JPH0717358B2 - 無人フォークリフトの運行制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物流システムを総合的に制御管理するシステ
ムコンピュータからのデータを受信したとき、この受信
データに基いてホームステーションと指定された行先ス
テーション間を走行し、ワークを搬送する無人フォーク
リフトの運行制御システムに関する。

［従来の技術］ 従来、第６図に示すような物流レイアウトにおいて、無
人フォークリフト51が、ホームステーションHS部に置か
れたワークＷをフォークＦ上に載荷したあと、複数のレ
ーンのうちの例えばレーン４に走行し、レーン４のプレ
ース１の４段目にワークＷを段積するという入庫モー
ド、あるいはホームステーションHSから例えばレーン４
のプレース１に走行し、プレース１の３段目に段積され
たワークＷを載荷したあと、ホームステーションHSまで
戻って荷降しするという出庫モード等を実行する場合、
無人フォークリフト51は上記入出庫モードを実行する前
にホームステーションHSにおいて、物流システムを総合
的に制御管理するシステムコンピュータ52から例えば光
通信装置53を介して所要のデータを受信する。このデー
タの内容として、例えば （１）作業区分（入庫、出庫） （２）レーンNo.（ルートNo.） （３）プレースNo.（奥行No.） （４）荷高さコード （５）段数 の５種類の情報が含まれていた。

無人フォークリフト51には、上記データの荷高さコード
に対応したワークＷの実際の荷高さ寸法を表す実荷高さ
データを記憶した荷役用コンピュータが装備されてお
り、前記データを受信したとき、受信した荷高さコード
を参照して実荷高さデータを読みだすとともに、この実
荷高さと段数とに基いてフォークＦを作動させるときの
目標高さを演算し、無人フォークリフト51が、指定され
たレーンのプレースに停止したとき、フォークＦを上記
目標高さに位置決め制御し、フォークＦに載荷されたワ
ークＷを段積したり、あるいはそのプレースに既に段積
されているワークＷをフォークＦに載荷してホームステ
ーションHSまで搬送し、荷降ろしするものであった。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の無人フォークリフトの運行制御システムの場
合、システムコンピュータ52から無人フォークリフト51
に対して伝送する前記データには、前記それぞれのレー
ンにおけるそれぞれのプレースに荷高さが様々に異なる
ワークＷが現在何段積されているという情報が含まれて
おらず、また、無人フォークリフト51の前記荷役コンピ
ュータには上記情報を記憶するという機能が設けられて
いなかった。

そのため、従来の無人フォークリフト51は、前記データ
に含まれた荷高さコードと段数からフォークＦの目標作
動位置を演算し、その目標作動位置に基いてフォークＦ
を作動させていた。従って無人フォークリフト51がワー
クＷをそれぞれのプレースに段積する場合、あるいは既
に段積されているワークＷを搬出する場合、そのプレー
スに段積されるワークＷの荷高さは同一高さのワークＷ
に限定される必要があった。なぜならば荷高さコードと
段数からフォークＦの目標作動位置を演算し、その目標
作動位置に基いてフォークＦを作動させるというフォー
ク制御のため、もしそのレーンに荷高さの様々に異なる
ワークＷが段積されている場合は、フォーク作動位置が
異なってくるからである。

そのため、従来の無人フォークリフトの運行制御システ
ムの場合、同一レーンには同一高さのワークＷしか段積
できないという問題があり、様々に異なった荷高さのワ
ークＷを搬送し、段積するようなシステムの場合、レー
ン数が多くなり、そのためのスペースを多く確保する必
要があった。

そこで、本発明ではシステムコンピュータから無人フォ
ークリフトに対して送信するデータの中に、行先レーン
のそれぞれのプレースにおいて既に段積されているワー
クＷそれぞれの荷高さに関する情報を含ませ、この荷高
さに関する情報に基いてフォークの目標作動位置を演算
できるようにすることによって、同一レーンに様々な荷
高さのワークＷを段積可能にし、ワークＷの段積スペー
スを効率的に使用できるようにすることを解決すべき技
術的課題とするものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題解決のための技術的手段は、無人フォークリフ
トによる搬送システムを総合的に制御管理するシステム
コンピュータからのデータを受信したとき、そのデータ
に従って指定されたステーションまでワークを搬送し、
そのワークをそのステーションに段積するという入庫モ
ードを実行する一方、指定されたステーションにおいて
段積されたワークを指定されたステーションまで搬送
し、そのワークをそのステーションに荷降しするという
出庫モード等を実行する無人フォークリフトの運行制御
システムを、前記システムコンピュータからは前記指定
ステーションにおいて既に段積されている各ワークの荷
高さに関する情報を含めた前記データを出力させる一
方、前記無人フォークリフトには、前記システムコンピ
ュータから出力された指定ステーションにおける段積ワ
ークの荷高さに関する情報に基いてフォーク作動目標高
さを演算するフォーク作動位置演算手段を備えた構成に
することである。

［作用］ 上記構成の無人フォークリフトの運行制御システムによ
ると、無人フォークリフトが前記入出庫それぞれのモー
ドにおいて指定されたステーションにワークを搬送し、
そのステーションにおいてワークを段積するとき、ある
いは指定ステーションにおいて既に段積されているワー
クを搬出し、そのワークを指定された別のステーション
まで搬送し、そのステーションに荷降ろしするとき、無
人フォークリフトは、それぞれのモードを実行する前
に、所定の位置で前記システムコンピュータからのデー
タを受信する。

上記データには、入庫、出庫の作業区分、及び走行ルー
ト、あるいは行先ステーション等の他に、指定された行
先ステーションにおける段積ワークの荷高さに関する情
報、即ち行先ステーションにおいて既に例えば３個のワ
ークが段積されていれば、３個のワークそれぞれの荷高
さに関する情報が含まれている。

前記フォーク作動位置演算手段は、上記受信データに含
まれた指定ステーションにおける段積ワークの荷高さに
関する情報に基いてそのステーションにおけるフォーク
の目標作動位置を演算し、無人フォークリフトが指定ス
テーションに到着したとき、演算した目標作動位置でフ
ォーク動作をさせる。従ってそれぞれの行先ステーショ
ンにおいて段積されたワークの荷高さが様々であって
も、そのステーションにおける段積ワークそれぞれの荷
高さに関する情報に基いてフォーク作動位置を決めるこ
とができるため、同一ステーションに様々な荷高さのワ
ークを段積可能にし、ワークの段積スペースを効率的に
使用することができる。

［実施例］ 次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図は、無人フォークリフト１が、例えばホームステ
ーションHS部に置かれたワークＷをフォークＦ上に載荷
したあと、複数のレーンのうちの指定されたレーンに走
行し、そのレーンの指定プレースの指定段にワークＷを
段積するという入庫モード、あるいはホームステーショ
ンHSから指定レーンの指定プレースに走行し、指定プレ
ースの既に段積されたワークＷを載荷したあと、例えば
ホームステーションHSに走行し、そのステーションHSに
荷降しするという出庫モードを実行するシステムレイア
ウトを示したものである。

無人フォークリフト１は、上記入出庫モードを実行する
前に、ホームステーションHSにおいて、無人フォークリ
フト１による搬送システムを総合的に制御管理するシス
テムコンピュータ２からのデータを光通信方式により受
信する。このデータには次のような情報が含まれる。

（１）作業区分（入庫、出庫） （２）レーンNo.（ルートNo.） （３）プレースNo.（奥行No.） （４）段数 （５）既段積ワークそれぞれの荷高さコード 上記情報を含んだデータは、ホームステーションHSに設
けられた地上側光通信装置３から、無人フォークリフト
１に設けられた機上側光通信装置４（第２図参照）に対
して伝送される。

第２図は、無人フォークリフト１の本発明に係る構成を
概略的に示したものである。

同図に示すように、無人フォークリフト１には前記機上
側光通信装置４と、運行用コンピュータ５とが設けられ
ており、機上側光通信装置４は光信号で受信した前記デ
ータを電気信号に変換し、運行用コンピュータ５に伝送
する。運行用コンピュータ５に内蔵されたCPU（中央処
理装置）5Aは、地上側光通信装置３、機上側光通信装置
４を介して前記システムコンピュータ２から伝送された
前記データを入力し、運行用コンピュータ５に内蔵され
た運行用メモリ5Bに記憶する。また、無人フォークリフ
ト１には荷役用コンピュータ６が設けられ、荷役用コン
ピュータ６に内蔵されたCPU6AはフォークＦを所要の方
向に作動させるための荷役装置７を制御する。尚、運行
用コンピュータ５に内蔵されたCPU5Aと荷役用コンピュ
ータ６に内蔵されたCPU6Aは電気的に接続されている。

荷役装置７は油圧駆動方式となっており、荷役装置７に
圧油を供給するためのコントロールバルブ８が設けられ
ている。従って荷役用コンピュータ６のCPU6Aが荷役装
置７を制御するとき、上記コントロールバルブ８に対し
て制御信号を出力する。

荷役用コンピュータ６に内蔵された荷役用メモリ6Bに
は、システムコンピュータ２から出力された前記データ
に含まれる荷高さコードに対応した実荷高さデータが記
憶されている。従ってシステムコンピュータ２から出力
された前記データは一旦、運行用コンピュータ５に内蔵
された運行用メモリ5Bに記憶され、無人フォークリフト
１が目的レーン目的プレースの荷役位置に到達したと
き、運行用コンピュータ５は運行用メモリ5Bに記憶され
た、そのプレースにおける各ワークＷの荷高さコードを
荷役用コンピュータ６のCPU6Aに伝送する。荷役用コン
ピュータ６のCPU6Aは、上記荷高さコードを受信する
と、この荷高さコードに応じた実荷高さデータを荷役用
メモリ6Bから読みだし、フォークＦを作動させる目標高
さを演算したあと、コントロールバルブ８に対して制御
信号を出力し、荷役装置７を駆動させることにより所定
の荷役動作を行わせる。

無人フォークリフト１の底面には、無人フォークリフト
１の加減速、及び停止の走行制御のための近接センサ9
A,9Bが取り付けられており、近接センサ9A,9Bが、走行
路に張り付けられたマークプレート10A,10Bを検出した
とき、その検出信号が運行用コンピュータ５に送信され
るように接続されている。

次に、前記第１図、及び第３図、第４図、第５図は参照
しながら本実施例の作用を説明する。

第３図はシステムコンピュータ２から出力されるデータ
の内容を示したデータ内容説明図、第４図は運行システ
ムの概略行程図、第５図は荷役作業フローチャートであ
る。

第４図のS1に示すように、前記システムコンピュータ２
におけるデータ設定操作により、例えば入庫モードに必
要なデータがキーボード等により設定されると、システ
ムコンピュータ２から第３図に示すような情報を有する
データが出力される。第３図に示すように、このデータ
には、作業区分データとしての入庫モード及び出庫モー
ド、行先データとしてのレーンNo.及びプレースNo.、無
人フォークリフト１が目的プレースに停止して荷役動作
するときに必要な荷役動作データとしての段数及びその
プレースにおいて既に段積されているそれぞれのワーク
の荷高さコード等の情報が含まれる。

上記のような情報を含んだデータは、地上側光通信装置
３から、ホームステーションHSに停止している無人フォ
ークリフト１に伝送され、無人フォークリフト１に設け
られた機上側光通信装置４により受信される（第４図の
S2）。機上側光通信装置４は光信号で受信した前記デー
タを電気信号に変換し、運行用コンピュータ５に伝送す
る。運行用コンピュータ５のCPU5A（以下、単に運行用
コンピュータ５と記載する）は、電気信号に変換された
上記データを入力し、運行用コンピュータ５の運行用メ
モリ5Bに記憶する。上記データが入力され、記憶される
と、運行用コンピュータ５は荷役用コンピュータ６のCP
U6A（以下、単に荷役用コンピュータ６と記載する）に
対して、ホームステーションHSに置かれた入庫すべきワ
ークＷをフォークＦ上に載荷し、搬送できる状態に制御
するように指令する。

荷役用コンピュータ６の制御により、ホームステーショ
ンHSに置かれた入庫すべきワークＷがフォークＦ上に載
荷されると、運行用コンピュータ５は図示していない走
行駆動装置に対して走行制御信号を出力し、無人フォー
クリフト１を前記データの中の停止位置情報に従った指
定レーン、例えばレーン４のプレース２に走行させ、停
止せる（第４図のS3）。

無人フォークリフト１が上記レーン４のプレース２に停
止すると、第４図のS4に示すように、荷役用コンピュー
タ６により荷役制御が行われる。この荷役制御は第５図
のフローチャートに従って行われる。

フローチャートステップS4Aにおいて、運行用コンピュ
ータ５は、無人フォークリフト１が目標プレースである
レーン４のプレース２に停止したか否かを判断し、正確
に停止したと判断したとき、荷役用コンピュータ６に対
して、レーン４のプレース２において２段積されている
ワークW1、W2それぞれの荷高さコードX1、X2を伝送す
る。

荷役用コンピュータ６は、ステップS4Bにおいて、運行
用コンピュータ５から伝送された上記荷高さコードX1、
X2に基き、荷役用メモリ6Bから実荷高さデータを読みだ
し、ステップS4CにおいてフォークＦの目標作動位置を
演算する。ステップS4Dにおいて、荷役用コンピュータ
６は荷役装置７を制御し、フォークＦを上記目標作動位
置において作動させ、載荷されたワークＷをレーン４の
プレース２の３段目に段積する。そしてステップS4Eに
おいて、上記荷役作業が終了したか否かを判断し、荷役
作業が終了したと判断したとき、ステップS4Fにおいて
無人フォークリフト１を例えばホームステーションHSに
走行させる（第４図のS5参照）。

一方、出庫モードの場合は、ホームステーションHSにお
いて、第３図に示すような情報を含んだデータが無人フ
ォークリフト１に送信されたあと、無人フォークリフト
１がワークを積まない状態で指定されたレーンのプレー
スに走行し、停止した状態で、例えばそのプレースにお
いて高さの異なるワークが３段積されていて、上記デー
タの指定段数が２段である場合、そのデータに含まれた
３段分それぞれのワークの荷高さコードのうちの第１段
と第２段の荷高さコードからフォークＦの目標作動位置
が演算され、そのあと、荷役装置７が駆動されて２段目
と３段目のワークが段積状態で同時にフォークＦに載荷
され、載荷されたワークは、例えばホームステーション
HSに搬送され、荷降しされる。

尚、以上説明した実施例においては、システムコンピュ
ータ２から無人フォークリフト１に対して入出庫モード
を実行するためのデータが伝送されるとき、そのデータ
の一部のフォークＦ目標作動位置演算のための情報とし
て、行先ステーションにおける段積されたそれぞれのワ
ークの荷高さコードを伝送し、無人フォークリフト１に
おいて、受信した荷高さコードに基いてそれぞれのワー
クの実荷高さを読出し、フォーク作動目標高さを演算し
たあと、フォークＦを作動させていたが、荷高さコード
の代わりに、システムコンピュータ２から直接実荷高さ
データを出力しても良い。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、システムコンピュータか
ら無人フォークリフトに対して送信するデータの中に、
行先ステーションそれぞれにおいて既に段積されている
ワークそれぞれの荷高さに関する情報を含ませ、この荷
高さに関する情報に基いてフォーク作動位置を演算でき
るようにしたため、各ステーションにおいて様々な荷高
さのワークを段積することが可能になり、ワークの段積
スペースを効率的に使用することができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のシステムレイアウト図、第
２図は無人フォークリフトの本発明に係る構成を概略的
に示したブロック図、第３図はシステムコンピュータか
ら無人フォークリフトに伝送されるデータ内容説明図、
第４図は無人フォークリフトの運行行程図、第５図は無
人フォークリフトの荷役作業フローチャート図、第６図
は従来の技術を説明するためのシステムレイアウト図で
ある。 １……無人フォークリフト ２……システムコンピュータ ３……地上側光通信装置 ４……機上側光通信装置 ５……運行用コンピュータ ６……荷役用コンピュータ ７……荷役装置 Ｆ……フォーク Ｗ……ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人フォークリフトによる搬送システムを
   総合的に制御管理するシステムコンピュータからのデー
   タを受信したとき、そのデータに従って指定されたステ
   ーションまでワークを搬送し、そのワークをそのステー
   ションに段積するという入庫モードを実行する一方、指
   定されたステーションにおいて段積されたワークを指定
   されたステーションまで搬送し、そのワークをそのステ
   ーションに荷降しするという出庫モードを等を実行する
   無人フォークリフトの運行制御システムであって、前記
   システムコンピュータからは前記指定ステーションにお
   いて既に段積されている各ワークの荷高さに関する情報
   を含めた前記データを出力させる一方、前記無人フォー
   クリフトには、前記システムコンピュータから出力され
   た指定ステーションにおける段積ワークの荷高さに関す
   る情報に基いてフォーク作動目標高さを演算するフォー
   ク作動位置演算手段を備えた無人フォークリフトの運行
   制御システム。