CN112770990B - 协作自动化物流设施 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于物流设施的协作物流设施管理系统，所述协作物流设施管理系统包括多个机器人自主引导载具和系统控制器。所述载具在卡车入口和存放场所之间运输物流货物或托盘并且被构造成以自主模式自主引导行进并且包括用于协作自主引导载具导航和引导的协作操作员输入。所述系统控制器命令每个载具在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘，识别要装载或要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，并且生成协作区。所述控制器在所述协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且命令设置成装载或卸载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。

Description

协作自动化物流设施
相关专利申请的交叉引用
本专利申请是非临时专利申请，并且要求2018年9月28日提交的名称为“ACOLLABORATIVE AUTOMATION LOGISTICS FACILTY”的美国临时专利申请号62/738,800的权益，该专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
1.技术领域
示例性实施方案整体涉及自动化物流设施，并且更具体地讲，涉及自动化设施中物流货物的协作运输。
2.相关进展的简述
一般来讲，存在许多常规的自动化运输和存放系统，所述传输和存放系统利用自主引导载具来维护仓库设施并且在该设施内的两个或更多个场所之间运输货物。一般来讲，在这些仓库设施处装运和接收的大量货物要求该设施的很大一部分不仅专用于存放，而且还专用于运输操作，这需要多个卡车对接隔间以及用于将货物装载和卸载到运输载具的相关联的占地面积。
常规的仓库设施通常采用自主引导载具来将托盘货物从生产地运送到存放地，并且还从库存中取出托盘货物并将它们运送到拣选工位。在叉式升降装卸车操作员将所拣选的托盘装载到运输载具(例如，卡车)中之前，由人类拣选机拣选货物，同时自主引导载具返回库存以取出额外的托盘货物。
具有协作设施和方法将是有利的，该协作设施和方法通过在直接承载在取出货物的自主引导载具上的装载站处协作地装载卡车来减少拣选机和额外手动驾驶叉式升降装卸车的必要性和专用占地面积。
发明内容
在示例中，一种用于物流设施的协作物流设施管理系统，物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，存放场所用于存放物流货物或托盘，行进空间分布在整个物流设施中并且可通信地连接存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移物流货物或托盘，该协作物流设施管理系统包括：多个机器人自主引导载具，多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与物流货物或托盘接合并运输物流货物或托盘，多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过行进空间的至少一部分的协作操作员输入；以及系统控制器，系统控制器可通信地耦接到多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具并且被编程为命令多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具与物流货物或托盘接合并且在卡车入口和存放场所之间转移物流货物或托盘，系统控制器还被编程为：识别要装载有来自存放场所的物流货物或托盘或者要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到存放场所，并且在与所识别的卡车入口相邻的行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及在预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且命令设置成装载或卸载对应卡车的多个机器人自主引导载具以自主模式移动到队列中。
在示例中，预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
在示例中，预先确定的协作区通过卡车入口将队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从队列通过预先确定的协作区进入卡车装载空间。
在示例中，预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
在示例中，协作物流设施管理系统被编程为识别卡车装载中的物流货物或托盘的顺序，并且基于卡车装载中的物流货物或托盘的顺序对队列中的多个机器人自主引导载具进行排序。
在示例中，协作物流设施管理系统被编程为识别预先确定的协作区的另一侧，多个机器人自主引导载具以协作模式从另一侧离开卡车和预先确定的协作区，并且响应于操作员偏离多个机器人自主引导载具，命令机器人自主引导载具在行进空间中以自主模式行进到目的地。
在示例中，队列被设置成从跨越卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成卡车入口的物流设施的壁。
在示例中，一种用针对物流设施的协作物流设施管理系统来卸载卡车的方法，物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，存放场所用于存放物流货物或托盘，行进空间分布在整个物流设施中并且可通信地连接存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移物流货物或托盘，该方法包括：提供多个机器人自主引导载具，多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与物流货物或托盘接合并运输物流货物或托盘，多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过行进空间的至少一部分的协作操作员输入；用系统控制器命令多个机器人自主引导载具与物流货物或托盘接合，并且在卡车入口和存放场所之间转移物流货物或托盘；用系统控制器识别要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到存放场所；以及用系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及用系统控制器在预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用系统控制器命令设置成卸载对应卡车的多个机器人自主引导载具以自主模式移动到队列中。
在示例中，预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
在示例中，预先确定的协作区通过卡车入口将队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从队列通过预先确定的协作区进入卡车装载空间。
在示例中，预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
在示例中，该方法还包括：用系统控制器识别卡车装载中的物流货物或托盘的顺序；以及基于卡车装载中的物流货物或托盘的顺序对队列中的多个机器人自主引导载具进行排序。
在示例中，该方法还包括：用系统控制器识别预先确定的协作区的另一侧，多个机器人自主引导载具以协作模式从另一侧离开卡车和预先确定的协作区；以及响应于操作员偏离多个机器人自主引导载具，命令机器人自主引导载具在行进空间中以自主模式行进到目的地。
在示例中，队列被设置成从跨越卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成卡车入口的物流设施的壁。
在示例中，一种用针对物流设施的协作物流设施管理系统来装载卡车的方法，物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，存放场所用于存放物流货物或托盘，行进空间分布在整个物流设施中并且可通信地连接存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移物流货物或托盘，该方法包括：提供多个机器人自主引导载具，多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与物流货物或托盘接合并运输物流货物或托盘，多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过行进空间的至少一部分的协作操作员输入；用系统控制器命令多个机器人自主引导载具与物流货物或托盘接合，并且在卡车入口和存放场所之间转移物流货物或托盘；用系统控制器从存放场所识别要装载有物流货物或托盘的对应卡车的预先确定的卡车入口；用系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及用系统控制器在预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用系统控制器命令设置成装载对应卡车的多个机器人自主引导载具以自主模式移动到队列中。
在示例中，预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
在示例中，预先确定的协作区通过卡车入口将队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从队列通过预先确定的协作区进入卡车装载空间。
在示例中，预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
在示例中，该方法还包括：用系统控制器识别卡车装载中的物流货物或托盘的顺序；以及基于卡车装载中的物流货物或托盘的顺序对队列中的多个机器人自主引导载具进行排序。
在示例中，该方法还包括：用系统控制器识别预先确定的协作区的另一侧，多个机器人自主引导载具以协作模式从另一侧离开卡车和预先确定的协作区；以及
响应于操作员偏离多个机器人自主引导载具，命令机器人自主引导载具在行进空间中以自主模式行进到目的地。
在示例中，队列被设置成从跨越卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成卡车入口的物流设施的壁。
附图说明
结合附图在以下描述中解释了本发明所公开的实施方案的前述方面和其他特征，其中：
图1A和图1B是根据本发明所公开的实施方案的各方面的物流设施的示意性俯视平面图；
图2A是根据本发明所公开的实施方案的各方面的示例性机器人自主引导载具的透视图；
图2B是根据本发明所公开的实施方案的各方面的示例性机器人自主引导载具的透视图；
图2C是根据本发明所公开的实施方案的各方面的示例性机器人自主引导载具的透视图；
图2D是根据本发明所公开的实施方案的各方面的示例性机器人自主引导载具的透视图；
图3是根据本发明所公开的实施方案的各方面的图1A和图1B的物流设施的一部分的俯视平面图；
图4是根据本发明所公开的实施方案的各方面的图1A和图1B的物流设施的一部分的示意性透视图；
图5是根据本发明所公开的实施方案的各方面的图1A和图1B的物流设施的一部分的俯视平面图；
图6是根据本发明所公开的实施方案的各方面的用于从图1A和图1B的物流设施装载和装运货物的方法；并且
图7是根据本发明所公开的实施方案的各方面的用于将货物卸载并存放到图1A和图1B的物流设施中的方法。
具体实施方式
图1A和图1B是根据本发明所公开的实施方案的各方面的物流设施100的示意图。尽管将参考附图描述本发明所公开的实施方案的各方面，但应当理解，本发明所公开的实施方案的各方面可以多种形式体现。另外，可使用任何合适的尺寸、形状或类型的元件或材料。
参见图1A、图1B、图2A、图2B和图2C，如将在下文更详细地描述，本发明所公开的实施方案的各方面提供了被构造用于装运和/或接收物流单元900的物流设施100，其中物流单元900中的每个物流单元包括一个或多个物流货物901(例如，纸箱、容器等)。物流设施包括机器人自主引导载具(下文称为机器人200)，该机器人自主引导载具与人类操作员299以协作方式处理物流单元900(图3)。一般来讲，物流设施100可以是仓库、商店、存放设施、生产设施或用于存放和装运物流单元900的任何其他合适的设施，并且具有机器人自动化，诸如机器人200，以与物流设施100中的人类操作员299以协作方式处理物流单元900。
在一个方面，还参见图4，物流设施100可以是在物流单元900中生产包装或未包装的物流货物901并且准备物流货物901以用于装运的生产或制造设施。物流单元900可以任何合适的方式布置以用于装运，诸如放置或以其他方式堆叠在托盘995上(或在装运/货物集装箱中的其他方面)，以便形成出站托盘装载物998。这些出站托盘装载物998包括一个或多个托盘995，物流单元900位于该一个或多个托盘上，其中出站托盘装载物998由物流设施100内的机器人200形成，运输到出站卡车隔间500，以协作方式装载到出站卡车501(例如，箱式卡车或挂车)中，并且如下文将进一步描述的那样装运。
在另一个方面，物流设施100可以是存放设施，其中在入站卡车隔间510处从入站卡车511接收入站托盘装载物999(术语港口、入口和隔间在本文中可互换使用)。应当注意，卡车隔间500、510设置在沿物流设施100的壁(诸如最外侧壁101)的预先确定的场所处。入站托盘装载物999可基本上类似于出站托盘装载物998并且包括位于一个或多个托盘995上并由其承载的一个或多个物流单元900。入站托盘装载物以协作方式从入站卡车511卸载并存放在设施商店170中(作为入站托盘装载物999或未托盘(包装或未包装)物流单元900或物流货物901)。
在其他方面，物流设施100可以是装运和接收物品的设施。因此，该物流设施包括入站卡车隔间510和出站卡车隔间500。此处，设置在设施商店170(例如，诸如在限定于物流设施100的地板上或设置在多级货架中的储存空间150中)的入站托盘装载物999、物流单元900或物流货物901可随后作为出站托盘装载物998被取回并且由机器人200运输到对应出站隔间500以放置到出站卡车501中并装运。应当注意，尽管本文将卡车隔间500、510描述为出站隔间500和入站卡车隔间510，但每个隔间500、510可容纳入站卡车501和出站卡车511两者，并且对于出站卡车511和入站卡车501两者以基本上类似但相对(即，装载/卸载)的方式操作，因为每个卡车隔间510、511包括用于与卡车501、511交互同时结合了本发明所公开的实施方案的各方面的与常规卡车装载对接基本上类似的特征。入站隔间510和出站隔间510可各自被称为“卡车隔间”。
如上所述，通过设施管理系统499在机器人200和人类操作员299之间以协作方式实现将出站托盘装载物998装载到出站卡车501中以及从入站卡车511卸载入站托盘装载物999，该设施管理系统命令机器人行进并将机器人200设置到队列550、551中，以用于协作地将出站托盘装载物998装载到出站卡车501中以及从入站卡车511卸载入站托盘装载物999。设施管理系统499使机器人200在装载/出站机器人队列550和卸载/入站机器人队列551中的一者中排队，这取决于机器人200被命令将出站托盘装载物998装载到出站卡车501上或从入站卡车911卸载入站托盘装载物999。装载机器人队列550和卸载机器人队列551位于卡车隔间500、510的对应卡车装载和卸载入口505旁边或附近，其中装载机器人队列550和卸载机器人队列551提供从物流设施100的设施商店170到卡车隔间500、510的进入以用于如将描述的装载和卸载。
再次参见图1A和图1B，物流设施100通常包括存放场所150、机器人200、行进空间250(即，机器人200行进的运输过道250T和行进通道250L通道)、卡车入口505以及对应于相应卡车入口505的卡车隔间500、510。队列550、551被设置成从跨越卡车入口505的其他行驶通道250L偏移，靠近形成卡车入口505的物流设施100的壁101。
存放场所150根据需要分布或排列在物流设施100内并且被构造成使得机器人200拣选和/或放置物流货物901(作为托盘装载物或未托盘装载物的物流单元900)。例如，存放场所150可以单级二维分布(诸如以行或网格的形式，如图1A和图1B所示)、以具有多级的三维分布(诸如以行或列270的形式，并且布置在多级货架280上，参见图2D)和/或包括单级分布和多级分布两者的阵列(诸如其中一些物流货物901存放在物流设施100的地板上的单级存放场所中，而其他物流货物901存放在多级货架280中的多级存放场所中)而分布。
在一个方面，存放场所中的一个或多个存放场所被构造成至少用于托盘装载物998、999的存放和/或搬运。例如，存放场所150中的一个或多个存放场所可以是包括托盘化设备(例如，托盘机和/或卸托盘机)的托盘化/卸托盘化工位，所述托盘化设备把物流货物901放在托盘995上/把该物流货物从该托盘上卸载，其中以任何合适的方式从任何合适的存储装置192中取回被托盘的物流货物901，并且以任何合适的方式将未托盘的物流货物901运输到任何合适的存储场所192。
行进空间250可以由运输过道250T形成，所述运输过道邻近存放场所150设置以便与存放场所150(参见图1A和图1B)形成网格(例如，以网格方式)。在一个方面，运输过道250T包括多于一个行进通道250L，以便在公共运输过道250T中提供两个或更多个机器人200经过彼此的双向行进。在其他方面，运输过道250T可在运输过道250T中具有单个行进通道250L以用于机器人200的单向行进。行进空间250可通信地将物流设施100的存放场所150与卡车入口505以及因此卡车隔间500、510耦接。行进空间250可被布置成提供机器人200在整个物流设施100中从每个卡车入口505到每个存放场所150的通路。
现在参见图1A、图1B和图2A至图2D，在一个方面，机器人200被构造成完全自主且独立地引导，以便在整个行进空间250内自由行进。机器人200的合适示例是MAX N10(由Auto Guide公司生产和销售)。在一个方面，机器人200可具有包括自动化引导载具模块201的模块化平台，各种物流部件可耦接到该自动化引导载具模块，以便将机器人200构造成各种形式，如2018年9月28日提交的美国临时专利申请序列号62/738,697所述，以及与其同时提交并且名称为“Configurable Modular Robotic Autonomous Guided Vehicle”的代理人案卷号1244P015700-US(PAR)，这些专利的公开内容全文以引用方式并入本文。例如，模块化机器人200可被构造成拖车200A(图2A，其捆绑或推动移动平台或卡车231上的物流货物901)、托盘堆叠器叉式升降装卸车200B(图2B，其具有托盘升降机，该托盘升降机具有用于将至少两个托盘装载物998、999堆叠在彼此顶部上的高度)、延伸托盘叉200C(图2C，其具有用于运输两个或更多个托盘装载物的延伸叉系统)或高隔间升降机200D(图2D，其具有用于将物流货物900或托盘装载物998、999放置在多级货架280(即，位于超过地面的高度)上的存放场所150中的高度的托盘升降机)。在另一方面，机器人200可以是被构造成将物流货物901从原始场所运输到目的地场所的任何其他合适的自动化引导载具。
机器人200中的每个机器人包括一个或多个合适的传感器271和由机器人200承载的机器人控制器210(即，本地控制器)。传感器271可包括激光雷达传感器271A、红外传感器271B、GPS传感器271C、测距传感器271D、编码器271E、CCD(电耦装置)传感器271F、CMOS(互补金属氧化物半导体)传感器271G或耦接到机器人控制器210的任何其他合适的传感器中的一者或多者，所述机器人控制器启用或以其他方式构造机器人200以用于对象/障碍物检测，测距、自主导航和机器人姿态确定(例如，相对于机器人的空间参考系，诸如用于定位由机器人和/或物流设施100承载的叉或货物)中的一者或多者，以及用于实现机器人200从物流设施100内的一个场所到另一个场所的自主导航和行进。每个机器人200的机器人控制器210构造有(例如，编程有)任何合适的导航软件以用于用从传感器271获得的传感器信号来确定机器人200的位置/姿势，并且向机器人200的一个或多个驱动系统213发出命令以实现从物流设施100的行进空间250中的一个场所到物流设施100的行进空间250中的另一个场所拣选/放置物流货物901和机器人200的自主导航中的一者或多者。
在本发明所公开的实施方案的各方面，出于示例性目的，参见图2A，本文所述的机器人200本质上被构造用于完全自主导航。机器人还包括手动操作设施241，以用于添加操作员输入/输出(I/O)242，该I/O被构造成将机器人200从自主操作模式切换到手动操作模式。操作员输入/输出242可以是以任何合适的方式(诸如用可移除紧固件和电耦接件)可移除地耦接到机器人200的模块，而在其他方面，操作员输入/输出242永久性地耦接到机器人200。操作员输入/输出242包括任何合适的操作员控件242C，所述操作员控件在手动操作模式下提供对机器人200的任何合适的操作功能的操作员控制。例如，在手动操作模式下，操作员控件242C为操纵/导航机器人200(例如，穿过行进空间250的至少一部分并且在位于卡车隔间500、510处的运输载具的至少一部分内)并且拣选和放置物流货物901(例如，至少在位于卡车隔间500、510处的运输载具的部分内)中的一者或多者提供直接操作员控制。每个机器人200包括操作员控制区域243，该操作员控制区域被构造成为机器人200上的操作员299提供占用场所，其中操作员控件242C定位在机器人200上以便从操作员控制区域243进入。
再次参见图1A、图1B和图2A，物流设施100还包括仓库管理系统或系统控制器499。系统控制器499(经由任何合适的通信网络CN)至少可通信地耦接到机器人200。系统控制器499被构造成命令自主机器人在行进空间250中行进，使得机器人200从原始场所行进到目的地场所。例如，用于运输物流货物901的命令可手动地和/或从任何合适的编程系统(例如，自主订购/库存系统)进入系统控制器499，以供机器人200行进到包含指定/预先确定的物流货物901的指定/预先确定的存放场所150，并且将指定的物流货物901运输到指定/预先确定的出站卡车隔间500。
系统控制器499还被编程(例如，通过合适的非暂态计算机程序代码来构造)以构造行进空间250。例如，系统控制器499被构造成控制/维护行进空间250并且为机器人200的通路建立/维护开放行进通道。如图1A和图1B所示，系统控制器499可构造一个或多个运输过道250T，使得每个相应运输过道250T具有一个行进通道250L或多于一个行进通道250L。系统控制器499可将运输过道250T构造成具有一个或多个单向行进通道250L(即，运输过道250T可具有机器人200单向行进所沿的单个通道(图3)；或者构造成使运输过道250T具有多于一个行进通道250L，从而提供在相同方向上的行进(图1A和图1B))，或者在其他方面，该多于一个行进通道250L可以是双向的(即，过道可具有多于一个行进通道250L，从而为在相应运输过道250T中行进的机器人200提供相反方向的行进(图1A和图1B))。如本文所述，行进通道250L将存放场所150链接到卡车入口505和机器人队列550、551。
现在参见图1A、图1B和图3至图5，每个卡车入口505限定卡车隔间500、510中的卡车501、511和行进空间250之间的界面。系统控制器499被构造成在与卡车入口505相邻的行进空间250的至少一部分中生成预先确定的协作区580。每个预先确定的协作区580是自主模式机器人拦截区590。例如，机器人200在拦截区590内的运动和装载接合/脱离通常由操作员299直接控制；然而，在其他方面，机器人200的运动和装载动作中的一些或全部可以是完全或部分自动化的(即，具有或不具有操作员监督)。预先确定的协作区580通过相应卡车入口505将相应队列550、551连接到卡车装载空间520A、520B，使得机器人200以协作操作模式从队列550、551通过预先确定的协作区580进入卡车装载空间520A、520B。
队列550、551限定协作界面，其中操作员299可以与机器人200接合(例如，登上机器人或从机器人下车或接合机器人200的合适控件，诸如遥控器，并且与机器人200一起工作)并且机器人200经由队列550、551从行进空间250(在自主控制下)转变到预先确定的协作区580的通道中(在手动控制或通过机器人操作员控件的手动操纵实现的准手动控制下)。在一个方面，预先确定的协作区580的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形；而在其他方面，预先确定的协作区580可具有适当的尺寸和形状。系统控制器499被编程/构造成识别预先确定的协作区580的另一侧(例如，出口侧)，多个机器人200以协作模式从该另一侧离开卡车501、511和预先确定的协作区580。响应于操作员299偏离机器人200，系统控制器499被编程/构造成命令机器人200在行进空间250中以自主模式行进到物流设施100内的目的地。
预先确定的协作区580可通信地耦接到出站机器人队列550或入站机器人队列551中的一者并且耦接到出口通道552，使得机器人200可从相应队列550、551进入预先确定的协作区580并且离开预先确定的协作区580到相应出口通道552。需注意，每个协作区580可由系统控制器499基于卡车入口505处的物流货物901的入站流或物流货物901的出站流的指定来动态地定义。例如，虽然卡车隔间500和机器人队列550在本文中分别被称为出站卡车隔间和出站机器人队列，但系统控制器499可将卡车隔间500和机器人队列550分别切换到入站卡车隔间和入站机器人队列，诸如当物流货物901要从其卸载的卡车511与卡车隔间500对接时。每个协作区580设置在预先确定的场所，通常沿物流设施100的最外壁101(即，在物流设施100的最外部分，紧邻卡车入口505以及定位在卡车隔间500、510处在物流设施100外部的卡车501、511(其将被装载/卸载))。
形成相应通道的出站机器人队列550和入站机器人队列551被构造成使得机器人200进入相应队列550、551以便排队并且与卡车入口505交互。机器人200从机器人队列550、551横穿卡车入口505以便进入卡车501、511，直接与卡车501、511接合以向/从卡车501、511拣选/放置相应托盘装载物998、999(例如，物流货物901从物流设施100装载出站或施卸载入站到该物流设)。在一个方面，出站机器人队列550和/或入站机器人队列551包括一个通道550L、551L(图3)；而在其他方面，出站机器人队列550和/或入站机器人队列551包括可并行布置的两个或更多个通道550L1、551L1、550L2、551L2(图5)。在一个方面，出站机器人队列550中的出站托盘装载物998和/或机器人200(或入站机器人队列551中的机器人200)以有序序列或无序(至少部分)序列沿相应出站机器人队列550(或入站机器人队列551)的相应通道550L、551L、550L1、551L1、550L2、551L2基本上线性地(单个地或堆叠在另一个之上，诸如在不同的运输级上)定位和布置(即，排队)。在其他方面，出站机器人队列550中的出站托盘装载物998和/或机器人200(或入站机器人队列551中的机器人200)以对应于卡车501、511内的托盘装载物998(或托盘装载物999)的放置位置的顺序沿相应出站机器人队列550(或入站机器人队列551)的相应通道550L、551L、550L1、551L1、550L2、551L2基本上线性地(单个地或堆叠在另一个之上，诸如在不同的运输级上)定位和布置(即，排队)。例如，系统控制器499被编程/构造成识别(入站或出站卡车的)卡车装载中的物流货物901或托盘装载物998、999的顺序，并且基于卡车装载中的物流货物901或托盘装载物998、999的顺序对机器人队列550、551中的机器人200进行排序。
如上所述，每个队列550、551可具有单个通道550L、551L，并且按顺序排序(例如，根据卡车501、511装载/卸载序列)；或者在其他方面，每个队列550、551可具有多于一个通道550L1、551L1、550L2、551L2，其中该多于一个通道550L1、551L1、550L2、551L2中的每一者对应于卡车501、511内部的卡车内部装载空间520A、520B。每个通道550L，551L、550L1、551L1、550L2、551L2被定位成使得通道550L、551L、550L1、551L1、550L2、551L2分别向卡车501、511内的每个卡车内部装载空间520A、520B提供半径r1、r2的最佳转弯。在一个方面，系统控制器499被编程为根据卡车装载填充序列对队列550、551中的机器人200进行排序，或者在另一方面，以任何合适的方式对队列550、551中的机器人200进行排序。
仍然参见图1A、图1B和图3至图5，并且如本文所述，相应出站/入站机器人队列通道550L、551L、550L1、551L1、550L2、551L2中的机器人200的队列限定每个机器人200和操作员299之间的协作界面。操作员299可与如本文所述的机器人200接合，并且以协作操作模式直接控制卡车501、511内的机器人200运动和托盘装载接合(拣选/放置)。例如，操作员299可接合机器人200，以便在机器人200上控制机器人200和/或在机器人200旁边工作，所述机器人从行进空间250转变(即，其中机器人200处于自主控制下)到出站/入站机器人队列通道550L，551、550L1、551L1、550L2、551L2并进入卡车501、511(在机器人200的手动或准手动控制下)。
卡车入口505处的预先确定的协作区域580的场所被编程到机器人200的机器人控制器210中；而在其他方面，系统控制器499以任何合适的方式将预先确定的协作区域580的场所传送到机器人控制器210，诸如通过通信网络CCCN.，并且限定，如本文所述，拦截区590，该拦截区的尺寸可对应于出站/入站机器人队列通道550L、551L、550L1、551L1、550L2、551L2和卡车内部装载空间520A、520B，其中不允许或禁用机器人200的全自动(即，无需操作员监督或直接操纵)运动。对于每个对应卡车入口505，拦截区590的尺寸被编程到物流设施100的系统控制器499和/或机器人200的机器人控制器210中。在其他方面，系统控制器499可以任何合适的方式(诸如通过通信网络CN)将拦截区590的维度传送到机器人控制器210。在操作员299的协作模式控制下，拦截区590为机器人200提供无阻碍地进入(即，自由进入/离开)定位在对应卡车隔间500、510处的卡车501、511内的卡车内部装载空间520A、520B。一般来讲，每个拦截区590具有沿一侧设置的入站队列598(无论是装载还是卸载)，将队列598邻近卡车入口505和物流设施100的壁101放置。入站队列可对应于队列550、551(以便形成其扩展)或包括队列的至少一部分。
在一个方面，机器人200上的传感器271可被构造成检测界定或表示机器人200的拦截区590和队列位置的特征。例如，基于没有特殊导航标记(诸如信标、特殊记号标记、激光器、灯等)的固有设施结构来实现在整个物流设施100中的机器人导航的机器人导航传感器271被编程为感测并登记卡车入口505及其在机器人控制器210内的结构。系统控制器499登记对应协作区580的行进空间250中的地板上的维度，并将那些维度传送到机器人控制器210。在其他方面，物流设施100的地板可包括任何合适的传感器，诸如光学传感器、声学传感器、电容传感器、射频传感器等，以向机器人200指示拦截区590的场所以及停止排队和协作控制的场所。在其他方面，成像传感器诸如相机600(图5)可邻近拦截区590和入站队列598定位，以检测机器人200相对于拦截区590或在该拦截区内的场所。
仍然参见图1A、图1B和图3至图5，每个对应卡车入口505的每个拦截区590还包括出站出口599，该出站出口形成出口通道552的一部分或可通信地耦接到该出口通道。出站出口599在拦截区590的与入站队列598相对的一侧上。在其他方面，出站出口599可以在拦截区590垂直于入站队列598的一侧上(图4)，或者具有相对于入站队列598的任何其他合适的空间布置。出站出口599限定另一个协作界面，其中操作员299从机器人200下车或以其他方式放弃机器人的手动控制，并且其中机器人200返回到完全自主控制，前进到下一个目的地。如本文所述，响应于操作员偏离机器人200(如由机器人200的任何合适的传感器确定(例如，诸如机器人200的地板或座椅区域上的压力传感器，并且操作员299占据该压力传感器))，操作员输入偏离完成和/或物流设施100的合适传感器(诸如相机700))，系统控制器499命令机器人200在行进空间250中自主模式行进到目的地。应当注意，在一些方面，机器人200可以在从系统控制器499接收命令/目的地之前进入行进空间250中的行进通道，以便释放出口通道552，以供后续操作员299从队列中的下一个机器人200下车(即，在卡车501、511中的托盘装载接合或脱离之后)。然后，下车的操作员299可以前进到队列中的下一个或另一个机器人200。在一个方面，操作员299可通过任何合适的指示诸如指示灯、可听音调等警示哪个机器人200下一个排队以装载/卸载的卡车501、511或下一个机器人200可简单地向前推进。
在一个方面，机器人200上的传感器可被编程为检测机器人从卡车501、511离开和/或机器人从拦截区590离开。例如，机器人导航传感器271通过入口505感测机器人离开并进入拦截区580的地板上。在其他方面，物流设施100的地板可包括任何合适的传感器，诸如光学传感器、声学传感器、电容传感器、射频传感器等，以向机器人200指示拦截区590结束的场所和/或机器人200何时在出站出口599中。在其他方面，成像传感器诸如相机700(图3)可邻近拦截区590和出站出口599定位，以检测机器人200的场所。
现在参见图1A、图1B、图5和图6，将根据本发明所公开的实施方案的各方面描述装载卡车501的方法。在物流设施100中提供多个机器人200(图6，框601)。当在物流设施100处接收到用于装运的指定顺序时，一般来讲，系统控制器499命令机器人200与物流货物901或托盘装载物998(在其上承载形成物流单元900的物流货物901)接合(图6，框605)。例如，系统控制器499向多个各种机器人200指示要取出哪个物流货物901或托盘装载物998以装载到指定卡车501上。机器人200自主行进到由系统控制器499提供的预先确定的场所(即，存放在相应存放场所150中并且要装载到卡车501上的相应物流货物901的场所)。机器人200在卡车入口505和存放场所150之间转移物流货物901或托盘装载物998(图6，框610)。系统控制器499从存放场所150(图6，框615)识别要装载物流货物901或托盘装载物998的对应卡车501的预先确定的卡车入口505(图6，框615)。系统控制器499在与所识别的卡车入口505相邻的行进空间250的至少一部分中生成预先确定的协作区580(图6，框620)。
系统控制器499在预先确定的协作区580的一侧上生成机器人200的队列(图6，框625)，并且命令设置成装载对应卡车501的机器人以自主模式移动到队列中。在取出的物流货物901(包装或装载在出站托盘装载物998上)在机器人200上的情况下，机器人200行进到出站机器人队列550中的排队，该出站机器人队列定位在卡车隔间500处的卡车入口505附近，对应于出站卡车501。在生成卡车隔间500的卡车入口505处的队列时，系统控制器499命令机器人200在运输到卡车隔间500时诸如在出站机器人队列550中排队之前以预先确定的顺序(诸如基于卡车装载顺序)进行排序。出站机器人队列500中的机器人200保持在拦截区590之外(即，在其外部)并且等待操作员界面(例如，诸如操作员299登上机器人200或操作员以其他方式控制机器人200的移动的至少一部分)。在以手动操作模式用机器人200将物流货物900装载到卡车501上之后，在操作员299的直接控制下，每个机器人200(或物流设施100的其他合适的传感器)检测操作员299的下车(例如，与操作员控件断开连接和/或身体下车)和/或出口通道552中位置的检测(图6，框630)，其中在检测到操作员下车时，机器人200(例如，在机器人控制器210和/或系统控制器499的命令下)返回到完全自主操作并且从出口通道552退出，从而开始自主行进到命令目的地。需注意，可重复图6的框601至框630，直到卡车501已满和/或指定顺序已完成。
现在参见图1A、图1B、图3至图4和图7，将根据本发明所公开的实施方案的各方面描述卸载卡车511的方法。在物流设施100中提供多个机器人200(图7，框701)。当在入站卡车隔间510卸载卡车511时，系统控制器499命令机器人200与物流货物901或托盘装载物999(在其上承载形成物流单元900的物流货物901)接合(图7，框705)。系统控制器499识别要卸载的对应卡车511的预先确定的卡车入口505(图7，框710)，以便将物流货物901或托盘装载物999转移到存放场所150。系统控制器499在与所识别的卡车入口505相邻的行进空间250的至少一部分中生成预先确定的协作区580(图7，框715)，并且在预先确定的协作区的一侧上生成机器人200的队列551(图7，框720)。系统控制器499命令设置成卸载对应卡车511的机器人200以自主操作模式移动到队列551中。例如，系统控制器向多个各种机器人200指示行进到哪个入站机器人队列551，以便使其定位在卡车隔间510处与卡车入口505相邻的队列中，对应于指定入站卡车511。
在生成卡车隔间510的卡车入口505处的队列时，系统控制器499命令机器人200排队，保持在拦截区590之外并且等待操作员界面(例如，诸如操作员299登上机器人200或操作员以其他方式控制机器人200的移动的至少一部分)。物流货物900在操作员299的直接控制下以手动操作模式与机器人200一起从卡车511卸载。在物流货物901或托盘装载物999在机器人200上的情况下，并且在从卡车511移除物流货物901或托盘装载物999之后，每个机器人200(或物流设施100的其他合适的传感器)检测操作员299的下车(例如，与操作员控件断开连接和/或身体下车)和/或出口通道552中位置的检测(图7，框725)，其中在检测到操作员下车时，机器人200(例如，在机器人控制器210和/或系统控制器499的命令下)返回到完全自主操作并且从出口通道552退出，从而开始自主行进到命令目的地。系统控制器499命令处于完全自主操作模式的机器人在卡车入口505和存放场所150之间转移物流货物901或托盘装载物999(图7，框730)。例如，系统控制器499为机器人200提供要存放每个相应的物流货物901或托盘装载物999的存放场所150，并且每个机器人200开始自主行进到所识别的存放场所150。应当注意，可预先确定卸载的物流货物901和/或托盘装载物999的目的地并在排队之前提供给机器人200，使得一旦操作员299下车，机器人200基本上立即开始行进到目的地。可重复图7的框701至框730，直到卡车511为空。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，一种用于物流设施的协作物流设施管理系统，所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘。所述协作物流设施管理系统包括：
多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入，和
系统控制器，所述系统控制器可通信地耦接到所述多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具并且被编程为命令所述多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘，所述系统控制器还被编程为：
识别要装载有来自存放场所的物流货物或托盘或者要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到所述存放场所，并且在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的所述至少一部分中生成预先确定的协作区，以及
在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且命令设置成装载或卸载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述协作物流设施管理系统被编程为识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序，并且基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述协作物流设施管理系统被编程为识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区，并且响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，提供了一种用用于物流设施的协作物流设施管理系统卸载卡车的方法。所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘。所述方法包括：
提供多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入；
用系统控制器命令所述多个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合，并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘；
用所述系统控制器识别要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到所述存放场所；以及
用所述系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的所述至少一部分中生成预先确定的协作区；以及
用所述系统控制器在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用所述系统控制器命令设置成卸载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
用所述系统控制器识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序；以及
基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
用所述系统控制器识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区；以及
响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，提供了一种用用于物流设施的协作物流设施管理系统装载卡车的方法。所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘。所述方法包括：
提供多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入；
用系统控制器命令所述多个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合，并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘；
用所述系统控制器从所述存放场所识别要装载有物流货物或托盘的对应卡车的预先确定的卡车入口；
用所述系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的所述至少一部分中生成预先确定的协作区；以及
用所述系统控制器在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用所述系统控制器命令设置成装载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
用所述系统控制器识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序；以及
基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括：
用所述系统控制器识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区；以及
响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
根据本发明所公开的实施方案的一个或多个方面，所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
应当理解，上述说明仅是对本发明所公开的实施方案的各方面的说明。在不脱离本发明所公开的实施方案的各方面的情况下，本领域的技术人员可以设计出各种替代和修改。因此，本发明所公开的实施方案的各方面旨在涵盖落入本文所附任何权利要求范围内的所有此类替代、修改和变型。此外，在相互不同的从属权利要求或独立权利要求中引用不同特征的仅有事实并不表示不能有利地使用这些特征的组合，此类组合仍在本发明的各方面的范围内。

Claims (21)

1.一种用于物流设施的协作物流设施管理系统，所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于存放物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘，所述协作物流设施管理系统包括：
多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入；和
系统控制器，所述系统控制器可通信地耦接到所述多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具并且被编程为命令所述多个机器人自主引导载具中的每个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘，所述系统控制器还被编程为：
识别要装载有来自所述存放场所的物流货物或托盘或者要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到所述存放场所，并且在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及
在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且命令设置成装载或卸载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
2.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
3.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
4.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
5.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述协作物流设施管理系统被编程为识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序，并且基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
6.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述协作物流设施管理系统被编程为识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区，并且响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
7.根据权利要求1所述的协作物流设施管理系统，其中所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
8.一种用针对物流设施的协作物流设施管理系统来卸载卡车的方法，所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于存放物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘，所述方法包括：
提供多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入；
用系统控制器命令所述多个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合，并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘；
用所述系统控制器识别要卸载的对应卡车的预先确定的卡车入口，以便将物流货物或托盘转移到所述存放场所；以及
用所述系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及
用所述系统控制器在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用所述系统控制器命令设置成卸载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
10.根据权利要求8所述的方法，其中所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
11.根据权利要求8所述的方法，其中所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
12.根据权利要求8所述的方法，还包括：
用所述系统控制器识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序；以及
基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
13.根据权利要求8所述的方法，还包括：
用所述系统控制器识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区；以及
响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
14.根据权利要求8所述的方法，其中所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
15.一种用针对物流设施的协作物流设施管理系统来装载卡车的方法，所述物流设施包括存放场所、卡车装载或卸载入口、和行进空间，所述存放场所用于存放物流货物或托盘，所述行进空间分布在整个所述物流设施中并且可通信地连接所述存放场所和卡车装载或卸载入口以用于在两者间转移所述物流货物或托盘，所述方法包括：
提供多个机器人自主引导载具，所述多个机器人自主引导载具设置成在卡车入口和存放场所之间与所述物流货物或托盘接合并运输所述物流货物或托盘，所述多个机器人自主引导载具被构造用于以自主模式在整个所述行进空间中从每个卡车入口到每个存放场所自主引导行进并且包括用于以协作模式协作地自主引导载具导航和引导通过所述行进空间的至少一部分的协作操作员输入；
用系统控制器命令所述多个机器人自主引导载具与所述物流货物或托盘接合，并且在所述卡车入口和所述存放场所之间转移所述物流货物或托盘；
用所述系统控制器从所述存放场所识别要装载有物流货物或托盘的对应卡车的预先确定的卡车入口；
用所述系统控制器在与所识别的卡车入口相邻的所述行进空间的至少一部分中生成预先确定的协作区；以及
用所述系统控制器在所述预先确定的协作区的一侧上生成机器人自主引导载具的队列，并且用所述系统控制器命令设置成装载所述对应卡车的所述多个机器人自主引导载具以自主模式移动到所述队列中。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述预先确定的协作区是自主模式机器人自主引导载具拦截区。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述预先确定的协作区通过所述卡车入口将所述队列连接到卡车装载空间，使得机器人自主引导载具以协作模式从所述队列通过所述预先确定的协作区进入所述卡车装载空间。
18.根据权利要求15所述的方法，其中所述预先确定的协作区的尺寸和形状被设定成与卡车装载构造共形。
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
用所述系统控制器识别所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的顺序；以及
基于所述卡车装载中的所述物流货物或托盘的所述顺序对所述队列中的所述多个机器人自主引导载具进行排序。
20.根据权利要求15所述的方法，还包括：
用所述系统控制器识别所述预先确定的协作区的另一侧，所述多个机器人自主引导载具以协作模式从所述另一侧离开所述卡车和所述预先确定的协作区；以及
响应于操作员偏离所述多个机器人自主引导载具，命令所述机器人自主引导载具在所述行进空间中以自主模式行进到目的地。
21.根据权利要求15所述的方法，其中所述队列被设置成从跨越所述卡车入口的其他行进通道偏移，并且靠近形成所述卡车入口的所述物流设施的壁。
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