CN117751082A - 自动移动装置及配送系统 - Google Patents

Abstract

本公开的自动移动装置是在配送物品的配送系统中使用的自动移动装置，其中，该自动移动装置具备：车身部，具有行驶车轮并行驶；驱动部，驱动行驶车轮；装载部，配设于车身部，装载搬运物或与搬运物卡合而使搬运物移动；及控制部，控制驱动部及装载部，在车身部配设有两个以上的装载部。

Description

自动移动装置及配送系统

技术领域

本说明书公开一种自动移动装置及配送系统。

背景技术

以往，作为自动移动装置，提出了如下的自动移动装置，其具备：驱动单元，具有右侧车轮、左侧车轮及车轮驱动单元；回转轴机构，将驱动单元支撑为能够相对于顶板回转；及螺旋弹簧，为了使施加于顶板的力作用于右侧车轮及左侧车轮而在回转轴机构的周围沿着铅垂方向配置(例如，参照专利文献1)。在该装置中，能够在确保行驶性能的同时进一步降低自动移动装置自身的高度。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-76683号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，自动移动装置例如在配送物品的配送系统中使用，但一直以来是以更高效地移动物品为课题。但是，在专利文献1中，虽然能够提高行驶稳定性，进一步减少物品的移动效率的降低，但还不充分，希望使物品更高效地移动。

本公开为了解决这样的课题而完成，其主要目的在于提供一种能够更高效地执行物品的移动的自动移动装置及配送系统。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用了以下的手段。

本说明书公开的自动移动装置是在配送物品的配送系统中使用的自动移动装置，具备：

车身部，具有行驶车轮并行驶；

驱动部，驱动上述行驶车轮；

装载部，配设于上述车身部，装载搬运物或与搬运物卡合而使上述搬运物移动；及

控制部，控制上述驱动部及上述装载部，

在上述车身部配设有两个以上的上述装载部。

发明效果

在该自动移动装置中，在车身部配设有两个以上的装载部，因此能够使更多的搬运物移动。因此，在该自动移动装置中，能够更高效地执行物品的移动。

附图说明

图1是表示配送系统10的一例的概略说明图。

图2是表示物流中心20的一例的说明图。

图3是表示自动移动装置30的一例的说明图。

图4是与台车12连接的自动移动装置30的三视图。

图5是表示检测部37的检测范围的一例的说明图。

图6是表示第一装载部41的升降动作的一例的说明图。

图7是表示自动移动处理例程的一例的流程图。

具体实施方式

使用附图来对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一例的概略说明图。图2是表示物流中心20的一例的说明图。图3是表示自动移动装置30的一例的说明图。图4是与台车12连接的自动移动装置30的三视图，图4的(A)是俯视图，图4的(B)是主视图，图4的(C)是侧视图。图5是表示检测部37的检测范围的一例的说明图。图6是表示第一装载部41的升降动作的一例的说明图。配送系统10是具有在特定空间内使物品自动移动的自动移动装置30并进行配送该物品的处理的系统。该配送系统10将利用作为搬运物的台车12进行物品的输送的配送系统作为一例进行说明，但并不特别限定于此，也可以省略台车12，或者使用其他结构物。在此，作为“物品”，只要是配送的物品即可不作特别限定，例如可以举出机械、装置、包括装置的单元、部件等的工业品、一般用于日用的生活用品、食品、生鲜品等。另外，作为“配送源”、“配送目的地”，例如可以举出集聚、配送物品的物流中心、保管物品的仓库、销售物品的店铺等。另外，作为“特定空间”，例如除了上述配送源、配送目的地之外，还包括配送物品的移动输送体的货室、作业用电梯等。作为移动输送体，可以举出配送车18、列车等车辆、船舶、航空器等。在此，为了便于说明，主要说明从作为配送源的物流中心20向配送目的地的店铺60通过配送车18配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10。

如图1所示，配送系统10构成为包含：物流PC21、店铺PC61、自动移动装置30及统括装置70。另外，该配送系统10被利用于台车12、配送车18、物流中心20、店铺60等。

台车12是用于物品的搬运的搬运物，如图1、图4所示，具备载置部13和脚轮14。载置部13是装载物品的平板状的部件。脚轮14具有使台车12行驶的车轮，配设于载置部13的下表面侧。该台车12也可以是筐式台车。在台车12粘贴有显示配送目的地的信息的显示板，作业者和自动移动装置30能够确认台车12的配送目的地。

配送车18是装载一个以上的台车12来配送物品的车辆。配送车18在配送据点之间进行物品的配送。在此，“配送据点”包括集聚物品的物流中心20和店铺60等。配送车18在物流中心20将台车12装载于货室61并向配送目的地配送物品，并将空的台车12向物流中心20返还。

物流中心20是集聚物品并向各地的店铺60或其他物流中心20配送物品的场所。如图2所示，物流中心20具有一个以上的自动移动装置30，能够使台车12自动移动。在该物流中心20中，作业者或未图示的臂机器人等进行将物品载置于与配送目的地对应的台车12的作业。自动移动装置30进行对确定了配送目的地的台车12进行集聚、搬入、搬出的作业。

物流PC21配设于物流中心20，构成为进行物流中心20中的商品管理和自动移动装置30的管理等的管理装置。该物流PC21具备：控制部22、存储部23及通信部28。控制部22具有CPU，负责装置整体的控制。存储部23存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部23中存储有配送管理信息24、维护信息25、地图信息25等。配送管理信息24是用于管理物品的配送的信息。地图信息25是物流中心20的地图的信息。通信部28与自动移动装置30等外部设备以无线方式进行通信。通信部28经由网络15而与统括装置70、店铺PC61进行信息的交换。

自动移动装置30是使作为搬运物的台车12自动移动的车辆。该自动移动装置30在台车12的载置部13的下表面侧进入脚轮14之间的空间，将载置部13从下方抬起而装载，或者以与载置部13卡止并牵引的方式与台车12连接，使台车12移动。该自动移动装置30可以是沿着形成于路面的线移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动引导车)，也可以是探知周围并以自由的路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。如图3所示，自动移动装置30具备：车身部31、控制部32、存储部33、驱动部34、行驶车轮35、检测部37及通信部38。另外，自动移动装置30具有：第一探知部40、第一装载部41、第一升降部46、第二探知部50、第二装载部51及第二升降部56。另外，在此，为了便于说明，将第一探知部40及第二探知部50总称为探知部，将第一装载部41及第二装载部51总称为装载部，将第一升降部46及第二升降部56总称为升降部。

车身部31是进入台车12的下表面的平板状的框体，在下表面侧配设有行驶车轮35，在上表面侧配设有装载部，进行行驶。自动移动装置30在车身部31的上表面配设有第一装载部41及第二装载部51这两个装载部。在该车身部31的一端侧，在第一装载部41的旁边立设有长方体形状的驾驶部36。驾驶部36在第一装载部41的旁边立设得比车身部31的主体部高。在驾驶部36的内部收纳有控制部32、存储部33、通信部38、驱动部34的驱动用的蓄电池等。在车身部31立设有驾驶部36，能够仅从驾驶部36的相反侧(第二装载部51侧)的端部进入台车12的下表面。

控制部32是控制自动移动装置30的装置整体的控制器。该控制部32向升降部、探知部、驱动部34、检测部37、通信部38输出控制信号等，并且输入来自探知部、检测部37、通信部38的信号。控制部32通过控制升降部来控制装载部。控制部32基于驱动部34的驱动状态等来掌握自动移动装置30的移动方向、移动距离、当前位置等。控制部32基于来自检测部37的信息，控制自动移动装置30的移动和停止。该控制部32在使台车12移动时，以使要更晚卸载的搬运物装载或者卡合于更接近驾驶部36的第一装载部41的方式控制驱动部34及升降部等。存储部33存储各种应用程序和各种数据文件。在存储部33中，例如存储有包含移动台车12的配送源和配送目的地的位置的位置信息、物流中心20的地图信息等。位置信息和地图信息通过通信从物流PC 21取得。通信部38是与物流PC21等外部设备以无线方式进行信息交换的接口。控制部32经由通信部38而与物流PC21进行信息的交换。

驱动部34是与各个行驶车轮35连接，通过驱动所连接的行驶车轮35旋转来对自动移动装置30进行行驶驱动的电动机。自动移动装置30具有4轮的行驶车轮35和从动的2轮的辅助车轮，通过行驶车轮35的旋转驱动而移动。行驶车轮35也可以是能够通过4轮的独立驱动而纵横移动的麦克纳姆轮或全向轮。从其移动自由度来，行驶车轮35更优选为麦克纳姆轮。辅助车轮配设于行驶车轮35的中间，支撑车身部31。

检测部37检测存在于自动移动装置30的周围的物体和其距离。检测部37例如也可以向周围照射激光等光或声波等，通过检测反射波来检测物体的存在和其距离等。检测部37例如也可以是激光扫描传感器、拍摄相机、立体相机及声纳传感器中的一个以上。检测部37在AGV中设为对存在于车身部31的附近的物体进行探知的传感器，在AMR中，设为能够探知存在于更大范围的区域的障碍物或墙壁等的传感器。如图5所示，检测部37配设于车身部31的侧面的三面和驾驶部36的正面的一面，检测存在于自动移动装置30的外周的物质和其距离等(参照图5)。

第一探知部40是进行搬运物的识别及/或探知搬运物的传感器，例如由立体相机构成。第一探知部40配设于驾驶部36的第一装载部41侧的面，如图5所示，识别、探知位于第一装载部41侧的台车12。第二探知部50与第一探知部40相同地，是进行搬运物的识别及/或探知搬运物的传感器，例如由立体相机构成。第二探知部50配设于车身部31的上表面中央，识别、探知位于第二装载部51侧的台车12。在自动移动装置30中，在车身部31上，针对每个装载部设置有进行搬运物的识别及/或探知搬运物的探知部。

第一装载部41配设于车身部31的上表面，装载台车12或者与台车12卡合而使台车12移动。第一装载部41从自动移动装置30的车身部31向上方移动而按压或卡止载置部13的下表面，由此与台车12连接(参照图4)。第一装载部41具有：作用部42、装载部件43、支撑部件44及基台部45。作用部42是与形成于载置部13的下表面的凹凸卡止，并在脚轮14接触地的状态下使台车12移动的、所谓的牵引台车12时使用的销形状的部件。作用部42以能够在前后左右方向上卡止的方式配设于支撑部件44的上表面的四个部位。装载部件43是在将台车12抬起的装载状态下使台车12移动时使用的平板状的部件。装载部件43以使台车12稳定地抬起的方式配设于基台部45的上表面的四个部位。基台部45是配设了所有的装载部件43的一体物的结构体，通过第一升降部46而进行升降。支撑部件44是两根柱状部件，分别架设在一对装载部件43的附近。该支撑部件44相对于装载部件43上下移动。在该第一装载部4 1中，与基台部45的升降对应地装载部件43进行升降，进而通过支撑部件44的升降而仅作用部42进行升降。第一升降部46是使第一装载部41升降的驱动部。第一升降部46通过使支撑部件44在上升位置与下降位置之间移动而使作用部52进行升降，通过使基台部45在上升位置与下降位置之间移动而使装载部件53进行升降。

第二装载部51与第一装载部41相同地配设于车身部31的上表面，装载台车12或与台车12卡合而使台车12移动。该第二装载部51与第一装载部41相同地具备：作用部52、装载部件53、支撑部件54、基台部55。另外，第二装载部51、第二升降部56为与第一装载部41及第一升降部46相同的结构，省略其详细的说明。该装载部分别独立地进行升降，装载或卡合台车12。另外，装载部也可以两个以上一体地进行升降，来装载或卡合作为搬运物的台车12。

如图1所示，在店铺60陈列并销售配送的物品。店铺60具有一个以上的自动移动装置30，能够使台车12自动移动。店铺60具有陈列物品的陈列架69，作业者向该陈列架陈列物品。店铺PC61配设于店铺60，构成为进行店铺60中的商品管理等的管理装置。该店铺PC61具备：控制部、存储部及通信部。店铺PC61具有与物流PC21相同的结构，省略其详细的说明。

统括装置70是进行配送系统10的管理的装置。该统括装置70具备：控制部、存储部及通信部。在存储部中存储配送管理信息和地图信息等，配送管理信息是用于管理物品的配送的数据库，地图信息是物流中心20或店铺60的地图的数据库。另外，统括装置70与物流PC21具有相同的结构，省略其详细的说明。

接着，首先对在这样构成的配送系统10中自动移动装置30使台车12移动的处理进行说明。在此，以在物流中心20中作为AMR发挥功能的自动移动装置30向配送车18移动台车12的处理作为具体例进行说明。图7是表示自动移动装置30的控制部32执行的自动移动处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部33，在自动移动装置30起动之后执行。当开始该例程时，首先，自动移动装置30的控制部32取得移动模式(S100)。移动模式包括装载并移动台车12的装载模式和与台车12卡止并牵引的牵引模式。该移动模式可以预先设定于控制部32，也可以通过通信从物流PC21取得。接着，控制部32取得搬运物的识别信息、搬运物的当前位置、移动后的目的位置等搬运物信息(S110)。搬运物信息也可以通过通信从物流PC21取得。

接着，控制部32判定是否存在多个搬运物(S120)，在存在多个搬运物时，向要更晚卸载的搬运物的当前位置移动，根据移动模式将搬运物连接于装载部(S130)。此时，控制部32使用第一探知部40识别台车12，以将台车12装载到第一装载部41的方式控制驱动部34及第一升降部46。另外，当将第一个搬运物装载到第一装载部41时，控制部32向下一搬运物的当前位置移动，使用第二探知部50识别台车12，以将台车12装载到第二装载部51的方式控制驱动部34及第二升降部56。通过这样装载台车12，自动移动装置30能够实现卸载作业的高效化。

另一方面，在S120中搬运物不是多个时，即搬运物为一个时，控制部32向台车12的当前位置移动，使用第二探知部50识别台车12，以将台车12装载到第二装载部51的方式控制驱动部34及第二升降部56(S140)。通过这样装载台车12，自动移动装置30能够更迅速地进行台车12的装载、卸载。在S140之后，或者在S130之后，控制部32对驱动部34进行以向目标位置移动，当到达目标位置时，执行卸载台车12的作业(S150)。在存在多个搬运物的情况下，控制部32对各台车12反复执行相同的作业。当卸载结束时，控制部32使该例程结束。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素之间的对应关系。本实施方式的车身部31相当于本公开的车身部，控制部32相当于控制部，驱动部34相当于驱动部，行驶车轮35相当于行驶车轮，驾驶部36相当于驾驶部，第一装载部41及第二装载部51相当于装载部。另外，作用部42及作用部52相当于作用部，第一升降部46及第二升降部56相当于升降部，检测部37相当于检测部，第一探知部40及第二探知部50相当于探知部。另外，自动移动装置30相当于自动移动装置，配送系统10相当于配送系统，物流PC21、店铺PC61及统括装置70相当于管理装置。

在以上说明的本实施方式的自动移动装置30中，具备：车身部31，具有行驶车轮35并行驶；驱动部34，驱动行驶车轮35；装载部，配设于车身部31，装载作为搬运物的台车12或与装载或者搬运物卡合而使台车12移动；及控制部32，控制驱动部35及升降部，在车身部31配设有两个以上的装载部。在该自动移动装置30中，在车身部31配设有两个以上的装载部，因此能够使更多的搬运物移动。因此，在该自动移动装置30中，能够更高效地执行物品的移动。另外，装载部也可以具有装载搬运物或与上述搬运物卡合的作用部42、52和使作用部42、52相对于车身部31进行升降的升降部。在该自动移动装置中，由于使作用部进行升降而使搬运物移动，因此能够通过比较容易的动作来装载或卡合装载部。此外，装载部分别独立地进行升降，装载或卡合搬运物。在该自动移动装置30中，能够单独地装载或卡合多个搬运物。

另外，在车身部31，在第一装载部41的旁边立设有驾驶部36，控制部32以使要更晚卸载的台车12装载或卡合于更接近驾驶部36的第一装载部41的方式控制驱动部34及升降部。在该自动移动装置30中，例如，在立设有妨碍搬运物的移动的驾驶部36的结构中，能够更高效地进行搬运物的卸载。而且，在车身部31配设有检测自动移动装置30的周围的检测部37和进行台车12的识别及/或探知搬运物的探知部。在该自动移动装置30中，能够使用检测部37的检测结果进行自动移动。另外，在该自动移动装置30中，能够通过探知部更可靠地卸载搬运物。另外，由于探知部针对每个装载部设置，因此在该自动移动装置30中，能够探知各个搬运物，所以能够更可靠地卸载搬运物，是优选的。

而且，自动移动装置30具备：驾驶部36，立设于车身部31；第一装载部41，配设于驾驶部36的旁边；及第二装载部51，配设于第一装载部41的旁边。在该自动移动装置30中，由于具备两个装载部，因此能够进一步简化结构、尺寸，并且能够更可靠且更多地移动搬运物。此外，由于行驶车轮35是全向轮或麦克纳姆轮，因此在该自动移动装置35s中，容易向所有方向移动，所以能够进一步提高移动效率。并且，配送系统10具备自动移动装置30和作为管理自动移动装置30的管理装置的物流PC21。在该配送系统10中，由于具备具有多个装载部的自动移动装置30，因此能够更高效地执行物品的移动。另外，在该配送系统10中，能够通过管理装置来管理自动移动装置30。

另外，本公开并不限定于上述的实施方式，只要属于本公开的技术范围，就能够以各种方式实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，自动移动装置30具备作用部42、52和装载部件43、53，能够装载及牵引，但也可以省略任一方。在该自动移动装置30中，也具备多个装载部，因此能够更高效地执行物品的移动。另外，在自动移动装置30具有装载搬运物的装载部的情况等下，搬运物也可以不具有脚轮等车轮。

在上述的实施方式中，装载部独立地进行升降，但并不特别限定于此，也可以是两个以上的装载部一体地进行升降。在该自动移动装置中，在装载或卡合多个搬运物时，能够使结构更简单。另外，在自动移动装置30中，具有第一装载部41及第二装载部51这两个装载部，但并不特别限定于此，也可以具有三个以上的装载部。另外，自动移动装置30具有一体的车身部31，但并不特别限定于此，也可以具备具有一个以上的弯曲的弯曲部的车身部。在这样的自动移动装置中，也能够更高效地执行物品的移动。

在上述的实施方式中，在车身部31的端部立设有驾驶部36，但并不特别限定于此，也可以不具有驾驶部36。此时，控制部32也可以省略使要更晚卸载的搬运物装载或卡合于更接近驾驶部36的装载部的处理。若没有驾驶部36，则自动移动装置30能够从第一装载部41及第二装载部51中的任一个起装载台车12。

在上述的实施方式中，具有检测部37和探知部，但并不特别限定于此，也可以省略它们中的任意一个。在该自动移动装置中，若具备多个装载部，则也能够更高效地执行物品的移动。另外，在上述的实施方式中，探知部设于各个装载部，但并不特别限定于此，也可以省略一个以上的探知部。在该自动移动装置中，能够进一步简化结构。

在上述的实施方式中，行驶车轮35是全向轮或麦克纳姆轮，但并不特别限定于此，也可以设为通常的车轮。另外，在自动移动装置30中，将行驶车轮35中的4轮作为驱动轮，但并不特别限定于此，也可以将3轮以下作为驱动轮，还可以将4轮以上作为驱动轮。例如，在全向轮中，能够将行驶车轮35设为三轮，将其作为驱动轮。另外，在通常的车轮中，可以设为2轮的驱动轮或4轮的驱动轮，也可以利用一个电动机来驱动2轮的驱动轮，还可以利用一个电动机来驱动4轮的驱动轮，也可以利用两个电动机来驱动4轮的驱动轮。另外，在自动移动装置30中，具有2轮的辅助轮，但并不特别限定于此，可以不具有辅助轮，也可以具有1轮或3轮以上的辅助轮。例如，行驶车轮35也可以具有2轮的驱动轮和1轮的辅助轮。在自动移动装置30中，根据其用途、搬运物的尺寸等，适当采用车轮的种类、驱动轮的数量、辅助轮的有无、驱动部34的结构(例如电动机数量)等即可。另外，由于能够在前后左右自如地移动，因此行驶车轮35更优选为全向轮或麦克纳姆轮。

在上述的实施方式中，将本公开作为配送系统10进行了说明，但并不特别限定于此，也可以设为自动移动装置30。

产业上的可利用性

本公开的自动移动装置及配送系统能够利用于配送物品的流通系统的技术领域。

附图标记说明

10配送系统，12台车，13装载部，14脚轮，15网络，18配送车，20物流中心，21物流PC，22控制部，23存储部，24配送管理信息，25地图信息，28通信部，30自动移动装置，31车身部，32控制部，33存储部，34驱动部，35行驶车轮，36驾驶部，37检测部，38通信部，40第一探知部，41第一装载部，42作用部，43装载部件，44支撑部件，45基台部，46第一升降部，50第二探知部，51第二装载部，52作用部，53装载部件，54支撑部件，55基台部，56第二升降部，60店铺，61店铺PC，69陈列架，70统括装置。

Claims (10)

1.一种自动移动装置，在配送物品的配送系统中使用，

所述自动移动装置具备：

车身部，具有行驶车轮并行驶；

驱动部，驱动所述行驶车轮；

装载部，配设于所述车身部，装载搬运物或与搬运物卡合而使所述搬运物移动；及

控制部，控制所述驱动部及所述装载部，

在所述车身部配设有两个以上的所述装载部。

2.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，

所述装载部具有：作用部，装载所述搬运物或与所述搬运物卡合；及升降部，使所述作用部相对于所述车身部进行升降。

3.根据权利要求1或2所述的自动移动装置，其中，

所述装载部分别独立地进行升降，装载或卡合所述搬运物。

4.根据权利要求1或2所述的自动移动装置，其中，

所述两个以上的装载部一体地进行升降，装载或卡合所述搬运物。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动移动装置，其中，

在所述车身部，在一个所述装载部的旁边立设有驾驶部，

所述控制部控制所述驱动部及所述装载部，以使要更晚卸载的所述搬运物装载或卡合于更接近所述驾驶部的装载部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动移动装置，其中，

在所述车身部，配设有检测所述自动移动装置的周围的检测部和进行所述搬运物的识别及/或探知所述搬运物的探知部。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动移动装置，其中，

在所述车身部，配设有进行所述搬运物的识别及/或探知所述搬运物的探知部，

针对每个所述装载部设置所述探知部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动移动装置，其中，

所述自动移动装置具备：

驾驶部，立设于所述车身部；

第一所述装载部，配设于所述驾驶部的旁边；及

第二所述装载部，配设于所述第一装载部的旁边。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的自动移动装置，其中，

所述行驶车轮是全向轮或麦克纳姆轮。

10.一种配送系统，具备：

权利要求1～9中任一项所述的自动移动装置；及

管理所述自动移动装置的管理装置。