CN116917148A - 货物搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种用于搬运货物的装置，该装置具备：电源；一个以上的移动用部件；驱动机构，其驱动一个以上的移动用部件而使装置移动；主体，其具有中央壁、第一侧壁以及第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁以与中央壁分离的方式延伸，中央壁的表面、第一侧壁的表面以及第二侧壁的表面形成划定出用于收纳货物或者货物的一部分的空间的边界；安装机构，其用于安装于货物，安装机构具备用于与货物卡合的成对的安装部件，成对的安装部件具备安装于第一侧壁的表面的第一安装部件以及安装于第二侧壁的表面的第二安装部件；以及处理器，其构成为使驱动机构进行驱动而使装置移动，将货物搬运至期望的场所。

Description

货物搬运装置

技术领域

本发明涉及货物搬运装置。本装置可以是自主移动机器人，货物可以是工业中的有效载重。

背景技术

自主移动机器人能够进行货物(或者有效载重)的搬运等作业，能够接受在所指示的场所间移动的指示。

例如，货物能够作为拖车在移动机器人的后部被牵引。然而，存在在移动机器人的后部牵引的货物有可能在搬运中与环境内的物体碰撞这样的安全上的问题。

另外，为了将应搬运的货物安装于各移动机器人而进行搬运，有时需要人工。将货物手动地安装于移动机器人花费工夫。

为了使移动机器人能够搬运货物，有时需要在货物侧进行改造。例如，有时将货物安装或载置于移动式推车或台车上，移动机器人有时构成为与移动式推车或台车卡合以搬运货物。进行这样的改造花费工夫。而且，不同的货物有时具有不同的形状、大小。使标准设计的移动机器人与具有不同形状、大小的货物相对应是相当困难的事情。

发明内容

根据本公开的一例，如独立权利要求所述，提供一种货物搬运装置。一些可选择的特征被定义于从属权利要求中。

附图说明

图1是说明本公开的第一实施例的货物搬运用的移动机器人的图。

图2是图1的移动机器人未安装货物的状态的俯视图。

图3是图1的移动机器人安装有货物(或者有效载重)的状态的俯视图。

图4是图1的移动机器人的前方立体图。

图5是图1的移动机器人的后方立体图，是表示用于卡合货物的前部夹持件以及侧部夹持件的例子的图。

图6是表示与图1的移动机器人卡合并由移动机器人搬运的图3的货物的例子的图。

图7是表示与图1的移动机器人卡合并由移动机器人搬运的图6的货物的图。

图8是表示本公开的第二实施例的货物搬运用的移动机器人的图，是移动机器人的前方部分与货物相对的图。

图9是表示图8的移动机器人的图，是表示移动机器人的后方部分移动到与图8的货物相对的位置的状态的图。

图10是表示图8的移动机器人以与图8的货物卡合的方式反转后的状态的前方立体图。

图11是表示图8的移动机器人以与图8的货物卡合的方式反转后的状态的后方立体图，是为了更详细地明确化而去除了货物的部件的图。

图12是表示图8的移动机器人完全反转而与图8的货物卡合的状态的前方立体图，是为了明确锁定机构的详细情况而有意地卸下罩的图。

图13是表示图8的移动机器人完全反转而与图8的货物卡合的状态的后视图，是表示扩展后的侧部夹持件以及充电端口的图。

图14是表示用于将图8的货物锁定于图8的移动机器人的图12的锁定机构的内部的放大图。

图15是图8的移动机器人的后视图、以及表示移动机器人的侧部夹持部的区段的放大图。

图16是图8的移动机器人的主视图、以及表示与图8的移动机器人的充电端口对接的电力充电站的放大图。

具体实施方式

本公开的实施例涉及一种自主移动机器人等装置。各移动机器人可以构成为与能够是机械或者装置的货物卡合。在向货物卡合后，移动机器人可以按照为移动机器人编程的指示(软件代码)，向期望的场所搬运货物。在本公开中，用于指示这样的货物的另一个等同术语是“有效载重(payload))”。在一个例子中，货物也可以是生产线、医疗设施、办公室环境、餐饮店、仓库、零售店、接客店等的有效载重。

移动机器人可以通过以下三种方式中的一种来搬运有效载重：

1)有效载重搭载于机器人的上表面，机器人搬运有效载重的总重量。

2)有效载重搭载于机器人的上表面，有效载重具有向下方延伸而与地面接触的脚轮车轮(或者轨道那样的其他类似的可动部分)。在移动机器人搬运有效载重时，脚轮车轮在地面上移动。因此，有效载重的重量由移动机器人和脚轮车轮支承。

3)有效载重完全载置于地面上，由移动机器人牵引。例如，有效载重是在移动机器人的后部被牵引的拖车那样的有效载重。

关于上述项目1，有效载重无法在移动机器人上简单地拆卸或更换为其他有效载重。典型地，这样的拆卸和更换需要人的介入。

关于上述项目2以及项目3，不需要人的介入，能够构成为根据用途在移动机器人之间自主地交换有效载重。也可以以将与移动机器人卡合的有效载重更换为其他有效载重的方式对移动机器人进行编程。对于期望配备移动机器人来处理各种任务的用户而言，期望是能够收纳不同的有效载重并且能够容易地更换或变更移动机器人搬运的有效载重的移动机器人。本公开的实施例的目的在于提供如上所述的期望的移动机器人。

参照图1，作为本公开的一个实施例，提供了一种用于搬运货物(或有效载重)的装置。本实施例的装置为移动机器人100。移动机器人100具有独特的形状。移动机器人100能够自主地向有效载重(例如，116、118、120或者122)导航，安装于有效载重，任意地从移动机器人100向有效载重供给电力，任意地控制有效载重，从有效载重卸下。移动机器人100的独特的形状使有效载重紧凑地收纳于移动机器人100的设置面积内，能够充分地利用设置面积内的容积。

另外，移动机器人100具备存在于移动机器人100的壳体内的电源(例如，电池)、一个以上的车轮126(或者代替地为轨道)等移动用部件、以及为了使移动机器人100移动而用于驱动一个以上的移动用部件126的马达等驱动机构(存在于壳体内)。关于驱动机构以及一个以上的移动用部件126，可以构成为具有差动驱动型的转向方式，以及/或者也可以使用四轮驱动那样的其他适当的驱动/转向方式来实现。驱动机构也可以由电源供电。

由移动机器人搬运的货物(或有效载重)的例子也可以是用于搬运一个以上的物体的台车或移动式推车116。货物也可以具备用于抬起物体的托板升降机118(也可以是千斤顶)等升降装置。货物也可以具备用于清扫环境的表面的清扫装置，为了清扫环境的表面而被移动机器人牵引。作为示例，清扫装置可以是用于由移动机器人牵引以进行地面清扫的扫地机120。货物也可以具备利用了紫外线的除菌用的UV照明TOP122。货物既可以仅具有提供上述功能的上述特征，也可以具有提供上述功能中的两个以上(即，物体的搬运以及抬起、清扫以及除菌)的特征的组合。虽然在上文中未明示出，但应当理解为，适于与移动机器人100一起使用的其他类型的货物例如在生产线中使用的制造工艺中的具有特定功能的制造机械也能够进行应用。

参照图6，示出了能够与图1～图5所示的移动机器人100协作的有效载重302(在本例中为台车)等货物的一例。图6示出了货物可以具备一个以上的移动用部件(例如车轮、轨道等)。具体而言，为了使图1的移动机器人100容易搬运有效载重302而将脚轮车轮604安装于有效载重302。

参照图1、图4及图5，该移动机器人100具备主体，该主体具有中央壁130、第一侧壁128及第二侧壁132。第一侧壁128和第二侧壁132以与中央壁130分离的方式延伸，图5中的中央壁130的表面518、图4中的第一侧壁128的表面404和图5中的第二侧壁132的表面520形成限定出空间102的边界，该空间102用于容纳货物(例如，图1中的116、118、120、122或图6中的302)或货物的一部分。如上所述，移动机器人100的中央壁130、第一侧壁128和第二侧壁132为了以使货物与移动机器人100的安装面积相匹配的方式使货物进入壁内而形成仅使侧部敞开的边界。图4中的第一侧壁128的上部406以及第二侧壁132的上部406可以构成为用于承接货物或者其一部分的平台。

参照图1～图5，作为具体示例，图5中的中央壁130的表面518、图4中的第一侧壁128的表面404和图5中的第二侧壁132的表面520形成U(或C)字状。

参照图2和图3，在移动机器人100的俯视图中清楚地示出了U字状。图2表示移动机器人100的设置面积内的空间102(使用虚线划分)。参照图3，图6的有效载重302能够在仅有效载重302的小部分304不位于移动机器人100的设置面积内的状态下实质上收纳于空间102。这样，即使在有效载重302实质上处于设置面积内的情况、以及有效载重完全处于设置面积内的情况下，也可以说是在搬运有效载重302时的环境中移动机器人100的设置面积正在移动，能够提供紧凑性高的中央牵引方式。

在本实施例中，有效载重302与图1的台车或移动式推车116相同。图7是图3的后方立体图。由图3和图7例示的中央牵引方式的紧凑化的优点在于，具备有效载重302的移动机器人100与环境中的障碍物碰撞的危险性小，能够在更狭窄的空间中导航。这是为了解决货物是在移动机器人的后部被牵引的拖车的情况下的问题。应当理解为，在仅货物的一部分收纳在空间中的情况下，紧凑化的优点取决于货物中的处于移动机器人100的设置面积的外侧的部分的程度。位于设置面积的外侧的货物量越少越紧凑，其优点越好。

作为另一例，具体而言，图5中的中央壁130的表面518可以与图4中的第一侧壁128的表面404正交(约90度)。另外，图5中的中央壁130的表面518可以与图5中的表面520正交(约90度)。另外，图5中的第二侧壁132的表面404与图5中的第二侧壁132的表面520彼此平行。图4中的第一侧壁128的表面404和图5中的第二侧壁132的表面520向与中央壁130分离的相同方向延伸。

另外，参照图1、图4以及图5，移动机器人100具备用于安装于货物(例如，图1中的116、118、120、122或者图6中的302)的安装机构。安装机构具备用于与货物卡合的成对的安装部件。成对的安装部件也可以分别被衬垫覆盖，以使得不使货物损伤、以及/或者通过摩擦牢固地保持货物。成对的安装部件具备图4中的安装于第一侧壁128的表面404的第一安装部件402和图5中的安装于第二侧壁132的表面520的第二安装部件502。成对的安装部件402、502也可以分别具有细长的形状，如图5所示，以分别横穿第一侧壁128和第二侧壁132的方式(在与地面平行的方向上)延伸。可以设置具有所需的电气和/或机械部件的安装致动器，以使得安装部件为了与货物卡合而以伸长的方式移动、或者为了从货物卸下而以收缩的方式移动。例如，线性致动器能够与设置于移动机器人100的马达协作，提供用于按压各安装部件使其伸长而与货物卡合并且牵引各安装部件使其收缩而从货物取下的按压力。也可以在与货物卡合时使压力和摩擦组合而作用于货物，将货物保持在规定的位置。

在本实施例中，成对的安装部件可以作为夹持件，具体地，作为用于夹持货物(例如，图1中的116、118、120、122或图6中的302)的右侧夹持件402(即，第一安装部件)和左侧夹持件502(即，第二安装部件)。例如，在向货物安装时，首先，驱动机构工作而使移动机器人100移动，使货物或货物的一部分进入空间102内。之后，驱动安装机构而使第一安装部件402和第二安装部件502移动，与存在于空间102的货物的相对面或货物的一部分的相对面卡合而安装于货物，对存在于空间102内的货物或货物的一部分进行保持。由此，第一安装部件402以及第二安装部件502本质上夹持货物或者货物的一部分，将货物保持在规定的位置。抑制货物在相对于第一侧壁128的表面404以及第二侧壁132的表面520垂直的方向上的横向(侧向)的移动。另外，能够抑制货物在与中央壁130的表面518垂直的方向上的纵向(前方-后方)的移动。

不同的货物有时具有不同的形状以及轮廓，因此作为一个例子，安装机构可以构成为具备两对以上的成对的安装部件。例如，根据卡合的货物的种类，可以存在最多十对的安装部件或更多的安装部件。各成对的安装部件中的第一安装部件以及第二安装部件在安装机构驱动时能够伸长，能够与货物或者货物的一部分的轮廓(或者形状)相对应地与货物或者货物的一部分卡合。各安装部件可以是细长的形状，如图5所示，也可以分别横穿第一侧壁128以及第二侧壁132而沿水平方向(与地面平行的方向)延伸。该情况是存在多个夹持区段(每个安装部件为夹持区段)的情况。例如，图5示出了第一夹持区段506和第二夹持区段508。它们可以单独伸缩，以不同的距离夹持或释放货物。在由移动机器人100搬运的货物例如具有更大的后部宽度以及更小的前部宽度那样的不规则的形状的情况下，第一对的安装部件可以从移动机器人的第一侧壁以及第二侧壁伸长更少的距离而与货物的更大的后部宽度卡合。第二对的安装部件可以从移动机器人的第一侧壁128和第二侧壁132伸出更长的距离以与货物的更小的前部宽度卡合。这样，安装机构构成为与不同的形状以及轮廓想对应。

移动机器人100为了移动机器人100的用户输入/控制、以及/或者为了安装于移动机器人100的货物(例如，图1的116、118、120、122或图6的302)的用户控制而具备图1的控制面板114。另外，为了使用户容易访问，移动机器人100具备从主体(例如，中央壁130)延伸的支承体124，以将控制面板114提升至预先决定的高度。支承体124可以是为了用户容易进行访问而在移动机器人100的上部向上方延伸的中央壁130的一部分。

除了安装机构之外，移动机器人100也可以具备在图5中作为前部夹持件504而公知的锁定机构。为了将移动机器人锁定于货物，并且一个以上的承接部件容易地收纳闩锁部件，锁定机构具备闩锁部件，该闩锁部件具有与存在于货物的一个以上的承接部件对应的结构。该锁定机构是任意的，在安装机构未构成为相对于货物具有足够牢固的安装的情况下也可以附加地设置。移动机器人100构成为为了将移动机器人100锁定于货物而以使闩锁部件移动的方式进行动作。锁定机构抑制货物在与中央壁130的表面518垂直的方向上的长度方向(前方-后方)的移动。另外，货物在相对于第一侧壁128的表面404以及第二侧壁132的表面520垂直的方向上的横向(侧边)的移动被抑制。

如图5所示，支承体124也可以在中央壁130的表面518侧具备锁定机构。在该情况下，锁定机构可以构成为：当移动机器人100移动时，以使货物或者货物的一部分收纳于由中央壁130、第一侧壁128以及第二侧壁132形成的空间102的方式与货物卡合。

具体而言，图5表示具有安装于凹部516的三个闩锁部件510、514、512的锁定机构。各闩锁部件510、514、512是钩。在该例子中，参照图6，为了使有效载重302与移动机器人100卡合，作为相对于闩锁部件510、514、512闩锁的承接部件，将杆602设置于有效载重302。闩锁部件510、512从杆602的上部钩挂于杆602，闩锁部件514从杆602的下部钩挂于杆602。当闩锁或钩挂完成时，锁定完成。闩锁部件510、514、512能够通过内置于移动机器人100的驱动机构而移动。驱动机构可以使用磁原理进行动作。各闩锁部件510、514、512以在闩锁接通或闩锁断开的构造之间进行枢转的方式铰链结合，通过使用磁力推压或拉动金属部件，能够使各闩锁部件在闩锁接通或闩锁断开的构造之间移动。

移动机器人100可以具备电连接器，该电连接器构成为，为了在移动机器人100安装到货物时向货物供电而与货物连接。电连接器也可以具备锁定机构中的一个闩锁部件。在本实施例中，闩锁部件510、514、512中的一个构成为电连接器，当闩锁部件510、514、512中的一个被杆602接纳时，以向货物供电的方式进行电连接。

电连接器例如对于如图1的托板升降机118、扫地机122那样为了进行动作而需要电源的货物而言是有用的。除了电线之外，也可以通过设置数据通信用的布线，经由电连接器传输数据。交换的数据也可以包含指示托板的升降(托板升降机118的情况)、灯的点亮/熄灭(UVTOP122的情况)的指令、报告货物的状态的指令。

进而，移动机器人100是搭载自导航系统和/或自映射系统并具有用于控制其动作的控制器或处理器的自主移动机器人。移动机器人100可以设置有用于能够进行经由WIFI、3G、4G、5G等通信网络的无线通信的无线通信装置。图1的天线134是为了能够进行这样的无线通信而设置的。用于控制移动机器人100的任务的指示可以通过无线进行通信。控制器或处理器执行存储器内的指示，使移动机器人100动作。控制器或处理器可以与用于显示图形用户界面的用户输入装置和/或显示器连接，以获取用户输入。通过用户输入装置和/或图形用户界面提供的用户输入可以包含用于控制移动机器人100的任务及其运动的指令。图1的控制面板114具备这样的显示器和用户输入装置。

移动机器人100可以具备交通控制系统，该交通控制系统用于避免碰撞，使与在相同环境下和移动机器人100一起动作的其他移动机器人的相对移动最佳化。通过由处理器执行指示，移动机器人100可以驱动驱动机构而使移动机器人100移动，按照指示，将所安装的货物(例如，图1的116、118、120、122或图6的302)搬运到所期望的场所。例如，期望的场所可以是用于装卸对象物(例如货物)的场所、和/或用于接受特定的任务的生产线内的场所。

而且，移动机器人100可以具备一个以上的传感器。移动机器人100的控制器或处理器也可以构成为，接收来自一个以上的传感器的输入，在使移动机器人100动作而驱动安装机构安装于货物或货物的一部分之前，使移动机器人100与货物对位。例如，参照图1，移动机器人100具备LiDAR(激光雷达)传感器104和侧面激光106。移动机器人中的自导航和/或自映射系统与LiDAR传感器104和侧面激光106协作，使得移动机器人100能够为了在周围环境中自主移动而执行自导航和/或自映射功能。

一个以上的传感器也可以是欧姆龙株式会社开发的现有的单元对准定位系统(CAPS)的一部分。CAPS使用主安全扫描激光(即，LiDAR传感器)来检测环境内的形状，能够在由移动机器人进行的对位中，相对于该形状，向特定的场所驱动移动机器人。具体而言，CAPS能够使用来自内置于移动机器人的平面LiDAR传感器的点数据信息，基于三角测量等几何学的特征解析来进行与基准目标的对位。CAPS只不过是实施移动机器人与货物的对位的一种方式。另外，也可以使用其他适当的方法。

在其他例子中，一个以上的传感器可以是获取图像的摄像头，也可以具备该摄像头。对位可以基于获取的图像的图像处理来建立。另外，一个以上的传感器也可以具备激光、红外线传感器以及/或者超声波传感器。此外，为了便于对位，还可以存在设置于移动机器人和/或货物上的视觉或智能的标签或标记。

具体地，一个以上的传感器可以构成为：读取设置在货物上的机器可读光学码(例如，QR码或条形码)和/或无线识别标签，并且取得用于容易地向货物安装的信息。例如，在存在两对以上的安装部件的情况下(例如，具有第一夹持区段506以及第二夹持区段508的图5的例子)，所取得的信息可以有助于决定使一对以上的安装部件中的哪个安装部件驱动而以适合于货物或者货物的一部分的轮廓的方式扩张并接触。所取得的信息可以包含用于以与货物的轮廓匹配的方式准确地构成一对以上的安装部件的详细情况。其他信息也可以包含货物的种类、货物的功能、用于控制货物的参数/指示、货物的重量、货物的尺寸等中的一个以上。

一个以上的传感器可以构成为：读取与上述相同的机器可读光学码和/或无线识别标签、或者设置在货物上的其他的机器可读光学码和/或无线识别标签，获取货物相对于移动机器人的位置数据，从而容易地进行移动机器人与货物的对位。这些一个以上的传感器可以与用于CAPS的LiDAR传感器分别使用或一起使用。在为了获得位置数据而使用机器可读光学码的情况下，可以使用视频/图像处理技术(例如，包含计算机视频算法的使用)。视频/图像处理技术可以包含用于捕获机器可读光学码的图像的相机的使用、以及将图像分析应用于为了确定货物相对于移动机器人的坐标而捕获的图像。在H.Zhang、C.Zhang、W.Yang、C.Chen，《用于室内环境中的移动机器人的使用QR码的定位以及导航》，2015年，IEEE机器人和生物融合国际会议(ROBIO)，珠海市，中国，2015年，2501至2506页，doi：10.1109/ROBIO.2015.7419715中讨论了视频/图像处理技术的示例。

参照图1，移动机器人100具备用于对移动机器人100进行充电的充电端口108。移动机器人100构成为：为了开始充电而自主移动，并与充电站110对接。充电站110例如可以经由插座与供给交流(AC)电力的交流主电源连接。

进而，参照图1，移动机器人100为了警告和/或通知状态的目的而具备光显示器136。例如，为了表示发生了错误、表示良好或者安全的状态、以及/或者表示针对特定的状况的警告。

参照图1～图7说明的移动机器人100涉及本公开的一实施例。参照图8～图16说明的移动机器人800涉及本公开的其他实施例。移动机器人100除了面向锁定机构以及安装部件的特征以外，与移动机器人800相同。为了表示相似性，与图8～图16的构成要素相似的图1～图7的构成要素的参照数字，在图8～图16中被有意地再次利用。例如，天线134、用于使移动机器人800移动的车轮126、控制面板114、LiDAR传感器104、侧面激光106、光显示器136、(根据需要)一个以上的摄像头、充电端口108等相同的构成要素也存在于移动机器人800。在图8～图16中，仅对与图1～图7的构成要素不同的构成要素赋予不同的参照数字。

参照图9，安装于移动机器人800的货物804构成为与锁定机构协作。货物804与之前说明的图6的有效载重302同样地，是具有车轮604的台车。货物804构成为对多个托板进行搬运。各托板用于输送一个以上的物品。

移动机器人800的锁定机构具备闩锁部件，该闩锁部件具有与存在于货物的一个以上的承接部件相对应的结构，以便为了将移动机器人800锁定于货物804而使一个以上的承接部件容易地收纳闩锁部件。该锁定机构是任意的，在移动机器人800的安装机构未构成为相对于货物804具有足够牢固的安装的情况下，可以附加地设置。移动机器人800构成为：为了将移动机器人800锁定于货物804而以使闩锁部件移动的方式进行动作。

具体而言，参照图8、图12以及图14，移动机器人800具备具有锁定机构1400的支承体802。图12是表示移动机器人800完全反转并与货物804卡合的状态的前方立体图。为了明确锁定机构1400的详细情况，有意地卸下支承体802的罩。图14是表示锁定机构1400的内部的放大图。锁定机构1400构成为：当移动机器人100移动时，与货物804卡合至货物804或货物804的一部分收纳于由中央壁130、第一侧壁128以及第二侧壁132形成的空间102为止。

支承体802具有用于收纳具有孔部822的板814的开口部812。板814固定于货物804。经由开口部812对锁定机构1400进行接受。具体而言，锁定机构1400具有锁定销1406的形态的闩锁部件、以及用于使锁定销1406以成为锁定结构的方式伸长并且返回锁定解除结构的锁定销致动器1402。货物804上的板814是具有孔部822(是插槽)的承接部件，该孔部822在为了将移动机器人800锁定于货物804而使锁定销1406伸长时用于接纳锁定销1406。若为了将移动机器人800从货物804解除锁定而拉动锁定销1406，则锁定销1406从孔部822脱离。锁定销致动器1402可以基于磁原理进行动作(例如，螺线管锁定)。锁定销1406例如被锁定销致动器1402内的螺线管驱动而移动。

在本实施例中，为了对板814向开口部812的插入进行引导，设置有致动器支承引导件1408。使移动机器人800移动而实现孔部822与锁定销1406的位置一致的排列结构对于顺畅的锁定以及解锁很重要。致动器支承引导件1408可以是配置于支承体802的垂直杆或梁等构造物，是能够形成用于抑制板814以不整齐的结构插入开口部812的侧挡板的构造物。在板814不整齐的情况下，板814被致动器支承引导件1408阻挡，无法以不整齐的结构插入开口部812。

图8～图12是表示移动机器人800与货物(或有效载重)804的安装工序的一例的图。该安装工序也能够应用于图1的移动机器人100。参照图8，移动机器人800以无线方式从中央控制系统接受指示，按照该指示向货物804安装，将货物804搬运至所希望的场所。图8表示移动机器人800自主地朝向货物804移动的情形。移动机器人800通过从中央控制系统、LiDAR传感器104、以及/或者为了取得QR码824等货物804的一个以上的视觉性标记而扫描环境的一个以上的搭载摄像头接收到的货物信息，来检测货物804的存在。该QR码824仅为了图解而示于图8。移动机器人800与货物804的对位可以在检测到货物804的存在时开始。之后，如图9所示，移动机器人800以使其后部与货物804相对的方式旋转180度。如图10的前方立体图所示，移动机器人800为了在由中央壁130、第一侧壁128以及第二侧壁132形成的空间102内收纳货物804而进行反转，并开始朝向货物804移动。为了确保与货物804的顺畅卡合，可以在移动机器人800的反转动作期间进一步进行对位。图11是图10的移动机器人800反转过程的后方立体图。为了示出移动机器人800以及用于插入到开口部812中的货物804上的板814的详细情况，在图11中有意地去除了由货物804搬运的几个托板。图12表示使移动机器人800完全反转并与货物804卡合的状态。在实现图12的结构之前，移动机器人800驱动移动机器人800的安装机构而与货物804卡合，驱动锁定机构1400而将货物804锁定于移动机器人800。为了示出锁定机构1400的详细情况，在图12中有意地将支承体802的罩卸下。当移动机器人800成为图12的结构时，移动机器人800准备将货物804搬运到期望的场所。

在本实施例中，在移动机器人800为了将货物804充分地收纳于空间内而使自身反转时，移动机器人800的一个以上的传感器可以处于使用状态中。例如，可以举出用于检测货物804被充分地收纳于空间内的一个以上的摄像头以及影像技术的使用、用于检测中央壁130上的货物的接触压力的压力传感器、用于检测货物距中央壁130的距离的红外线传感器、用于检测货物与移动机器人800的卡合的图14中的锁定机构1400在中央壁130上的使用等各种方式。作为另一例，考虑移动机器人800基于从QR码等有效载重的一个以上的视觉标记(例如，机械可读光学码)收集到的信息，来决定以何种程度反转来调整其自身，以使货物804能够充分地收纳于空间102。

图13是图12的结构的背面，是表示移动机器人800完全反转并与货物804卡合的状态的图。图13示出了充电端口108的详细情况。具体而言，充电端口108具备正负的充电端子1302。另外，图13示出了为了在第一侧壁128与第二侧壁132之间夹持货物804以将货物804保持于规定的位置，而由以与货物804的相反侧卡合或者接触的方式扩张的左侧夹持件826的形态的第一安装部件以及右侧夹持件1304的形态的第二安装部件构成的成对的安装部件。

图15表示与图1的移动机器人100的安装机构不同的安装机构的其他例子。图15示出了未安装货物的移动机器人800的后方立体图、以及移动机器人800的左侧夹持件826的夹持区段1502的放大图。对应的夹持区段(图15中未示出)也设置在图13的右侧夹持件1304上。夹持区段分别具有细长形状，如图15所示，可以分别遍及第一侧壁128和第二侧壁132地水平(在平行于地面的方向上)延伸。在本实施例中，安装于移动机器人800的夹持区段只有两个，其中一个区段位于第一侧壁128，另一个区段位于第二侧壁132。在移动机器人100的例子中，具有四个夹持区段，其中的两个与第一侧壁128邻接配置，其中的另两个与第二侧壁132邻接配置。应当理解的是，为了应对向具有不同形状和轮廓的不同类型的货物的安装而可以设置多个这样的区段。与图1的移动机器人100的安装机构同样地，为了使安装部件移动并以与货物卡合的方式扩张或者以从货物取下的方式收缩，可以具备具有必要的电气和/或机械部件的安装致动器。例如，线性致动器和马达可以以如下方式设置在移动机器人800上以提供按压力：按压各安装部件使其伸长而与货物卡合，拉动各安装部件使其收缩而从货物卸下。也可以在与货物卡合时使压力与摩擦的组合作用于货物，将货物保持于规定的位置。

参照图16，移动机器人800构成为自主地移动而与充电站110对接，对移动机器人800进行充电。与图1的移动机器人100的情况同样地，充电站110例如可以经由插座与供给交流(AC)电力的交流主电源连接。

在另一实施例中，提供与对图1的移动机器人100、图8的移动机器人800进行的说明相同的具有固有形状的移动机器人(第三实施例)。即，与移动机器人100、800的情况相同地，移动机器人(第三实施例)具备具有中央壁、第一侧壁以及第二侧壁的主体。第一侧壁和第二侧壁在与中央壁分离的方向上延伸，使得中央壁的表面、第一侧壁的表面和第二侧壁的表面形成限定出用于容纳货物或货物的一部分的空间的边界。在移动机器人的例子(第三实施例)中，货物是能够向空间外伸缩并且能够收纳于空间内的千斤顶等升降装置。千斤顶用于将包含载置于托板的物体(例如，多个箱)的有效载重抬起。本实施例的千斤顶具有与液压式以及/或者气压式的托板千斤顶相同的设计，具备用于进入载置于托板上的货物的间隙的成对的叉部。

移动机器人(第三实施例)具备具有成对的安装部件的安装机构。成对的安装部件中的第一安装部件存在于第一侧壁的表面。第二安装部件存在于第二侧壁的表面。在本实施例中，成对的安装部件与移动机器人100、800的情况不同，作为用于安装于千斤顶的相对的两个面的安装部件发挥功能。千斤顶配置在第一侧壁与第二侧壁之间。与移动机器人100、800不同，移动机器人(第三实施例)不具备图5的前部夹持件504以及图14的锁定机构1400那样的锁定机构。在一实施例中，移动机器人(第三实施例)不具备控制面板114那样的控制面板、以及图1的支承体124和图8的支承体802那样的支承体。

需要注意的是，在其他实施例中，移动机器人(第三实施例)的成对的安装部件可以是针对图1的移动机器人100以及图8的移动机器人800说明的安装部件那样的安装部件，构成为用于夹持(以及未固定)千斤顶的相反侧的侧面的夹持件，而不是安装(或者固定)于千斤顶的相反侧的侧面的安装部件。

移动机器人的安装机构(第三实施例)还具备成对的轨道。成对的轨道中的一方存在于第二侧壁的表面上，横穿第二侧壁的表面而沿水平方向(与地面平行的方向)延伸。成对的轨道中的另一方位于第一侧壁的表面上，横穿第一侧壁的表面而沿水平方向(与地面平行的方向)延伸。第一安装部件和第二安装部件构成为：第一安装部件和第二安装部件以能够沿着成对的轨道滑动的方式安装于成对的轨道。为了使存在于空间的千斤顶向远离中央壁的方向或朝向中央壁的方向移动，第一安装部件和第二安装部件能够沿着成对的轨道滑动。通过使千斤顶向远离中央壁的方向移动，千斤顶的成对的叉部朝向有效载重移动，叉部进入托板的间隙。使千斤顶离开中央壁的动作可以通过移动机器人(第三实施例)自动地驱动，也可以通过人的介入来实现。千斤顶可以构成为：当叉部位于托板下方的规定的位置时，由移动机器人(第三实施例)驱动或者由人驱动，使得叉部将托板与载置于托板上的物体一起抬起。当有效载重被抬起时，千斤顶可以通过移动机器人(第三实施例)或通过人的介入而朝向中央壁移动或后退。当千斤顶朝向中央壁后退时，以使有效载重下降的方式通过移动机器人(第三实施例)或人使叉部下降，使有效载重静止在移动机器人(第三实施例)的平台上。在本实施例中，该平台由第一侧壁的上端部和第二侧壁的上端部形成。

移动机器人(第三实施例)的第一侧壁以及第二侧壁可以构成为具有比千斤顶的叉部1706能够上升的最大高度低的高度。与移动机器人100、800的实施例相比，移动机器人(第三实施例)构成为对比移动机器人100、800重的货物进行搬运。因此，优选使移动机器人(第三实施例)的第一侧壁以及第二侧壁的高度(与移动机器人100、800相比)降低，以减少为了将有效载重载置于移动机器人(第三实施例)而抬起的时间以及劳力。移动机器人(第三实施例)的第一侧壁以及第二侧壁的宽度具有足够的宽度，以便成为用于在由第一侧壁的上端部和第二侧壁的上端部形成的平台上载置对象物的稳定的台座。另外，为了提供用于搬运更重的货物的稳定的台座，与移动机器人100、800的实施例相比，优选使移动机器人(第三实施例)的第一侧壁以及第二侧壁具有更宽的宽度。

以下说明移动机器人(第三实施例)的货物(或有效载重)的安装工序。

在步骤1中，移动机器人(第三实施例)在以无线方式从中央控制系统接收到向货物的安装指示后，朝向货物移动，根据指示将货物搬运到期望的场所。在移动机器人朝向有效载重移动时，移动机器人(第三实施例)的前表面与有效载重相对。

在步骤2中，若移动机器人(第三实施例)移动至有效载重的周围区域，则移动机器人(第三实施例)经由从中央控制系统接收到的货物信息、安装于移动机器人(第三实施例)的前部的激光雷达传感器、以及/或者针对QR码等有效载重的一个以上的视觉标记(例如，机械可读光学码)扫描环境的一个以上的摄像头，来检测有效载重的存在。

在步骤3中，若检测到有效载重的存在，则开始移动机器人(第三实施例)与有效载重的对位。

接着，在步骤4中，在步骤3中的对位之后，移动机器人(第三实施例)旋转180度，使其后部与有效载重相对。

接下来，在步骤5中，移动机器人(第三实施例)以接近有效载重的方式反转并与有效载重卡合。在本实施例中，当移动机器人(第三实施例)在使自身充分反转之后，例如经由传感器(例如，一个以上的摄像头以及影像技术的使用、检测接触压力的压力传感器、检测货物距中央壁的距离的红外线传感器、用于检测货物与移动机器人(第三实施例)的卡合的中央壁上的锁定机构(例如，图5的504或者图14的1400)的使用)而检测到与有效载重的接触时，移动机器人(第三实施例)自主地使安装部件移动并按压千斤顶，以使千斤顶的叉部移动到有效载重的托板的下方。在另一例中，移动机器人(第三实施例)可以基于从QR码等有效载重的一个以上的视觉标记(例如，机械可读光学码)收集到的信息，来决定以何种程度反转来调整自身而与有效载重卡合。在本实施例中，千斤顶为了使其移动容易而具备车轮。

在步骤6中，将千斤顶完全伸长至成对的轨道的一端部，在使叉部充分移动至托板的下方之后，移动机器人(第三实施例)驱动千斤顶使叉部上升，将托板与载置于托板上的物体一起抬起。叉部在为了抬起有效载重而上升时处于上升结构。当叉部被抬起到预先决定的高度时，移动机器人(第三实施例)使其主体移动并反转，以使千斤顶与有效载重一起存在于空间内，千斤顶在移动机器人(第三实施例)移动时保持静止。该预定的高度可以根据在移动机器人(第三实施例)对有效载重进行定位时由中央控制系统提供的货物信息、或者由移动机器人(第三实施例)检测到的货物信息例如设置于有效载重的机器可读光学码来确定。在移动机器人(第三实施例)反转后的空间内，存在千斤顶以及有效载重双方。在另一实施例中，移动机器人(第三实施例)也可以取而代之使千斤顶以及有效载重在空间内移动，但与自身的移动相比较，千斤顶以及有效载重的移动必须使用较多的能量，因此这是不太优选的选项。

在步骤7中，移动机器人继续驱动千斤顶而使叉部下降至非上升结构，托板放置在由移动机器人(第三实施例)的第一侧壁的上端部和第二侧壁的上端部形成的平台上。之后，移动机器人(第三实施例)准备将有效载重搬运至期望的场所。

此外，上述的图1的移动机器人100、图8的移动机器人800以及移动机器人(第三实施例)并不限定于上述那样的具体的结构以及动作。在其他实施例中也能够应用具有相同的结构以及动作的移动机器人。

在本公开的一些示例中，由于移动机器人为了执行其工作而需要额外的感测的用途，因此，安装于移动机器人的有效载重可以构成为具有检测周边环境的传感器。例如，当有效载重为扫地机的情况下，可以有用于检测地面的状态而安装在有效载重上的摄像头这样的传感器，使得安装在移动机器人上的处理器或控制器能够确定何时开启或关闭扫地机的真空清扫功能、何时调整真空清扫的力度。

本公开的实施例的装置具有以下优点。

根据本装置的独特的形状，能够将构成为能够(例如，通过安装脚轮)移动的有效载重在这些有效载重载置于地面的期间安装于装置上。这样的可移动的有效载重不需要为了将有效载重配置于装置的上表面而开始被抬起至超过装置的上表面的高度就能够安装。在一些现有的应用中，为了放置或安装在移动机器人上，需要将有效载重抬起(通常通过人的介入)，并且有效载重的总重量在移动机器人上。在本公开的几个实施例的情况下不需要这样的抬起。

另外，本公开的实施例的移动机器人，由于移动机器人不需要搬运有效载重的总重量，因此可以搬运更重的货物。另外，不需要为了载置于移动机器人的上表面而使有效载重抬起，因此能够节约将有效载重安装于移动机器人的时间。

另外，能够根据用途，手动(人的介入)或者自主(启动机械)地将各种有效载重容易地相对于移动机器人装卸。

本公开的装置的一个实施例(例如，移动机器人100、800以及参照之前的附图说明的移动机器人(第三实施例))可以具备经由总线进行电子通信的以下的构成要素。

1.任意的显示器(例如，图1中的控制面板114或图8中的808的显示器)；

2.非易失性存储器和/或非暂时性计算机可读介质；

3.随机存取存储器(“RAM”)；

4.N个处理组件(即，“一个以上的控制器”、“一个以上的处理器”或“一个以上的中央处理装置”)；

5.用于互联网/内联网和/或无线网络通信的具有N个收发器的收发组件；

6.任意的用户控制装置，即用户输入装置；

7.任意的图像捕获组件；

8.任意的音频信号捕获组件(例如，麦克风)；

9.任意的音频扬声器、或者例如用于指示工作状态的发声装置；

10.根据需要，为了用于定位而从机器可读光学码和/或无线自动识别标签取得信息、和/或为了导航/区域映射的一个以上的传感器和/或组件；

11.任意的用户输入装置(鼠标、操纵杆、键盘、检测用户手势的传感器等)、音频扬声器、显示器、用于连接图像捕获组件和/或音频信号捕获组件的输入输出接口；

12.任意的用于向货物供电或从货物接收电力、以及/或者用于与所安装的货物进行数据通信(例如，用于控制货物的操作)的一个以上的电连接器；

13.任意的用于警告和/或状态通知的显示灯。

显示器通常用于向用户提供图形内容(例如，图形用户界面)的呈现而进行动作，可以由各种显示器(例如，CRT、LCD、HDMI、微型投影仪和OLED显示器)中的任意者来实现。显示器也可以是触摸屏。

通常，非易失性存储器用于存储(例如，持续地存储)包含数据和与移动机器人的功能部件相关的代码的可执行代码。在一些情况下，非易失性存储器例如包含引导加载代码、调制解调软件、操作系统代码、文件系统代码以及为了简化而未描绘的本领域技术人员熟知的其他代码。移动机器人100、800或者移动机器人(第三实施例)例如也可以被编程如下代码：自身导航/映射代码；为了对移动机器人100、800或者移动机器人(第三实施例)进行充电而容易进行移动机器人100、800或者移动机器人(第三实施例)与充电站(例如，图1以及图16的110)的对接/解锁处理的代码；对移动机器人100、800或者移动机器人(第三实施例)与各货物116、118、120、122、302或者804的对位过程进行控制的代码；从移动机器人100、800或者移动机器人(第三实施例)的电源向各货物供给电力的代码；为了对各货物进行锁定而控制图14的锁定机构1400的代码；以及控制特定的货物或者使特定的货物动作的代码。在移动机器人(第三实施例)的情况下，千斤顶也可以视为货物，也可以为了使千斤顶动作(如果需要)而向千斤顶供给电力。移动机器人(第三实施例)也可以对驱动千斤顶而使货物升降的代码进行编程。

在多个实施例中，非易失性存储器由闪存(例如，NAND或NOR存储器)实现，但当然也可以使用其他类型的存储器。虽然也可以从非易失性存储器执行代码，但是非易失性存储器中的可执行代码通常被加载到RAM中并且由N个处理组件中的一个以上的处理组件来执行。

一个以上的计算机程序本质上非暂时性地存储在任何机器或计算机可读介质中。计算机可读介质可以包含磁盘或光盘、存储器芯片、或适于与移动机器人接口的其他存储设备等存储设备。此外，机器或计算机可读介质可以包含诸如因特网系统中例示的有线介质或诸如无线LAN(WLAN)系统中例示的无线介质。

与RAM相关联的N个处理组件(或“一个以上的处理器”)通常以如下方式动作：为了启用功能组件而执行在非易失性存储器中存储的指令。本领域技术人员可以理解，N个处理组件可以包含视频处理器、调制解调处理器、DSP、图形处理单元(GPU)和其他处理组件。

收发组件可以包含N个收发链，它们可以用于通过无线网络与外部设备进行通信。N个收发链中的每个收发链可以表示与特定通信方式相关联的收发器。例如，每个收发器可以对应于局域网、蜂窝网络(如WIFI网络、CDMA网络、GPRS网络、UMTS网络等)以及其他类型的通信网络特有的协议。在一些实施例中，可以通过收发组件与通信网络通信，来确定所连接的设备的位置。

本公开的实施例可以具有以下特征：

一种装置，其是用于搬运货物(例如，图1的116、118、120、122、图3的302、图8的804)的装置(例如，图1的100、图8的800、以及移动机器人(第三实施例))，所述装置具备：电源；一个以上的移动用部件(例如，图1的126)；驱动机构，其驱动所述一个以上的移动部件而使所述装置移动；以及主体，其具有中央壁(例如图1的130)、第一侧壁(例如图1的128)以及第二侧壁(例如图1的132)，所述第一侧壁和所述第二侧壁以与所述中央壁分离的方式延伸，所述中央壁的表面(例如，图4的404)、所述第一侧壁的表面(例如，图5的518)、所述第二侧壁的表面(例如，图5的520)形成划定出用于收纳货物或货物的一部分的空间(例如，图1的102)的边界；安装机构，其用于安装于所述货物，该安装机构具备用于与所述货物卡合的成对的安装部件，该成对的安装部件具备安装于所述第一侧壁的表面的第一安装部件(例如，图4中的402和图13中的826)以及安装于所述第二侧壁的表面的第二安装部件(例如，图5中的502和图13中的1304)；以及处理器，其构成为执行存储器内的指示而使所述装置动作，使所述驱动机构进行驱动而使所述装置移动，按照所述指示将所述货物搬运至期望的场所。

也可以是，所述装置在所述货物的安装中能够以如下方式动作：使所述驱动机构进行驱动，以将所述货物或者所述货物的一部分收纳于所述空间内的方式使所述装置移动，使所述安装机构进行驱动，而使所述第一安装部件以及所述第二安装部件移动，由此，与收纳于所述空间的所述货物的相反侧或者所述货物的一部分的相反侧卡合而安装于所述货物，使所述货物或者所述货物的一部分保持于所述空间内。

上述安装机构可以具备两对以上的所述成对的安装部件(例如，图5的506、508、以及图15的1502)，各成对的安装部件的第一安装部件以及第二安装部件能够在所述安装机构的驱动时伸长，使得与所述货物或者所述货物的一部分的轮廓相匹配地与所述货物或者所述货物的一部分卡合。

所述装置可以具备一个以上的传感器(例如，图1的104)，能够以如下方式动作：在驱动所述安装机构安装于所述货物或者所述货物的一部分之前，接受来自所述一个以上的传感器的输入而使所述装置与所述货物对位。

所述一个以上的传感器可以构成为：读取设置于所述货物的机械可读光学码和/或无线识别标签，取得用于决定使两对以上的安装部件中的哪一对安装部件应该以如下方式进行驱动的信息，即：以与所述货物或所述货物的一部分接触的方式伸长而与所述货物或所述货物的一部分的轮廓相适应。

所述一个以上的传感器可以构成为，读取设置于所述货物的能够机械读取的光学码和/或无线识别标签，为了使所述装置与所述货物的对位变得容易而取得所述货物相对于所述装置的位置数据。

为了将所述装置锁定于所述货物，所述装置可以具备锁定机构(例如，图5的504以及图14的1400)，所述锁定机构具备闩锁部件(例如，图5的510、514、512以及图14的1406)，该闩锁部件以容易接纳存在于所述货物的一个以上的承接部件(例如，图6的602以及图8的822)的方式具有与所述一个以上的承接部件相对应的结构，所述装置能够如下动作：以将所述装置锁定于所述货物的方式使所述闩锁部件移动。

所述闩锁部件可以具备一个以上的钩(例如，图5的510、514、512)，所述一个以上的承接部件具备用于供所述一个以上的钩钩挂的一个以上的杆(例如，图6的602)。

所述闩锁部件可以具备一个以上的销(例如，图14的1406)，所述一个以上的承接部件具备用于接纳所述一个以上的销以将所述装置锁定于所述货物的一个以上的插槽(例如，图8的822)。

所述装置可以具备电连接器，该电连接器构成为在所述装置安装于货物时，与所述货物连接以向所述货物供给电力。

所述电连接器可以具备所述闩锁部件，在所述闩锁部件被所述一个以上的承接部件接纳时，进行用于向所述货物供给电力的电连接。

所述货物包含搬运一个以上的物体的台车或移动式推车(例如，图1的116和图3的302)、使物体升降的千斤顶(例如，图1的118)、由所述装置牵引来清扫环境中的表面的清扫装置(例如，图1的120)、以及利用了紫外线的除菌用的UV照明TOP(例如，图1的122)中的一个以上。

所述清扫装置可以是用于清扫地面而被所述装置牵引的扫地机(例如，图1的120)。

所述安装机构可以具备成对的轨道，该成对的轨道安装于所述第一侧壁的表面以及所述第二侧壁的表面，该成对的轨道构成为：使所述第一安装部件以及第二安装部件以能够沿着所述成对的轨道滑动的方式安装于所述成对的轨道，所述第一安装部件以及所述第二安装部件能够以使存在于所述空间的所述货物向远离所述中央壁的方向或朝向所述中央壁的方向移动的方式沿着所述成对的轨道滑动。

也可以是，在所述货物具备使物体升降的千斤顶(例如，图1的118)时，所述千斤顶具备一个以上的升降叉，所述第一安装部件以及所述第二安装部件安装于所述货物，在用于使物体升降的所述千斤顶的驱动时，所述第一安装部件以及所述第二安装部件能够以使所述千斤顶的一个以上的升降叉向所述物体的下方移动而能够使所述物体升降的方式沿着所述成对的轨道滑动。

可以由所述中央壁的表面、所述第一侧壁的表面以及所述第二侧壁的表面形成U字形。

在本说明书和技术方案中，除非上下文清楚地示出其他含义，否则“具备(comprising)”这样的用语，具有“至少包含”这样含义的非排他性含义，而不是“仅由”这样含义的排他性含义。这同样适用于“具有(comprise)”等与该词语的其他形式对应的语法上的变更。

在本公开中，已经结合了一些示例和实施例说明了本发明，但是本发明不限于此，而涵盖落入所附技术方案的范围内的各种明显变更和等同配置。本发明的特征在技术方案中以特定的组合来表现，但这些特征能够以任意的组合以及顺序来配置。

Claims (15)

1.一种用于搬运货物的装置，其中，

所述装置具备：

电源；

一个以上的移动用部件；

驱动机构，其驱动所述一个以上的移动用部件而使所述装置移动；

主体，其具有中央壁、第一侧壁以及第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁以与所述中央壁分离的方式延伸，所述中央壁的表面、所述第一侧壁的表面以及所述第二侧壁的表面形成划定出用于收纳货物或者货物的一部分的空间的边界；

安装机构，其用于安装于所述货物，该安装机构具备用于与所述货物卡合的成对的安装部件，所述成对的安装部件具备安装于所述第一侧壁的表面的第一安装部件以及安装于所述第二侧壁的表面的第二安装部件；以及

处理器，其构成为执行存储器内的指示而使所述装置动作，

使所述驱动机构进行驱动而使所述装置移动，按照所述指示将所述货物搬运至期望的场所。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述装置在所述货物的安装中能够以如下方式进行动作：

使所述驱动机构进行驱动，以将所述货物或者所述货物的一部分收纳于所述空间内的方式使所述装置移动，

使所述安装机构进行驱动，而使所述第一安装部件以及所述第二安装部件移动，由此，与收纳于所述空间的所述货物的相反侧或者所述货物的一部分的相反侧卡合而安装于所述货物，使所述货物或者所述货物的一部分保持于所述空间内。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，

所述安装机构具备两对以上的所述成对的安装部件，各成对的安装部件中的第一安装部件以及第二安装部件能够在所述安装机构驱动时伸长，以使得与所述货物或者所述货物的一部分的轮廓相匹配地与所述货物或者所述货物的一部分卡合。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的装置，其中，

所述装置具备一个以上的传感器，

所述装置能够以如下方式进行动作：在驱动所述安装机构安装于所述货物或者所述货物的一部分之前，接受来自所述一个以上的传感器的输入而使所述装置与所述货物对位。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述一个以上的传感器构成为：读取设置于所述货物的机器可读光学码和/或无线识别标签，取得用于决定使两对以上的安装部件中的哪一对安装部件应该以如下方式进行驱动的信息，即：以与所述货物或者所述货物的一部分接触的方式伸长而与所述货物或者所述货物的一部分的轮廓相适应。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其中，

所述一个以上的传感器构成为：读取设置于所述货物的机器可读光学码和/或无线识别标签，为了使所述装置与所述货物的对位变得容易而取得所述货物相对于所述装置的位置数据。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的装置，其中，

为了将所述装置锁定于所述货物，所述装置具备锁定机构，该锁定机构具备闩锁部件，该闩锁部件以容易接纳存在于所述货物的一个以上的承接部件的方式具有与所述一个以上的承接部件对应的结构，

所述装置能够如下动作：以将所述装置锁定于所述货物的方式使所述闩锁部件移动。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，

所述闩锁部件具备一个以上的钩，所述一个以上的承接部件具备用于供所述一个以上的钩钩挂的一个以上的杆。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，

所述闩锁部件具备一个以上的销，所述一个以上的承接部件具备用于接纳所述一个以上的销以将所述装置锁定于所述货物的一个以上的插槽。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的装置，其中，

所述装置具备电连接器，该电连接器构成为在所述装置安装于货物时，与所述货物连接以向所述货物供给电力。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，

所述电连接器具备所述闩锁部件，在所述闩锁部件被所述一个以上的承接部件接纳时，进行用于向所述货物供给电力的电连接。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的装置，其中，

所述货物包含搬运一个以上的物体的台车或移动式推车、使物体升降的千斤顶、由所述装置牵引来清扫环境中的表面的清扫装置、以及利用了紫外线的除菌用的UV照明TOP中的一个以上。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的装置，其中，

所述安装机构具备成对的轨道，

所述成对的轨道安装于所述第一侧壁的表面以及所述第二侧壁的表面，所述成对的轨道构成为：使所述第一安装部件以及所述第二安装部件以能够沿着所述成对的轨道滑动的方式安装于所述成对的轨道，

所述第一安装部件以及所述第二安装部件能够以使存在于所述空间的所述货物向远离所述中央壁的方向或朝向所述中央壁的方向移动的方式沿着所述成对的轨道滑动。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，

在所述货物具备使物体升降的千斤顶时，所述千斤顶具备一个以上的升降叉，所述第一安装部件以及所述第二安装部件安装于所述货物，

在用于使物体升降的所述千斤顶的驱动时，所述第一安装部件以及所述第二安装部件能够以使所述千斤顶的一个以上的升降叉向所述物体的下方移动而能够使所述物体升降的方式沿着所述成对的轨道滑动。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的装置，其中，

由所述中央壁的表面、所述第一侧壁的表面和所述第二侧壁的表面形成U字形。