CN117882023A - 配送系统、配送方法及自动移动装置 - Google Patents

Abstract

本公开的配送系统具有自动移动装置，该自动移动装置具备检测周围的检测部、驱动部及控制驱动部的控制部，并使物品在特定空间内自动移动，上述配送系统配送物品，在特定空间设置有供自动移动装置待机的待机场所，上述配送系统具备清扫装置，该清扫装置配置于待机场所，在自动移动装置待机时对该自动移动装置进行清扫。

Description

配送系统、配送方法及自动移动装置

技术领域

本说明书公开一种配送系统、配送方法及自动移动装置。

背景技术

以往，作为移动机器人装置，关于包含基地站及割草或者扫除的移动机器人装置的系统，提出了如下的结构：在基地站配置温度、降水等环境传感器，根据气象条件来限制移动机器人装置的出站(例如，参照专利文献1)。在该系统中，通过抑制浪费的作业，能够实现移动机器人装置的作业结果的改善。另外，作为移动机器人装置，提出了如下的结构：基于在预先确定的行进路行进时的蓄电池的电流波形来检测包含蓄电池的行进电机的驱动系统有无异常(例如，参照专利文献2)。在该装置中，能够适当地检测包含电能源的驱动系统的异常。另外，作为移动机器人装置，提出了如下的结构：通过超声波测定及里程表检测大致的位置，从对接装置向行进面发送垂直的槽状的光束，并通过检测器进行检测而检测移动机器人装置的准确的旋转角(例如，参照专利文献3等)。

现有技术文献

专利文献1：日本特表2019-501650号公报

专利文献2：日本特开2016-33816号公报

专利文献3：日本特表2001-508572号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，自动移动装置例如有时在配送物品的配送系统中使用。在配送系统中，自动移动装置除了执行配送物品的配送作业以外，还存在作业间的待机、装置的充电处理、维护检修作业等，期望高效地运用。在专利文献1～专利文献3中，虽然是使用了自动移动装置的系统，但未考虑自动移动装置的高效的维护运用等。

本公开为了解决这样的课题而作出，其主要目的在于提供一种能够利用待机中的时间来更高效地执行维护作业的配送系统、配送方法及自动移动装置。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用了以下的方案。

本说明书中公开的配送系统具有自动移动装置，上述自动移动装置具备检测周围的检测部、驱动部及控制上述驱动部的控制部，并通过上述驱动部使物品在特定空间内自动移动，上述配送系统配送该物品，

在上述特定空间设置有供上述自动移动装置待机的待机场所，

上述配送系统具备清扫装置，上述清扫装置配置于上述待机场所，在上述自动移动装置待机时对该自动移动装置进行清扫。

发明效果

在该配送系统中，在自动移动装置待机的待机场所配置有清扫该装置的清扫装置，能够在自动移动装置的待机中清扫该装置。在该配送系统中，能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。

附图说明

图1是表示配送系统10的一例的概略说明图。

图2是表示物流中心20的一例的说明图。

图3是表示待机场所30及自动移动装置40的一例的说明图。

图4是与台车12连接的自动移动装置40的三视图。

图5是表示检测部47的检测范围的一例的说明图。

图6是表示存储于存储部23的维护信息25的一例的说明图。

图7是表示自动移动装置维护处理例程的一例的流程图。

具体实施方式

使用附图来对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一例的概略说明图。图2是表示物流中心20的一例的说明图。图3是表示待机场所30及自动移动装置40的一例的说明图。图4是与台车12连接的自动移动装置40的三视图，图4A是俯视图，图4B是主视图，图4C是侧视图。图5是表示检测部47的检测范围的一例的说明图。图6是表示存储于存储部23的维护信息25的一例的说明图。配送系统10是具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置40并进行配送该物品的处理的系统。该配送系统10以利用台车12进行物品的输送的系统为例进行说明，但并不特别限定于此，也可以省略台车12，或者使用其他的结构物。在此，作为“物品”，只要是配送的物品就没有特别限定，例如可以举出机械、装置、装置的单元、包括部件等的工业品、一般日用使用的生活用品、食品、生鲜品等。另外，作为“配送源”、“配送目的地”，例如能够举出集聚、配送物品的物流中心、保管物品的仓库、销售物品的店铺等。另外，作为“特定空间”，例如除了上述配送源、配送目的地之外，还包括配送物品的移动输送体的载货空间、作业用电梯等。作为移动输送体，可以举出配送车18、列车等车辆、船舶、航空器等。在此，为了便于说明，主要说明从作为配送源的物流中心20向配送目的地的店铺60通过配送车18配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10。

如图1所示，配送系统10构成为包含：物流PC21、店铺PC61、自动移动装置40及统括装置70。另外，该配送系统10被利用于台车12、配送车18、物流中心20、店铺60等。

台车12是用于物品的输送的输送物，如图1、4所示，具备载置部13和脚轮14。载置部13是装载物品的平板状的部件。脚轮14具有使台车12行进的车轮，配置于载置部13的下表面侧。该台车12也可以是筐式台车。

配送车18是装载一个以上的台车12来配送物品的车辆。配送车18在配送据点之间进行物品的配送。在此，所谓“配送据点”，包括集聚物品的物流中心20和店铺60等。配送车18在物流中心20将台车12装载于载货空间61并向配送目的地配送物品，向物流中心20返还空的台车12。

物流中心20是集聚物品并向各地的店铺60或其他物流中心20配送物品的场所。如图2所示，在物流中心20具有一个以上的自动移动装置40，能够使台车12自动移动。该物流中心20例如在地面的特定区域具有待机场所30，自动移动装置40在不进行物品的移动等作业时，在该待机场所30待机。在该物流中心20中，作业者或未图示的臂机器人等进行将物品载置于与配送目的地相应的台车12的作业。自动移动装置40进行将确定了配送目的地的台车12集聚、搬入、搬出的作业。

物流PC21配置于物流中心20，构成为进行物流中心20中的商品管理等的管理装置。该物流PC21具备：控制部22、存储部23及通信部28。控制部22具有CPU，负责装置整体的控制。存储部23存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部23中存储有配送管理信息24、维护信息25、地图信息26等。配送管理信息24是用于管理物品的配送的信息。维护信息25包含与配置于物流中心20的自动移动装置40的维护相关的信息。如图6所示，维护信息25与自动移动装置40的标识符(ID)建立对应地包含该装置的工作时间、最终的自动检查执行时刻、检测部47的检查结果、从最终清扫起的经过时间及蓄电池的充电量SOC等。地图信息26是物流中心20的地图的信息。通信部28与自动移动装置40等外部设备以无线方式进行通信。通信部28经由网络15而与统括装置70、店铺PC61进行信息的交换。物流PC21基于与在待机场所30待机的自动移动装置40相关的信息，向清扫装置34输出自动移动装置40的清扫处理的执行指令。

待机场所30构成为具有地板面、天花板及壁面的供自动移动装置待机的车库。在待机场所30配置有门31和壁部32。门31在自动移动装置40出入待机场所30时将来自外部的访问开放关闭。在该门31配置有未图示的开闭装置，根据来自自动移动装置40的开闭信号进行开闭。壁部32是将待机场所30分隔为每个自动移动装置40的空间的部件，与自动移动装置40的侧面、后表面相向。

另外，在待机场所30配置有充电装置33、清扫装置34及检查部36作为与自动移动装置40相关的作业装置。充电装置33配置于待机场所30，是在自动移动装置40待机时对自动移动装置40所具备的驱动用的蓄电池进行充电的装置。该充电装置33例如以电磁感应方式、磁场共振方式或电场耦合方式中的任一种无线充电方式对蓄电池进行充电。或者，充电装置33也可以通过插头方式进行有线连接来对蓄电池进行充电。充电装置33例如可以在从自动移动装置40接收到信号时开始充电，也可以在利用未图示的传感器检测到自动移动装置40时开始充电。

清扫装置34配置于待机场所30，是在自动移动装置40待机时清扫自动移动装置40的装置。该清扫装置34构成为利用空气去除附着于自动移动装置40的异物的吹气装置。如图2、3所示，该清扫装置34具备：供给空气的配管；与自动移动装置40的清扫部位相向的清扫孔35；使清扫孔35开放封闭的电磁阀；及向清扫孔35供给高压空气的压缩泵38。清扫孔35也可以配置于例如与自动移动装置40所具备的检测部47相向的位置，主要对检测部47进行清扫。清扫孔35分别设置在与第一～第五传感器51～55相向的位置。电磁阀、压缩泵38也可以被物流PC21控制。清扫装置34基于利用了检查部36的检查结果来执行自动移动装置40的清扫处理。另外，清扫装置34只要是去除附着于自动移动装置40的异物或污垢的装置即可，也可以是将清洗液涂布于主体而洗掉异物或污垢的液体散布清洗装置、将作为清扫部件的刷子与主体抵接而刮落异物或污垢的刷装置。

检查部36配置于待机场所30，在检查自动移动装置40的功能时利用。自动移动装置40在待机场所30待机中利用检查部36执行该自动移动装置40的功能的检查。检查部36也可以构成为包含一个以上的检查图案37，用于检测部47的检查。检查图案37形成于检测部47的检测范围内(参照图5)的壁部32。检查图案37也可以形成于作为壁部32的门31。检查部36分别设置于与第一～第五传感器51～55相向的位置。检查图案37优选为适于检测部47的检测方式的图案。检查图案37例如在检测部47是拍摄相机的情况下，可以是RGB的三色彩色图案，在立体照相机的情况下，也可以是多色图案。另外，在检测部47为激光扫描传感器或声纳传感器的情况下，检查图案37可以为无彩色的平面，也可以直接为壁部32。

自动移动装置40是使作为输送物的台车12自动移动的车辆。该自动移动装置40在台车12的载置部13的下表面侧进入脚轮14之间的空间，以将载置部13从下方通过装载部44抬起并装载、或者卡止并牵引的方式与台车12连接，并使台车12移动。该自动移动装置40可以是沿着形成于路面的线移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引运输车)，也可以是检测周围并以自由的路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。如图3所示，自动移动装置40具有：车身部41、控制部42、存储部43、装载部44、升降部45、驱动部46、检测部47、驾驶部49及行进车轮50。

车身部41是进入台车12的下表面的平板状的框体，在下表面侧配置有行进车轮50，在上表面侧配置有装载部44。控制部42是控制自动移动装置40的装置整体的控制器。该控制部42向升降部45、驱动部46、检测部47、通信部48输出控制信号等，并且输入来自检测部47和通信部48的信号。控制部42基于驱动部46的驱动状态等来掌握自动移动装置40的移动方向、移动距离、当前位置等。控制部42基于来自检测部47的信息，控制自动移动装置40的移动和停止。存储部43存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部43中，例如存储有包含移动台车12的配送源、配送目的地的位置的位置信息、物流中心20的地图信息等。位置信息、地图信息通过通信从物流PC 21取得。通信部48是与物流PC21等外部设备以无线方式进行信息交换的接口。控制部42经由通信部48而与物流PC21进行信息的交换。自动移动装置40将与本机的清扫有关的信息和/或与检测部47的检查有关的信息经由通信部48而向物流PC21输出。驾驶部49是与车身部41的端部连接且在装载部44的旁边比车身部41高地立设的壳体。在驾驶部49的内部收纳有控制部42、存储部43、通信部48、蓄电池等。

装载部44从自动移动装置40的车身部41向上方移动而按压或卡止载置部13的下表面，由此与台车12连接(参照图4)。装载部44具有：牵引部件56、装载部件57、支撑部件58及基台部59。牵引部件56是卡止于在载置部13的下表面形成的凹凸且在脚轮14与地接触的状态下移动台车12的、所谓牵引台车12时使用的销形状的部件。牵引部件56以能够在前后左右方向上卡止的方式配置于支撑部件58的上表面的四个部位。装载部件57是在将台车12抬起的装载状态下移动台车12时使用的平板状的部件。装载部件57配置于基台部59的上表面的四个部位，以将台车12稳定地抬起。基台部59是配置有全部的装载部件57的一体物的结构体，通过升降部45而进行升降。支撑部件58是两根柱状部件，分别架设在一对装载部件57的附近。该支撑部件58相对于装载部件57上下移动。该装载部44配合基台部59的升降而装载部件57进行升降，进而通过支撑部件58的升降使牵引部件56进行升降。

驱动部46是与各个行进车轮50连接，通过旋转驱动所连接的行进车轮50来对自动移动装置40进行行进驱动的电动机。自动移动装置40具有四轮的行进车轮50，通过行进车轮50的旋转驱动而移动。行进车轮50也可以是能够通过4轮的独立驱动而纵横移动的麦克纳姆轮或全向轮。从其移动自由度来看，行进车轮50更优选为麦克纳姆轮。检测部47检测存在于自动移动装置40的周围的物体、其距离。检测部47例如也可以向周围照射激光等光或声波等，通过检测反射波来检测物体的存在、其距离等。检测部47例如也可以是激光扫描传感器、拍摄相机、立体相机及声纳传感器中的一个以上。在AGV中，检测部47设为对存在于车身部41的附近的物体进行检测的传感器，在AMR中，检测部47设为能够检测存在于更大范围的区域的障碍物、墙壁等的传感器。自动移动装置40在车身部41的前后配置有第一传感器51及第二传感器52，在车身部41的侧面配置有第三传感器53，在驾驶部49的前表面配置有第四传感器54。另外，在驾驶部49的装载部44侧的面上配置有检测台车12的第五传感器55。

如图1所示，店铺60陈列并销售配送的物品。店铺60具有一个以上的自动移动装置40，能够使台车12自动移动。在店铺60中，也具有上述的待机场所30。店铺60具有陈列物品的陈列架69，作业者向该陈列架陈列物品。店铺PC61配置于店铺60，构成为进行店铺60中的商品管理等的管理装置。该店铺PC61具备：控制部62、存储部63及通信部68。控制部62具有CPU，负责装置整体的控制。存储部63存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部63中存储有配送管理信息64、维护信息65、地图信息66等。配送管理信息64是用于管理物品的配送的信息。维护信息65包含与配置于店铺60的自动移动装置40的维护有关的信息。地图信息66是店铺60的地图的信息。通信部68而与自动移动装置40等外部设备以无线方式进行通信。另外，通信部68经由网络15与统括装置70、物流PC21进行信息的交换。

统括装置70是进行配送系统10的管理的装置。该统括装置70具备：控制部72、存储部73及通信部78。控制部72具有CPU，负责装置整体的控制。存储部73存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部73中存储有作为用于管理物品的配送的数据库的配送管理信息74、作为包括与配置于物流中心20、店铺60的自动移动装置40的维护相关的信息的数据库的维护信息75、作为物流中心20、店铺60的地图的数据库的地图信息76等。通信部78经由网络15而与物流PC21、店铺PC61等外部设备进行信息的交换。

接着，首先说明在这样构成的配送系统10中，自动移动装置40在物流中心20使台车12移动的处理。在此，以作为AMR发挥功能的自动移动装置40向配送车18移动台车12的处理作为具体例进行说明。当开始该处理时，首先，物流PC21的控制部22选择自动移动的自动移动装置40，将应该移动的台车12的当前位置及移动目的地的目的位置向自动移动装置40输出。自动移动装置40向台车12的当前位置移动，在由检测部47检测到台车12之后，向台车12的下表面插入车身部41，使装载部44上升而卡合台车12。接着，自动移动装置40自动行进至目标位置，当到达目标位置时，使装载部44下降。物流PC21和自动移动装置40反复执行这样的作业。

接着，对在物流中心20中自动移动装置40在待机场所30待机的处理进行说明。自动移动装置40在不存在本机的作业时，向待机场所30移动并待机(参照图3)。图7是表示物流PC21的控制部22执行的自动移动装置维护处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部23，在自动移动装置40被收纳于待机场所30之后执行。当开始该例程时，控制部22使充电装置33执行对自动移动装置40的蓄电池进行充电的处理(S100)。充电装置33开始向蓄电池充电。另外，充电装置33在检测到对蓄电池的充电完成时，使该充电处理结束。

接着，控制部22向自动移动装置40输出执行自动检查的指令(S110)。接收到自动检查的执行指令的自动移动装置40执行检测部47的检查。作为检测部47的检查，自动移动装置40的控制部42例如基于实测值来判定距检查图案37的距离是否相对于初始值超过预定的余量地变化、摄像机的拍摄元件的RGB值是否相对于初始值超过预定的余量地变化等。另外，控制部22向清扫装置34输出指令以清扫自动移动装置40(S120)。接收到该指令的清扫装置34驱动压缩泵38，打开清扫孔35的电磁阀，通过吹气来清扫检测部47。

接着，控制部22从自动移动装置40取得自动检查的结果(S130)，判定检查结果是否良好(S140)。在检查结果全部良好时，控制部22根据工作时间、执行了最终的自动检查及清扫的时刻、检查结果等更新维护信息25，将更新后的维护信息25向统括装置70输出(S170)，并使该例程结束。另一方面，在S140中存在检查结果不好的情况时，控制部22判定是否执行了预定次数的再检查和再清扫处理(S150)。预定次数例如根据经验确定为2次、3次、5次等通过清扫提高检测部47的检查结果的值。在未执行预定次数的再检查及再清扫处理时，控制部22反复执行S110以后的处理。即，再次执行自动检查及清扫处理。当通过再次的清扫处理使检测部47的功能恢复时，在S140中判定为检查结果良好。另一方面，在S150中即使执行了预定次数的再检查及再清扫处理，检查结果也不好转时，控制部22显示输出检测部47的错误信息(S160)，在S170中更新、输出维护信息25，并使该例程结束。确认到错误信息的作业者执行自动移动装置40的详细的检查、详细的维护。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素之间的对应关系。本实施方式的待机场所30相当于本公开的待机场所，清扫装置34相当于清扫装置，检查部36相当于检查部36，充电装置33相当于充电装置，物流PC21、店铺PC61及统括装置70相当于管理装置，物流中心20、店铺60相当于特定空间。另外，检测部47相当于检测部，驱动部46相当于驱动部，控制部42相当于控制部，自动移动装置40相当于自动移动装置，配送系统10相当于配送系统。另外，在本实施方式中，通过说明配送系统10的动作，也明确了本公开的配送方法的一例。

在以上说明的本实施方式的配送系统10中，在作为特定空间的物流中心20、店铺60设置有供自动移动装置40待机的待机场所30，在待机场所配置有在自动移动装置40待机时对该自动移动装置40进行清扫的清扫装置34。在该配送系统10中，在自动移动装置40的待机中，能够清扫该装置。在该配送系统10中，能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。另外，清扫装置34是吹气装置、液体散布清洗装置、刷装置中的一个以上，因此能够使用吹气、液体、刷子等进行自动移动装置40的清扫。而且，在待机场所30具备在检查自动移动装置40的功能时利用的检查部36，自动移动装置40能够在待机场所30待机中利用检查部36执行该自动移动装置40的功能的检查。并且，在待机场所30具有与自动移动装置40相向的壁部32，在壁部32形成有作为自动移动装置40的检测部47检测的检查部36的检查图案37，自动移动装置40利用检查图案37执行该自动移动装置40的检测部47的检查。在该配送系统10中，能够利用检查图案37在自动移动装置40待机时执行该传感器功能的检查。并且，由于检测部47是激光扫描传感器、拍摄相机及声纳传感器中的一个以上，因此在该配送系统10中，能够进行上述传感器的检查。

另外，清扫装置34基于利用了检查部36的检查结果来执行自动移动装置40的清扫处理。在该配送系统10中，能够根据自动移动装置40的检查结果，例如立即清扫或暂时不清扫，因此能够更高效地执行维护作业。在配送系统10中，在检测部47的检查结果不是良好的情况下，执行清扫装置34的清扫处理，因此能够执行自动移动装置40的功能恢复。此外，在配送系统10中，在执行了自动移动装置40的清扫处理之后，执行使用了检查部36的检查，因此能够得到更良好的检查结果。此外，配送系统10具备作为管理与配送系统10有关的信息的管理装置的物流PC21、店铺PC61、统括装置70，自动移动装置40将与该自动移动装置40的清扫有关的信息和/或与检测部47的检查有关的维护信息向管理装置输出。在该配送系统10中，基于所管理的维护信息，能够进行检查的执行或检查的省略，因此能够更高效地执行维护作业。而且，在自动移动装置40待机时，配送系统10使对该自动移动装置40进行充电的充电装置33配置于待机场所30。在该配送系统10中，由于在待机场所30具备充电装置33，因此能够在自动移动装置40待机时一边进行充电一边执行维护作业。

此外，自动移动装置40具备：检测部47，对周围进行检测；驱动部46，对自动移动装置40进行驱动；及控制部42，对驱动部46进行控制，配送系统10在特定空间中设置有供自动移动装置40待机的待机场所30，在待机场所30具备对自动移动装置40的功能进行检查时所利用的检查部36，控制部42在待机场所03待机中，利用检查部36来执行该自动移动装置40的功能的检查。在该自动移动装置40中，能够在自动移动装置40的待机中检查该装置。在该自动移动装置40中，能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。

并且，由于待机场所30形成由门31、壁部32及天花板包围的车库，因此例如能够防止自动移动装置40被盗等。另外，门31根据来自自动移动装置40的信号而开放关闭，因此能够通过自动移动装置40的主导向待机场所30出入。

另外，本公开不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，就能够以各种方式实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，在配送系统10中，在待机场所30具备清扫装置34及检查部36，但并不特别限定于此，也可以省略清扫装置34及检查部36中的任一方。在配送系统10中，在清扫装置34配置于待机场所30的情况下，能够进行自动移动装置40的自动清扫，在检查部36配置于待机场所30的情况下，能够进行自动移动装置40的自动检查。另外，在配送系统10中，在待机场所30具备充电装置33，但并不特别限定于此，也可以不具备充电装置33。另外，在配送系统10中，从维护的高效化的观点出发，优选在待机场所30具备充电装置33、清扫装置34及检查部36。

在上述的实施方式中，在壁部32形成有检查部36，但并不特别限定于此，检查部36也可以形成于壁部32以外。另外，待机场所30具有门31、壁部32，但只要配置有充电装置33、清扫装置34、检查部36等，则并不特别限定于此，也可以设为省略了门31、壁部32、天花板等的开放空间。在该配送系统10中，也能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。

在上述的实施方式中，清扫装置34基于利用了检查部36的检查结果，在检查结果不是良好的等情况下，执行自动移动装置40的清扫处理，但并不特别限定于此，也可以省略这样的处理。例如，配送系统10也可以分别进行清扫处理和检查处理。在该配送系统10中，也能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。

在上述的实施方式中，当自动移动装置40在待机场所30待机时，必须执行充电处理、自动检查处理及清扫处理，但并不特别限定于此，例如，也可以基于维护信息25、65、75中的任一个，省略这些处理中的不需要的处理。即，配送系统10也可以具备作为对配送系统10的信息进行管理的管理装置的物流PC21、店铺PC61、统括装置70，管理装置基于与在待机场所30待机的自动移动装置40有关的维护信息，向清扫装置34输出该自动移动装置40的清扫处理的执行指令。此时，管理装置也可以在从上次的清扫处理起经过了规定时间的情况下，输出清扫处理的执行指令。在该配送系统10中，能够省略不必要的清扫处理而执行更高效的维护作业。另外，管理装置也可以基于与在待机场所30待机的自动移动装置40有关的维护信息，向自动移动装置40输出该自动移动装置40的检查处理的执行指令。此时，管理装置也可以在从上次的检查处理起经过了规定时间的情况下，输出检查处理的执行指令。在该配送系统10中，能够省略不必要的检查处理，执行更高效的维护作业。

在上述的实施方式中，具备作为管理装置的物流PC21、店铺PC61、统括装置70，但并不特别限定于此，也可以将该管理装置的功能搭载于自动移动装置40，省略管理装置。另外，在配送系统10中，也可以省略管理装置，在清扫装置34设置检测部，当自动移动装置40向待机场所30入库时，清扫装置34自动地执行清扫处理。另外，在配送系统10中，也可以省略管理装置，在充电装置33设置检测部，当自动移动装置40向待机场所30入库时，充电装置33自动地执行充电处理。另外，在配送系统10中，也可以省略管理装置，当自动移动装置40向待机场所30入库时，控制部42自动地执行检查处理。另外，在配送系统10中，在省略了管理装置的情况下，也能够省略将维护信息等信息向管理装置输出的处理。

在上述的实施方式中，将本公开作为配送系统10进行了说明，但并不特别限定于此，也可以设为配送方法。该配送方法也可以如以下那样构成。例如，本公开的配送方法也可以具有自动移动装置，该自动移动装置具备检测周围的检测部、驱动部及控制所述驱动部的控制部，并通过所述驱动部使物品在特定空间内自动移动，所述配送方法配送该物品，其中，在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，所述配送方法包括：通过配置于所述待机场所的清扫装置，在所述自动移动装置待机时对该自动移动装置进行清扫的步骤。或者，本公开的配送方法也可以是，在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，在所述待机场所具备在检查所述自动移动装置的功能时利用的检查部，所述自动移动装置包括在所述待机场所待机中利用所述检查部来执行该自动移动装置的功能的检查的步骤。

在上述的实施方式中，将本公开作为配送系统10进行了说明，但并不特别限定于此，也可以设为自动移动装置40。该自动移动装置也可以如以下那样构成。例如，本公开的自动移动装置是用于配送物品的配送系统且使该物品在特定空间内自动移动的自动移动装置，其中，所述自动移动装置具备：检测部，检测周围；驱动部，驱动所述自动移动装置；及控制部，控制所述驱动部，所述配送系统在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，在所述待机场所具备在检查所述自动移动装置的功能时利用的检查部，所述控制部在所述待机场所待机中利用所述检查部执行该自动移动装置的功能的检查。在该自动移动装置中，在待机的待机场所配置有用于该装置的检查的检查部，能够在自动移动装置的待机中检查该装置。在该自动移动装置中，能够利用待机中的时间，更高效地执行维护作业。

产业上的可利用性

本公开的配送系统、配送方法及自动移动装置能够利用于配送物品的流通系统的技术领域。

附图标记说明

10配送系统，12台车，13装载部，14脚轮，15网络，18配送车，20物流中心，21物流PC，22控制部，23存储部，24配送管理信息，25维护信息，26地图信息，28通信部，30待机场所，31门，32壁部，33充电装置，34清扫装置，35清扫孔，36检查部，37检查图案，38压缩泵，40自动移动装置，41车身部，42控制部，43存储部，44装载部，45升降部，46驱动部，47检测部，48通信部，49驾驶部，50行进车轮，51第一传感器，52第二传感器，53第三传感器，54第四传感器，55第五传感器，56牵引部件，57装载部件，58支撑部件，59基台部，60店铺，61店铺PC，62控制部，63存储部，64配送管理信息，65维护信息，66地图信息，68通信部，69陈列架，70统括装置，72控制部，73存储部，74配送管理信息，75维护信息，76地图信息，78通信部。

Claims (13)

1.一种配送系统，具有自动移动装置，所述自动移动装置具备检测周围的检测部、驱动部及控制所述驱动部的控制部，并通过所述驱动部使物品在特定空间内自动移动，所述配送系统配送该物品，

在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，

所述配送系统具备清扫装置，所述清扫装置配置于所述待机场所，在所述自动移动装置待机时对该自动移动装置进行清扫。

2.根据权利要求1所述的配送系统，其中，

所述清扫装置是吹气装置、液体散布清洗装置、刷装置中的一个以上。

3.根据权利要求1或2所述的配送系统，其中，

在所述待机场所具备在检查所述自动移动装置的功能时利用的检查部，

所述自动移动装置在所述待机场所待机中利用所述检查部来执行该自动移动装置的功能的检查。

4.根据权利要求3所述的配送系统，其中，

在所述待机场所具有与所述自动移动装置相向的壁，在该壁形成有作为所述自动移动装置的检测部所检测的所述检查部的检查图案，

所述自动移动装置利用所述检查图案来执行该自动移动装置的所述检测部的检查。

5.根据权利要求3或4所述的配送系统，其中，

所述清扫装置基于利用了所述检查部的检查结果来执行所述自动移动装置的清扫处理。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的配送系统，其中，

所述配送系统具备对所述配送系统的信息进行管理的管理装置，

所述管理装置基于与正在所述待机场所进行待机的所述自动移动装置相关的信息，来向所述清扫装置输出该自动移动装置的清扫处理的执行指令。

7.一种配送系统，具有自动移动装置，所述自动移动装置具备检测周围的检测部，并在特定空间内使物品自动移动，所述配送系统配送该物品，

在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，

在所述待机场所具备在检查所述自动移动装置的功能时利用的检查部，

所述自动移动装置在所述待机场所待机中利用所述检查部来执行该自动移动装置的功能的检查。

8.根据权利要求7所述的配送系统，其中，

在所述待机场所具有与所述自动移动装置相向的壁，在该壁形成有作为所述自动移动装置的检测部所检测的所述检查部的检查图案，

所述自动移动装置利用所述检查图案来执行该自动移动装置的所述检测部的检查。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的配送系统，其中，

所述检测部是激光扫描传感器、拍摄相机及声纳传感器中的一个以上。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的配送系统，其中，

所述配送系统具备对所述配送系统的信息进行管理的管理装置，

所述自动移动装置向所述管理装置输出与该自动移动装置的清扫相关的信息及/或与所述检测部的检查相关的信息。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的配送系统，其中，

所述配送系统具备充电装置，所述充电装置配置于所述待机场所，在所述自动移动装置待机时对该自动移动装置进行充电。

12.一种配送方法，具有自动移动装置，所述自动移动装置具备检测周围的检测部、驱动部及控制所述驱动部的控制部，并通过所述驱动部使物品在特定空间内自动移动，所述配送方法配送该物品，

在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，

所述配送方法包含如下的步骤：通过配置于所述待机场所的清扫装置，在所述自动移动装置待机时对该自动移动装置进行清扫。

13.一种自动移动装置，用于配送物品的配送系统，使该物品在特定空间内自动移动，

所述自动移动装置具备：

检测部，检测周围；

驱动部，驱动所述自动移动装置；及

控制部，控制所述驱动部，

所述配送系统在所述特定空间设置有供所述自动移动装置待机的待机场所，在所述待机场所具备在检查所述自动移动装置的功能时利用的检查部，

所述控制部在所述待机场所待机中利用所述检查部来执行该自动移动装置的功能的检查。