KR102026077B1 - 스마트 무인화물이동수단 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시 예에서는, 구동모터 또는 엔진을 구동력으로 주행하고 프레임(110)상에 적재된 화물을 로딩 및 언로딩시키는 무인화물이동수단(10)에 있어서, 화물이 적재되는 공간을 제공하는 프레임(110)과, 상기 프레임(110)에 일측에 구비되고 화물의 입출고를 가이드할 수 있도록 다단으로 포개어진 다수개의 적재대가 전후진 및 상하이동 방향으로 이동이 가능하게 구비된 텔레스코픽 컨베이어장치(120)와, 통제실로 부터 유무선으로 통신이 가능한 제어부(130)와, 주변의 물체를 센싱하는 센서부(140)가 구비되고, 화물의 입출입이 2개소에서 가능한 개구부를 구비한 견인형 대차(100)와; 상기 견인형 대차(100)의 일측에 물리적 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)를 이동시키는 이동형 대차(200);를 포함하여 구성되고, 화물의 상하차 작업 및 소정의 정해진 이동경로에 대해서 자율주행이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단(10)의 구성을 제공한다.

Description

스마트 무인화물이동수단 {samrt automatic freight mobility}
본 발명은 스마트 무인화물이동수단(10)에 관한 것으로서, 상세하게는 텔레스코픽 포크와 능동형 웨이트 밸런스(180)(weight balance), 제어 컴퓨터 등이 구비되고, 양방향으로 이재가 가능하며 상하방향 리프팅 가능한 구성을 구비하고, 주위 환경을 감지하는 센서부(140)와 연동하여 이동 및 상하차 과정중에서 발생하는 안전문제 등을 능동적으로 대처가능한 구성 및 기능을 가진 스마트 무인화물이동수단(10)에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 조립라인이나 부품 가공라인과 같은 산업현장에는 소재나 반가공품 또는 부품 등을 운반하기 위한 다양한 대차들이 사용되고 있다.
그리고 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인자동운반대차(Automatic guided Vehicle; AGV, 이하 ‘무인 운반차’)가 채용되어 사용되고 있는데, 무인 운반차란, 대차가 지면바닥에 설치된 가이드라인을 따라 이동하게 되는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다. 일예로 무인 운반차가 이동되는 경로 상에 마그네틱 마크가 형성되고 이 마그네틱 마크를 감지하는 가이드센서가 운반차에 설치되어 이 감지신호에 따라 정해진 경로로 이동되게 구성된다.
이러한, 무인 운반차는 현대 산업현장에서 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 전반적인 생산시스템이 자동화/지능화되고, 생산 물류시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.
산업 현장에서 무인 운반차는 컨베이어와 연계되어 작업을 수행하는 경우가 대부분인데, 컨베이어로부터 제품을 전달 받거나, 컨베이어로 제품을 전달하기 위해서는 무인 운반차가 정해진 적재위치에 정확하게 정지하여야 한다. 무인 운반차가 위 정해진 적재위치에서 벗어나 제품을 적재할 경우 제품이 정확하게 적재되지 않아 제품의 이송이 불가능하거나, 제품이 컨베이어나 무인 운반차에서 이탈하는 경우가 발생되기 때문이다.
그러나 제품의 무게나 바닥의 노면상태 또는 바닥의 경사에 따라 무인 운반차는 정해진 위치에 정지하지 못하고 정지 오차가 발생될 수 있고, 이를 보상하기 위해 작업자가 무인 운반차를 조작함에 따라 작업 손실이 발생하는 문제점이 있었다.또한, 견인형 대차(100)에는 통상적으로 부품이나 완제품 등의 이송물을 적재하기 위한 포크 리프트가 탑재되어 있다.
통상적으로 포크 리프트는 지게차 등의 차 앞 부분에 앞뒤로 약간 기울일 수 있는 마스트를 가지고 있고, 이것을 따라 승강(昇降) 할 수 있는 포크로 구성되는게 일반적이며, 이에 관련된 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
전술한 포크 리프트가 탑재된 AGV의 일예가 공개실용신안 제1999-0038062호 "무인 반송차"에 개시되어 있다.
상기의 무인 반송차는 주 몸체부와 주 몸체부의 전면으로 설치된 프레임(110)과 프레임(110)의 일측에 지지되어 승강 가능하게 설치된 포크 리프터와 포크 리프터의 위치를 제어하는 위치제어수단을 포함하여 이루어진다.
이러한, 무인 방송차는 위치제어수단을 이용해 현장의 스테이션 높이에 따라 포크 리프터의 정지된 높이가 다양하게 정해지므로 포크리프터의 다양한 정지높이와 정지 정밀도가 이루어지는 장점이 있다.
하지만, 전술한 무인 반송차는 포크 리프트에 안착된 이송물의 무게가 많이 나갈경우 이송물의 하중에 의해 무인 반송차가 이송물 측으로 기울어지거나 균형을 잃고 전복되거나 이송되는 화물이 낙하되는 등의 문제점이 있다.
또한, 전술한 문제점을 보완하기 위해 포크 리프트에 탑재되는 이송물의 하중에 비례하게 무인 반송차의 무게와 크기를 증가시키게 되는데 이는 AGV 구동을 위한 공간과 에너지 및 경비의 문제점을 야기한다.
한국공개특허공보 제2012-0056065호(2012.06.01. 공개)
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 상세하게는 텔레스코픽 포크와 능동형 웨이트 밸런스(180)(weight balance), 제어 컴퓨터 등이 구비되고, 양방향으로 이재가 가능하며 상하방향 리프팅 가능한 구성을 구비하고, 주위 환경을 감지하는 센서부(140)와 연동하여 이동 및 상하차 과정중에서 발생하는 안전문제 등을 능동적으로 대처가능한 구성 및 기능을 가진 스마트 무인화물이동수단(10)의 구성을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서 본 발명의 실시 예에서는, 구동모터 또는 엔진을 구동력으로 주행하고 프레임(110)상에 적재된 화물을 로딩 및 언로딩시키는 무인화물이동수단(10)에 있어서, 화물이 적재되는 공간을 제공하는 프레임(110)과, 상기 프레임(110)에 일측에 구비되고 화물의 입출고를 가이드할 수 있도록 다단으로 포개어진 다수개의 적재대가 전후진 및 상하이동 방향으로 이동이 가능하게 구비된 텔레스코픽 컨베이어장치(120)와, 통제실로 부터 유무선으로 통신이 가능한 제어부(130)와, 주변의 물체를 센싱하는 센서부(140)가 구비되고, 화물의 입출입이 2개소에서 가능한 개구부를 구비한 견인형 대차(100)와; 상기 견인형 대차(100)의 일측에 물리적 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)를 이동시키는 이동형 대차(200);를 포함하여 구성되고, 화물의 상하차 작업 및 소정의 정해진 이동경로에 대해서 자율주행이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단(10)을 제공한다.
한편, 상기 텔레스코픽 컨베이어장치(120)는, 상기 견인형 대차(100)의 적재공간의 저면부에 구비되고, 적재된 화물의 저면과 접촉하여 양방향으로 이동하는 대략 사각틀 형상의 이동레일부(121)와, 상기 이동레일부(121)의 저면에 구비되고, 상기 이동레일부(121)의 슬라이딩을 가이드 하는 가이드레일부(122)와 상기 이동레일부(121)를 구동시키는 구동모터, 감속기 및 구동기어를 포함하는 구동부(123)와; 상기 이동레일부(121)와 가이드레일부(122) 사이에 개재되어 구비되고, 상기 구동부(123)의 동력을 상기 이동레일부(121)로 전달하는 피니언과 랙 기어로 구비되는 이송기어부(124)와, 상기 가이드레일부(122)의 저면에 구비되고, 상기 가이드레일부(122)를 상하방향으로 높이 조절이 가능한 리프팅부(125)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 견인형 대차(100)의 일측에는, 적재되는 화물의 무게를 감지하여, 적재되는 방향으로 기울어지는 것을 방지하는 능동형 웨이트 밸런스(180)가 더 구비되고, 상기 능동형 웨이트 밸런스(180)는 적재되는 화물의 무게에 따라 적재방향의 반대방향으로 인출되어 수평상태를 유지하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 이동레일부(121)는, 화물의 상하차 작업시에는 개구부의 외부로 돌출되게 이동하고, 작업이 완료되면 적재공간 내부로 수납되도록 구비되어 이동시에 외부의 물체와 충돌을 방지하는 구조를 가진 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 견인형 대차(100)에는, 이동시에 주위의 사물의 존재 및 위치를 감지하는 센서부(140)가 구비되고, 상기 제어부(130)는 상기 센서부(140)에서 입력된 정보를 바탕으로 주행여부를 제어하며, 이동경로상의 소정의 거리이내에 물체가 확인되는 경우에는 빛 또는/및 소리 신호를 포함하는 경고알람을 송출하는 경고알람부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 견인형 대차(100) 일측에는 상기 이동형 대차(200)와 결합하는 공간을 제공하는 대차결합구(150)가 형성되고, 상기 이동형 대차(200)에는 상기 견인형 대차(100)와 결합하는 결합봉(210)이 구비되고, 상기 견인형 대차(100)에는 상기 결합봉(210)과 결합하는 대차결합장치(160)가 더 구비되고, 상기 결합봉(210)과 대차결합장치(160)를 이용하여, 상기 결합봉(210)이 16경사가이드(162)를 따라 전후 이동을 통해서 체결홀(161)과의 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)와 이동형 대차(200)는 선택적인 탈착이 가능한 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 대차결합장치(160)에는 상기 결합봉(210)의 형상에 대응하는 체결홀(161)이 형성되고, 상기 체결홀(161)의 일측에는 상기 결합봉(210)이 상기 체결홀(161)과의 결합을 안내하는 상기 체결홀(161)측으로 경사진 경사가이드(162)가 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 견인형 대차(100)는 2개 이상이 직렬로 연결되고, 연결된 채로 화물의 상하차 작업 및 이송이 가능한 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부(130)에는, 위치정보를 확인할 수 있는 GPS, 지그비(Gigbee), 비콘(Beacon), 와이파이(wifi) 통신장비가 구비되어, 상기 견인용 대차의 현위치를 실시간으로 중앙서버과 정보를 송수신하여 적재된 화물의 위치와 이동경로를 실시간으로 추적가능한 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 프레임(110)에는, 지면과 접촉하는 지지판(171)과, 상기 지지판(171)과 회동구조체로 연결되고, 상기 프레임(110)의 측면을 지지하는 지지대(172)를 포함하는 지지구조체(170)가 더 구비되고, 상기 지지구조체(170)는 화물의 상하차 작업시에 펼쳐져서 상기 프레임(110)을 측면을 지지하여 화물의 무게로 인해 일측으로 쏠리거나 기울어지는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 가이드레일부(122)에는, 상차되는 화물의 무게를 측정하는 무게측정부가 더 구비되고, 상기 무게측정부에서 측정되는 무게값은 상기 제어부(130)로 전송되고, 상기 제어부(130)는 무게값에 따라 상기 웨이트 밸런스의 밸런싱 작업을 제어하고, 허용적재 무게를 초과하는 경우에는 작업자 및 중앙통제실로 경고 알람메세지를 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 상기와 같은 스마트 무인화물이동수단(10)에 의할 때, 포크형 이재장치가 구비된 무인대차에 의하면, 무인대차 자체에 화물을 입고 또는 출고측으로 이송할 수 있는 장치가 구성되어 입,출고 컨베이어가 마련되어 있지 않는 입,출고 시스템에서 화물의 입고 및 출고과정이 원활하게 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 부재 이송시 최소의 작업자에 의한 관리 하에 무인 화물 운송대차를 이용함으로써 한꺼번에 대량의 부재를 이송하여 유류비 및 유지 보수비 등의 물류 비용을 절감할 수 있으며 이송 시스템의 단일화로 화물물류센터 내의 교통 흐름을 양호하게 하여 작업 안전성을 확보할 수가 있다는 장점이 있다.
도 1 내지 도5는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 무인화물이동수단(10)의 전체구성 및 상세구성을 나타낸 도면이다.
도 6과 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 무인화물이동수단(10)의 견인형 대차(100)와 견인형 대차(100)의 결합하는 과정과 분리하는 과정을 나타낸 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 무인화물이동수단(10)의 전체구성 및 상세구성을 나타낸 도면이다. 도 6과 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 무인화물이동수단(10)의 견인형 대차(100)와 이동형 대차(200)의 결합하는 과정과 분리하는 과정을 나타낸 도면이다.
살펴보면, 구동모터 또는 엔진을 구동력으로 주행하고 프레임(110)상에 적재된 화물을 로딩 및 언로딩시키는 무인화물이동수단(10)에 있어서, 화물이 적재되는 공간을 제공하는 프레임(110)과, 상기 프레임(110)에 일측에 구비되고 화물의 입출고를 가이드할 수 있도록 다단으로 포개어진 다수개의 적재대가 전후진 및 상하이동 방향으로 이동이 가능하게 구비된 텔레스코픽 컨베이어장치(120)와, 통제실로 부터 유무선으로 통신이 가능한 제어부(130)와, 주변의 물체를 센싱하는 센서부(140)가 구비되고, 화물의 입출입이 2개소에서 가능한 개구부를 구비한 견인형 대차(100)와; 상기 견인형 대차(100)의 일측에 물리적 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)를 이동시키는 이동형 대차(200);를 포함하여 구성되고, 화물의 상하차 작업 및 소정의 정해진 이동경로에 대해서 자율주행이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단(10)의 구성을 제공한다.
상기 프레임(110)은 대략 장방형의 형상으로 구비되고, 내부에는 화물을 적재할 수 있는 적재공간을 제공한다. 상기 프레임(110)의 전면부에는 각종 센서류와 조작가능한 스위치부 등이 구비된다. 상기 프레임(110)의 좌우 양측으로는 화물의 상하차 작업이 이루어지는 상하차 작업을 위한 개구부가 형성된다.
상기 적재공간의 저면에는 상기 텔레스코픽 컨베이어장치(120)가 구비된다. 그리고, 상기 프레임(110)의 저면에는 상기 견인형 대차(100)와 결합하여 소정의 정해진 장소로 견인하여 이동시키는 이동형 대차(200)와 결합한다.
한편, 상기 텔레스코픽 컨베이어장치(120)는, 상기 견인형 대차(100)의 적재공간의 저면부에 구비되고, 적재된 화물의 저면과 접촉하여 양방향으로 이동하는 대략 사각틀 형상의 이동레일부(121)와, 상기 이동레일부(121)의 저면에 구비되고, 상기 이동레일부(121)의 슬라이딩을 가이드 하는 가이드레일부(122)와, 상기 이동레일부(121)를 구동시키는 구동모터, 감속기 및 구동기어를 포함하는 구동부(123)와, 상기 이동레일부(121)와 가이드레일부(122) 사이에 개재되어 구비되고, 상기 구동부(123)의 동력을 상기 이동레일부(121)로 전달하는 피니언과 랙 기어로 구비되는 이송기어부(124)와, 상기 가이드레일부(122)의 저면에 구비되고, 상기 가이드레일부(122)를 상하방향으로 높이 조절이 가능한 리프팅부(125)를 포함하여 구성된다.
상기 이동레일부(121)는, 상하차되는 화물의 저면을 지지하는 역할 및 화물을 상기 적재공간 내외에 이동시키는 역할을 수행한다. 상기 이동레일부(121)는 대략 사각틀 형상 즉, 수직단면이 "ㄷ"형상의 장방형으로 구비된다.
그리고, 상기 가이드레일부(122)는 상기 이동레일부(121)와 같은 형상으로 구비되고, 상기 이동레일부(121)의 형합하여 내부에 빈공간을 제공하는 사각봉 형상을 제공하고, 내부공간에는 이송기어부(124)가 구비된다.
한편, 구동부(123)에서 발생된 동력은 상기 이송기어부(124)로 전달되어 상기 이동레일부(121)의 적재공간 내외측으로 이송할 수 있도록 한다.
상기 가이드레일부(122)의 일측에는 상차되는 화물의 무게를 측정하는 무게측정부가 구비된다. 무게측정부에 대해서는 후술하기로 한다.
한편, 상기 견인형 대차(100)의 일측에는, 적재되는 화물의 무게를 감지하여, 적재되는 방향으로 기울어지는 것을 방지하는 능동형 웨이트 밸런스(180)가 더 구비되고, 상기 능동형 웨이트 밸런스(180)는 적재되는 화물의 무게에 따라 적재방향으로 반대방향으로 인출되어 수평상태를 유지할 수 있도록 하는 역할을 수행한다.
상기 능동형 웨이트 밸런스(180)는, 상기 무게측정부에서 측정된 화물의 무게에 연동해서 동작하여 상기 견인형 대차(100)의 수평상태를 유지하는 기능을 수행한다.
한편, 상기 이동레일부(121)는, 화물의 상하차 작업시에는 개구부의 외부로 돌출되게 이동하고, 작업이 완료되면 적재공간 내부로 수납되도록 구비되어 이동시에 외부의 물체와 충돌을 방지하는 구조를 가진다.
한편, 상기 견인형 대차(100)에는, 이동시에 주위의 사물의 존재 및 위치를 감지하는 센서부(140)가 구비되고, 상기 제어부(130)는 상기 센서부(140)에서 입력된 정보를 바탕으로 주행여부를 제어하며, 이동경로상의 소정의 거리이내에 물체가 확인되는 경우에는 빛 또는/및 소리 신호를 포함하는 경고알람을 송출하는 경고알람부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 견인형 대차(100) 일측에는 상기 이동형 대차(200)와 결합하는 공간을 제공하는 대차결합구(150)가 형성되고, 상기 이동형 대차(200)에는 상기 견인형 대차(100)와 결합하는 결합봉(210)이 구비되고, 상기 견인형 대차(100)에는 상기 결합봉(210)과 결합하는 대차결합장치(160)가 더 구비되고, 상기 결합봉(210)과 대차결합장치(160)를 이용하여, 상기 결합봉(210)이 경사가이드(162)를 따라 전후 이동을 통해서 체결홀(161)과의 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)와 이동형 대차(200)는 선택적인 탈착이 가능한 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 대차결합장치(160)에는 상기 결합봉(210)의 형상에 대응하는 체결홀(161)이 형성되고, 상기 체결홀(161)의 일측에는 상기 결합봉(210)이 상기 체결홀(161)과의 결합을 안내하는 상기 체결홀(161)측으로 경사진 경사가이드(162)가 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 견인형 대차(100)는 2개 이상이 직렬로 연결되고, 연결된 채로 화물의 상하차 작업 및 이송이 가능하다.
그리고, 상기 제어부(130)에는, 위치정보를 확인할 수 있는 GPS, 지그비(Gigbee), 비콘(Beacon), 와이파이(wifi) 통신장비가 구비되어, 상기 견인용 대차의 현위치를 실시간으로 중앙서버과 정보를 송수신하여 적재된 화물의 위치와 이동경로를 실시간으로 추적가능한 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 프레임(110)에는, 지면과 접촉하는 지지판(171)과, 상기 지지판(171)과 회동구조체로 연결되고, 상기 프레임(110)의 측면을 지지하는 지지대(172)를 포함하는 지지구조체(170)가 더 구비되고, 상기 지지구조체(170)는 화물의 상하차 작업시에 펼쳐져서 상기 프레임(110)을 측면을 지지하여 화물의 무게로 인해 일측으로 쏠리거나 기울어지는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가이드레일부(122)에는, 상차되는 화물의 무게를 측정하는 무게측정부가 더 구비되고, 상기 무게측정부에서 측정되는 무게값은 상기 제어부(130)로 전송되고, 상기 제어부(130)는 무게값에 따라 상기 웨이트 밸런스의 밸런싱 작업을 제어하고, 허용적재 무게를 초과하는 경우에는 작업자 및 중앙통제실로 경고 알람메세지를 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 무인화물이동수단(10)의 구성에 의할 때, 화물의 상하차 및 이동작업이 빈번한 물류센터내에서 화물의 상하차 작업 및 이동시에 발생하는 안전문제 등이 발생하지 않도록 능동적으로 대처가 가능하고, 원활하고 효율적인 화물운송작업이 가능하다 할 것이다.
10. 무인화물이동수단 100. 견인형 대차
200. 이동형 대차 110. 프레임
120. 텔레스코픽 컨베이어장치 130. 제어부
140. 센서부 150. 대차결합구
160. 대차결합장치 170. 지지구조체
180. 능동형 웨이트 밸런스 120. 텔레스코픽 컨베이어장치
121. 이동레일부 122. 가이드레일부
123. 구동부 124. 이송기어부
125. 리프팅부 210. 결합봉
160. 대차결합장치 161. 체결홀
162. 경사가이드 171. 지지판
172. 지지대

Claims (11)

  1. 구동모터 또는 엔진을 구동력으로 주행하고 프레임(110)상에 적재된 화물을 로딩 및 언로딩시키는 무인화물이동수단(10)에 있어서,
    화물이 적재되는 공간을 제공하는 프레임(110)과, 상기 프레임(110)에 일측에 구비되고 화물의 입출고를 가이드할 수 있도록 다단으로 포개어진 다수개의 적재대가 전후진 및 상하이동 방향으로 이동이 가능하게 구비된 텔레스코픽 컨베이어장치(120)와, 통제실로 부터 유무선으로 통신이 가능한 제어부(130)와, 주변의 물체를 센싱하는 센서부(140)가 구비되고, 화물의 입출입이 2개소에서 가능한 개구부를 구비한 견인형 대차(100)와;
    상기 견인형 대차(100)의 일측에 물리적 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)를 이동시키는 이동형 대차(200);를 포함하여 구성되고,
    화물의 상하차 작업 및 소정의 정해진 이동경로에 대해서 자율주행이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 텔레스코픽 컨베이어장치(120)는,
    상기 견인형 대차(100)의 적재공간의 저면부에 구비되고,
    적재된 화물의 저면과 접촉하여 양방향으로 이동하는 사각틀 형상의 이동레일부(121)와,
    상기 이동레일부(121)의 저면에 구비되고, 상기 이동레일부(121)의 슬라이딩을 가이드 하는 가이드레일부(122)와
    상기 이동레일부(121)를 구동시키는 구동모터, 감속기 및 구동기어를 포함하는 구동부(123)와;
    상기 이동레일부(121)와 가이드레일부(122) 사이에 개재되어 구비되고, 상기 구동부(123)의 동력을 상기 이동레일부(121)로 전달하는 피니언과 랙 기어로 구비되는 이송기어부(124)와,
    상기 가이드레일부(122)의 저면에 구비되고, 상기 가이드레일부(122)를 상하방향으로 높이 조절이 가능한 리프팅부(125)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 견인형 대차(100)의 일측에는,
    적재되는 화물의 무게를 감지하여, 적재되는 방향으로 기울어지는 것을 방지하는 능동형 웨이트 밸런스(180)가 더 구비되고,
    상기 능동형 웨이트 밸런스(180)는 적재되는 화물의 무게에 따라 적재방향의 반대방향으로 인출되어 수평상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 이동레일부(121)는,
    화물의 상하차 작업시에는 개구부의 외부로 돌출되게 이동하고,
    작업이 완료되면 적재공간 내부로 수납되도록 구비되어 이동시에 외부의 물체와 충돌을 방지하는 구조를 가진 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 견인형 대차(100)에는,
    이동시에 주위의 사물의 존재 및 위치를 감지하는 센서부(140)가 구비되고,
    상기 제어부(130)는 상기 센서부(140)에서 입력된 정보를 바탕으로 주행여부를 제어하며,
    이동경로상의 소정의 거리이내에 물체가 확인되는 경우에는 빛 또는/및 소리 신호를 포함하는 경고알람을 송출하는 경고알람부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 견인형 대차(100) 일측에는 상기 이동형 대차(200)와 결합하는 공간을 제공하는 대차결합구(150)가 형성되고, 상기 이동형 대차(200)에는 상기 견인형 대차(100)와 결합하는 결합봉(210)이 구비되고, 상기 견인형 대차(100)에는 상기 결합봉(210)과 결합하는 대차결합장치(160)가 더 구비되고,
    상기 대차결합장치(160)에는 상기 결합봉(210)의 형상에 대응하는 체결홀(161)이 형성되고,
    상기 체결홀(161)의 일측에는 상기 결합봉(210)이 상기 체결홀(161)과의 결합을 안내하는 상기 체결홀(161)측으로 경사진 경사가이드(162)가 구비되는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 견인형 대차(100) 일측에는 상기 이동형 대차(200)와 결합하는 공간을 제공하는 대차결합구(150)가 형성되고,
    상기 이동형 대차(200)에는 상기 견인형 대차(100)와 결합하는 결합봉(210)이 구비되고,
    상기 견인형 대차(100)에는 상기 결합봉(210)과 결합하는 대차결합장치(160)가 더 구비되고,
    상기 결합봉(210)과 대차결합장치(160)를 이용하여, 상기 결합봉(210)이 경사가이드(162)를 따라 전후 이동을 통해서 체결홀(161)과의 결합을 통해서 상기 견인형 대차(100)와 이동형 대차(200)는 선택적인 탈착이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 견인형 대차(100)는 2개 이상이 직렬로 연결되고, 연결된 채로 화물의 상하차 작업 및 이송이 가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부(130)에는,
    위치정보를 확인할 수 있는 GPS, 지그비(Gigbee), 비콘(Beacon), 와이파이(wifi) 통신장비가 구비되어, 상기 견인형 대차의 현위치를 실시간으로 중앙서버과 정보를 송수신하여 적재된 화물의 위치와 이동경로를 실시간으로 추적가능한 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 프레임(110)에는,
    지면과 접촉하는 지지판(171)과,
    상기 지지판(171)과 회동구조체로 연결되고, 상기 프레임(110)의 측면을 지지하는 지지대(172)를 포함하는 지지구조체(170)가 더 구비되고,
    상기 지지구조체(170)는 화물의 상하차 작업시에 펼쳐져서 상기 프레임(110)을 측면을 지지하여 화물의 무게로 인해 일측으로 쏠리거나 기울어지는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단(10).
  11. 제 3항에 있어서,
    상기 가이드레일부(122)에는,
    상차되는 화물의 무게를 측정하는 무게측정부가 더 구비되고,
    상기 무게측정부에서 측정되는 무게값은 상기 제어부(130)로 전송되고, 상기 제어부(130)는 무게값에 따라 상기 웨이트 밸런스의 밸런싱 작업을 제어하고, 허용적재 무게를 초과하는 경우에는 작업자 및 중앙통제실로 경고 알람메세지를 전송하는 것을 특징으로 하는 스마트 무인화물이동수단.
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