KR102484910B1

KR102484910B1 - 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템

Info

Publication number: KR102484910B1
Application number: KR1020200181660A
Authority: KR
Inventors: 김석일
Original assignee: (주)에이텍티앤
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2023-01-09
Also published as: KR20220090787A

Abstract

화물 적재와 이동장치를 트레이로 단일화하고, 트레이가 이동할 수 있는 이동라인이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템에 관한 것으로서, 물류가 적재되는 물류 적재 공간에 형성되어 물류가 적재된 트레이를 이동시키는 종단/횡단 이동라인, 물류 적재 공간의 중심부에 형성되어, 종단 이동라인으로 이송되는 트레이를 물류 반출 위치로 이송하거나 트레이를 적재 위치의 횡단 이동라인으로 이송하는 중앙 화물 이동레일, 중앙 화물 이동레일 및 종단/횡단 이동라인으로 이동하면서 물류를 적재 또는 반출하는 트레이, 종단/횡단 이동라인의 이동을 통해 상기 트레이를 이동 위치로 이송시키는 이동라인 제어기 및 원격에서 트레이 및 이동라인 제어기와 통신을 통해 이동정보를 전송하여, 트레이의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치를 포함하여, 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템을 구현한다.

Description

이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템{Mobile line-based automated warehouse system}

본 발명은 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템에 관한 것으로, 특히 화물 적재와 이동장치를 트레이로 단일화하고, 트레이가 이동할 수 있는 이동라인이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템에 관한 것이다.

물류는 물적 유통을 줄인 말로 생산자로부터 소비자까지의 제품 흐름을 가리킨다. 이것을 더욱 구체적으로 설명하면 생산된 상품을 수송, 하역, 보관, 포장하는 과정과 유통가공이나 수송기초시설 등 물자 유통 과정을 모두 포함한다. 또한, 정보망 등과 같은 정보의 유통 개념도 모두 적용되는 것이다.

화물의 보관 창고는 일시적으로 화물을 보관하는 장소인데 즉시 유통되지 않은 화물을 보관하였다가 필요한 경우 출고할 수 있도록 화물의 적시 유통을 돕는 것이다. 상기 화물 보관 창고는 화물을 창고에 적재하는 과정에 소요되는 시간 및 적재 화물을 출고하는 과정에 소요되는 시간과 동일 면적에 보관할 수 있는 제품 수량으로 물류 시스템 효율을 평가할 수 있다.

이렇게, 화물을 창고에 적재하는 과정에 소요되는 시간 및 적재된 화물의 출고 과정에 소요되는 시간으로 물류 시스템의 효율을 평가하는데, 빠른 시간에 입고와 출고를 할 수 있도록 하는 MDPS(Multi Deep Pallet Storagerack) 시스템이 이용되고 있다.

MDPS 시스템은 주로 셔틀(Shuttle)과 세트라이트(Satellite)를 이용하여 화물을 적재, 이송 및 출하(出荷)하는 장치로 알려져 있다.

상기와 같은 화물 보관 창고는 지게차로 화물을 리프트 업하여 일정한 거리를 이동하고 난 후, 화물을 해당하는 장소에 적재를 한다.

상기 화물이 적재되는 공간에 따라 지게차가 직접 이동하여야 하는데 지게차는 속도가 느리고 사람이 직접 운용하여야 하므로, 시간과 비용이 들며 지게차 이동 통로가 필요하게 되므로 적재공간의 협소화라는 단점도 있다.

따라서 적재공간을 효율적으로 사용하면서 신속하게 화물을 적재 장소에 적재하거나 적재된 화물을 반출하기 위한 다양한 방법들의 제안이 요구되고 있다.

이러한 요구에 따라 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 셔틀과 세트라이트의 위치 제어와 중앙 제어부와의 통신으로 인하여 화물의 입고와 출고의 완전자동화를 구현하여 더욱 정확하고 자동화된 입고와 출고를 진행할 수 있다.

그러나 이러한 종래기술은 정해진 경로를 움직이는 이동 셔틀을 이용하는 방식이므로, 셔틀의 이동을 위한 경로가 필요하여 물류 적재 공간의 손실이 발생하고, 선입선출이 어려운 단점이 있다.

또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 컨테이너 적층체 위에 격자(grid) 패턴(14)으로 배치되는 복수의 레일 또는 트랙(22a, 22b)을 포함한다. 격자 패턴은 복수의 격자 공간을 포함하고, 각 적층체는 단일 격자 공간의 풋프린트(footprint) 내에 위치된다. 화물 취급 장치는 적층체 위에서 레일 또는 트랙 상에서 횡방향으로 움직이도록 되어 있다. 화물 취급 장치는, 사용 시 레일 또는 트랙의 위쪽에 위치되는 컨테이너 수용 공간(114), 및 적층체로부터 컨테이너를 컨테이너 수용 공간 안으로 들어올리도록 배치되어 있는 리프팅 장치(104)를 포함한다. 화물 취급 장치는, 사용시 보관 시스템에서 실질적으로 하나의 격자 공간만 차지하여, 화물 적재 공간의 효율화를 도모한다.

그러나 이러한 종래기술은 자율주행 기능을 갖는 로봇을 이용하는 방식이므로, 다중 센서를 통한 데이터 처리 및 판단을 위한 고성능의 로봇 이용으로 창고시스템의 구현 비용이 많이 소요되며, 다수의 로봇이 동시에 이동하므로 자율 이동 경로에 대한 복잡한 제어 알고리즘도 요구되는 단점이 있다.

대한민국 등록특허 등록번호 10-1482519(2015.01.08. 등록)(MDPS 제어 시스템 구성 및 운용방법) 대한민국 공개특허 공개번호 10-2016-0040690(2016.04.14. 공개)(보관 시스템으로터 개체를 회수하기 위한 장치)

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 물류 창고 시스템에서 물류 적재 공간을 효율적으로 활용할 수 없는 문제와 신속한 물류의 적재 및 반출이 어려운 단점과 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 화물 적재와 이동장치를 트레이로 단일화하고, 트레이가 이동할 수 있는 이동라인이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템"은,

물류가 적재되는 물류 적재 공간에 형성되어 물류가 적재된 트레이를 안내하는 종단/횡단 이동라인;

상기 물류 적재 공간의 중심부에 형성되어, 상기 종단 이동라인으로 이송되는 트레이를 물류 반출 위치로 이송하거나 트레이를 적재 위치의 횡단 이동라인으로 이송하는 중앙 화물 이동레일;

상기 중앙 화물 이동레일 및 종단/횡단 이동라인으로 이동하면서 물류를 적재 또는 반출하는 트레이;

상기 종단/횡단 이동라인의 이동을 통해 상기 트레이를 이동 위치로 이송시키는 이동라인 제어기; 및

원격에서 상기 트레이 및 이동라인 제어기와 통신을 통해 이동정보를 전송하여, 트레이의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 종단/횡단 이동라인은 상기 물류 적재 공간에 격자 형태로 구현되는 것을 특징으로 한다.

상기에서 물류 적재 공간은 상기 중앙 화물 이동레일을 중심으로 양측에 제1 및 제2 물류 적재 공간이 형성된 것을 특징으로 한다.

상기에서 제1 및 제2 물류 적재 공간의 끝단부에는 트레이가 임시로 이동하여 대기하는 대기 공간이 마련된 것을 특징으로 한다.

상기에서 트레이는 몸체의 상부에 물류의 이송에 편리함을 위해 롤러가 구비되어 있으며, 상기 몸체의 하부 모서리에는 트레이를 종/횡 방향으로 이동하도록 이동 바퀴가 구비되고, 상기 이동 바퀴는 회전이 가능하며, 상기 트레이는 물류 이송과 물류 적재를 동시에 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 트레이의 내부에는,

상기 물류 제어장치와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈;

상기 횡단 및 종단 이동라인의 감지하는 라인 감지 센서;

상기 통신 모듈을 통해 수신한 이동정보 또는 상기 라인 감지 센서의 라인 감지 결과를 기초로 상기 종단/횡단 이동라인을 착탈하는 종단/횡단 그래버를 제어하여 트레이가 이송되거나 고정되도록 제어하는 컨트롤러; 및

상기 컨트롤러의 제어에 따라 상기 종단/횡단 그래버를 열거나 닫는 그래버 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 컨트롤러는,

상기 통신 모듈을 통해 상기 물류 제어장치로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부; 및

상기 이동정보 수신부에서 수신한 이동정보와 상기 라인 감지 센서에서 감지한 라인 감지 정보를 기초로 종단/횡단 그래버의 열림 동작 또는 닫힘 동작을 제어하는 그래버 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 이동라인 제어기는,

상기 통신 모듈을 통해 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하고, 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인의 구동을 제어하는 제어기;

상기 제어기의 제어에 따라 횡단 이동라인을 구동시키는 횡단 이동라인 구동부; 및

상기 제어기의 제어에 따라 종단 이동라인을 구동시키는 종단 이동라인 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 제어기는,

상기 통신 모듈을 통해 상기 물류 제어장치로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부;

상기 이동정보 수신부에서 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하는 제어대상 트레이 결정부; 및

상기 제어대상 트레이 결정부에서 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인의 구동을 제어하는 이동라인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 이동라인 제어기는 상기 종단/횡단 이동라인 구동을 통해, 다른 트레이의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 트레이를 대기 공간으로 이송시키거나, 물류를 적재할 적재 공간으로 트레이를 이송시키거나, 물류를 반출할 반출 위치로 트레이를 이송시키는 것을 특징으로 한다.

상기에서 물류 제어장치는,

물류의 적재 또는 반출 정보를 입력하는 입력부;

상기 입력부를 통해 입력된 물류 정보를 기반으로 정보 데이터베이스를 검색하여 적재 위치 또는 반출 위치를 결정하고, 결정한 위치에 따라 이동할 트레이 또는 주변 트레이를 결정하고, 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하여 해당 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 제어기; 및

상기 제어기에서 전송된 이동 정보를 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동 정보에는 이동할 트레이의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 제어기는,

상기 입력부를 통해 출고 또는 입고 물류 정보를 수신하는 물류 정보 수신부;

상기 물류 정보 수신부에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정하는 이동위치 결정부;

상기 이동위치 결정부에서 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 트레이를 결정하는 이동 트레이 결정부;

상기 이동 트레이 결정부에서 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하는 이동정보 생성부;

상기 이동정보 생성부에서 생성한 이동정보를 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 이동정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 물류 제어장치는 상기 제어기의 제어에 따라 물류 적재 공간의 전체 레이아웃을 화면에 표시해주고, 물류 적재 위치 또는 반출할 트레이 위치, 대기 공간으로 이동하는 트레이의 위치 정보, 이동하는 트레이의 이동 위치 정보 중 어느 하나 이상을 화면에 표출해주는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 화물 적재와 이동장치를 트레이로 단일화하고, 트레이가 이동할 수 있는 이동라인이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있는 장점이 있다.

특히, 트레이를 이용하여 물류 이동과 화물 적재를 동시에 수행하도록 함으로써, 물류 적재 공간의 효율성 향상을 도모할 수 있는 탁월한 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템의 개략 구성도,
도 2는 도 1의 트레이의 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 3은 도 1의 이동라인 제어기의 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 4는 도 1의 물류 제어장치의 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 5는 본 발명에 적용되는 트레이 및 물류 적재 공간의 예시도,
도 6 및 도 7은 본 발명에서 물류 적재 공간에서 이동라인 및 트레이를 이용하여 물류를 적재 또는 반출하는 예시도이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템의 개략 구성도이고, 도 2는 도 1의 트레이의 실시 예를 보인 블록 구성도이며, 도 3은 도 1의 이동라인 제어기의 실시 예를 보인 블록 구성도이며, 도 4는 도 1의 물류 제어장치의 실시 예를 보인 블록 구성도이고, 도 5도 본 발명에 적용되는 트레이 및 물류 적재 공간의 예시도이고, 도 6 내지 도 7은 본 발명에서 물류 적재 공간에서 이동라인과 트레이를 이용하여 물류를 적재 또는 반출하는 예시도이다.

이에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템은, 물류(화물)(1)가 적재되는 물류 적재 공간(2)에 형성되어 물류가 적재된 트레이(100)를 이송시키는 종단/횡단 이동라인(305)(304), 상기 물류 적재 공간(2)의 중심부에 형성되어, 상기 종단 이동라인(305)으로 이송되는 트레이를 물류 반출 위치로 이송하거나 트레이를 적재 위치의 횡단 이동라인(304)으로 이송하는 중앙 화물 이동레일(20)을 포함하여 구성될 수 있다.

여기서, 종단/횡단 이동라인(305)(304)은 물류 적재 공간(2)에 격자 형태로 구현될 수 있다. 이에 따라 트레이(100)는 종단/횡단 이동라인(305)(304)에 의해 횡방향 또는 종방향으로 이동할 수 있다.

상기 물류 적재 공간(2)은 상기 중앙 화물 이동레일(20)을 중심으로 양측에 제1 및 제2 물류 적재 공간(31)(32)이 형성된다.

아울러 상기 제1 및 제2 물류 적재 공간(31)(32)의 임의 위치에는 트레이(100)가 임시로 이동하여 대기하는 대기 공간(3 - 6)이 마련된다.

바람직하게, 제1 물류 적재 공간(31)의 하부 및 상부 위치에 대기 공간(3)(4)이 마련될 수 있으며, 제2 물류 적재 공간(32)의 하부 및 상부 위치에 대기 공간(5)(6)이 마련될 수 있다.

대기 공간으로 이동한 트레이는 실제 이동할 트레이의 이동이 완료되면 원래의 위치로 복원되거나, 다른 위치로 이동될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템은 상기 중앙 화물 이동레일(20) 및 종단/횡단 이동라인(305)(304)으로 이동하면서 물류(1)를 적재 또는 반출하는 트레이(100)를 포함하여 구성된다.

여기서 트레이(100)는 물류 적재 공간(2)에 다수로 마련될 수 있으며, 각각의 트레이의 구성 및 작용은 동일하므로, 이하 설명의 편의를 위해 하나의 트레이(100)에 대해서만 설명하기로 한다.

상기 트레이(100)는 몸체의 상부에 물류(1)의 이송에 편리함을 위해 롤러(120)가 구비되어 있으며, 상기 몸체의 하부 모서리에는 트레이(100)를 종/횡 방향으로 이동하도록 이동 바퀴(106 - 109)가 구비되고, 상기 이동 바퀴(106 - 109)는 회전이 가능하며, 상기 트레이(100)는 물류 이송과 물류 적재를 동시에 수행할 수 있다.

또한, 상기 트레이(100)의 내부에는 상기 물류 제어장치(200)와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈(101), 상기 횡단 및 종단 이동라인(304)(305)을 감지하는 라인 감지 센서(102), 상기 통신 모듈(101)을 통해 수신한 이동정보 또는 상기 라인 감지 센서(102)의 라인 감지 결과를 기초로 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)을 착탈하는 종단/횡단 그래버를 제어하여 트레이(100)가 이송되거나 고정되도록 제어하는 컨트롤러(110), 상기 컨트롤러(110)의 제어에 따라 상기 종단/횡단 그래버를 열거나 닫는 그래버 구동부(103)를 포함할 수 있다.

상기 컨트롤러(110)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부(111), 상기 이동정보 수신부(111)에서 수신한 이동정보와 상기 라인 감지 센서(102)에서 감지한 라인 감지 정보를 기초로 종단/횡단 그래버의 열림 동작 또는 닫힘 동작을 제어하는 그래버 제어부(112), 및 롤러(120)의 구동을 제어하는 롤러 제어기(113)를 포함할 수 있다.

이러한 트레이(100)는 다른 트레이의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 대기 공간으로의 이동하거나, 물류를 적재할 적재 공간으로 이동하거나, 물류를 반출할 반출 위치로 이동할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템은 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)의 이동을 통해 상기 트레이(100)를 이동 위치로 이송시키는 이동라인 제어기(300)를 포함할 수 있다.

상기 이동라인 제어기(300)는 상기 물류 제어장치(200)와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈(301), 상기 통신 모듈(301)을 통해 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하고, 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)의 구동을 제어하는 제어기(310), 상기 제어기(310)의 제어에 따라 횡단 이동라인(304)을 구동시키는 횡단 이동라인 구동부(302), 상기 제어기(310)의 제어에 따라 종단 이동라인(305)을 구동시키는 종단 이동라인 구동부(303)를 포함한다.

또한, 상기 제어기(310)는 상기 통신 모듈(301)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부(311), 상기 이동정보 수신부(311)에서 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하는 제어대상 트레이 결정부(312), 상기 제어대상 트레이 결정부(312)에서 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)의 구동을 제어하는 이동라인 제어부(313)를 포함한다.

이러한 이동라인 제어기(300)는 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304) 구동을 통해, 다른 트레이의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 트레이를 대기 공간으로 이송시키거나, 물류를 적재할 적재 공간으로 트레이를 이송시키거나, 물류를 반출할 반출 위치로 트레이를 이송시키는 역할을 한다.

또한, 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템은 원격에서 상기 트레이(100) 및 이동라인 제어기(200)와 통신을 통해 이동정보를 전송하여, 트레이(100)의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치(200)를 포함한다.

상기 물류 제어장치(200)는 도 4에 도시한 바와 같이, 물류의 적재 또는 반출 정보를 입력하는 입력부(201), 상기 입력부(201)를 통해 입력된 물류 정보를 기반으로 정보 데이터베이스(204)를 검색하여 적재 위치 또는 반출 위치를 결정하고, 결정한 위치에 따라 이동할 트레이 또는 주변 트레이를 결정하고, 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하여 해당 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)에 전송하는 제어기(210), 상기 제어기(210)에서 전송된 이동 정보를 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)에 전송하는 통신부(202), 상기 제어기(210)의 제어에 따라 물류 적재 공간(2)의 전체 레이아웃을 화면에 표시해주고, 물류 적재 위치 또는 반출할 트레이 위치, 대기 공간으로 이동하는 트레이의 위치 정보, 이동하는 트레이의 이동 위치 정보 중 어느 하나 이상을 화면에 표출해주는 표시부(203)를 포함할 수 있다.

상기 이동 정보에는 이동할 트레이의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

아울러 상기 제어기(210)는 상기 입력부(201)를 통해 출고 또는 입고 물류 정보를 수신하는 물류 정보 수신부(211), 상기 물류 정보 수신부(211)에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스(204)에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정하는 이동위치 결정부(212), 상기 이동위치 결정부(212)에서 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 트레이를 결정하는 이동 트레이 결정부(213), 상기 이동 트레이 결정부(213)에서 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하는 이동정보 생성부(214), 상기 이동정보 생성부(214)에서 생성한 이동정보를 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)에 전송하는 이동정보 전송부(215)를 포함할 수 있다.

이러한 물류 제어장치(200)는 퍼스널컴퓨터(PC), 키오스크(Kiosk) 같은 장치를 이용할 수 있다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 물류의 출고와 입고라는 두 가지 방식으로 동작이 대별된다.

먼저, 출고에 대해서 설명하면 다음과 같다.

물류의 출고자는 물류 제어장치(200)의 입력부(201)를 통해 출고하고자 하는 물류 정보를 검색한다. 물류 검색은 통상의 검색 방법을 이용할 수 있다. 예컨대, 키워드 검색을 이용하거나, 정보 데이터베이스(204)의 물류 저장 목록을 검색하는 방식을 이용할 수 있다.

물류 저장 목록이 선택되거나 키워드에 의해 출고할 물류 정보가 입력되면, 제어기(210)는 정보 데이터베이스(204)를 검색하여 해당 물류 정보를 추출하고, 이를 표시부(203)를 통해 표출해준다.

사용자는 표시부(203)를 통해 표출되는 물류 정보에서 출고할 물류를 선택하거나, 키워드 입력을 통해 출고할 물류를 선택한다.

이렇게 선택되는 물류 정보는 제어기(210)의 물류정보 수신부(211)에 수신되어, 이동위치 결정부(212)에 전달된다.

상기 이동위치 결정부(212)는 상기 물류 정보 수신부(211)에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스(204)에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정한다. 여기서 물류 적재 공간(2)의 전체 레이아웃에서 사용자가 출고할 특정 물류 위치를 지정하면, 지정된 위치가 이동위치가 되며, 사용자가 출고할 특정 물류 위치를 지정하지 않으면, 이동위치 결정부(212)는 미리 결정된 물류 출고 알고리즘에 따라 물류 위치를 이동위치로 결정한다.

이동위치 결정부(212)에 의해 이동 위치(실제로 물류 위치임)가 결정되면, 이동 트레이 결정부(213)에서 상기 이동위치 결정부(212)로부터 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 트레이를 결정한다. 여기서 출고 물류를 탑재한 트레이는 하나일 수 있으나, 해당 트레이의 위치에 따라 다른 트레이를 이동시켜야 하는 경우가 발생할 수 있다. 도 7을 참조하면, 출고할 물류가 A(트레이)라고 할 때, 물류 A가 중앙 화물 이동레일(20)로 이동하기 위해서는, 횡방향으로 8칸(c, d, e, f, g, h, i, j)의 횡단 이동 라인을 이동해야 한다. 이때 횡방향 8칸에 존재하는 트레이들 및 그 8칸의 트레이의 상부에 위치한 32대의 트레이(4 × 8 = 32)는 가장 가까운 대기 공간(예를 들어, 4)으로 이동을 해야 한다. 따라서 이동 트레이 결정부(213)는 출고할 물류를 탑재한 트레이(A)와 상기 횡방향 8칸에 위치한 트레이 및 그 상부에 위치한 32대의 트레이를 이동 대상 트레이로 결정한다.

상기와 같은 방식으로 이동할 트레이가 결정되면, 이동정보 생성부(214)는 상기 이동 트레이 결정부(213)에서 결정한 트레이의 이동 정보를 생성한다. 여기서 이동 정보는 실제 이동 대상 트레이의 이동 경로정보라고 할 수 있다. 즉, 실제 출고할 물류를 탑재한 트레이(A)는 횡방향으로 8칸의 횡단 이동라인을 이동한 후, 중앙 화물 이동레일(20)에서 포트(P) 방향으로 이동하라는 이동정보가 될 수 있으며, 횡방향 8칸에 위치한 트레이 및 그 상부에 위치한 32대의 트레이는 대기 공간(4)으로 5칸씩(4, 3, 2, 1, 대기 공간) 종방향으로 이동하라는 이동 정보가 될 수 있다. 이동 정보에는 해당 트레이의 식별정보(고유정보, ID)를 포함하므로, 이동 대상이 되는 트레이를 구분하는 것은 쉬운 일이다. 여기서 이동 정보에는 이동할 트레이의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

본 발명에서 적재 공간의 구조를 사각형으로 예시하고, 종단/횡단 이동라인 역시 격자구조로만 한정하여 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 도 7에 도시한 바와 같이, 현재 위치에서 중앙 화물 이동레일까지 최단거리로 이동할 수 있도록 대각선 이동레일이나 경사를 갖도록 이동 레일을 구현할 수도 있다.

다음으로, 이동정보 전송부(215)는 상기 이동정보 생성부(214)에서 생성한 이동정보를 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)로 전송하도록 통신부(202)에 이동정보를 전달한다.

통신부(202)는 수신한 이동 정보를 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)와 미리 설정된 통신 방식의 데이터 포맷으로 변환하여, 이동 정보를 전송한다.

상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 트레이(100) 및 이동라인 제어기(300)에서 동시에 수신한다. 여기서 실제 이동정보는 물류 적재 공간(2)에 존재하는 모든 트레이에 전달된다.

물류 적재 공간(2)에 적재된 트레이는 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동 정보에 포함된 트레이 식별정보를 확인하여 자신의 식별정보가 아니면 수신한 이동 정보를 무시한다.

이와는 달리 수신한 이동 정보에 포함된 트레이 식별정보가 자신의 식별정보이면 이를 수신하고, 이동 정보에 포함된 이동 위치 정보를 이용하여 그래버를 제어한다.

예컨대, 트레이(100)의 통신 모듈(101)은 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하여 컨트롤러(110)에 전달한다.

상기 컨트롤러(110)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 수신한 이동정보를 기초로 종단 그래버(104) 및 횡단 그래버(105)의 동작을 제어한다.

즉, 상기 컨트롤러(110)의 이동정보 수신부(111)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하고, 이동정보에 포함된 식별정보를 자신의 식별정보와 비교하여 자신에게 전달된 이동정보인지를 확인한다. 이 확인 결과 자신에게 전달된 이동 정보이면 수신한 이동정보를 그래버 제어부(112)에 전달한다.

상기 그래버 제어부(112)는 상기 이동정보 수신부(111)에서 수신한 이동정보와 상기 라인 감지 센서(102)에서 감지한 라인 감지 정보를 기초로 종단/횡단 그래버(104)(105)의 열림 동작 또는 닫힘 동작을 제어한다.

여기서 그래버(grabber)는 이동 라인을 붙잡거나 놓는 역할을 하는 장치이다.

도 7과 같이 트레이(A)가 횡방향으로 8칸을 이동하여 중앙 화물 이동레일(20)로 이동한다고 가정을 하면, 트레이(100)의 횡단 그래버(105)가 닫혀 횡단 이동라인(304)을 붙잡게 되고, 아울러 종단 그래버(104)는 열려 종단 이동라인(305)을 놓게 된다. 따라서 트레이(100)는 횡단 이동라인(304)의 이동에 따라 횡방향으로 이동을 하게 된다. 상기 그래버의 역할이 바뀌면 트레이의 이동 방향도 변경된다.

여기서 트레이(100)는 상부에 롤러가 구비되어, 물류(화물)(1)의 하역에 편리함을 도모한다. 아울러 트레이(100)의 모서리에는 360° 회전 가능한 이동 바퀴(106 - 109)가 구비되어, 횡 방향 또는 종방향 이동 시 이동에 편리함을 도모해준다. 이러한 트레이(100)는 상부에 적재할 물류(1)를 탑재하고, 물류 입고 시에는 적재 공간으로 이동한 후 적재 위치에서 그대로 정지하는 방식이므로, 물류(1) 적재와 이송을 단일체로 동시에 구현할 수 있다. 따라서 이러한 트레이의 사용은 트레이의 이동 공간이 별도로 필요하지 않는 형태이므로, 적재 공간의 효율성 향상을 도모할 수 있다.

한편, 이동라인 제어기(300)는 통신 모듈(301)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하여 제어기(310)에 전달한다.

제어기(310)는 상기 통신 모듈(301)을 통해 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하고, 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)의 구동을 제어하여, 트레이를 원하는 위치로 편리하게 이동시킨다.

트레이(100)의 이송 제어는 횡단 이동라인 구동부(302) 또는 종단 이동라인 구동부(303)에 의해 이루어진다.

즉, 횡단 이동라인 구동부(302)는 상기 제어기(310)의 제어에 따라 횡단 이동라인(304)을 구동시켜, 횡단 이동라인(304)을 그래버로 붙잡고 있는 트레이를 횡방향으로 이송시키며, 종단 이동라인 구동부(303)는 종단 이동라인(305)을 그래버로 붙잡고 있는 트레이를 종방향으로 이송시킨다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

상기 제어기(310)의 이동정보 수신부(311)는 상기 통신 모듈(301)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하여 제어대상 트레이 결정부(312)에 전달한다.

이어, 제어대상 트레이 결정부(312)는 상기 이동정보 수신부(311)에서 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정한다.

다음으로, 이동라인 제어부(313)는 상기 제어대상 트레이 결정부(312)에서 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인(305)(304)의 구동을 제어하여 이동 대상 트레이를 목표 위치로 이송시킨다.

여기서 이동 정보는 출고할 물류를 탑재한 트레이는 현재 위치에서 출고 위치까지 이동할 경로 정보이며, 출고할 물류를 탑재하지 않은 이동 경로 상의 트레이는 현재 위치에서 가장 근접한 대기 공간으로 이동할 이동 경로 정보가 된다.

이동 정보의 이동 위치의 확인이 이루어지면, 이동라인 제어부(313)는 횡단 이동라인 구동부(302) 또는 종단 이동라인 구동부(303)를 통해 횡단 이동라인(304) 또는 종단 이동라인(305)을 이동시켜, 트레이를 이동시킨다.

만약, 도 7과 같이 트레이(A)가 횡방향으로 이동해야 한다면, 상기 횡단 그래버(105)가 횡단 이동라인(304)을 붙잡게 되고, 아울러 종단 그래버(104)는 종단 이동라인(305)을 놓게 된다. 그래버는 모터와 같은 동력 발생 수단과 그 발생된 동력에 의해 집게를 펼쳤다 닫았다 할 수 있는 액추에이터를 이용하여 간단하게 구현할 수 있다.

횡 방향 이동에 따라 횡단 이동라인 구동부(302)가 횡단 이동라인(304)을 구동시켜(잡아당기는 방식일 수 있음), 트레이(A)를 횡방향으로 이동시킨다. 이와 동시에 종단 이동라인 구동부(303)가 상기 트레이(A)가 이동할 때 경로상에 존재하는 트레이를 종방향으로 이동시킨다. 여기서 횡단 이동라인 구동부(302)는 물류 적재 공간(2)에 구비된 모든 복수의 횡단 이동라인을 선택적으로 동작시킬 수 있으며, 마찬가지로 종단 이동라인 구동부(303)도 물류 적재 공간(2)에 구비된 모든 복수의 종단 이동라인을 선택적으로 동작시킬 수 있다. 물론, 복수의 횡단 이동라인 또는 복수의 종단 이동라인을 동시에 이동시키는 것도 가능하다.

즉, 출고할 물류를 탑재한 트레이는 출고 위치로 이동을 하고, 이동 경로를 비워야 하는 트레이들은 대기 공간(4)으로 이동을 한다. 여기서 이동라인 제어부(313)는 횡단 이동라인 구동부(302) 또는 종단 이동라인 구동부(303)를 동작시키는 모터의 회전량 또는 회전 시간의 제어를 통해 이동 위치 제어를 간단하게 구현할 수 있다.

이와 같이 이동 대상이 되는 트레이들이 다른 트레이의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 대기 공간으로의 이동하거나, 물류를 반출한 출고 위치로 이동하는 형태이므로, 본 발명은 트레이가 이동할 별도의 이동 공간이 필요 없다.

아울러 트레이(100)는 횡 방향으로 이동 시 횡단 그래버(105)가 종단 이동라인(305)에 걸리지 않도록, 라인 감지 센서(102)를 이용하여 종단 라인을 감지한다. 이 감지 결과 횡 방향 이동 시 종단 라인이 감지되면 그래버 제어부(112)에 의해 그래버 구동부(103)가 동작하여, 횡단 그래버(105)가 열려 종단 라인에 걸리지 않고 종단 라인을 그대로 타고 넘어가도록 한다.

한편, 출고할 물류를 적재한 트레이가 출고 위치로 이동을 완료하면, 동시에 대기 공간으로 이동한 트레이들은 다시 원래의 위치로 복원하거나, 필요에 따라 미리 설정된 적재 위치로 이동을 한다.

필요에 따라 물류 제어장치(200)는 트레이(100)와 실시간으로 통신을 하여, 현재 위치 정보를 받고, 이를 표시부(203)를 통해 트레이의 위치를 전체 물류 창고 레이아웃 상에서 이동형으로 표출을 해줌으로써, 관리자가 원격에서 현재 물류의 위치를 실시간으로 인지할 수 있다.

한편, 물류의 적재시에도 상기와 같은 출고시의 트레이의 제어와 유사한 방식으로 물류를 적재한다.

물류 출고와의 차이점이라면, 물류를 실은 트레이가 적재할 위치로 찾아가는 동안, 해당 트레이의 이동 경로 상에 존재하는 트레이가 먼저 대기 공간으로 이동을 하여 이동 경로를 비워준 상태에서 적재 대상 트레이가 이동을 한다는 것이다. 여기서 적재 대상 트레이의 이동 방식이나 대기 공간으로 이동하는 트레이의 이동 방식 역시 상기 물류의 출고시와 동일한 방식으로 이루어지므로, 그에 대한 구체적인 설명은 물류 출고 방법을 참고하기로 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예는 단일층의 구조를 갖는 적재 공간에 대해서만 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 다층 구조의 적재 공간에도 적용할 수 있다.

예컨대, 다층 구조의 물류 적재 창고에서는 각 층을 이동할 수 있는 엘리베이터를 마련하고, 각 층에서의 트레이의 이동은 본 발명의 실시 예와 동일하게 이동하며, 층간 이동은 엘리베이터를 이용하여 이동한다. 즉, 엘리베이터의 출입문을 각 층의 중앙 화물 이동레일의 끝단과 연결될 수 있도록 구현하면, 간단하게 다층 구조의 물류 창고 시스템에서도 본 발명을 적용하여 적재 공간의 효율성을 도모하면서 물류의 출고 및 입고를 최적화할 수 있게 된다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.

1: 물류(화물)
2: 물류 적재 공간
3 - 6: 대기 공간
20: 중앙 화물 이동레일
31: 제1 물류 적재공간
32: 제2 물류 적재공간
100: 트레이
101: 통신 모듈
102: 라인 감지 센서
103: 그래버 구동부
104: 종단 그래버
105: 횡단 그래버
106 - 109: 이동 바퀴
110: 컨트롤러
111: 이동정보 수신부
112: 그래버 제어부
113: 롤러 제어기
200: 물류 제어장치
201: 입력부
202: 통신부
203: 표시부
204: 정보 데이터베이스(DB)
210: 제어기
211: 물류정보 수신부
212: 이동위치 결정부
213: 이동 트레이 결정부
214: 이동정보 생성부
215: 이동정보 전송부
300: 이동라인 제어기
301: 통신모듈
302: 횡단 이동라인 구동부
303: 종단 이동라인 구동부
310: 제어기
311: 이동정보 수신부
312: 제어대상 트레이 결정부
313: 이동라인 제어부

Claims

물류가 적재되는 물류 적재 공간에 형성되어 물류가 적재된 트레이를 이동시키는 종단/횡단 이동라인;
상기 물류 적재 공간의 중심부에 형성되어, 상기 횡단 이동라인으로 이송되는 트레이를 물류 반출 위치로 이송하거나 트레이를 적재 위치의 횡단 이동라인으로 이송하는 중앙 화물 이동레일;
상기 중앙 화물 이동레일 및 종단/횡단 이동라인으로 이동하면서 물류를 적재 또는 반출하는 트레이;
상기 종단/횡단 이동라인의 이동을 통해 상기 트레이를 이동 위치로 이송시키는 이동라인 제어기; 및
원격에서 상기 트레이 및 이동라인 제어기와 통신을 통해 이동정보를 전송하여, 트레이의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 종단/횡단 이동라인은 상기 물류 적재 공간에 격자 형태로 구현되는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 물류 적재 공간은 상기 중앙 화물 이동레일을 중심으로 양측에 제1 및 제2 물류 적재 공간이 형성된 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 3에서, 상기 제1 및 제2 물류 적재 공간의 끝단부에는 트레이가 임시로 이동하여 대기하는 대기 공간이 마련된 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 트레이는 몸체의 상부에 물류의 이송에 편리함을 위해 롤러가 구비될 수 있으며, 상기 몸체의 하부 모서리에는 트레이를 종/횡 방향으로 이동하도록 이동 바퀴가 구비되고, 상기 이동 바퀴는 회전이 가능하며, 상기 트레이는 물류 이송과 물류 적재를 동시에 수행하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 5에서, 상기 트레이의 내부에는,
상기 물류 제어장치와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈;
상기 횡단 및 종단 이동라인의 감지하는 라인 감지 센서;
상기 통신 모듈을 통해 수신한 이동정보 또는 상기 라인 감지 센서의 라인 감지 결과를 기초로 상기 종단/횡단 이동라인을 착탈하는 종단/횡단 그래버를 제어하여 트레이가 이송되거나 고정되도록 제어하는 컨트롤러; 및
상기 컨트롤러의 제어에 따라 상기 종단/횡단 그래버를 열거나 닫는 그래버 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 6에서, 상기 컨트롤러는,
상기 통신 모듈을 통해 상기 물류 제어장치로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부;
상기 이동정보 수신부에서 수신한 이동정보와 상기 라인 감지 센서에서 감지한 라인 감지 정보를 기초로 종단/횡단 그래버의 열림 동작 또는 닫힘 동작을 제어하는 그래버 제어부; 및
롤러의 구동을 제어하는 롤러 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 이동라인 제어기는,
상기 물류 제어장치와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈;
상기 통신 모듈을 통해 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하고, 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인의 구동을 제어하는 제어기;
상기 제어기의 제어에 따라 횡단 이동라인을 구동시키는 횡단 이동라인 구동부; 및
상기 제어기의 제어에 따라 종단 이동라인을 구동시키는 종단 이동라인 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 8에서, 상기 제어기는,
상기 통신 모듈을 통해 상기 물류 제어장치로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부;
상기 이동정보 수신부에서 수신한 이동정보를 기초로 제어대상 트레이를 결정하는 제어대상 트레이 결정부; 및
상기 제어대상 트레이 결정부에서 결정한 제어대상 트레이에 대응하는 상기 종단/횡단 이동라인의 구동을 제어하는 이동라인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 이동라인 제어기는 상기 종단/횡단 이동라인 구동을 통해, 다른 트레이의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 트레이를 대기 공간으로 이송시키거나, 물류를 적재할 적재 공간으로 트레이를 이송시키거나, 물류를 반출할 반출 위치로 트레이를 이송시키는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 물류 제어장치는,
물류의 적재 또는 반출 정보를 입력하는 입력부;
상기 입력부를 통해 입력된 물류 정보를 기반으로 정보 데이터베이스를 검색하여 적재 위치 또는 반출 위치를 결정하고, 결정한 위치에 따라 이동할 트레이 또는 주변 트레이를 결정하고, 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하여 해당 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 제어기; 및
상기 제어기에서 전송된 이동 정보를 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 1에서, 상기 이동 정보에는 이동할 트레이의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 11에서, 상기 제어기는,
상기 입력부를 통해 출고 또는 입고 물류 정보를 수신하는 물류 정보 수신부;
상기 물류 정보 수신부에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정하는 이동위치 결정부;
상기 이동위치 결정부에서 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 트레이를 결정하는 이동 트레이 결정부;
상기 이동 트레이 결정부에서 결정한 트레이의 이동 정보를 생성하는 이동정보 생성부; 및
상기 이동정보 생성부에서 생성한 이동정보를 트레이 및 이동라인 제어기에 전송하는 이동정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.
청구항 11에서, 상기 물류 제어장치는 상기 제어기의 제어에 따라 물류 적재 공간의 전체 레이아웃을 화면에 표시해주고, 물류 적재 위치 또는 반출할 트레이 위치, 대기 공간으로 이동하는 트레이의 위치 정보, 이동하는 트레이의 이동 위치 정보 중 어느 하나 이상을 화면에 표출해주는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동라인 기반의 자동화 물류창고 시스템.