部34、麦克纳姆轮35、移动驱动部36、非接触传感器37以及通信部38。移动控制部31是控制自动移动装置30的装置整体的控制器。该移动控制部31向升降部34、移动驱动部36、通信部38输出控制信号等，并且输入来自非接触传感器37、通信部38的输入信号。移动控制部31基于移动驱动部36的驱动状态等来掌握自动移动装置30的移动方向、移动距离、当前位置等。存储部32存储各种应用程序、各种数据文件。在存储部32例如存储有物流中心20的地图数据、移动台车14的时间计划表等。地图数据、时间计划表是通过通信从物流PC21取得的。升降部34通过相对于自动移动装置30的主体向上方拱起而按压装载部15的下表面，从而与台车14连接。麦克纳姆轮35具有在接地面侧配设有多个辊的构造，该辊被轴支撑为能够相对于车轴倾斜45°地自由旋转。在该自动移动装置30中，构成为具备四轮麦克纳姆轮35，通过分别独立地进行前方旋转或者后方旋转，能够执行自动移动装置30向全方位的移动、原地转弯、平转、慢转弯等。移动驱动部36是马达，其与各个麦克纳姆轮35连接，通过驱动所连接的麦克纳姆轮35而使其旋转，从而驱动自动移动装置30而使其行驶。非接触传感器37检测存在于自动移动装置30周围的物体、其距离。非接触传感器37例如向周围照射激光等光、声波等，通过检测反射波来检测物体的存在、其距离等。移动控制部31基于来自非接触传感器37的信息，控制自动移动装置30的移动、停止。通信部38与物流PC21等外部设备、配送车60等以无线方式进行信息的交换。移动控制部31基于经由通信部38从物流PC21得到的指令，向台车14所存在的位置移动，在与台车14连接之后，使台车14沿所设定的移动路径向移动目的地的位置移动。另外，移动控制部31具有作为对配送车60发送信号的发送控制部的功能。移动控制部31经由通信部38向配送车60输出开放尾门62的开放信号、关闭尾门62的关闭信号、使尾升降机63上下移动的控制信号、驱动落下防止止动件64的控制信号等。

台车排齐装置40是具有使多台台车14排齐、固定的功能的装置。如图3、图4所示，该台车排齐装置40具有轨道部件43、配设部44、宽度变更部45、宽度驱动部46、排齐控制部48、挡车部件49、止动装置50以及通信部58。

轨道部件43是沿预定的排列方向D引导台车14的脚轮16的部件。轨道部件43具有第一列部件41和第二列部件42。第一列部件41对第一列脚轮16a进行引导，第二列部件42对第二列脚轮16b进行引导。第一列部件41具有主体41a、下部部件41b以及引导部件41c。主体41a是沿图3的(A)的前后方向形成的长条部件。在该主体41a内置有止动装置50。下部部件41b是与主体41a的下方接合的长条部件。在该下部部件41b的上表面以能够沿左右方向滑动的状态配设有引导部件41c。下部部件41b的露出的上表面是供脚轮16的车轮行驶的面。引导部件41c是沿前后方向形成的长条部件。在主体41a的垂直面41d与引导部件41c的垂直面之间形成有供脚轮16的车轮通过的引导空间(参照图3的(B))。另外，在垂直面41d形成有能够供止动部件55向引导空间突出的开口槽。第二列部件42具备主体42a、下部部件42b以及引导部件42c。此外，该主体42a、下部部件42b、引导部件42c以及垂直面42d分别具有与主体41a、下部部件41b、引导部件41c以及垂直面41d同样的结构，省略其详细的说明。第一列部件41和第二列部件42以使引导部件41c、42c位于内侧且相对的方式配设于配设部44上。第一列部件41以不能移动的方式固定于配设部44上。另一方面，第二列部件42通过配设于挡车部件49的内部的宽度变更部45以及宽度驱动部46而以能够沿左右方向滑动的方式配设于配设部44上。轨道部件43以沿与台车排齐装置40的长度方向(排列方向D)正交的方向滑动移动的方式配设于挡车部件49的配设部44侧的端面。

配设部44是将轨道部件43配设固定于收容一台以上的台车14的集聚室的部件。台车排齐装置40经由配设部44配设固定于物流中心20、配送车60的货仓61。配设部44将轨道部件43配设固定于作为配送来源地的集聚室的物流中心20、作为集聚室的配送车60所具备的货仓61等。在图3等中，配设部44是板状的部件，利用未图示的螺钉固定于地面。此外，配设部只要是将轨道部件43固定于地面的部件即可，没有特别限定，也可以是将轨道部件43固定于地面的螺钉本身。

宽度变更部45能够变更轨道部件43的第一列部件41与第二列部件42之间的宽度。宽度变更部45也可以是使轨道部件43沿形成于挡车部件49、配设部44的槽滑动移动的机构(参照后述图8、图9)。宽度变更部45使第二列部件42的主体42a以及下部部件42b滑动移动，并且与此不同地使引导部件41c、42c滑动移动。宽度变更部45对第一列脚轮16a与第二列脚轮16b之间的距离即脚轮宽度X进行变更，并且对第一列脚轮16a和第二列脚轮16b所具有的车轮的宽度即车轮宽度Y进行变更。宽度变更部45通过使引导部件41c在下部部件41b上沿与排列方向D正交的方向滑动来变更车轮宽度Y。宽度驱动部46驱动宽度变更部45。也可以将宽度驱动部46设为使轨道部件43滑动移动的线性马达。轨道部件43在第一列部件41与第二列部件42之间具有能够供自动移动装置30进入的进入空间47(参照图3的(B))。挡车部件49设于轨道部件43的最里部，是限制台车14沿排列方向D移动的部件。挡车部件49内置有宽度变更部45、宽度驱动部46等。通信部58与物流PC21、管理服务器70等外部设备等以无线方式进行信息的交换。

止动装置50对台车14在台车排齐装置40上的移动进行限制、解除台车14在台车排齐装置40上的移动限制。该止动装置50设于与台车14的排列间隔相应的轨道部件43的预定范围内，对台车14进行固定以及解除台车14的固定。此外，对于轨道部件43的预定范围，例如也可以设为台车14能够在台车排齐装置40上移动的范围。如图5所示，止动装置50具备主体51、止动件传感器移动部52、识别传感器53、检测传感器54、止动部件55以及止动件驱动部57。主体51是以能够沿排列方向D移动的方式支撑于止动件传感器移动部52的轨道的长方体形状的箱体。在该主体51中内置有识别传感器53、检测传感器54、止动部件55、止动件驱动部57。

止动件传感器移动部52由在轨道部件43的内部沿排列方向D配设的轨道和使主体51沿轨道在与排列方向D平行的前后方向上移动的马达构成。止动件传感器移动部52同时具有使止动部件55沿排列方向D移动的止动件移动部的功能以及使识别传感器53、检测传感器54沿排列方向D移动的传感器移动部的功能。止动件传感器移动部52使止动部件55沿轨道部件43的长度方向移动，并在成为与台车14的排列间隔相应的止动间隔L的位置处固定止动部件55(参照图3的(A))。另外，止动件传感器移动部52使识别传感器53以及检测传感器54沿轨道部件43移动，并在与台车14的排列间隔相应的位置处固定。

识别传感器53是识别存在于轨道部件43的预定范围内的台车14的非接触式的传感器。该识别传感器53只要能够识别台车14的有无即可，也可以是照射光而检测反射波的非接触式传感器、与台车14抵接而输出信号的开关式的接触式传感器。或者，也可以取代识别传感器53而使用拍摄台车14的图像来识别台车14的相机。识别传感器53配设于比止动部件55靠里侧处、且比引导部件41c、42c的上表面靠上方的主体51。检测传感器54是检测作为使台车14移动的物体的自动移动装置30的非接触式的传感器。检测传感器54也可以是检测使台车14移动的其它物体、例如作业者的传感器。该检测传感器54只要能够检测使台车14移动的物体即可，例如能够设为与如识别传感器53那样列举出的传感器同样的传感器。

止动部件55是形成有供脚轮16抵接而限制台车14的移动的限制面56的柱状的部件。止动部件55以从位于行驶的脚轮16的车轮的侧面侧的轨道部件43的垂直面42d突出的方式能够滑动地配设于主体51。止动件驱动部57使止动部件55在限制台车14移动的限制位置(图5的右图)与能够使台车14移动的解除位置(图5的左图)之间移动。该止动件驱动部57也可以通过螺线管等磁力、空气等流体的流路变更、直动齿轮等中的一个以上来移动止动部件55。在该止动装置50中，能够执行台车14、自动移动装置30是否存在的确认、台车14的移动的限制以及限制解除等。

排齐控制部48是控制台车排齐装置40的装置整体的控制器。该排齐控制部48向宽度驱动部46、止动装置50输出控制信号等，并且输入来自止动装置50、通信部38的输入信号。另外，排齐控制部48具有宽度控制部的功能、间隔控制部的功能、止动件控制部的功能、战灾地控制部的功能、计数控制部的功能等。宽度控制部根据台车14的类别来控制宽度驱动部46，进行变更第一列部件41和第二列部件42的宽度的处理。间隔控制部进行如下处理：根据台车14的类别来控制止动件传感器移动部52，调整止动部件55彼此之间的间隔。止动件控制部进行如下处理：从识别传感器53和检测传感器54输入信号，并以对台车14的移动进行限制以及解除台车14的移动限制的方式驱动控制止动件驱动部57。传感器位置控制部进行如下处理：根据台车14的类别来控制止动件传感器移动部52，使识别传感器53以及检测传感器54移动、固定。计数控制部进行如下处理：从识别传感器53输入信号，对被搬入到台车排齐装置40的台车14的数量、从台车排齐装置40搬出的台车14的数量进行统计。该计数控制部对被搬入到配设固定于作为配送来源地的集聚室的物流中心20的台车排齐装置40的台车14的数量、从台车排齐装置40搬出的台车14的数量进行统计。另外，计数控制部进行如下处理：在被搬入到台车排齐装置40的台车的数量达到向配送目的地的配送数量时输出集聚完成信号，在从台车排齐装置40搬出的台车14的数量达到向配送目的地的配送数量时输出配送许可信号。

配送车60是装载并配送一台以上的台车14的车辆。如图1、图6所示，该配送车60具备货仓61、尾门62、尾升降机63以及落下防止止动件64。货仓61是集聚台车14的集聚室，在其地面固定有台车排齐装置40。尾门62设于车辆后部，通过关闭门将货仓61开放、关闭。尾升降机63将台车14、作业者等装载于在关闭门打开时成为水平的作业台，并使该作业台在货仓61的地面与配送车60的行驶面之间上下移动。落下防止止动件64设于尾升降机63的前端，在限制台车14等的移动的限制位置与解除台车14等的移动限制的限制解除位置之间动作，防止台车14、物品的落下。落下防止止动件64是板状的部件，在使板状部件成为立壁的限制位置与使板状体成为水平的限制排除位置之间转动(参照后述图15)。该配送车60的尾门62、尾升降机63、落下防止止动件64等能够通过马达、油压等进行机械动作。另外，该配送车60具备控制器68以及未图示的通信部，能够通过来自外部的无线信号等使尾门62、尾升降机63、落下防止止动件64等动作。此外，在本实施方式中，利用卡车的配送车60进行台车14的配送，但是并不特别限定于此，也可以利用列车、船舶、飞机等移动输送体来进行。

管理服务器70是进行配送系统10的管理的装置。该管理服务器70具备管理控制部71、存储部73以及通信部78。管理控制部71具有CPU72，负责装置整体的控制。存储部73存储各种应用程序、各种数据文件。在存储部73中存储有用于管理物品的配送的配送管理信息75、管理在物流中心20、店铺25中利用的台车14的台车信息76等。在配送管理信息75中包括将配送目的地与物品建立对应所得的配送信息、将装载了物品的台车14与物品建立对应所得的对应信息、包含配送台车14的时刻等的预定信息等。在台车信息76中包含在配送系统10中利用的多个类别的台车14的脚轮16的宽度的长度即脚轮宽度X(参照图3的(A))、脚轮16的车轮的宽度即车轮宽度Y、装载部15的尺寸等信息。通信部78经由网络12与物流PC21、店铺PC26等外部设备进行信息的交换。管理服务器70向物流PC21、店铺PC26提供配送管理信息75、台车信息76所包含的信息。

接下来，对在这样构成的配送系统10中变更台车排齐装置40的脚轮宽度X、车轮宽度Y以及止动间隔L的处理进行说明。图7是表示台车排齐装置40的排齐控制部48所执行的宽度-间隔调整处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于排齐控制部48所具有的存储部，在利用台车排齐装置40之前被执行。当开始该例程时，排齐控制部48从管理服务器70取得配送管理信息75、台车信息76(S100)，取得台车排齐装置40所利用的台车14的类别(S110)。接着，排齐控制部48基于所取得的信息，以与本次利用的类别的台车14的脚轮宽度X、车轮宽度Y以及止动间隔L相符的方式控制宽度驱动部46、止动件传感器移动部52(S120)，并直接结束该例程。

图8是变更了台车排齐装置40的宽度以及止动装置50的间隔的说明图。图9是变更了台车排齐装置40的宽度以及止动装置50的间隔的主视图。例如，在接下来利用的台车14比上次的台车小的情况下，排齐控制部48利用宽度驱动部46使第二列部件42的主体42a以及引导部件42c的位置滑动移动而进行变更。另外，排齐控制部48通过利用止动件传感器移动部52使各个止动装置50的位置移动、固定从而进行变更。在该台车排齐装置40中，通过取得下次利用的台车14的信息并自动地移动各部件，能够减少作业者的作业负担、时间负担等。

接下来，说明对应由台车排齐装置40配送的台车14的数量进行统计的处理。在通常的物流中心中，预先以配送目的地为单位设定供台车14集聚的区域，在该区域集聚台车14。在该方法中，难以准确地判定应配送的台车14是否能够一起配送。在该配送系统10中，通过在物流中心20配设台车排齐装置40并利用该台车排齐装置，能够对台车14的数量进行统计、或者限制台车14的自由移动。图10是表示由台车排齐装置40的排齐控制部48执行的台车计数止动控制控制例程的一个例子的流程图。该例程存储于排齐控制部48所具有的存储部，在利用台车排齐装置40开始台车14的集聚、配送时被执行。在该例程开始前，作业者将向台车排齐装置40搬入台车14、或者从台车排齐装置40搬出台车14中的任意一者向物流PC21输入，作为此后要进行的作业。在此，在台车14向台车排齐装置40的搬入作业中，作业者或者手臂机器人进行将物品装载于台车14的作业，当物品向该台车14的装载完成时，自动移动装置30进行使装载完成的台车14向台车排齐装置40移动的作业。另外，在从台车排齐装置40搬出台车14的搬出作业中，当完成了已装载完物品的台车14的集聚并向配送目的地配送的台车14全部齐备时，自动移动装置30进行使完成了集聚的台车14向配送车60移动的作业。

当开始该例程时，排齐控制部48判定是台车14的搬入作业还是台车14的搬出作业(S200)。在本次执行的是台车14向台车排齐装置40的搬入作业时，排齐控制部48取得本次搬入的台车14的配送数量(S210)。配送数量是本次向配送目的地配送的台车14的总数。排齐控制部48从配送管理信息75所包含的信息取得配送数量。接着，排齐控制部48输入第m个识别传感器53、检测传感器54的信号(S220)，直到取得来自相应的识别传感器53的识别信号为止待机(S230)。排齐控制部48最初将第m个设定为第一个识别传感器53。第一个识别传感器53例如也可以位于台车排齐装置40的轨道部件43的最里侧(参照图11等)。另外，此时，排齐控制部48也可以忽略第m个识别传感器53以外的识别传感器53的信号。进而，排齐控制部48也可以辅助性地利用从检测传感器54输入的信号。自动移动装置30使台车14沿轨道部件43移动，使台车14向台车排齐装置40的里侧搬入。此时，台车14的脚轮16被导轨部件43引导而沿排列方向D并排。另外，当自动移动装置30通过检测传感器54的前方时，检测传感器54向排齐控制部48输出检测信号。另外，当台车14通过识别传感器53的前方时，识别传感器53将识别信号向排齐控制部48输出。

当从相应的识别传感器53取得识别信号时，排齐控制部48使已搬入到台车排齐装置40的台车数量增加1，将第m个止动装置50设为激活(ON)，使止动部件55向限制位置移动(S240)。接着，排齐控制部48判定统计中的台车数量是否达到配送数量(S250)，在未达到配送数量时，使m增加1(S260)，执行S220以后的处理。即，排齐控制部48直到取得来自下一个识别传感器53的识别信号为止待机，当取得识别信号时，反复进行将下一个止动装置50设为激活的处理。另一方面，在S250中台车数量达到了配送数量时，排齐控制部48认为本次配送的全部台车14已被搬入到台车排齐装置40，将搬入完成信息向物流PC21输出(S270)，结束该例程。此外，在物流中心20的搬入完成时，排齐控制部48也可以输出集聚完成信号来作为搬入完成信息。取得了该搬入完成信息的物流PC21也可以在显示器等显示部显示输出台车14向相应的配送目的地的准备完成的主旨的消息。确认了该情况的作业者开始将集聚完成的台车14向配送车60装入的作业。

图11是基于识别传感器53的识别信号的止动件工作的动作的说明图。图12是将台车14排齐于台车排齐装置40的一个例子的说明图，图12的(A)是第一台台车14被搬入后的说明图，图12的(B)是第二台台车14被搬入后的说明图，图12的(C)是第三台台车14被搬入后的说明图，图12的(D)是第四台台车14被搬入后的说明图。在此，作为具体例，对固定四个止动装置50并向台车排齐装置40搬入四台台车14的情况进行说明。如图11所示，当第一台台车14被搬入并从识别传感器53(#1)输入识别信号时，排齐控制部48使止动部件55(#1)向限制位置移动，限制台车14的移动(图12的(A))。此时，台车14以及自动移动装置30通过识别传感器53(#2～#4)的前方，但是排齐控制部48忽略这些信号。接着，当自动移动装置30将第二～四台台车14向台车排齐装置40搬入时，排齐控制部48分别将止动部件55(#2～#4)设为激活(图12的(B)～图12的(D))。由于在驱动止动装置50时，台车14的移动被限制，因此排齐控制部48能够更可靠地进行台车14的计数。

另一方面，当在S200中进行将台车14从台车排齐装置40搬出的作业时，排齐控制部48取得本次搬出的台车14的配送数量(S280)。在将搬入后的台车14从台车排齐装置40搬出时，配送数量能够使用搬入时的值。接着，排齐控制部48输入第n个识别传感器53、检测传感器54的信号(S290)，直到取得来自相应的检测传感器54的检测信号为止待机(S300)。排齐控制部48最初将第n个检测传感器54设定为最末尾的第四个检测传感器54。第四个检测传感器54例如也可以位于台车排齐装置40的轨道部件43的最跟前的位置(参照图13)。另外，此时，排齐控制部48也可以将第n个检测传感器54以外的检测传感器54的信号设为不相应而进行处理。当取得来自相应的检测传感器54的检测信号时，排齐控制部48使自动移动装置30搬出相应的台车14，将第n个止动装置50设为非激活(OFF)，使止动部件55向限制解除位置移动(S310)。接着，排齐控制部48直到来自识别传感器53的识别信号成为非激活为止待机(S320)。自动移动装置30移动至台车14的下部而与该台车14连接，使台车14沿轨道部件43移动，并将其从台车排齐装置40搬出。此时，当自动移动装置30通过检测传感器54的前方时，检测传感器54向排齐控制部48输出检测信号。另外，当台车14从识别传感器53的前方移动时，识别传感器53停止向排齐控制部48输出识别信号。

当来自识别传感器53的识别信号为非激活时，排齐控制部48认为自动移动装置30已搬出台车14，使台车排齐装置40的台车数量减1(S330)，判定计数中的台车数量是否达到配送数量(S340)。在未达到配送数量时，排齐控制部48使n减1(S350)，执行S290以后的处理。即，排齐控制部48直到取得来自下一个检测传感器54的检测信号为止待机，当取得检测信号时，将下一个止动装置50设为非激活，当台车14被搬出时，反复进行减少台车数量的处理。另一方面，在S340中台车数量达到配送数量时，排齐控制部48认为本次配送的全部台车14已从台车排齐装置40搬出，将搬出完成信息向物流PC21输出(S360)，结束该例程。此外，在物流中心20的搬出完成时，排齐控制部48也可以输出配送许可信号来作为搬出完成信息。取得了该搬出完成信息的物流PC21也可以在显示器等显示部显示输出台车14从集聚场所向相应的配送目的地的移动完成的主旨的消息。确认了该情况的作业者开始将配送许可完毕的配送车60向配送目的地移动的作业。

图13是基于检测传感器54的检测信号的止动件解除的动作的说明图。如图13所示，在搬出第一台台车14时，若自动移动装置30移动到台车14(#4)的下部，则排齐控制部48从检测传感器54(#4)输入检测信号。于是，排齐控制部48使止动部件55(#4)向限制解除位置移动，解除台车14的移动限制。此时，排齐控制部48也可以忽略检测传感器54(#2～#4)、识别传感器53(#2～#4)的信号。接着，当自动移动装置30将第二～四台台车14(#3～#1)从台车排齐装置40搬出时，排齐控制部48分别将止动部件55(#3～#1)设为非激活。当解除止动装置50时，台车14的移动限制被解除，自动移动装置30能够搬出台车14。

接着，对自动移动装置30向配送车60的货仓61搬入台车14的处理进行说明。在通常的配送车60中，尾门62的开放、尾升降机63的上下移动等由作业者来进行。在该配送系统10中，自动移动装置30使台车14自动移动，因此自动移动装置30构成为进行尾门62、尾升降机63的操作。图14是表示自动移动装置30的移动控制部31所执行的自动移动控制处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于移动控制部31所具有的存储部，在将台车14从台车排齐装置40向配送车60移动时被执行。图15是自动移动装置30向货仓61收容台车14的一个例子的说明图，图15A是自动移动装置30发送了开放信号以及下降信号的图，图15B是自动移动装置30向尾升降机63移动的图，图15C是自动移动装置30使尾升降机63上升而向货仓61移动的图。

当开始该例程时，移动控制部31向接收台车14的集聚场所移动，与本次移动的台车14的下部连接(S400)。集聚场所例如设为集聚了上述台车14的台车排齐装置40。接着，移动控制部31将台车14移动至配送车60(S410)。移动控制部31从管理服务器70取得配送管理信息75所包含的信息、例如目标配送车60的停车位置和到达该停车位置的移动路径，并基于该信息进行移动。接着，移动控制部31判定自动移动装置30是否移动到尾门62的附近(S420)。移动控制部31在自动移动装置30未移动至尾门62的附近时，驱动移动驱动部36，使自动移动装置30移动。另一方面，在自动移动装置30移动到尾门62的附近时，移动控制部31将尾升降机63和尾门62的开放信号以及尾升降机63的下降信号向配送车60发送，并待机(S430、图15A)。

当尾升降机63下降至路面时，移动控制部31驱动移动驱动部36，使自动移动装置30向尾升降机63移动(S440、图15B)，发送落下防止止动件64的驱动信号，并且发送尾升降机63的上升信号(S450、图15C)。当尾升降机63上升至货仓61的高度时，移动控制部31驱动移动驱动部36，使自动移动装置30向货仓61而将台车14收容于货仓61(S460)。自动移动装置30使台车14向配设于货仓61的台车排齐装置40移动。台车14在排列方向D上移动，从而脚轮16被导轨部件43引导而沿排列方向D并排。此时，台车排齐装置40的排齐控制部48执行与上述台车计数止动控制处理例程同样的处理，执行台车14的搬入台数的计数和止动装置50的驱动。

接着，移动控制部31驱动移动驱动部36，使自动移动装置30向尾升降机63移动(S470)，将尾升降机63的下降信号向配送车60发送(S480)。当尾升降机63下降至路面时，移动控制部31发送落下防止止动件64的解除信号(S490)。当基于落下防止止动件64的移动限制被解除时，移动控制部31驱动移动驱动部36，使自动移动装置30向尾升降机63的外侧移动(S500)。当自动移动装置30向尾升降机63的外侧移动时，移动控制部31将尾门62的关闭信号、尾升降机63的上升信号以及关闭信号向配送车60发送(S510)。然后，移动控制部31判定全部台车14的移动作业是否完成(S520)，在全部台车14的移动作业未完成时，执行S400以后的处理。另一方面，当在S520中全部台车14的移动作业完成时，移动控制部31控制移动驱动部36以使自动移动装置30向待机位置移动(S530)。结束该例程。这样，自动移动装置30发送配送车60的动作信号，因此即使没有作业者也能够进行台车14向货仓61的装载。

接下来，对店铺25所具备的自动移动装置30从配送车60的货仓61搬出台车14的处理进行说明。在该作业中，自动移动装置30进行与上述自动移动控制处理例程同样的处理即可。另外，台车排齐装置40执行与台车计数止动控制处理例程同样的处理，执行台车14的搬出台数的计数和止动装置50的解除。例如，在不与台车14连接的空的状态下，移动控制部31使配送车60的尾门62以及尾升降机63开放而使尾升降机63下降至路面，之后，驱动移动驱动部36以便向尾升降机63搭乘。接着，移动控制部31驱动落下防止止动件64，使尾升降机63上升至货仓61的高度。接着，移动控制部31进入到收容于台车排齐装置40的最靠出入口侧的台车14的下方，使升降部34上升而与之连接，驱动移动驱动部36以使台车14向尾升降机63移动。然后，移动控制部31使尾升降机63下降至路面，解除落下防止止动件64，驱动移动驱动部36以使台车14向目的位置移动。这样，自动移动装置30发送配送车60的动作信号，因此即使没有作业者也能够进行台车14从货仓61的搬出。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的物流中心20、店铺25以及货仓61相当于集聚室，台车14相当于台车，装载部15相当于装载部，脚轮16相当于脚轮，第一列脚轮16a相当于第一列的脚轮，第二列脚轮16b相当于第二列的脚轮。另外，配送系统10相当于配送系统，台车排齐装置40相当于台车排齐装置，轨道部件43相当于轨道部件，配设部44相当于配设部，第一列部件41相当于第一列部件，第二列部件42相当于第二列部件，进入空间47相当于进入空间，宽度变更部45相当于宽度变更部，宽度驱动部46相当于宽度驱动部，排齐控制部48相当于宽度控制部、间隔控制部、止动件控制部、传感器位置控制部以及计数控制部。另外，排列方向D相当于排列方向，脚轮宽度X相当于脚轮宽度，车轮宽度Y相当于车轮宽度。另外，止动装置50相当于止动件，止动件传感器移动部52相当于止动件移动部以及传感器移动部，识别传感器53相当于识别传感器，检测传感器54相当于检测传感器，自动移动装置30相当于自动移动装置，移动驱动部36相当于移动驱动部，移动控制部31相当于移动控制部以及发送控制部。另外，配送车60相当于配送车，尾门62相当于尾门，尾升降机63相当于升降机，落下防止止动件64相当于落下防止止动件。此外，在本实施方式中，通过对配送系统10的动作进行说明，也明确了本公开的控制方法的一个例子。

在以上说明的本实施方式的台车排齐装置40中，一边通过配设固定于集聚室的轨道部件43沿预定的排列方向D对能够变更移动方向的脚轮16进行引导，一边使台车14沿排列方向排列。若仅是向集聚室搬入，则自如地变更移动方向的脚轮16大多朝向各个方向，难以井然有序地排齐，但是在该台车排齐装置40中，仅通过使脚轮进入轨道部件43就可使脚轮16沿轨道部件43的排列方向D排齐。因而，该台车排齐装置40能够通过轨道部件43这样的比较简单的构造物，更简便地使台车14在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。该台车排齐装置40具备设于轨道部件43的最里部而限制台车14沿排列方向D移动的挡车部件49。在该台车排齐装置40中，由于台车14在最里部被挡车部件49固定，因此易于逐台搬入台车14。

另外，配送系统10包括使台车14自动移动的自动移动装置30，台车14具有第一列脚轮16a和第二列脚轮16b，轨道部件43具有对第一列脚轮16a进行引导的第一列部件41和对第二列脚轮16b进行引导的第二列部件42，在第一列部件41与第二列部件42之间具有能够供自动移动装置30进入的进入空间。在该台车排齐装置40中，自动移动装置30进入形成于轨道部件43之间的进入空间47，从而易于通过自动移动装置使台车14自动移动，能够进一步减少作业者的作业。进而，台车14具有第一列脚轮16a和第二列脚轮16b，轨道部件43具有对第一列脚轮16a进行引导的第一列部件41和对第二列脚轮16b进行引导的第二列部件42，具备能够变更第一列部件41与第二列部件42之间的宽度的宽度变更部45。在该台车排齐装置40中，能够变更轨道部件43的宽度，因此例如在存在有脚轮宽度X不同的多种台车14的情况下，易于应对各个台车14。该宽度变更部45对第一列脚轮16a与第二列脚轮16b之间的脚轮宽度X以及第一列脚轮16a和第二列脚轮16b所具有的车轮宽度Y进行变更。在该台车排齐装置40中，由于能够变更轨道部件43的宽度，因此例如易于应对脚轮宽度X不同的多种台车14，易于应对车轮宽度Y不同的多种台车14。

进而，在台车排齐装置40中，驱动宽度变更部45的宽度驱动部46根据台车14的类别来控制宽度驱动部45，变更第一列部件41和第二列部件42的宽度。在该台车排齐装置40中，能够自动地变更轨道部件43的宽度，因此在存在有多个类别的台车14的情况下，能够进一步减少作业者的作业。进而，台车排齐装置40具备设于与台车14的排列间隔相应的轨道部件43的预定范围内而固定台车14的止动装置50。在该台车排齐装置40中，通过根据排列间隔设置的止动装置50，即使一台以上的台车14被搬入轨道部件43，也能够限制台车14的移动，因此能够进一步抑制因台车14运动而可能产生的、装载于台车14的物品的破损等。由于该止动装置50设于位于脚轮16的车轮的侧面侧的轨道部件43的垂直面41d、42d，因此相对来说不会对台车14的行驶、移动造成妨碍，是优选的。特别是与在脚轮16的行驶面配设有止动装置50的情况相比，能够进一步提高脚轮16的行驶稳定性，是优选的。另外，止动装置50具备：止动部件55，形成有供脚轮16抵接而限制台车14的移动的限制面56；以及止动件驱动部57，使止动部件55在对台车14进行移动限制的限制位置与使台车14能够移动的解除位置之间移动。对于该止动装置50而言，由于止动部件55自动地移动，因此与作业者手动进行的情况相比，能够进一步减少作业者的作业。

进而，台车排齐装置40具备止动件传感器移动部52，该止动件传感器移动部52使止动装置50沿轨道部件43移动并在与台车14的排列间隔相应的位置处固定止动装置50。在该台车排齐装置40中，例如在存在有台车14的长度、脚轮16的间隔不同的多种台车14的情况下，通过使止动装置50向适合于该台车14的位置自动移动、自动固定，能够简便地限制多种台车14的移动。然后，台车排齐装置40根据台车14的类别来控制止动件传感器移动部52，调整止动装置50彼此之间的间隔。在该台车排齐装置40中，由于自动地调整止动装置50彼此之间的间隔，因此在存在有需要进行止动装置50的间隔调整的多个类别的台车14的情况下，能够进一步减少作业者的作业。并且，台车排齐装置40中，识别传感器53识别存在于轨道部件43的预定范围内的台车14，检测传感器54检测使台车14移动的物体，并且，台车排齐装置40从识别传感器53和检测传感器54输入信号来驱动控制止动装置50，以对台车的移动进行限制以及解除台车的移动限制。在该台车排齐装置40中，使用识别传感器53和检测传感器54来控制止动装置50，限制台车14在轨道部件43内的移动，因此能够进一步减少止动装置50的状态变更中的作业者的作业。

另外，台车排齐装置40具备止动件传感器移动部52，该止动件传感器移动部52使识别传感器53以及检测传感器54沿轨道部件43移动并在与台车14的排列间隔相应的位置处固定识别传感器53以及检测传感器54。在该台车排齐装置40中，能够根据台车14的类别来移动识别传感器53和检测传感器54，因此即使变更台车14的类别，也能够进行台车14的识别以及移动台车的物体的检测。进而，台车排齐装置40根据台车14的类别来控制止动件传感器移动部52，使识别传感器53以及检测传感器54移动、固定。在该台车排齐装置40中，能够根据台车的类别来自动移动以及固定用于固定识别传感器53和检测传感器54的位置，因此能够进一步减少传感器的位置变更中的作业者的作业。

进而，台车排齐装置40从识别传感器53输入信号，对搬入到台车排齐装置40的台车14的数量以及从台车排齐装置40搬出的台车14的数量进行统计。在该台车排齐装置40中，能够一边降低台车14的计数这样的作业者的作业负担，一边更准确地掌握被搬入或者搬出的台车14的数量。并且，台车排齐装置40配设于集聚有多台台车14的配送来源地的集聚室，对向配设固定于配送来源地的集聚室的台车排齐装置40搬入以及从台车排齐装置40搬出的台车14的数量进行统计。在该台车排齐装置40中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握在配送来源地的集聚室中被搬入以及搬出的台车14的数量。并且，台车排齐装置40设定有台车14的配送目的地，在搬入到台车排齐装置40的台车的数量达到向配送目的地的配送数量时，输出集聚完成信号，在从台车排齐装置40搬出的台车14的数量达到向配送目的地的配送数量时，输出配送许可信号。在该台车排齐装置40中，能够使用计数所得的台车14的数量来掌握搬入以及搬出作业的完成。另外，台车排齐装置40配设固定于收容并配送一台以上的台车14的配送车60所具备的作为集聚室的货仓61。在该台车排齐装置40中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握配送车60中的被搬入以及搬出的台车的数量。

另外，本实施方式的自动移动装置30向配送车60发送尾门62的关闭门的开放信号，接收到该信号的配送车60执行开放关闭门的动作。例如，若在自动移动装置30自动移动至配送车60的附近之后发送开放信号，则能够在不需要作业者的状态下执行台车14的搬入、搬出。因而，在该自动移动装置30中，在使台车14自动移动的物品的配送系统10中，能够进一步降低作业者的作业负担。

另外，自动移动装置30在向集聚室搬入预定的配送数量的台车14之后，每当从集聚室搬出预定的配送数量的台车14时，发送尾门62的关闭门的关闭信号。在该自动移动装置30中，由于每当将台车向集聚室搬出时关闭门被关闭，因此在安全性上是优选的，另外，在需要集聚室的温度控制的情况下也是有效的。另外，配送车60在尾门62具备：尾升降机63，装载台车60并上下移动；以及落下防止止动件64，设于尾升降机63的前端，在限制台车14的移动的限制位置与限制解除位置之间动作，防止台车14的落下，自动移动装置30将控制尾升降机63的上下移动的升降机控制信号、驱动落下防止止动件的控制信号向配送车60发送。在该自动移动装置30中，由于尾升降机63、落下防止止动件64被自动地驱动，因此能够进一步降低作业者进行的这些作业负担。

另外，在台车排齐装置40中，由于脚轮16通过比地面高的轨道部件43的行驶面，因此台车14的装载部15的移动高度变高。因此，能够缓和自动移动装置30的薄型化。进而，在台车排齐装置40中，能够通过止动装置50来固定台车14，因此能够更高地确保作业中的安全性。进而，若台车排齐装置40在物流中心20中被利用，则与在物流中心20内的预定区域杂乱地集聚台车14的情况相比，能够更准确地确定自动移动装置30的接收位置，因此能够减少搜索台车14的处理，能够更简易地进行连接。另外，由于利用台车排齐装置40对台车数量进行计数，因此能够防止忘记装载台车14等情况。

此外，本公开不受上述实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，当然能够以各种方式来实施。

例如，在上述实施方式中，通过自动移动装置30使台车14自动移动，但是并不特别限定于此，也可以省略自动移动装置30，由作业者将台车14向台车排齐装置40移动。根据该台车排齐装置40，由于仅通过使脚轮16进入轨道部件43就可使脚轮16沿排列方向D并排，因此能够更简便地将台车14在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。此时，台车排齐装置40也可以不具有供自动移动装置30通过的进入空间47。另外，检测传感器54也可以是检测作业者的传感器。

在上述实施方式中，轨道部件43分离为第一列部件41和第二列部件42，将脚轮宽度X设为能够变更，但是并不特别限定于此，也可以是一体物。在该情况下，台车排齐装置40对于脚轮宽度X不同的台车14，使用分别具有固有的脚轮宽度X的轨道部件43即可。在该台车排齐装置40中，脚轮16也沿排列方向D并排，因此能够更简便地将台车14在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。此外，在该轨道部件43中，能够省略宽度变更部45、宽度驱动部46。

在上述实施方式中，轨道部件43具有能够变更脚轮宽度X以及车轮宽度Y的构造，但是并不特别限定于此，也可以仅变更脚轮宽度X。在该情况下，能够将主体41a、下部部件41b以及引导部件41c设为一体物。或者，轨道部件43也可以仅能够变更车轮宽度Y。

在上述实施方式中，具有驱动宽度变更部45的宽度驱动部46，排齐控制部48控制宽度驱动部46，能够自动地变更脚轮宽度X、车轮宽度Y，但是并不特别限定于此，也可以省略宽度驱动部46、排齐控制部48的控制功能而由作业者变更脚轮宽度X、车轮宽度Y中的任意一者以上。在该台车排齐装置40中，作业者的宽度变更的作业负担稍微增加，但是能够以更简单的结构在集聚室内排齐台车14。

在上述实施方式中，台车排齐装置40具备止动部件55从侧面侧突出的止动装置50，但是只要能够限制台车14的移动，则并不特别限定于此。例如，也可以在脚轮16的车轮行驶的轨道部件43的行驶面、位于台车14的侧面侧的集聚室内的侧面、位于台车14的上方侧的集聚室内的顶棚面中的一个以上配设有止动装置50。另外，止动装置50使止动部件55突出来限制台车14的移动，但是也可以如图16所示，通过使行驶面凹陷的止动部件55B来限制台车14的移动。图16是其它止动装置50B的一个例子的说明图。在这样的台车排齐装置40中，也能够防止台车14在集聚室内意外地移动。

在上述实施方式中，台车排齐装置40具备止动装置50，但是并不特别限定于此，也可以省略驱动止动部件55的止动装置50。在该台车排齐装置40中，能够以更简单的结构在集聚室内排齐台车14。

在上述实施方式中，止动装置50具有止动件传感器移动部52，止动部件55的移动和各传感器的移动由一个结构来进行，但是并不特别限定于此，也可以分别具有止动部件55的移动部、识别传感器53的移动部以及检测传感器54的移动部这三种，也可以通过任意的组合而具有两种移动部。此外，移动结构的移动部更少的结构能够成为简单的结构，是优选的。或者，在上述实施方式中，排齐控制部48控制止动件传感器移动部52，从而自动地移动、固定止动部件55、识别传感器53、检测传感器54，但是并不特别限定于此，也可以省略止动件传感器移动部52、排齐控制部48的移动控制的功能而由作业者来移动、固定止动部件55、识别传感器53、检测传感器54的位置。在该止动装置50中，作业者的位置变更的作业负担稍微增加，但是能够以更简单的结构在集聚室内对台车14进行移动限制。

在上述实施方式中，由排齐控制部48控制止动件驱动部57，从而使止动部件55向限制位置以及限制解除位置移动，但是并不特别限定于此，也可以省略止动件驱动部57、排齐控制部48的控制功能而由作业者来切换止动部件55的位置。在该止动装置50中，虽然基于作业者的止动部件55的位置切换的作业负担稍微增加，但是能够以更简单的结构在集聚室内对台车14进行移动限制。

在上述实施方式中，台车排齐装置40的排齐控制部48具有计数控制部的功能，将搬入完成信息(集聚完成信号)、搬出完成信息(配送许可信号)向物流PC21输出，但是并不特别限定于此，物流PC21的控制部22也可以具有计数控制部的功能，将搬入完成信息(集聚完成信号)、搬出完成信息(配送许可信号)向显示部等输出。或者，台车排齐装置40也可以省略台车14的统计。另外，排齐控制部48具有宽度控制部、间隔控制部、止动件控制部以及传感器位置控制部的功能，并执行各自的处理，但是并不特别限定于此，也可以使其它控制部、例如物流PC21的控制部22、店铺PC26的控制部27、管理控制部71、移动控制部31等中的任意一个以上具有任意一个以上的功能、或者由多个控制部分担而执行上述功能的处理。或者，台车排齐装置40的排齐控制部48具有宽度控制部、间隔控制部、止动件控制部、传感器位置控制部以及计数控制部的功能，但是也可以省略上述一个以上的功能。在该台车排齐装置40中，能够以更简单的结构在集聚室内排齐台车14。

在上述实施方式中，从识别传感器输入信号，对被搬入到台车排齐装置40的台车14的数量以及从台车排齐装置40搬出的台车14的数量进行统计，但是并不特别限定于此，也可以对任意一方的数量进行统计，也可以省略该台车14的数量的统计。在该台车排齐装置40中，也能够以更简单的结构在集聚室内排齐台车14。

在上述实施方式中，对自动移动装置30为AMR的情况进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以是在预先决定的行驶道路上移动的AGV(Automatic Guided Vehicle)。在该自动移动装置30中，也能够使台车14自动移动，能够进一步降低作业者的作业负担。此外，在自动移动装置30是AGV的情况下，非接触传感器37可以是更简单的结构，也可以省略。

在上述实施方式中，每当将台车14向作为集聚室的货仓61搬入时、以及每当将台车14从货仓61搬出时，自动移动装置30对配送车60发送尾门62的关闭门的关闭信号、开放信号，但是并不特别限定于此。例如，若自动移动装置30在将预定的配送数量的台车14搬入到集聚室之后发送关闭信号，则配送车的关闭门被关闭而能够向配送目的地配送。另外，若自动移动装置30在从集聚室搬出预定的配送数量的台车14之后发送关闭信号，则关闭门被关闭，配送车能够从配送目的地移动。

在上述实施方式中，自动移动装置30向配送车60的控制器68发送关闭门的开放信号、关闭信号、尾升降机63的开放信号、关闭信号、升降信号、落下防止止动件64的控制信号等，但是并不特别限定于此，例如，既可以省略它们中的一个以上，也可以省略它们的全部。在该自动移动装置30中，作业者的作业负担稍微增加，但是能够以更简单的结构使台车14自动移动。另外，配送车60也可以不具有尾门62、尾升降机63、落下防止止动件64以及控制器68中的任意一个以上。

在上述实施方式中，自动移动装置30具有麦克纳姆轮35，能够纵横自由地移动，但是只要是能够行驶的结构，则并未特别限定于此。也可以具有通常的车轮。此时，自动移动装置30可以具备四个车轮，也可以具备三个车轮，还可以具备两个主轮和一个以上的副轮。

在上述实施方式中，台车排齐装置40是通过配设固定于物流中心20以及配送车60这双方而被利用的，但是并不特别限定于此，也可以通过配设固定于物流中心20以及配送车60中的任意一方而被利用。

在上述实施方式中，将本公开作为配送系统10、台车排齐装置40进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以设为配送系统所使用的控制方法。

在此，本公开也可以如以下那样构成。例如，在本公开的台车排齐装置中，也可以是，所述配送系统包括使所述台车自动移动的自动移动装置，所述台车具有第一列的所述脚轮和第二列的所述脚轮，所述轨道部件具有对所述第一列的脚轮进行引导的第一列部件和对所述第二列的脚轮进行引导的第二列部件，在所述第一列部件与所述第二列部件之间具有能够供所述自动移动装置的进入空间。在该台车排齐装置中，自动移动装置进入形成于轨道部件之间的进入空间，从而易于通过自动移动装置使台车自动移动，能够进一步减少作业者的作业。

在本公开的台车排齐装置中，也可以是，所述台车具有第一列的所述脚轮和第二列的所述脚轮，所述轨道部件具有对所述第一列的脚轮进行引导的第一列部件和对所述第二列的脚轮进行引导的第二列部件，所述台车排齐装置具备能够变更所述第一列部件与该第二列部件之间的宽度的宽度变更部。在该台车排齐装置中，由于能够变更轨道部件的宽度，因此例如在存在有脚轮宽度不同的多种台车的情况下，易于应用于各个台车。

在具备宽度变更部的本公开的台车排齐装置中，也可以是，所述宽度变更部对所述第一列的脚轮与所述第二列的脚轮之间的脚轮宽度以及所述第一列的脚轮和所述第二列的脚轮所具有的车轮宽度中的至少一方进行变更。在该台车排齐装置中，由于能够变更轨道部件的宽度，因此例如易于应用于脚轮宽度不同的多种台车，易于应用于车轮宽度不同的多种台车。

具备宽度变更部的本公开的台车排齐装置也可以具备：宽度驱动部，驱动所述宽度变更部；以及宽度控制部，根据所述台车的类别来控制所述宽度驱动部，从而变更所述第一列部件与该第二列部件之间的宽度。在该台车排齐装置中，能够自动地变更轨道部件的宽度，因此在存在有多个类别的台车的情况下，能够进一步减少作业者的作业。

本公开的台车排齐装置也可以具备止动件，该止动件设于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内来固定所述台车。在该台车排齐装置中，通过根据排列间隔而设置的止动件，即使一台以上的台车被搬入到轨道部件，也能够限制台车的移动，因此能够进一步抑制因台车运动而可能产生的、装载于台车的物品的破损等。此时，也可以是，所述止动件配设于所述脚轮的车轮所行驶的所述轨道部件的行驶面、位于所述脚轮的车轮的侧面侧的所述轨道部件的垂直面、位于所述台车的侧面侧的所述集聚室内的侧面以及位于所述台车的上方侧的所述集聚室内的顶棚面中的一个以上。另外，也可以是，所述止动件具备：止动部件，形成有供所述脚轮抵接而限制所述台车的移动的限制面；以及止动件驱动部，使所述止动部件在限制所述台车移动的限制位置与能够使所述台车移动的解除位置之间移动。

具备止动件的本公开的台车排齐装置也可以具备止动件移动部，该止动件移动部沿所述轨道部件移动所述止动件并在与所述台车的排列间隔相应的位置固定所述止动件。在该台车排齐装置中，例如在存在有台车的长度、脚轮间隔不同的多种台车的情况下，通过将止动件向适合于该台车的位置移动固定，能够简便地限制多种台车的移动。

具备止动件移动部的本公开的台车排齐装置也可以具备间隔控制部，该间隔控制部根据所述台车的类别来控制所述止动件移动部，从而调整所述止动件彼此之间的间隔。在该台车排齐装置中，间隔控制部调整止动件彼此之间的间隔，因此在存在有需要止动件的间隔调整的多个类别的台车的情况下，能够进一步减少作业者的作业。

具备止动件的本公开的台车排齐装置也可以具备：识别传感器，识别存在于所述预定范围内的所述台车；检测传感器，检测使所述台车移动的物体；以及止动件控制部，从所述识别传感器和所述检测传感器输入信号来驱动控制所述止动件，以对所述台车的移动进行限制以及/或者解除所述台车的移动限制。在该台车排齐装置中，使用识别台车的识别传感器和检测使台车移动的物体的检测传感器来控制止动件，限制台车在轨道部件内的移动，因此能够进一步减少止动件的状态变更中的作业者的作业。

具备识别传感器以及检测传感器的本公开的台车排齐装置也可以具备传感器移动部，该传感器移动部沿所述轨道部件移动所述识别传感器以及所述检测传感器并在与所述台车的排列间隔相应的位置处固定所述识别传感器以及所述检测传感器。在该台车排齐装置中，能够根据台车类别来移动识别传感器和检测传感器，因此即使台车类别被变更，也能够进行台车的识别以及移动台车的物体的检测。

具备传感器移动部的本公开的台车排齐装置也可以具备传感器位置控制部，该传感器位置控制部根据所述台车的类别来控制所述传感器移动部，使所述识别传感器以及所述检测传感器移动、固定。在该台车排齐装置中，能够根据台车的类别自动移动以及固定用于固定识别传感器和检测传感器的位置，因此能够进一步减少传感器的位置变更中的作业者的作业。

本公开的台车排齐装置也可以具备：识别传感器，识别存在于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内的所述台车；以及计数控制部，从所述识别传感器输入信号，对搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量进行统计。在该台车排齐装置中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握被搬入或者搬出的台车的数量。

在具备计数控制部的本公开的台车排齐装置中，也可以是，所述配设部将所述轨道部件配设固定于集聚有多台所述台车的配送来源地的所述集聚室，所述计数控制部统计向配设固定于所述配送来源地的集聚室的所述台车排齐装置搬入以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量进行。在该台车排齐装置中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握配送来源地的集聚室中的被搬入或者搬出的台车的数量。

在具备计数控制部的本公开的台车排齐装置中，也可以是，所述台车排齐装置设定有所述台车的配送目的地，所述计数控制部在搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量达到向所述配送目的地的配送数量时输出集聚完成信号，在从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量达到向所述配送目的地的配送数量时输出配送许可信号。在该台车排齐装置中，能够使用统计出的台车的数量来掌握搬入以及搬出作业的完成。

或者，也可以是，所述配设部将所述轨道部件配设固定于收容并配送一台以上的所述台车的配送车所具备的所述集聚室。在该台车排齐装置中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握配送车中的被搬入或者搬出的台车的数量。

本公开的自动移动装置被用于利用台车来配送物品的配送系统，用于使所述台车自动移动，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，其中，所述自动移动装置具备：移动驱动部，驱动所述自动移动装置而使其行驶；以及发送控制部，控制所述移动驱动部，并且向配送车发送关闭门的开放信号，所述配送车具备：集聚室，收容一台以上的台车；以及所述关闭门，对所述集聚室进行开放以及关闭。

在该自动移动装置中，向配送车发送关闭门的开放信号，接收到该信号的配送车执行开放关闭门的动作。例如，若在自动移动装置自动移动至配送车的附近之后发送开放信号，则能够在不需要作业者的状态下执行台车的搬入、搬出。因而，在该自动移动装置中，在使台车自动移动的物品的配送系统中，能够进一步降低作业者的作业负担。在此，自动移动装置既可以是在预先决定的行驶道路上移动的AGV(Automatic Guided Vehicle)，也可以是检测周围而在自由的路线上移动的AMR(Autonomous Mobile Robot)。

在本公开的自动移动装置中，也可以是，所述发送控制部在向所述集聚室搬入了预定的配送数量的所述台车之后、从所述集聚室搬出了预定的配送数量的所述台车之后、每当向所述集聚室搬入所述台车时以及每当从所述集聚室搬出所述台车时中的任意一者中发送所述关闭门的关闭信号。在该自动移动装置中，例如，若在将预定的配送数量的台车搬入到集聚室之后发送关闭信号，则配送车的关闭门被关闭而能够向配送目的地配送。另外，若自动移动装置在从集聚室搬出预定的配送数量的台车之后发送关闭信号，则关闭门被关闭，配送车能够从配送目的地移动。另外，若每当向集聚室搬出台车时自动移动装置都发送关闭信号，则每次关闭门都被关闭，因此在安全性上是优选的，另外，在需要集聚室的温度控制的情况下也是有效的。另外，若每当从集聚室搬出台车时自动移动装置都发送关闭信号，则每次关闭门都被关闭，因此在安全性上是优选的，另外，在需要集聚室的温度控制的情况下也是有效的。

在本公开的自动移动装置中，也可以是，所述配送车在尾门具备：升降机，装载所述台车并上下移动；以及落下防止止动件，设于所述升降机的前端，在限制所述台车的移动的限制位置与限制解除位置之间动作，防止所述台车的落下，所述发送控制部向所述配送车发送控制所述升降机的上下移动的升降机控制信号以及/或者驱动所述落下防止止动件的止动件控制信号。在该自动移动装置中，自动地驱动升降机、落下防止止动件，因此能够进一步降低作业者进行的这些作业负担。

本公开的配送系统是利用台车来配送物品的配送系统，其中，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，所述配送系统具备：上述任一项所述的台车排齐装置；以及自动移动装置，具备进行行驶驱动的移动驱动部，使所述台车自动移动。该配送系统具备上述任一个台车排齐装置，因此能够根据所采用的方式而得到上述任一个效果。该配送系统也可以具备上述任一项所述的自动移动装置。

本公开的控制方法被用于利用台车和台车排齐装置来配送物品的配送系统，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，所述台车排齐装置具备：轨道部件，沿预定的排列方向引导所述台车的脚轮；配设部，将所述轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室；以及止动件，设于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内来固定所述台车，其中，所述控制方法包括：识别步骤，识别存在于所述预定范围内的所述台车；检测步骤，检测使所述台车移动的物体；以及控制步骤，输入识别出所述台车的信号和检测出所述物体的信号来驱动控制所述止动件，以对所述台车的移动进行限制以及/或者解除所述台车的移动限制。

在该控制方法中，识别台车，检测使台车移动的物体并控制止动件来限制台车在轨道部件内的移动，因此能够进一步减少止动件的状态变更中的作业者的作业。另外，由于使用台车排齐装置，因此能够利用轨道部件这样的比较简单的构造物来更简便地将台车在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。此外，在该控制方法中，也可以采用上述台车排齐装置的各种方式，另外，也可以追加实现上述台车排齐装置的各功能的步骤。

本公开的控制方法被用于利用台车和台车排齐装置来配送物品的配送系统，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，所述台车排齐装置具备：轨道部件，在预定的排列方向上引导所述台车的脚轮；以及配设部，将所述轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室，其中，所述控制方法包括：识别步骤，识别存在于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内的所述台车；计数步骤，输入识别出所述台车的信号，对搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量进行统计；以及输出步骤，输出在所述计数步骤中统计出的所述台车的数量。

在该控制方法中，在该台车排齐装置中，能够一边降低作业者的作业负担，一边掌握被搬入或者搬出的台车的数量。另外，由于使用台车排齐装置，因此能够利用轨道部件这样的比较简单的构造物来更简便地将台车在集聚室内排齐，能够进一步降低作业者的作业负担。此外，在该控制方法中，也可以采用上述台车排齐装置的各种方式，另外，也可以追加实现上述台车排齐装置的各功能的步骤。

本公开的控制方法是一种自动移动装置的控制方法，所述自动移动装置被用于利用台车来配送物品的配送系统，用于使所述台车自动移动，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，其中，所述控制方法包括：驱动步骤，控制驱动所述自动移动装置而使其行驶的移动驱动部，驱动所述自动移动装置而使其行驶；以及发送步骤，向配送车发送关闭门的开放信号，所述配送车具备收容一台以上的台车的集聚室和将所述集聚室开放以及关闭的所述关闭门。

在该控制方法中，自动移动装置向配送车发送关闭门的开放信号，因此能够在不需要作业者的状态下执行台车的搬入、搬出。因而，在该控制方法中，在使台车自动移动的物品的配送系统中，能够进一步降低作业者的作业负担。此外，在该控制方法中，可以采用上述自动移动装置的各种方式，另外，也可以追加实现上述自动移动装置的各功能的步骤。

工业实用性

本公开的台车排齐装置、自动移动装置、配送系统以及控制方法能够应用于配送商品的商品流通系统的技术领域。

附图标记说明

10：配送系统12：网络14：台车15：装载部16：脚轮16a：第一列脚轮16b：第二列脚轮20：物流中心21：物流PC 22：控制部23：存储部24：通信部25：店铺26：店铺PC 27：控制部28：存储部29：通信部30：自动移动装置31：移动控制部32：存储部34：升降部35：麦克纳姆轮36：移动驱动部37：非接触传感器38：通信部40：台车排齐装置41：第一列部件41a：主体41b：下部部件41c：引导部件41d：垂直面42：第二列部件42a：主体42b：下部部件42c：引导部件42d：垂直面43：轨道部件44：配设部45：宽度变更部46：宽度驱动部47：进入空间48：排齐控制部49：挡车部件50、50B：止动装置51：主体52：止动件传感器移动部53：识别传感器54：检测传感器55、55B：止动部件56：限制面57：止动件驱动部58：通信部60：配送车61：货仓62：尾门63：尾升降机64：落下防止止动件68：控制器70：管理服务器71：管理控制部72：CPU 73：存储部75：配送管理信息76：台车信息78：通信部D：排列方向L：止动间隔X：脚轮宽度Y：车轮宽度

Claims (17)

1.一种台车排齐装置，被用于利用台车来配送物品的配送系统，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部且具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，其中，

所述台车排齐装置具备：

轨道部件，在预定的排列方向上引导所述台车的脚轮；以及

配设部，将所述轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室。

2.根据权利要求1所述的台车排齐装置，其中，

所述配送系统包括使所述台车自动移动的自动移动装置，

所述台车具有第一列的所述脚轮和第二列的所述脚轮，

所述轨道部件具有对所述第一列的脚轮进行引导的第一列部件和对所述第二列的脚轮进行引导的第二列部件，在所述第一列部件与所述第二列部件之间具有能够供所述自动移动装置进入的进入空间。

3.根据权利要求1或2所述的台车排齐装置，其中，

所述台车具有第一列的所述脚轮和第二列的所述脚轮，

所述轨道部件具有对所述第一列的脚轮进行引导的第一列部件和对所述第二列的脚轮进行引导的第二列部件，

所述台车排齐装置具备能够变更所述第一列部件与该第二列部件之间的宽度的宽度变更部。

4.根据权利要求3所述的台车排齐装置，其中，

所述宽度变更部对所述第一列的脚轮与所述第二列的脚轮之间的脚轮宽度以及所述第一列的脚轮和所述第二列的脚轮所具有的车轮宽度中的至少一方进行变更。

5.根据权利要求3或4所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备：

宽度驱动部，驱动所述宽度变更部；以及

宽度控制部，根据所述台车的类别来控制所述宽度驱动部，从而变更所述第一列部件与该第二列部件之间的宽度。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备止动件，所述止动件设于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内来固定所述台车。

7.根据权利要求6所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备止动件移动部，所述止动件移动部沿所述轨道部件移动所述止动件并在与所述台车的排列间隔相应的位置处固定所述止动件。

8.根据权利要求7所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备间隔控制部，所述间隔控制部根据所述台车的类别来控制所述止动件移动部，从而调整所述止动件彼此之间的间隔。

9.根据权利要求6～8中任一项所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备：

识别传感器，识别存在于所述预定范围内的所述台车；

检测传感器，检测使所述台车移动的物体；以及

止动件控制部，从所述识别传感器和所述检测传感器输入信号来驱动控制所述止动件，以对所述台车的移动进行限制以及/或者解除所述台车的移动限制。

10.根据权利要求9所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备传感器移动部，所述传感器移动部沿所述轨道部件移动所述识别传感器以及所述检测传感器并在与所述台车的排列间隔相应的位置处固定所述识别传感器以及所述检测传感器。

11.根据权利要求10所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备传感器位置控制部，所述传感器位置控制部根据所述台车的类别来控制所述传感器移动部，使所述识别传感器以及所述检测传感器移动、固定。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置具备：

识别传感器，识别存在于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内的所述台车；以及

计数控制部，从所述识别传感器输入信号，对搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量进行统计。

13.根据权利要求12所述的台车排齐装置，其中，

所述配设部将所述轨道部件配设固定于集聚有多台所述台车的配送来源地的所述集聚室，

所述计数控制部统计向配设固定于所述配送来源地的集聚室的所述台车排齐装置搬入以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量。

14.根据权利要求12或13所述的台车排齐装置，其中，

所述台车排齐装置设定有所述台车的配送目的地，

所述计数控制部在搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量达到向所述配送目的地的配送数量时输出集聚完成信号，在从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量达到向所述配送目的地的配送数量时输出配送许可信号。

15.一种配送系统，利用台车来配送物品，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，其中，

所述配送系统具备：

权利要求1～14中任一项所述的台车排齐装置；以及

自动移动装置，具备进行行驶驱动的移动驱动部，使所述台车自动移动。

16.一种控制方法，被用于利用台车和台车排齐装置来配送物品的配送系统，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，所述台车排齐装置具备：轨道部件，在预定的排列方向上引导所述台车的脚轮；配设部，将所述轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室；以及止动件，设于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内来固定所述台车，其中，

所述控制方法包括：

识别步骤，识别存在于所述预定范围内的所述台车；

检测步骤，检测使所述台车移动的物体；以及

控制步骤，输入识别出所述台车的信号和检测出所述物体的信号来驱动控制所述止动件，以对所述台车的移动进行限制以及/或者解除所述台车的移动限制。

17.一种控制方法，被用于利用台车和台车排齐装置来配送物品的配送系统，所述台车具备：装载部，装载物品；以及脚轮，配设于该装载部，具有能够变更该装载部的移动方向的车轮，所述台车排齐装置具备：轨道部件，在预定的排列方向上引导所述台车的脚轮；以及配设部，将所述轨道部件配设固定于收容一台以上的台车的集聚室，其中，

所述控制方法包括：

识别步骤，识别存在于与所述台车的排列间隔相应的所述轨道部件的预定范围内的所述台车；

计数步骤，输入识别出所述台车的信号，对搬入到所述台车排齐装置的所述台车的数量以及/或者从所述台车排齐装置搬出的所述台车的数量进行统计；以及

输出步骤，输出在所述计数步骤中统计出的所述台车的数量。

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