JP7373148B2 - 自動ガイドフォークリフト - Google Patents
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Description
自動ガイド装置200は、好ましくは、指示ランプ230を含み得る。指示ランプ230は、キャリア281に配置され、且つ処理ユニット205に電気的に接続される。指示ランプ230は、光情報を発することができるので、自動ガイドフォークリフト20の周囲のユーザーは、自動ガイドフォークリフト20の現在の動作状態を知ることができる。例えば、自動ガイドフォークリフト20が通常に走行しているときに、指示ランプ230は緑色に点灯し得、自動ガイドフォークリフト20が輸送目的地に到達すると、指示ランプ230は青色に点灯し得、自動ガイドフォークリフト20が障害物に遭遇して一時停止すると、指示ランプ230は赤色に点灯し得、自動ガイドフォークリフト20が手動モードに切り替わると、指示ランプ230は点灯して黄色に点滅し得る。
100:フォークリフト
110:手動レバー
120:荷物保持モジュール
120a:フォーク
130:駆動モジュール
131、132、133:ホイール
140:フォークリフト給電モジュール
200:自動ガイド装置
205:処理ユニット
210:装置記憶モジュール
215:撮像モジュール
220:第1距離センサ
225:ディスプレイ
230:指示ランプ
235:緊急停止ボタン
240:装置給電モジュール
245:装置通信モジュール
250:フォークリフト通信モジュール
260:第2距離センサ
270:衝突センシングモジュール
271:底板
271a:凹溝
271b:壁面
271c:空間
272:弾性片
272a、272b:端
273:外蓋
274:可動片
274a:接続端
274b:可動端
275:センシング素子
280:支承構造
281:キャリア
282:取り付け部品
282a:第1直線部
282b:湾曲部
282c:第2直線部
283:把握部品
284:衝突防止部品
285:電線保護構造
286:空間
300:遠隔制御センタ
310:管理ユニット
320:ユーザーインタフェース
330:中央通信モジュール
340:中央記憶モジュール
510、520、530、540、550:ステップ
600a:ユーザーインタフェース
610a:マップ
611a:棚パターン
612a:荷物パターン
620a:入力インタフェース
630a:目標領域
Claims (9)
- 自動ガイドフォークリフトであって、
フォークリフトと、
前記フォークリフトに配置された自動ガイド装置と、を含み、
前記自動ガイド装置は、
前記フォークリフトの周囲環境の画像をキャプチャするための撮像モジュールと、前記自動ガイドフォークリフトの作業場所の荷物を保管する棚の位置に対応した棚パターンをあらわすマップ情報、目標荷物情報、輸送目的地情報をあらわすデータを記憶する装置記憶モジュールと、前記フォークリフト、前記撮像モジュール、及び、前記装置記憶モジュールに電気的に接続された処理ユニットと、ユーザーインターフェースを有する遠隔制御センタ、および、前記処理ユニットと電気的に接続された装置通信モジュールとを含み、
前記処理ユニットは、
前記装置記憶モジュールに記憶されている前記データにおいて前記棚パターン、および、荷物パターンのうちから前記ユーザーインターフェースにより選択された目標領域であって、該目標領域の4つの頂点の座標で形成された領域とされる目標領域と、前記ユーザーインターフェースにより選択された輸送目的地と、目標荷物と、を含む指令情報を受信するステップと、
前記指令情報に基づいて、前記フォークリフトが前記目標領域に進入するように制御するステップと、
前記画像が前記荷物を含むか否かを判断するステップと、
前記画像が前記荷物を含む場合、前記処理ユニットは、前記荷物が前記目標荷物であるか否かを判断するステップと、
前記荷物が前記目標荷物である場合、前記処理ユニットは、前記フォークリフトが前記荷物を前記輸送目的地に搬送するように制御するステップと、を実行するために使用される、
ことを特徴とする自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は衝突センシングモジュールをさらに含み、
前記衝突センシングモジュールは、前記フォークリフトの後側に配置され且つ前記処理ユニットに電気的に接続され、
前記衝突センシングモジュールは、
凹溝を含む底板と、
一端が前記底板に固定配置された弾性片と、
前記底板に枢接され前記弾性片の他端によって押し付けられている外蓋と、
前記底板に対して可動方式で前記底板と前記外蓋との間に配置された可動片と、を含み、
前記可動片は接続端と可動端を含み、
前記接続端は前記外蓋に接続され、
前記可動端は前記凹溝に可動的に配置され、
前記荷物が前記外蓋を押し付けていないとき、前記弾性片は前記外蓋を第1位置に押し付けて、前記可動片の前記可動端が前記凹溝の壁面と接触し、
前記荷物が前記外蓋を第2位置に押し付けると、前記可動端と前記凹溝の壁面との間に空間が形成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は衝突センシングモジュールをさらに含み、前記衝突センシングモジュールは、前記フォークリフトの後側に配置され且つ前記処理ユニットに電気的に接続され、前記衝突センシングモジュールが前記荷物に押し付けられたことを感知すると、前記自動ガイドフォークリフトは、前記荷物の方向への前進を停止する、ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。
- 前記自動ガイド装置は支承構造をさらに含み、
前記支承構造は
前記撮像モジュール及び前記処理ユニットが配置されたキャリアと、
前記キャリアに接続され、前記フォークリフトに着脱可能に取り付けられた取り付け部品と、
前記キャリアから外側に突出する把握部品と、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は支承構造をさらに含み、
前記支承構造は、
前記撮像モジュール及び前記処理ユニットが配置されたキャリアと、
前記キャリアに接続され、前記フォークリフトに着脱可能に取り付けられた取り付け部品と、を含み、
前記取り付け部品は、第1直線部、湾曲部及び第2直線部を含み、
前記第1直線部と前記第2直線部は、前記湾曲部を介して互いに接続される、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は、
前記キャリアに配置され、前記処理ユニットに電気的に接続されたディスプレイと、
前記キャリアに配置され、前記処理ユニットに電気的に接続された指示ランプと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項5に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は緊急停止ボタンをさらに含み、
前記緊急停止ボタンは、前記キャリアに配置され、前記処理ユニットに電気的に接続される、ことを特徴とする請求項5に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記自動ガイド装置は、
前記フォークリフトの前側に配置された衝突防止部品と、
前記衝突防止部品上に配置され、前記処理ユニットに電気的に接続された第1距離センサと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。 - 前記フォークリフトはフォークを含み、
前記自動ガイド装置は、
前記フォークに配置され、前記処理ユニットに電気的に接続された第2距離センサと、
前記フォークをカバーする電線保護構造と、をさらに含み、
電線を収容するために、前記電線保護構造と前記フォークとの間に空間が形成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動ガイドフォークリフト。
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