CN112805211B - 商业物流设施、可配置模块化机器人自主引导车辆及其方法 - Google Patents

商业物流设施、可配置模块化机器人自主引导车辆及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种可配置模块化机器人自主引导车辆，该可配置模块化机器人自主引导车辆具有发动机模块以及能够可选择地互换的物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块。该发动机模块具有彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航。模块接口位于发动机模块的一端部处以用于发动机模块与车辆的搬运附件模块的模块化耦接。该搬运附件模块中的每一者具有不同预定物流或物料搬运特性，其在与发动机模块整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型。该搬运附件模块与发动机模块的可选择耦接配置车辆，以便将车辆类型从第一车辆类型改变为不同于该第一车辆类型的第二车辆类型。

Description

商业物流设施、可配置模块化机器人自主引导车辆及其方法
相关专利申请的交叉引用
本申请是2018年9月28日提交的名称为“可配置模块化机器人自主引导车辆(Configurable Modular Robotic Autonomous Guided Vehicle)”的美国临时专利申请号62/738697的非临时专利申请并要求该美国临时专利申请的权益，该美国临时专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
1.技术领域
示例性实施方案整体涉及商业物流设施中的物流和物料搬运，更具体地讲，涉及可配置自动化物流和物料搬运。
2.背景技术
一般来讲，货物在商业物流设施中的运输通过手动操作的运输装备诸如叉式装卸车、托盘搬运车以及牵拉在拖车车辆后面的可拖车拖运车来进行。在一些情况下，将传感器添加到运输装备以提供装备的某种自主操作。另外，每件运输装备被定制用于特定操作(例如，提升、拖拉等)，这意味着必须获得多件装备以用于各种操作。
附图说明
结合附图在以下描述中解释了所公开的实施方案的前述方面和其他特征，其中：
图1是根据所公开的实施方案的方面的可配置模块化机器人自主引导车辆(在本文中称为“自主引导车辆”)的透视图；
图2A是根据所公开的实施方案的方面的处于模块化配置的图1的自主引导车辆的透视图；
图2B是根据所公开的实施方案的方面的图2A的自主引导车辆的另一个透视图；
图2C是根据所公开的实施方案的方面的图2A的自主引导车辆的另一个透视图；
图3A是根据所公开的实施方案的方面的处于另一个模块化配置的图1的自主引导车辆的透视图；
图3B是根据所公开的实施方案的方面的图3A的自主引导车辆的另一个透视图；
图3C是根据所公开的实施方案的方面的图3A的自主引导车辆的另一个透视图；
图3D是根据所公开的实施方案的方面的图3A的自主引导车辆的另一个透视图；
图4是根据所公开的实施方案的方面的处于又另一个模块化配置的图1的自主引导车辆的透视图；
图5是根据所公开的实施方案的方面的处于又一个模块化配置的图1的自主引导车辆的透视图；
图6是根据所公开的实施方案的方面的处于另一个模块化配置的图1的自主引导车辆的透视图；
图7是根据所公开的实施方案的方面的在传输车辆内操作的图1的自主引导车辆的透视图；
图8是根据所公开的实施方案的各方面的示例性商业物流设施的一部分的透视图；并且
图9是根据本公开的各方面的方法的流程图。
具体实施方式
具有被配置为以完全自主、半自主或手动模式执行各种不同运输操作的固有自主引导车辆将是有利的。
参考图1，示出了根据所公开的实施方案的方面的可配置模块化机器人自主引导车辆100(本文中称为“自主引导车辆100”)。虽然将参考附图描述所公开的实施方案的各方面，但应当理解，所公开的实施方案的各方面可以多种形式体现。此外，可使用任何合适尺寸、形状或类型的元件或物料。
自主引导车辆100被配置用于商业物流设施199中的物流和/或物料搬运。商业物流设施199的示例包括但不限于仓库、商店、存储和检索设施、配送设施和生产/组装设施。在一个方面，诸如在自主引导车辆100在生产/组装设施中操作的情况下(这里仅出于示例性目的使用生产/组装设施，并且应当理解，自主引导车辆100可根据自主引导车辆100在其中操作的设施执行任何合适的货物运输)，自主引导车辆可穿过生产/组装设施中的行进区域，以从生产/组装设施中的不同制造区/向不同制造区或在不同制造区之间运输对象，其中每个不同制造区具有不同的货物制造阶段，例如，将来自一个制造阶段的子组件转移到另一个制造阶段以集成为更大的组件/子组件中(诸如在车辆制造中)。在另一个方面，自主引导车辆可将货物转移到最终组装制造区或运输区域，以用于从生产/组装设施向外转移货物。
自主引导车辆100包括机器人自主引导车辆发动机模块110。机器人自主引导车辆发动机模块110包括马达111、传感器112和控制系统113，其彼此集成以用于自主引导车辆100在商业物流设施199的整个行进区域198内自由地进行自主导航。在一个方面，行进区域198形成商业物流设施199的物流空间197；而在其他方面，行进区域198形成商业物流设施199的任何合适的空间。马达111可以是任何合适的马达，其被配置为直接或通过任何合适的变速器驱动自动化引导车辆100的一个或多个车轮或轨道101，使得自动化引导车辆100穿过例如行进区域198的地板或任何其他合适的自主引导车辆支撑表面。合适的机器人自主引导车辆发动机模块的示例是可购自AutoGuide LLC的AutoGuide MAX N10移动机器人平台，但可使用任何合适的自主引导车辆。
传感器112可以是设置在机器人自主引导车辆发动机模块110上的任何合适位置处以实现自主引导车辆100在整个行进区域198中的自主导航的任何合适传感器。传感器112包括但不限于以下中的一者或多者：光学传感器、声学传感器、电容传感器、射频传感器、具有大视场的相机、渡越时间相机、接近度成像传感器/相机，和/或提供对障碍物、货物、人员、对接底座、自主引导车辆100(及其有效载荷和/或附件模块)与制造装备之间的紧密耦接等的动态检测，和/或商业物流设施199内的同时定位和映射(SLAM)(或其他合适的导航技术)的任何其他合适传感器。
控制系统113是具有至少一个控制器114的任何合适控制系统，该控制器被配置有用于实现如本文所述的自主引导车辆100的操作的任何合适编程。控制器114还可被配置为诸如通过无线通信与商业物流设施199的任何合适管理系统196通信以实现自主引导车辆100的完全自主操作。例如，自主引导车辆100被配置为接收命令，并且商业物流设施199的管理系统196被配置为发送命令，该命令指示自主引导车辆100在商业物流设施199内执行预定任务。此类任务包括但不限于拾取和放置货物、运输货物、装载传输车辆700(参见图7)或任何其他合适的任务。自主引导车辆100可将任务完成信号发送到管理系统196以用于关闭任务(标记任务完成)并且实现自主引导车辆100对于后续任务的分配。
通过机器人自主引导车辆发动机模块110，自主引导车辆100被配置用于在整个行进区域198中从任何起始位置/点到行进区域198中的任何最终目的地位置/点的固有(即，完全)自主导航。例如，通过自主引导车辆发动机模块110，自主引导车辆100依赖于商业物流设施199的固有结构(例如，储存货架、组装机器人、传送机、油漆室、组装站等)而不是专门导航基础设施(例如，跟随线路、机械引导、无线电/电磁信标、磁体、编码标记/磁带等)来导航通过行进区域198。例如，还参见图8，商业物流设施199包括分布在商业物流设施199的整个行进区域198中的物流或物料搬运站800-805(例如，用于物流货物，诸如托盘存储位置、装托盘机/卸托盘机站、传送机进料和/或出料站等)。物流或物料搬运站800-805被设置成在物流或物料搬运站800-805之间形成行进通道或走道820、821，使得每个物流或物料搬运站800-805通过行进通道或过道820、821与一个或多个其他物流或物料搬运站800-805通信。自主引导车辆100通过依赖于例如物流或物料搬运站800-805的固有结构来在行进通道或过道820、821内以及在行进通道或过道820、821中的两个或更多个之间行进，以用于自主引导车辆100在整个行进区域198内的固有(即，完全)自主导航。
再次参见图1，集成的马达111、传感器112和控制系统113封装在模块壳体120内，从而形成机器人自主引导车辆发动机模块110作为模块单元121。模块单元121包括在模块单元121的一个端部处的模块接口125，其用于模块单元121与自主引导车辆100的物流或物料搬运附件模块150A-150n(通常称为物流或物料搬运附件模块150)的模块化耦接。模块接口125可通信地耦接到控制器114，以用于至少通过控制器114登记物流或物料搬运附件模块150，如本文所述。
参见图1和图3A至图3D所示，在一个方面，自主引导车辆100具有限定物流或物料搬运自主引导车辆类型的内置固有物流或物料搬运特性。例如，模块单元121被配置为限定与物流或物料搬运附件模块150中的每一者的对应物流或物料搬运特性不同的整体(或固有)预定物流或物料搬运特性。整体预定物流或物料搬运特性限定与物流或物料搬运自主引导车辆类型100T(图3A-D)、100PL(图4)、100PLH(图5)、100PJ(图6)、100C(图1)、100U(图1)中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型，这些类型在本文中描述并且根据将相应物流或物料搬运附件模块150A-150n与模块单元121耦接来限定。
在一个方面，固有或整体物流或物料搬运特性固有地将自主引导车辆100限定为拖车100T(即，固有物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车)；然而，在其他方面，拖车可以是不同物流或物料搬运附件模块150a-150n中的一者。在这方面，拖车100T类型的自主引导车辆100包括自主引导车辆100的一端处的任何拉力耦接器300。拉力耦接器300可以是被配置为与由自主引导车辆100拉动或推动的有效载荷350可释放地耦接的任何合适耦接器。在一个方面，拉力耦接器300是完全自主耦接器，该完全自主耦接器自动与有效载荷350耦接和解耦(例如，在控制系统113的控制下)；然而，在其他方面，拉力耦接器300还可被配置用于手动耦接和解耦有效载荷350。有效载荷350可以是任何合适的动力或非动力的有效载荷，包括但不限于挂车、滑架框架、滑动台架、购物车、或保持任何合适物流单元360(诸如托盘化货物、货架的货物、单独货物、货物堆、货物组件等)的其他可牵引/可推动结构。在有效载荷350由拉力耦接器300提供动力的情况下，在一个方面，拉力耦接器可从自主引导车辆100向有效载荷350供应动力；而在其他方面，拉力耦接器300被配置为致动(例如，在耦接时)有效载荷350的动力系统。在其他方面，拖车100T可能不是由模块单元121固有地限定的固有或整体物流或物料搬运特性，使得拖车100T是另一物流或物料搬运自主引导车辆类型中的一者。
图3A、图3B、图3C、图3D示出了拉动和推动有效载荷350(例如，图3A和图3D中的挂车上的托盘化货物、图3B中的设置在货架上的货物和图3C中的设置在挂车上的单一货物)的拖车100T类型的自主引导车辆100。如图3D中可以看出的，自主引导车辆100被配置为操纵有效载荷350，使得可在具有有限空间的操作环境中沿直线和/或围绕拐角推动或拉动有效载荷。例如，控制系统113可为自主引导车辆100提供小于约半英寸的导航可重复性/准确性以及小于约四分之一英寸的对接可重复性/准确性(诸如其中由自主引导车辆100运输的货物被转移到物流或物料搬运站800-805，参见图8)。
参见图1，物流或物料搬运附件模块150包括多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n。多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n被配置为以任何合适的方式(诸如通过合适的可释放机械和/或电耦接器)通过模块接口125模块化地耦接到自主引导车辆100的模块单元121。多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n到模块单元121的可选择耦接限定自主引导车辆100类型。多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n中的每一者具有不同预定物流或物料搬运功能，在相应物流或物料搬运附件模块150A-150n可选择地耦接到模块单元121时，该功能限定自主引导车辆100类型。例如，在自主引导车辆100固有地属于拖车100T(图3A至图3D)类型的情况下，不同物流或物料搬运附件模块150A至150n与模块单元121的选择性耦接将自主引导车辆100从具有拖车类型100T(图3A至图3D)改变为不同类型，例如，铲车100PL(图4)类型。
多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n中的每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，在每个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n与模块单元121的整体耦接时，该特性限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型。例如，物流或物料搬运附件模块中的至少一者150A(图1)具有限定车辆组件移动器自主引导车辆100C(图1)类型的对应预定物流或物料搬运特性。车辆组件移动器自主引导车辆100C包括将完整汽车(例如，汽车或其他合适的轮式或有翼车辆)从一个位置移动到另一个位置的任何合适的车辆升程。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150B具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆100U(图1)类型的对应预定物流或物料搬运特性。物流单元装载辊床自主引导车辆100U可基本上类似于拖车类型；然而，物流单元装载辊床自主引导车辆100U被配置为与设施装备(例如，传送机、机器人等)进行交互并且可适当地被配置以便与设施装备进行通信并且具有与设施装备的紧密耦接接口。紧密耦接接口使得自主引导车辆100、其上承载的有效载荷、耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110的物流或物料搬运附件模块150、和/或由物流或物料搬运附件模块150承载的有效载荷由自主引导车辆100相对于设施装备定位在上述对接可重复性/准确性内。例如，单元装载辊床自主引导车辆100U被配置为在单元装载辊床自主引导车辆100U和例如商业物流设施199的传送机之间的接口处具有近确定性姿势(例如，基本上类似于运动耦接的二维或者三维的确定性或松弛确定性定位)，以便实际上形成传送机的延伸部，使得物品可以在单元装载辊床自主引导车辆100U和传送机之间转移。单元装载辊床自主引导车辆100U向传送机提供通信(无线地或通过任何合适的开关)，从而指示单元装载辊床自主引导车辆100U与传送机紧密耦接，并且由单元装载辊床自主引导车辆100U承载的单元负荷(例如，发动机支架、车辆子框架/组件等)可从单元装载辊床自主引导车辆100U转移到传送机。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150C(图1和图4)具有限定托盘叉式起重车(托盘堆叠器)自主引导车辆100PL(图4)类型的对应预定物流或物料搬运特性。托盘叉式起重车自主引导车辆100PL可具有标准叉车桅杆410配置，该配置可将托盘负荷堆叠在彼此之上，诸如在将托盘负荷堆叠在运输车辆700中时(图7)。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150D(图5)具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH(图5)类型的对应预定物流或物料搬运特性。高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH包括达到约38英尺高度的多级桅杆500(在其他方面，多级桅杆500可达到高于约38英尺或小于约38英尺)，并且提供负荷的三维分配，诸如在多级仓库存储货架中。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150E(图6)具有限定托盘搬运起重车自主引导车辆100PJ(图6)类型的对应预定物流或物料搬运特性。托盘搬运起重车自主引导车辆100PJ包括被配置为支撑托盘610中的一个或多个标准48的叉600。在一个方面，叉600被配置为将两个或更多个标准48保持在托盘中(仅出于示例性目的，图6示出了由叉600保持的两个标准48英寸托盘)。
在其他方面，任何合适的自主引导车辆类型可由物料搬运附件模块150A-150n中的对应一者限定。
在自主引导车辆类型包括利用自主引导车辆100(诸如利用托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图4)类型、高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH(图5)类型，以及托盘搬运自主引导车辆100PJ(图6)类型)提升货物的情况下，自主引导车辆100可包括任何合适配重400(参见图4至6)，其设置在自主引导车辆100的任何合适位置处以使由自主引导车辆100承载的货物的重量平衡。
不同物流或物料搬运附件模块150A-150n中的每一者被配置为彼此可选择地互换，并且被配置为经由(例如，通过)模块接口125与模块单元121可选择地耦接。不同物流或物料搬运附件模块150A-150n与模块接口125之间的耦接器是可释放耦接器130，该可释放耦接器可用任何合适的机械和/或电连接件(例如，耦接器上的螺栓和/或耦接器中的塞)来实现。例如，模块接口125包括与不同物流或物料搬运附件模块150A-150n的对应配合耦接器125MC配合或以其他方式耦接的结构耦接器125S、电力耦接器125P和/或数据通信耦接器125D。可释放耦接器130的机械连接和/或电连接的耦接和解耦可由自主引导车辆100自主地实现；或者在其他方面手动或半自主地实现。在耦接器是自主或半自主的情况下，模块接口125是确定性耦接器(例如，运动学耦接器)，其确定物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间的相对姿势。确定性耦接器影响结构耦接器125S、电力耦接器125P和/或数据通信耦接器125D与不同物流或物料搬运附件模块150A-150n的对应配合耦接器125MC(例如，对应配合结构耦接器、电力耦接器和/或数据通信耦接器)的耦接。
模块接口125和机器人自主引导车辆发动机模块110被配置为使得施加在不同物流或物料搬运附件模块150A至150n上或由该不同物流或物料搬运附件模块生成的负荷由机器人自主引导车辆发动机模块110支撑并分配给该机器人自主引导车辆发动机模块。物流或物料搬运附件模块150耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110，以便从机器人自主引导车辆发动机模块110下垂并且与机器人自主引导车辆发动机模块110作为一个单元移动。
物流或物料搬运附件模块150A-150n与模块单元121的可选择耦接配置自主引导车辆100，以将物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于该第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型。例如，在一个方面，第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车100T自主引导车辆100，并且第二物流或物料搬运自主引导车辆类型是以下中的一者：汽车组件移动器自主引导车辆100C(图1)类型、物流单元装载辊床自主引导车辆100U(图1)类型、托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图4)类型、高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH(图5)类型、或托盘搬运自主引导车辆100PJ(图6)类型。
参见图1，在一个方面，模块接口125和控制系统113可通信地耦接和配置，以便允许控制系统113自动(或在其他方面，手动)登记与模块接口125耦接的物流或物料搬运附件模块150。例如，在模块接口125与物流或物料搬运附件模块150耦接时，模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者向控制系统113发送识别物流或物料搬运附件模块150的信号；而在其他方面，控制系统125可询问模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者以确定/识别物流或物料搬运附件模块150；而在其他方面，模块单元121可包括与模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者进行交互(接触或不接触)以识别物流或物料搬运附件模块150的任何合适传感器。在手动或半自动登记下，可在控制系统113中输入识别要耦接的物流或物料搬运附件模块150的合适的输入(手动或远程)，并且控制系统113登记物流或物料搬运附件模块150以使得在实现时完成耦接。控制系统113将物流或物料搬运附件模块150的识别登记在控制器114的任何合适存储器(诸如登记模块116)中，并且基于所登记的物流或物料搬运附件模块150来改变物流或物料搬运自主引导车辆类型。
控制系统113的控制器114通过不同预定自主导航编程115A至115n进行配置，该不同预定自主导航编程具有对应于物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。在将物流或物料搬运附件模块150耦接到模块接口125时，根据登记在登记模块116中的物流或物料搬运自主引导车辆类型，不同预定自主导航编程中的每一者至少实现由控制系统113控制物流或物料搬运附件模块150。基于通过模块接口125配置的物流或物料搬运自主引导车辆类型，控制器114被配置为访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序115A-115n。在这方面，自主引导车辆100是自配置的，以便为所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型选择对应自主导航程序115A至115n以便提供以下中的一者或多者：物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间的电力、数据和命令的转移。例如，在物流或物料搬运附件模块150C(图4)耦接到模块接口125以便将自主引导车辆100配置为托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图4)的情况下，控制器114选择对应于托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图4)类型的自主导航程序115A-115n，以便控制对物流或物料搬运附件模块150C的电力、数据和命令，从而用于操作叉式起重车自主引导车辆100PL(例如，传感器数据、电力和控制命令可在物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间共享以用于操作叉式起重车自主引导车辆100PL)。
在其他方面，自主引导车辆100包括操作者接口170，该操作者接口可通信地耦接(无线地或通过有线耦接)到控制系统113并且被配置为提供自主引导车辆100的手动配置(例如，手动登记物流或物料搬运附件模块150和/或手动选择自主导航程序115A-115n)，配置在如前所述的物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者中。操作者接口170可以是任何合适的接口，包括但不限于内置于自主引导车辆100的图形用户接口170GU、通过任何合适的无线连接WLC和/或有线连接WDC(图1)耦接到自主引导车辆的平板计算机170TC、智能电话170P和膝上型计算机170LC(图1)。
如上所述，自主引导车辆100固有地被构造为完全自主引导车辆。在一个方面，自主引导车辆100被配置为使得自主引导车辆100是操作者可导航的(例如，由操作者在整个行进区域198驾驶和/或可以半自主模式操作)。例如，参见图1和图2A至图2C，模块单元121的模块壳体120和控制系统113是可配置的，以便将可移除输入-输出设备200耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110。输入-输出设备200被配置用于操作者210(图2A)控制自主引导车辆100，并且将控制系统113从模块单元121固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
输入-输出设备200通过可释放耦接器131耦接到模块壳体120和控制系统113，该可释放耦接器包括结构支撑件131S、电力耦接器131P和/或数据通信耦接器131D。结构支撑件131S将输入-输出设备200耦接到模块壳体120，使得输入-输出设备200从机器人自主引导车辆发动机模块110下垂。电力耦接器131P提供电力从机器人自主引导车辆发动机模块110到输入-输出设备200的转移，以便为可包括在输入-输出设备200上/中的任何电子器件250(例如，显示器、开关、转向输入等)供电。电子器件250被配置为根据所配置的物流或物料搬运自主引导车辆类型来实现自主引导车辆100和耦接到其的任何涡流或物料搬运附件模块150的控制(例如，诸如用于升高和降低叉600的开关或按钮252，以及用于使自主引导车辆100沿操作者限定的路径转向的转向轭/轮251)。数据通信耦接器131D提供输入-输出设备200和控制系统113之间的通信，以用于将操作者输入命令从输入-输出设备200转移到控制系统113，从而用于操作自主引导车辆100和耦接到其的任何物流或物料搬运附件模块150。输入-输出设备200可在任何合适的时间耦接到自主引导车辆100，诸如在自主引导车辆100的制造期间或者在自主引导车辆已经被置于服务中之后作为改型安装。如前所述的配置物流或物料搬运自主引导车辆类型致使控制器114分别启用和禁用对应的手动控制，以便符合由控制器114登记的配置的物流或物料搬运自主引导车辆类型。
在该方面，自主引导车辆100包括操作者站220，该操作者站包括操作者支撑表面221。在其他方面，操作者站220还可包括耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110的围栏222。围栏222可包括任何合适的电子器件223(例如，启动按钮、停止按钮、灯等)，该电子器件可通信地耦接到控制系统113并且被配置为例如中断自主引导车辆100的操作(例如，紧急停止)，从关闭/不可操作状态启动自主引导车辆100，和/或提供自主引导车辆的操作状态(例如，通过不同颜色的灯224)。围栏222可与模块壳体120一起形成操作者隔室，操作者210在操作自主引导车辆100时设置在该操作者隔室中。
操作者支撑表面221可包括一个或多个存在传感器270，该一个或多个存在传感器在一个方面形成存在传感器阵列271(例如，负荷垫272)。存在传感器阵列271的一个或多个存在传感器270可通信地耦接到控制系统113，并且向例如控制器114提供传感器信号以指示操作者210在操作者支撑表面221上的存在。一个或多个存在传感器270和/或围栏222可在任何合适的时间耦接到自主引导车辆100，诸如在自主引导车辆100的制造期间或者在自主引导车辆已经被置于服务中之后作为改型安装。在一个方面，围栏222和一个或多个存在传感器270中的一者或多者可内置到模块壳体120中。
控制器114被配置为从存在传感器阵列271的一个或多个存在传感器270接收传感器信号，并且当在操作者支撑表面221上检测到操作者210时将自主引导车辆100切换到操作者辅助或操作者控制的导航。控制器114被配置为当不再在操作者支撑表面221上检测到操作者时自动使自主引导车辆100返回到固有完全自主操作。在这方面，自主引导车辆100可在操作者辅助导航下进行操作，其中自主引导车辆100对于要完成的任务的一部分(例如，负荷转移)自主导航；并且在操作者对于要完成的任务的另一部分(诸如在运输车辆70内拾取和放置负荷—图7)进行控制下进行操作，其中自主引导车辆100在自主导航与由进入操作者站220以便设置在操作者支撑表面221上的操作者210进行的操作者导航之间切换。在其他方面，自主引导车辆可在操作者导航下操作，其中自主引导车辆100在操作者控制下对要完成的任务(例如，负荷转移)的整个部分进行导航。
参见图1和图7，自主引导车辆100还可以自动化运输车辆700(例如，半挂车、箱式卡车等)的装载和卸载。例如，自主引导车辆100被配置为在运输车辆700的货物隔室710的界限内导航。货物隔室710可为挂车或箱式卡车或任何其他合适的运输车辆的内部。传感器112可放置在模块壳体120上的合适位置，以便以上述导航可重复性/准确性和/或对接可重复性/准确性在货物装载箱710的范围内导航。物流或物料搬运附件模块150还可包括补充传感器112S，该补充传感器在物流或物料搬运附件模块150与模块单元121耦接时与控制系统113通信。补充传感器112S向控制系统113提供补充信号以用于检测设置在自主引导车辆100的行进路径内的对象，这些对象另外将被自主引导车辆100所承载、捆绑或推动的有效载荷阻挡。例如，使用图7所示的铲车100PL类型自主引导车辆100，桅杆410和叉600中的一者或多者可包括被配置为辅助自主导航并将有效载荷放置在货物隔室710的界限内的一个或多个补充传感器112S(参见图4)。如可实现的，补充传感器112S还可辅助有效载荷在商业物流设施199的行进区域198内的导航和放置，诸如在物流或物料搬运站800-805(图8)之间转移有效载荷时。
参见图1和图9，将根据所公开的实施方案的各方面来描述用于通过自主引导车辆100运输物流单元360(图2A至图4)的示例性方法。提供自主引导车辆发动机模块110(如本文所述)(图9，框900)。提供物流或物料搬运附件模块150中的多个不同模块(如本文所述)(图9，框905)。配置自主引导车辆100(图9，框910)，这是通过可选择地将物流或物料搬运附件模块150中的一者与模块单元121耦接，以将物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于该第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型。例如，自主引导车辆100可具有为拖车100T(图3A至图3D)的基础或固有配置。根据(例如，由管理系统196或由操作者手动)分配给自主引导车辆100的任务，选择对应于所分配任务的物流或物料搬运附件模块150中的一者并且将其耦接到模块单元121以便将自主引导车辆重新配置为除拖车100T(图3A至图3D)之外的某个配置，诸如本文所述的其他物流或物料搬运自主引导车辆类型100PL(图4)、100PLH(图5)、100PJ(图6)、100C(图1)、100U(图1)中的一者。
如上所述，控制器114自动登记与模块接口125耦接的物流或物料搬运附件模块150(图9，框915)，以及通过模块接口125配置的物流或物料搬运自主引导车辆类型。控制器114自动访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序115A-115n，以便实现自主引导车辆100重新配置的完成。
还参见图2A至图2C，其中自主引导车辆100有时由操作者210控制或至少部分地控制，将可移除输入-输出设备200耦接到自主引导车辆100，诸如耦接到模块单元121的模块壳体120和控制系统113(图9，框925)。将控制系统113从模块单元121固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航(图9，框930)，诸如当在自主引导车辆100上或以任何其他合适的方式(诸如通过操作者接口170处的操作者输入)检测到操作者210时。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，可配置模块化机器人自主引导车辆包括：
机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块具有彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；和
所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；
其中所述物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的可选择耦接配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置为自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型，并且访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述模块单元的所述模块壳体和控制系统是可配置的以便耦接可移除输入-输出设备，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制，以及将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，提供了一种用于通过可配置模块化机器人自主引导车辆运输物流单元的方法。所述方法包括：
提供机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块包括彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；
提供所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；以及
通过可选择地将所述物流或物料搬运附件模块中的一者与所述模块单元耦接来配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
通过所述控制器自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型；以及
通过所述控制器自动访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
将可移除输入-输出设备耦接到所述模块单元的所述模块壳体和控制系统，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制；以及
将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，一种商业物流设施包括：
物料搬运站；和
至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆，所述至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆被配置用于将物流单元从一个物料搬运站运输到另一个物料搬运站，所述至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆中的每一者包括：
机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块具有彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；和
所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；
其中所述物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的可选择耦接配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置为自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型，并且访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述模块单元的所述模块壳体和控制系统是可配置的以便耦接可移除输入-输出设备，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制，以及将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
应当理解，上述说明仅是对所公开的实施方案的各方面的说明。在不脱离所公开的实施方案的各方面的情况下，本领域的技术人员可以设计出各种替代形式和修改形式。因此，所公开的实施方案的各方面旨在涵盖落入本文所附任何权利要求范围内的所有此类替代形式、修改形式和变型形式。此外，在相互不同的从属权利要求或独立权利要求中引用不同特征的仅有事实并不指示不能有利地使用这些特征的组合，此类组合保持在本发明的各方面的范围内。

Claims (33)

1.一种可配置模块化机器人自主引导车辆，包括：
机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块具有彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化机器人自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；和
所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；
其中所述物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的可选择耦接配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型；
其中所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
2.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述控制器被配置为自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型，并且访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
3.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
4.根据权利要求3所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
5.根据权利要求3所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述模块单元的所述模块壳体和控制系统是可配置的以便耦接可移除输入-输出设备，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制，以及将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
6.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
7.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
8.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
9.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
10.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
11.根据权利要求1所述的可配置模块化机器人自主引导车辆，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
12.一种用于通过可配置模块化机器人自主引导车辆运输物流单元的方法，所述方法包括：
提供机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块包括彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化机器人自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；
提供所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；以及
通过可选择地将所述物流或物料搬运附件模块中的一者与所述模块单元耦接来配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型；
其中所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
通过所述控制器自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型；以及
通过所述控制器自动访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
14.根据权利要求12所述的方法，其中所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括：
将可移除输入-输出设备耦接到所述模块单元的所述模块壳体和控制系统，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制；以及
将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
17.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
18.根据权利要求12所述的方法，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
19.根据权利要求12所述的方法，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
20.根据权利要求12所述的方法，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
21.根据权利要求12所述的方法，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
22.根据权利要求12所述的方法，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
23.一种商业物流设施，包括：
物料搬运站；和
至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆，所述至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆被配置用于将物流单元从一个物料搬运站运输到另一个物料搬运站，所述至少一个可配置模块化机器人自主引导车辆中的每一者包括：
机器人自主引导车辆发动机模块，所述机器人自主引导车辆发动机模块具有彼此集成的马达、传感器和控制系统以用于在形成物流空间的整个行进区域中自由地自主导航，所述集成的马达、传感器和控制系统封装在模块壳体内，从而形成作为模块单元的所述机器人自主引导车辆发动机模块，并且在所述模块单元的一端处具有模块接口，所述模块接口用于所述模块单元与所述可配置模块化机器人自主引导车辆的物流或物料搬运附件模块的模块化耦接；和
所述物流或物料搬运附件模块中的多个不同物流或物料搬运附件模块，每一者具有对应不同预定物流或物料搬运特性，所述对应不同预定物流或物料搬运特性在每个不同物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的整体耦接时限定不同物流或物料搬运自主引导车辆类型，所述不同物流或物料搬运附件模块中的每一者能够可选择地彼此互换并且被配置为经由所述模块接口与模块单元可选择地耦接；
其中所述物流或物料搬运附件模块与所述模块单元的可选择耦接配置所述可配置模块化机器人自主引导车辆，以将所述物流或物料搬运自主引导车辆类型从第一物流或物料搬运自主引导车辆类型改变为不同于所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型的第二物流或物料搬运自主引导车辆类型；
其中所述控制系统具有控制器，所述控制器通过不同预定自主导航编程进行配置，所述不同预定自主导航编程具有对应于所述物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。
24.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述控制器被配置为自动登记与所述模块接口耦接的所述物流或物料搬运附件模块，以及通过所述模块接口配置的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型，并且访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序。
25.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述模块单元被配置为限定与所述物流或物料搬运附件模块中的每一者的所述对应物流或物料搬运特性不同的整体预定物流或物料搬运特性，其限定与根据将相应物流或物料搬运附件模块与所述模块单元耦接而限定的所述物流或物料搬运自主引导车辆类型中的每一者不同的另一个物流或物料搬运自主引导车辆类型。
26.根据权利要求25所述的商业物流设施，其中所述另一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
27.根据权利要求25所述的商业物流设施，其中所述模块单元的所述模块壳体和控制系统是可配置的以便耦接可移除输入-输出设备，所述可移除输入-输出设备被配置用于所述可配置模块化机器人自主引导车辆的操作者控制，以及将所述控制系统从所述模块单元固有的自主导航改变为操作者辅助或操作者控制的导航。
28.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述第一物流或物料搬运自主引导车辆类型是拖车自主引导车辆。
29.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定汽车组件移动器自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
30.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定物流单元装载辊床自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
31.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
32.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
33.根据权利要求23所述的商业物流设施，其中所述物流或物料搬运附件模块中的至少一者具有限定托盘搬运自主引导车辆类型的对应预定物流或物料搬运特性。
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