JPH05286527A - 入出庫作業用クレーンの制御方法及び装置 - Google Patents
入出庫作業用クレーンの制御方法及び装置Info
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- JPH05286527A JPH05286527A JP11998392A JP11998392A JPH05286527A JP H05286527 A JPH05286527 A JP H05286527A JP 11998392 A JP11998392 A JP 11998392A JP 11998392 A JP11998392 A JP 11998392A JP H05286527 A JPH05286527 A JP H05286527A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 入出庫作業用クレーンの入出庫作業のサイク
ルタイムを向上させる。 【構成】 荷重検出器７により、昇降装置４の荷台に積
載された荷物の荷重を検出し、コントローラ１にフィー
ドバック信号１２として入力することにより、クレーン
の入出庫作業に伴う走行装置３、昇降装置４、フォーク
装置５の各運転パターンを、常に荷重に適した、安全で
かつ最高速度の速度パターンに切り換えて制御する。 【効果】 走行、昇降、フォーキングの各運転パターン
を、積載された荷物の荷重に応じて最適なものに切り換
えて制御できるため、クレーンのサイクルタイムを最大
限まで高めることができ、自動倉庫の能力向上を図るこ
とができる。
ルタイムを向上させる。 【構成】 荷重検出器７により、昇降装置４の荷台に積
載された荷物の荷重を検出し、コントローラ１にフィー
ドバック信号１２として入力することにより、クレーン
の入出庫作業に伴う走行装置３、昇降装置４、フォーク
装置５の各運転パターンを、常に荷重に適した、安全で
かつ最高速度の速度パターンに切り換えて制御する。 【効果】 走行、昇降、フォーキングの各運転パターン
を、積載された荷物の荷重に応じて最適なものに切り換
えて制御できるため、クレーンのサイクルタイムを最大
限まで高めることができ、自動倉庫の能力向上を図るこ
とができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫におけるクレ
ーン操作に適した入出庫作業用クレ−ンの制御方法及び
装置に関するものである。
ーン操作に適した入出庫作業用クレ−ンの制御方法及び
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫の入手庫作業用クレーン（いわ
ゆるスタッカークレーン）は、倉庫の荷物出入口に設け
られた入出庫ステーションと、倉庫内の荷物置き場であ
る棚（ラック）との間に設置された軌道等に沿って荷物
の運搬を行うもので、ステーションと棚との間の走行動
作、ステーション及び棚で荷物を積み下ろしするための
昇降荷台の昇降動作、及び昇降荷台とステーションまた
は棚との間で荷物を移動させるための荷物の積み下ろし
動作（フォーキング）の３つの動作を行う。このような
入出庫作業用クレ−ンの従来の制御方法としては、特開
60-40303号に示されているように、昇降荷台上の荷物の
有無を検出し、荷が有るときは昇降装置ヘの速度指令値
を低速値として昇降荷台を低速昇降させ、一方、荷が無
い時は逆に昇降装置への速度指令値を高速値とし、昇降
荷台を高速昇降させるものがある。この様にして、荷物
の有無に応じて昇降速度を切り換えることにより、サイ
クルタイムを短くし、能力向上を図ることができる。
ゆるスタッカークレーン）は、倉庫の荷物出入口に設け
られた入出庫ステーションと、倉庫内の荷物置き場であ
る棚（ラック）との間に設置された軌道等に沿って荷物
の運搬を行うもので、ステーションと棚との間の走行動
作、ステーション及び棚で荷物を積み下ろしするための
昇降荷台の昇降動作、及び昇降荷台とステーションまた
は棚との間で荷物を移動させるための荷物の積み下ろし
動作（フォーキング）の３つの動作を行う。このような
入出庫作業用クレ−ンの従来の制御方法としては、特開
60-40303号に示されているように、昇降荷台上の荷物の
有無を検出し、荷が有るときは昇降装置ヘの速度指令値
を低速値として昇降荷台を低速昇降させ、一方、荷が無
い時は逆に昇降装置への速度指令値を高速値とし、昇降
荷台を高速昇降させるものがある。この様にして、荷物
の有無に応じて昇降速度を切り換えることにより、サイ
クルタイムを短くし、能力向上を図ることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来の入出庫用ク
レ−ンの制御方法の場合、昇降荷台の荷物の有無に応じ
て速度を切り換えているから、荷物が有ると検出された
場合でも、荷重としては荷物が無いに等しい場合にも、
昇降荷台は低速で上下することになり、サイクルタイム
アップを図るという点からは、クレ−ンの能力を十分生
かしきれないと言う欠点がある。この問題点は、走行速
度、荷物の積み下ろし速度についても同様であった。
レ−ンの制御方法の場合、昇降荷台の荷物の有無に応じ
て速度を切り換えているから、荷物が有ると検出された
場合でも、荷重としては荷物が無いに等しい場合にも、
昇降荷台は低速で上下することになり、サイクルタイム
アップを図るという点からは、クレ−ンの能力を十分生
かしきれないと言う欠点がある。この問題点は、走行速
度、荷物の積み下ろし速度についても同様であった。
【０００４】本発明の目的は、荷重の値に応じた走行、
昇降などの速度となるように制御することにより、サイ
クルタイムを一層向上させることのできる入出庫用クレ
ーンの制御方法及び装置を提供するにある。
昇降などの速度となるように制御することにより、サイ
クルタイムを一層向上させることのできる入出庫用クレ
ーンの制御方法及び装置を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、倉庫出入口の
ステーションと指示された位置にある棚との間で荷物を
運搬する入出庫作業用クレーンの制御方法に於て、運搬
する荷物の荷重を検出するための荷重検出手段を設ける
とともに、荷物の運搬指示が与えられたときには、その
荷物の荷重を上記荷重検出手段により検出し、上記検出
された荷重の大きさに反比例的に定まる運転速度でクレ
ーンを運転するようにした（請求項１）。
ステーションと指示された位置にある棚との間で荷物を
運搬する入出庫作業用クレーンの制御方法に於て、運搬
する荷物の荷重を検出するための荷重検出手段を設ける
とともに、荷物の運搬指示が与えられたときには、その
荷物の荷重を上記荷重検出手段により検出し、上記検出
された荷重の大きさに反比例的に定まる運転速度でクレ
ーンを運転するようにした（請求項１）。
【０００６】更に本発明は、上記運転速度は、検出荷重
の大きさによって定格荷重、軽荷重、中間荷重の３つに
区分し各区分によって反比例的に定まる運転速度とする
（請求項２）。
の大きさによって定格荷重、軽荷重、中間荷重の３つに
区分し各区分によって反比例的に定まる運転速度とする
（請求項２）。
【０００７】更に本発明は、倉庫出入口のステーション
と指示された位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし
動作とクレーンの走行動作とクレーンの昇降動作との任
意の組合せ動作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用
クレーンの制御方法に於て、運搬する荷物の荷重を検出
するための荷重検出手段を設けるとともに、荷物の運搬
指示が与えられたときには、その荷物の荷重を上記荷重
検出手段により検出し、上記３つの動作の各々において
は上記検出された荷重の大きさに反比例的に定まり且つ
各動作毎に異なる運転速度でクレーンを運転するように
した（請求項３）。
と指示された位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし
動作とクレーンの走行動作とクレーンの昇降動作との任
意の組合せ動作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用
クレーンの制御方法に於て、運搬する荷物の荷重を検出
するための荷重検出手段を設けるとともに、荷物の運搬
指示が与えられたときには、その荷物の荷重を上記荷重
検出手段により検出し、上記３つの動作の各々において
は上記検出された荷重の大きさに反比例的に定まり且つ
各動作毎に異なる運転速度でクレーンを運転するように
した（請求項３）。
【０００８】更に本発明は、倉庫出入口のステーション
と指示された位置にある棚との間で荷物を運搬する入出
庫作業用クレーンの制御装置に於て、運搬する荷物の荷
重を検出するための荷重検出手段と、荷物の運搬指示が
与えられたときに、上記検出された荷重の大きさに反比
例的に定まる運転速度でクレーンを運転する運転制御手
段と、より成る（請求項４）。
と指示された位置にある棚との間で荷物を運搬する入出
庫作業用クレーンの制御装置に於て、運搬する荷物の荷
重を検出するための荷重検出手段と、荷物の運搬指示が
与えられたときに、上記検出された荷重の大きさに反比
例的に定まる運転速度でクレーンを運転する運転制御手
段と、より成る（請求項４）。
【０００９】更に本発明は、倉庫出入口のステーション
と指示された位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし
動作とクレーンの走行動作とクレーンの昇降動作との任
意の組合せ動作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用
クレーンの制御装置に於て、運搬する荷物の荷重を検出
するための荷重検出手段と、荷物の運搬指示が与えられ
たときに、その荷物の荷重を上記荷重検出手段により検
出し、上記３つの動作の各々においては上記検出された
荷重の大きさに反比例的に定まり且つ各動作毎に異なる
運転速度でクレーンを運転する運転制御手段と、より成
る（請求項５）。
と指示された位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし
動作とクレーンの走行動作とクレーンの昇降動作との任
意の組合せ動作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用
クレーンの制御装置に於て、運搬する荷物の荷重を検出
するための荷重検出手段と、荷物の運搬指示が与えられ
たときに、その荷物の荷重を上記荷重検出手段により検
出し、上記３つの動作の各々においては上記検出された
荷重の大きさに反比例的に定まり且つ各動作毎に異なる
運転速度でクレーンを運転する運転制御手段と、より成
る（請求項５）。
【００１０】更に本発明は、上記運転速度は、メモリに
格納された運転パターンで与えられることとした（請求
項６）。
格納された運転パターンで与えられることとした（請求
項６）。
【００１１】
【作用】本発明によれば、荷物の荷重の大きさに反比例
的に定まる運転速度で、入出庫作業用クレーンを運転す
ることになり、荷重が大きければ低速で、荷重が小さけ
れば高速で、クレーンの運転を行うことになる（請求項
１〜６）。
的に定まる運転速度で、入出庫作業用クレーンを運転す
ることになり、荷重が大きければ低速で、荷重が小さけ
れば高速で、クレーンの運転を行うことになる（請求項
１〜６）。
【００１２】更に本発明によれば、自動倉庫における荷
物の積み下ろし動作とクレーンの走行動作とクレーンの
昇降動作とで、荷物の荷重に応じてそれぞれ適した運転
速度を与えることになる（請求項３、５）。
物の積み下ろし動作とクレーンの走行動作とクレーンの
昇降動作とで、荷物の荷重に応じてそれぞれ適した運転
速度を与えることになる（請求項３、５）。
【００１３】更に本発明によれば、荷重の３つの区分に
より定まる運転速度でクレーンの運転を行う（請求項
２）。
より定まる運転速度でクレーンの運転を行う（請求項
２）。
【００１４】更に、本発明は、運転速度をメモリに格納
させておくことにより、速度算出を不要とする（請求項
６）。
させておくことにより、速度算出を不要とする（請求項
６）。
【００１５】
【実施例】以下、本発明を実施例により説明する。図２
は本発明の方法を適用したクレーン制御系のブロック図
で、クレ−ンの機上制御盤に組み込まれたクレ−ン運転
制御用のコントロ−ラ１から制御信号９ａ、９ｂ、９ｃ
が出力され、インバータ２はこれらの制御信号から速度
指令値１０ａ、１０ｂ、１０ｃを生成してクレーンの走
行装置３、昇降装置４、フォーク装置５を制御する。位
置検出用パルスエンコーダ６ａ、６ｂ、６ｃは、クレ−
ンを目的の停止位置に正しく停止させるために必要とな
る現在位置の情報を検出するもので、その出力信号１１
はコントローラ１へフィードバックされる。荷重検出器
７は、荷台上の荷物の荷重を検出し、コントロ−ラ１へ
フィ−ドバック信号１２を送る。荷台上の荷物は、パレ
ット又はバケット単位に取り扱う。パレットとは平坦部
を持ちこの平坦部に荷物を載せる形式のものであり、バ
ケットとは箱形をなし、この箱形内に荷物を収容する形
式のものである。パレットでは、数ｋｇ〜数１０トンの
荷物を載せることができ、バケットでは数ｋｇ〜数１０
ｋｇの荷物を載せることができる。荷台上には、１個又
は数個のパレット又はバケットを搭載することができ
る。荷重検出器７は、荷台に取り付けておくやり方と、
パレット又はバケットをつり下げた場合でのバネの伸縮
を利用するやり方とがある。
は本発明の方法を適用したクレーン制御系のブロック図
で、クレ−ンの機上制御盤に組み込まれたクレ−ン運転
制御用のコントロ−ラ１から制御信号９ａ、９ｂ、９ｃ
が出力され、インバータ２はこれらの制御信号から速度
指令値１０ａ、１０ｂ、１０ｃを生成してクレーンの走
行装置３、昇降装置４、フォーク装置５を制御する。位
置検出用パルスエンコーダ６ａ、６ｂ、６ｃは、クレ−
ンを目的の停止位置に正しく停止させるために必要とな
る現在位置の情報を検出するもので、その出力信号１１
はコントローラ１へフィードバックされる。荷重検出器
７は、荷台上の荷物の荷重を検出し、コントロ−ラ１へ
フィ−ドバック信号１２を送る。荷台上の荷物は、パレ
ット又はバケット単位に取り扱う。パレットとは平坦部
を持ちこの平坦部に荷物を載せる形式のものであり、バ
ケットとは箱形をなし、この箱形内に荷物を収容する形
式のものである。パレットでは、数ｋｇ〜数１０トンの
荷物を載せることができ、バケットでは数ｋｇ〜数１０
ｋｇの荷物を載せることができる。荷台上には、１個又
は数個のパレット又はバケットを搭載することができ
る。荷重検出器７は、荷台に取り付けておくやり方と、
パレット又はバケットをつり下げた場合でのバネの伸縮
を利用するやり方とがある。
【００１６】コントローラ１は、クレ−ンに対する上位
コンピュ−タからの入出庫作業指示信号８により動作を
開始する。そうするとコントローラ１はまず、クレ−ン
の走行、昇降、フォ−クの各運動の必要性や運動順序等
の作業内容を決定するとともに、荷重検出器７からのフ
ィ−ドバック信号１２により得られる荷重の情報を基
に、前記走行、昇降、フォ−クの各動作の内で、実際に
必要となる作業内容の運転パタ−ンを求めるとともに、
求めた運転パタ−ンでクレ−ンを運転制御するための制
御信号９ａ、９ｂ、９ｃを出力する。運転パターンは計
算で求めることもできるが、メモリにテーブル化して記
憶しておけば、即座に対応した運転パターンを取り出す
ことができる。インバ−タ２は、コントロ−ラ１から出
力される前記制御信号が入力されると、走行装置３、昇
降装置４、フォ−ク装置５の各々に対して、それぞれの
制御信号が指示した速度にて動作するように速度指令値
１０ａ、１０ｂ、１０ｃを出力する。走行装置３、昇降
装置４、フォ−ク装置５で使用している各々のモ−タ−
は、インバ−タ２から出力される前記速度指令値によ
り、常に速度のコントロ−ルを受けながら、以下に示す
ように起動・加減速及び停止の動作を繰り返す。
コンピュ−タからの入出庫作業指示信号８により動作を
開始する。そうするとコントローラ１はまず、クレ−ン
の走行、昇降、フォ−クの各運動の必要性や運動順序等
の作業内容を決定するとともに、荷重検出器７からのフ
ィ−ドバック信号１２により得られる荷重の情報を基
に、前記走行、昇降、フォ−クの各動作の内で、実際に
必要となる作業内容の運転パタ−ンを求めるとともに、
求めた運転パタ−ンでクレ−ンを運転制御するための制
御信号９ａ、９ｂ、９ｃを出力する。運転パターンは計
算で求めることもできるが、メモリにテーブル化して記
憶しておけば、即座に対応した運転パターンを取り出す
ことができる。インバ−タ２は、コントロ−ラ１から出
力される前記制御信号が入力されると、走行装置３、昇
降装置４、フォ−ク装置５の各々に対して、それぞれの
制御信号が指示した速度にて動作するように速度指令値
１０ａ、１０ｂ、１０ｃを出力する。走行装置３、昇降
装置４、フォ−ク装置５で使用している各々のモ−タ−
は、インバ−タ２から出力される前記速度指令値によ
り、常に速度のコントロ−ルを受けながら、以下に示す
ように起動・加減速及び停止の動作を繰り返す。
【００１７】図３は入出庫作業クレ−ンによる入庫作業
の説明図で、作業の手順としては、倉庫３０の入出庫ス
テーション３１から、フォーク装置５を用いてクレーン
の荷台に入庫する荷物を受け取る。次に、クレーンの走
行装置３及び昇降装置４を用いて荷台を左右に移動し、
上昇させながら、クレーンを入出庫棚３２まで走行移動
させ、目的の棚３２にて停止させる。ついでクレーンは
運搬してきた荷物をフォーク装置５を用いて、荷台から
棚３２へ渡す作業を行い、最後に昇降荷台を下降させな
がらクレーンが入出庫ステーション３１に戻り、待機の
ための停止となる。ここで、棚３２へ実線矢印の如く目
的の棚へ最短距離で直接に移動させることも自動倉庫に
よってはあるがほとんどの自動倉庫では、水平方向に移
動走行（距離Ｌ）し、次いで昇降（距離Ｄ）させるやり
方をとる。倉庫の規模にもよるが、Ｌｍａｘは、数１０
ｍ〜１００ｍ、Ｄｍａｘは数１０ｍである。棚３２は、
マトリックス内に区切られており、どの位置の棚にする
かは、コントローラ内への自動又は手動指示によって決
まる。
の説明図で、作業の手順としては、倉庫３０の入出庫ス
テーション３１から、フォーク装置５を用いてクレーン
の荷台に入庫する荷物を受け取る。次に、クレーンの走
行装置３及び昇降装置４を用いて荷台を左右に移動し、
上昇させながら、クレーンを入出庫棚３２まで走行移動
させ、目的の棚３２にて停止させる。ついでクレーンは
運搬してきた荷物をフォーク装置５を用いて、荷台から
棚３２へ渡す作業を行い、最後に昇降荷台を下降させな
がらクレーンが入出庫ステーション３１に戻り、待機の
ための停止となる。ここで、棚３２へ実線矢印の如く目
的の棚へ最短距離で直接に移動させることも自動倉庫に
よってはあるがほとんどの自動倉庫では、水平方向に移
動走行（距離Ｌ）し、次いで昇降（距離Ｄ）させるやり
方をとる。倉庫の規模にもよるが、Ｌｍａｘは、数１０
ｍ〜１００ｍ、Ｄｍａｘは数１０ｍである。棚３２は、
マトリックス内に区切られており、どの位置の棚にする
かは、コントローラ内への自動又は手動指示によって決
まる。
【００１８】このような一連の動作を一通り行うのに必
要とする時間、即ちサイクルタイムには、走行・昇降の
移動時間とフォーク装置５による荷物の荷受け渡しの作
業時間が全て関係する。しかしラック長が長い場合に
は、サイクルタイムを特に大きく左右するのは走行時間
であるので、ここではこの走行動作を例として説明す
る。走行動作としては、図３の場合、荷物を載荷した状
態での入出庫ステ−ション３１から入出庫棚３２への移
動と、荷物が無い場合での入出庫棚３２から入出庫ステ
−ション３１への戻り動作の、２つの走行がある。図４
はこの２つの走行の運転パタ−ンを、荷物の有無を検出
することにより、高速と低速に切り換えて運転する従来
の制御方法を示しており、運転パタ−ンａが前記の荷物
を載荷した状態での走行、運転パターンｂが荷物無しで
の走行となる。
要とする時間、即ちサイクルタイムには、走行・昇降の
移動時間とフォーク装置５による荷物の荷受け渡しの作
業時間が全て関係する。しかしラック長が長い場合に
は、サイクルタイムを特に大きく左右するのは走行時間
であるので、ここではこの走行動作を例として説明す
る。走行動作としては、図３の場合、荷物を載荷した状
態での入出庫ステ−ション３１から入出庫棚３２への移
動と、荷物が無い場合での入出庫棚３２から入出庫ステ
−ション３１への戻り動作の、２つの走行がある。図４
はこの２つの走行の運転パタ−ンを、荷物の有無を検出
することにより、高速と低速に切り換えて運転する従来
の制御方法を示しており、運転パタ−ンａが前記の荷物
を載荷した状態での走行、運転パターンｂが荷物無しで
の走行となる。
【００１９】これに対して、本実施例においては、荷重
検出器７によって荷物の荷重を検出し、その値に応じて
３個またはそれ以上の運転パターンをコントローラ１に
より設定する。図１は３つのパターンを設定する場合の
実施例を示しており、運転パターンａ，ｂの間にもう１
つの運転パターンｃを用意している。荷重検出器７によ
って検出した荷重が定格荷重の場合には、最大速度ｖ２
の運転パターンａ、荷物の荷重が非常に軽く荷物がない
に等しい場合には最大速度ｖ１の運転パターンｂで運転
し、さらに荷物の荷重が定格荷重の半分程度の場合に
は、最高速度が上記２つの速度ｖ１，ｖ２の中の中間的
な値ｖｗとなる運転パターンｃで運転する。図１の各運
転パターンの折れ線と時間軸とにより囲まれる多角形の
面積はその運転パターンの走行距離を表すから、同一距
離を走行する場合は各運転パターンについての上記面積
は等しい。従って各運転パターンａ、ｂ、ｃにおける走
行時間ｔ２、ｔ１、ｔｗの間にはｔ１＜ｔｗ＜ｔ２の関
係がある。従来方式では荷重に応じてｔ１かｔ２での運
転しかなかったが、本実施例では定格の半分くらいの荷
重に対してはその中間的な値の時間ｔｗでの走行が可能
で、荷重に応じて安全運転を行える範囲でのより少ない
走行時間を実現できる。
検出器７によって荷物の荷重を検出し、その値に応じて
３個またはそれ以上の運転パターンをコントローラ１に
より設定する。図１は３つのパターンを設定する場合の
実施例を示しており、運転パターンａ，ｂの間にもう１
つの運転パターンｃを用意している。荷重検出器７によ
って検出した荷重が定格荷重の場合には、最大速度ｖ２
の運転パターンａ、荷物の荷重が非常に軽く荷物がない
に等しい場合には最大速度ｖ１の運転パターンｂで運転
し、さらに荷物の荷重が定格荷重の半分程度の場合に
は、最高速度が上記２つの速度ｖ１，ｖ２の中の中間的
な値ｖｗとなる運転パターンｃで運転する。図１の各運
転パターンの折れ線と時間軸とにより囲まれる多角形の
面積はその運転パターンの走行距離を表すから、同一距
離を走行する場合は各運転パターンについての上記面積
は等しい。従って各運転パターンａ、ｂ、ｃにおける走
行時間ｔ２、ｔ１、ｔｗの間にはｔ１＜ｔｗ＜ｔ２の関
係がある。従来方式では荷重に応じてｔ１かｔ２での運
転しかなかったが、本実施例では定格の半分くらいの荷
重に対してはその中間的な値の時間ｔｗでの走行が可能
で、荷重に応じて安全運転を行える範囲でのより少ない
走行時間を実現できる。
【００２０】なお、以上の説明では、走行動作の制御を
例としたが、本発明の制御方法は昇降及びフォーク動作
にも、荷重情報をもとにした運転パターンをきめ細かく
設定することで適用できることは明かであり、その適用
により入出庫作業用クレ−ンのサイクルタイムをさらに
短くすることができ、自動倉庫における入出庫の効率を
より向上させることが可能となる。但し、昇降及びフォ
ーク動作での速度は、走行に比べて低速に設定すること
が荷物の取り扱いの安全のために必要である。
例としたが、本発明の制御方法は昇降及びフォーク動作
にも、荷重情報をもとにした運転パターンをきめ細かく
設定することで適用できることは明かであり、その適用
により入出庫作業用クレ−ンのサイクルタイムをさらに
短くすることができ、自動倉庫における入出庫の効率を
より向上させることが可能となる。但し、昇降及びフォ
ーク動作での速度は、走行に比べて低速に設定すること
が荷物の取り扱いの安全のために必要である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、荷物の荷重を検出する
手段を備えたことにより、クレ−ンの運転速度を荷物の
荷重によってきめ細かく変更することが可能となるた
め、荷物が軽くなればなるほど、クレ−ンの運転速度
を、荷物が無いときの速度に近づけて運転することがで
き、入庫及び出庫作業のサイクルタイムを向上させ、従
って自動倉庫全体の効率を向上させることが可能とな
る。
手段を備えたことにより、クレ−ンの運転速度を荷物の
荷重によってきめ細かく変更することが可能となるた
め、荷物が軽くなればなるほど、クレ−ンの運転速度
を、荷物が無いときの速度に近づけて運転することがで
き、入庫及び出庫作業のサイクルタイムを向上させ、従
って自動倉庫全体の効率を向上させることが可能とな
る。
【図１】本発明の方法による運転パターンの説明図であ
る。
る。
【図２】入出庫作業用クレ−ンの制御系統を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】入出庫作業用クレ−ンによる作業サイクルの説
明図である。
明図である。
【図４】従来の運転パタ−ンの説明図である。
１ コントロ−ラ ２ インバ−タ ３ 走行装置 ４ 昇降装置 ５ フォ−ク装置 ７ 荷重検出器 １２ 荷重フィ−ドバック信号
Claims (6)
- 【請求項１】 倉庫出入口のステーションと指示された
位置にある棚との間で荷物を運搬する入出庫作業用クレ
ーンの制御方法に於て、運搬する荷物の荷重を検出する
ための荷重検出手段を設けるとともに、荷物の運搬指示
が与えられたときには、その荷物の荷重を上記荷重検出
手段により検出し、上記検出された荷重の大きさに反比
例的に定まる運転速度でクレーンを運転するようにした
ことを特徴とする入出庫作業用クレーンの制御方法。 - 【請求項２】 上記運転速度は、検出荷重の大きさによ
って定格荷重、軽荷重、中間荷重の３つに区分し各区分
によって反比例的に定まる運転速度とする請求項１の入
出庫作業用クレーンの制御方法。 - 【請求項３】 倉庫出入口のステーションと指示された
位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし動作とクレー
ンの走行動作とクレーンの昇降動作との任意の組合せ動
作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用クレーンの制
御方法に於て、運搬する荷物の荷重を検出するための荷
重検出手段を設けるとともに、荷物の運搬指示が与えら
れたときには、その荷物の荷重を上記荷重検出手段によ
り検出し、上記３つの動作の各々においては上記検出さ
れた荷重の大きさに反比例的に定まり且つ各動作毎に異
なる運転速度でクレーンを運転するようにしたことを特
徴とする入出庫作業用クレーンの制御方法。 - 【請求項４】 倉庫出入口のステーションと指示された
位置にある棚との間で荷物を運搬する入出庫作業用クレ
ーンの制御装置に於て、運搬する荷物の荷重を検出する
ための荷重検出手段と、荷物の運搬指示が与えられたと
きに、上記検出された荷重の大きさに反比例的に定まる
運転速度でクレーンを運転する運転制御手段と、より成
ることを特徴とする入出庫作業用クレーンの制御装置。 - 【請求項５】 倉庫出入口のステーションと指示された
位置にある棚との間で、荷物の積み下ろし動作とクレー
ンの走行動作とクレーンの昇降動作との任意の組合せ動
作に従って荷物の運搬を行う入出庫作業用クレーンの制
御装置に於て、運搬する荷物の荷重を検出するための荷
重検出手段と、荷物の運搬指示が与えられたときに、そ
の荷物の荷重を上記荷重検出手段により検出し、上記３
つの動作の各々においては上記検出された荷重の大きさ
に反比例的に定まり且つ各動作毎に異なる運転速度でク
レーンを運転する運転制御手段と、より成ることを特徴
とする入出庫作業用クレーンの制御装置。 - 【請求項６】 上記運転速度は、メモリに格納された運
転パターンで与えられることとした請求項４又は５の入
出庫作業用クレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11998392A JPH05286527A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 入出庫作業用クレーンの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11998392A JPH05286527A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 入出庫作業用クレーンの制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286527A true JPH05286527A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=14775008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11998392A Pending JPH05286527A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 入出庫作業用クレーンの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05286527A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007119136A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 |
| JP2012012181A (ja) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Murata Machinery Ltd | 搬送システム |
| JP2013142032A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Murata Machinery Ltd | 昇降装置 |
| WO2014160085A3 (en) * | 2013-03-14 | 2015-04-02 | Illinois Tool Works Inc. | Storage system and methods |
| WO2021197914A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | Autostore Technology AS | Section based speed reduction |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP11998392A patent/JPH05286527A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007119136A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 |
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| US9725240B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-08-08 | Signode Industrial Group Llc | Storage system and methods |
| WO2021197914A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | Autostore Technology AS | Section based speed reduction |
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