CN112124839A - 搬运系统及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了搬运系统及搬运方法，搬运系统包括控制中心、取箱设备以及搬运设备、三维网格结构的密集存储式仓库。控制中心可确定取箱设备以及搬运设备，向取箱设备发送取箱指令，向搬运设备发送搬运指令，取箱设备可行驶至取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出取箱指令指示的存储箱，搬运设备可行驶至搬运指令指示的搬箱位置，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上，在存储箱放置在搬运设备后，搬运设备将存储箱搬运到指定位置。本说明书中取箱设备可在取箱后将存储箱放置在搬运设备上，由搬运设备进行存储箱搬运，因此，相对于现有技术，本说明书使用搬运设备搬运存储箱，减少了取箱设备的工作量，可提高取箱设备的工作效率。

Description

搬运系统及搬运方法

技术领域

本说明书涉及智能仓储技术领域，尤其涉及搬运系统及搬运方法。

背景技术

目前，随着自动化智能密集存储式仓库的广泛使用，货物运输越来越依赖智能设备。利用智能设备进行货物的运输，可以有效降低人工成本。

智能设备可包括取箱设备，取箱设备运行在密集存储仓库的上层，可用于取出放置在密集存储仓库中的存储箱，并将取出的存储箱运输在指定位置(例如分拣工位)。

由于取箱设备在取箱时，一般需要较长的时间，现有技术中取箱设备在取箱后再将存储箱搬运至指定位置，耗费更长的时间。

发明内容

本说明书实施例提供搬运系统及搬运方法，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的搬运系统，所述系统应用于三维网格结构的密集存储式仓库，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

可选地，如果用于拾取存储箱内货物的工位不在所述密集存储式仓库的顶部，所述系统还包括：一个或多个升降设备；

所述升降设备配置为，将所述搬运设备搬运的存储箱运送到所述工位所在层，或者，将放置有所述存储箱的所述搬运设备运送到所述工位所在层以使所述搬运设备将所述存储箱搬运至所述工位处。

可选地，所述搬运设备还运行在所述多个存储柱的底部的空间。

可选地，所述密集存储式仓库位于立体楼库中，所述立体楼库包括至少一层，所述立体楼库的每层为一个密集存储式仓库。

可选地，所述取箱设备包括：移动机构以及位于移动机构内部的存储机构和取箱机构，所述取箱设备占一个存储柱的格口空间；

所述移动机构，用于使所述取箱设备行驶至所述取箱位置；

所述取箱机构，用于从存储柱中取出所述取箱指令指示的存储箱，将所述存储箱放置在所述存储机构中。

本说明书提供的搬运系统，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、竖直的一个或多个运输通道和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述运输通道中的第一通道口连通所述多个存储柱的顶层，第二通道口连通所述多个存储柱的底部，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上，所述搬运设备运行在所述多个存储柱的底部的空间；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱从所述第一通道口经由所述运输通道放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述运输通道的第二通道口下方，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

本说明书提供的搬运系统，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、一个或多个升降设备和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述升降设备中或者位于所述升降设备中的所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到所述升降设备中，或者进入所述升降设备中；

所述升降设备配置为，运送所述存储箱或者所述搬运设备。

本说明书提供的搬运方法，所述方法应用于三维网格结构的密集存储式仓库，所述方法由控制中心、取箱设备以及搬运设备分别执行，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信，所述方法包括：

所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱；

所述搬运设备响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置；

所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

在所述存储箱放置在所述搬运设备后，所述搬运设备将所述存储箱搬运到指定位置。

可选地，所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备，具体包括：

针对各取箱设备，该取箱设备定位自身的当前位置信息，并将该取箱设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该取箱设备发送的当前位置信息，并确定该取箱设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各取箱设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述取箱设备。

可选地，所述控制中心从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，具体包括：

针对各搬运设备，该搬运设备定位自身的当前位置信息，并将该搬运设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该搬运设备发送的当前位置信息，并确定该搬运设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各搬运设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述搬运设备。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书提供的搬运系统包括控制中心、取箱设备以及搬运设备、三维网格结构的密集存储式仓库，密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在多个存储柱的顶部的轨道，存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，取箱设备和搬运设备运行在多个存储柱的顶部的轨道上，控制中心与取箱设备、搬运设备之间无线通信。控制中心可从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从一个或多个搬运设备中确定执行搬运任务的搬运设备，向取箱设备发送取箱指令，向搬运设备发送搬运指令，取箱设备可响应于取箱指令，行驶至取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出取箱指令指示的存储箱，搬运设备可响应于搬运指令，行驶至搬运指令指示的搬箱位置，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上，在存储箱放置在搬运设备后，搬运设备将存储箱搬运到指定位置。

通过上述方法，本说明书中取箱设备可在取箱后将存储箱放置在搬运设备上，由搬运设备进行搬运，因此，相对于现有技术使用取箱设备完成取箱以及运输等任务，本方案使用搬运设备搬运存储箱，减少了取箱设备的工作量，可提高取箱设备的工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中取箱设备执行搬运任务的系统示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种搬运系统示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种取箱设备结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的另一种取箱设备结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的一种取箱设备将存储箱放置在搬运设备的过程示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种搬运方法流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

现有的仓储运输领域中，经常使用一种智能设备完成全部的搬运任务，其中，搬运任务可包括到存储箱所在位置进行取箱，并将存储箱搬运至指定位置，其中，智能设备可包括取箱设备、搬运设备等，指定位置可包括分拣工位等，存储箱中可容纳商品、货物等物品。

目前，当由取箱设备执行全部的搬运任务时，搬运系统可如图1所示，图 1为现有技术中取箱设备执行搬运任务的系统示意图。在图1中，控制中心未示出，实线箭头为取箱设备A将存储箱搬运至分拣工位的路径，虚线箭头为取箱设备B将存储箱搬运至分拣工位的路径，图1为密集存储式仓库的俯视图，黑色斜线方格为取箱设备所搬运的存储箱(或盛放货物的容器)，灰色线条为取箱设备所行使的轨道。由图1可知，取箱设备在密集存储式仓库的顶部中的轨道上运行。

由于取箱设备不仅需要完成取箱，而且还需要在取箱后对存储箱进行搬运，因此，取箱设备的工作量较大，效率较低。而且，由于取箱设备只能运行在密集存储式仓库的顶层，这就导致使用取箱设备执行搬运任务时会对分拣工位有所限制，例如，分拣工位只能设置在密集存储式仓库的顶层，一旦限制分拣工位的位置，这对仓储系统的布局十分不利。

另外，取箱设备包括移动机构以及取箱机构，移动机构以及取箱机构各占一个存储柱的格口空间，故，取箱设备在执行搬运任务的过程中占用两个存储柱的格口空间。当密集存储式仓库中存在多个取箱设备执行搬运任务时，取箱设备从当前位置行驶至存储箱所在的位置或者取箱后行驶至指定位置的过程中，由于对占用两个存储柱的格口空间的取箱设备进行路径规划时，不如对占用一个存储柱的格口空间的其他智能设备进行路径规划灵活，因此，取箱设备在执行搬运任务的过程中，极可能出现路径拥堵情况。而一旦出现路径拥堵，取箱设备在路径行驶方面所用耗时较长，这就导致取箱设备执行搬运任务的效率非常低，也即，货物运输的工作效率较低。

因此，本说明书提供一种搬运系统以及搬运方法，搬运系统包括控制中心、取箱设备、搬运设备、三维网格结构的密集存储式仓库、升降设备、运输通道中的若干种，每种均可包括一个或多个，密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在多个存储柱的顶部的轨道，存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，取箱设备和搬运设备运行在多个存储柱的顶部的轨道上，控制中心与取箱设备、搬运设备之间无线通信，控制中心可从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从一个或多个搬运设备中确定执行搬运任务的搬运设备，向取箱设备发送取箱指令，向搬运设备发送搬运指令，取箱设备可响应于取箱指令，行驶至取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出取箱指令指示的存储箱，搬运设备可响应于搬运指令，行驶至搬运指令指示的搬箱位置，取箱设备可将存储箱放置在搬运设备上，在存储箱放置在搬运设备后，搬运设备可将存储箱搬运到指定位置，在本说明书中，指定位置可包括拾取存储箱内货物的工位。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的一种搬运系统示意图，图2展示的是密集存储式仓库中的顶层的俯视图，在图2中，黑色斜线方格为取箱设备所搬运的存储箱(或盛放存储箱的容器，例如收纳箱等)，灰色线条为取箱设备以及搬运设备所行使的轨道。图2所示的搬运系统可包括控制中心100、取箱设备102、搬运设备104、升降设备106、运输通道108、密集存储式仓库110中的若干种。在一个优选的实施例中，搬运系统可包括控制中心100、取箱设备102、搬运设备104、密集存储式仓库110，在另一个优选的实施例中，搬运系统可包括控制中心100、取箱设备102、搬运设备104、升降设备106、密集存储式仓库 110，在又一个优选的实施例中，搬运系统可包括控制中心100、取箱设备102、搬运设备104、运输通道108、密集存储式仓库110。其中：

控制中心100可从一个或多个取箱设备102中确定执行搬运任务的取箱设备102以及从一个或多个搬运设备104中确定执行搬运任务的搬运设备104，向取箱设备102发送取箱指令，向搬运设备104发送搬运指令。控制中心100 具体可以是密集存储式仓库110中用于进行调度的设备，例如，服务器，并且可以是单独的一台设备或者是多台设备组成的分布式服务器，本说明书对此不做限制。控制中心100、取箱设备102、搬运设备104之间可两两进行通信，通信方式可包括有线通信、无线通信等。

在本说明书中，取箱指令为控制中心100向取箱设备102发送的获取搬运任务对应的存储箱的指令，通过取箱指令可使取箱设备102确定指示的取箱位置，搬运指令为控制中心100向搬运设备104发送的搬运搬运任务对应的存储箱的指令，通过搬运指令可使搬运设备104确定指示的搬箱位置。搬运任务可由取箱设备102以及搬运设备104共同完成，取箱设备102在执行搬运任务时，主要是将存储箱取出并放置在搬运设备104上，搬运设备104在执行搬运任务时，主要是当取箱设备102将存储箱放置在搬运设备104上之后，将存储箱搬运至指定位置，指定位置可包括分拣工位等，其中，分拣工位在图2中未示出，存储箱即取箱设备102获取的物品(也即，搬运设备104搬运的物品)，可包括装有商品的容器(例如，箱子、收纳盒)，还可以是商品本身，需要说明的是，不管哪种物品，存储箱需要设置有与抓手2025配合的机构。

取箱设备102响应于取箱指令，行驶至取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构202取出取箱指令指示的存储箱，以及将存储箱放置在搬运设备104上。其中，取箱设备102运行在密集存储式仓库110的上层，密集存储式仓库110 的底层为临近地面的层，密集存储式仓库110的上层为除了底层之外的其他层，本说明书中，取箱设备102可运行在密集存储式仓库110的顶层。

取箱设备102可由移动机构201和与移动机构并列连接的取箱机构202组成，在图2所示的系统中，取箱设备102占两个存储柱的格口空间，其中，移动机构201与取箱机构202各占一个存储柱的格口空间，取箱设备102的结构示意图可如图3所示，图3为本说明书实施例提供的一种取箱设备结构示意图。在图3中，取箱设备102可包括移动机构201，取箱机构202，其中，移动机构201可包括车轮等，取箱机构202可包括固定平台2021、传送机构2022、移动平台2023、触发机构2024、抓手2025，取箱机构202为对称结构。其中，固定平台2021可与行动机构固定连接，传送机构2022可将移动平台2023进行传送，以使移动平台2023的位置发生改变，传送机构2022可包括钢索、钢带等，当未抓取存储箱时，传送机构2022可将移动平台2023的位置传送至固定平台2021处，当抓取存储箱时，传送机构2022可将移动平台2023的位置传送至存储箱在密集存储式仓库所在的层，以使位于移动平台2023上的触发机构2024触发到存储箱后，通过抓手2025对存储箱进行取出。其中，移动平台2023可使存储箱平稳地从所在层移动到取箱设备102所在层，这里的平稳指的是存储箱在由存储箱所在层取出到取箱设备102所在层的过程中未发生倾斜。触发机构2024可包括测距传感器等，当通过测距传感器确定移动平台2023 已位于存储箱所在层时，尤其是位于存储箱的上方，通过抓手2025抓取存储箱，或者，触发机构2024也可以和抓手2025形成联动机构，当触发机构2024 接触到存储箱时，通过抓手2025抓取存储箱，其中存储箱上设置有与抓手2025 配合的机构(例如，凹槽)，以使抓手2025抓取存储箱。抓手2025在未抓取存储箱时为闭合状态，可进入存储箱的凹槽，当通过触发机构2024触发抓手 2025时，也即抓手2025在抓取存储箱时，抓手2025为打开状态，通过抓手 2025与凹槽的配合，将存储箱进行取出。

在本说明书中，取箱设备102还可由移动机构201以及位于移动机构内部的存储机构203和取箱机构202组成，取箱设备102占一个存储柱的格口空间，取箱设备102的结构示意图可如图4所示，图4为本说明书实施例提供的另一种取箱设备结构示意图。在图4中，取箱设备102可包括移动机构201、取箱机构202、存储机构203等。移动机构201用于使取箱设备102行驶至所述取箱位置，取箱机构202用于从存储柱中取出取箱指令指示的存储箱，将存储箱放置在存储机构中203，存储机构203用于存储存储箱。其中，移动机构201 与取箱机构202各自的结构可参考图3所示的内容。

搬运设备104响应于搬运指令，行驶至搬运指令指示的搬箱位置，在确定存储箱放置在搬运设备104后，将所述存储箱搬运到指定位置。其中，搬运设备104可包括移动机构以及搬运机构，移动机构与搬运机构占用的空间不大于一个存储柱的格口空间，并且，在存储箱放置在搬运设备104的状态下，也即，搬运设备104在搬运存储箱的过程中，搬运设备104与存储箱所占用的空间不大于一个存储柱的格口空间。搬运设备104可行驶在密集存储式仓库110中的行驶轨道上，也可以在地面上运行。也即，搬运设备104可包括穿梭车，例如，四向穿梭车、六向穿梭车，当搬运设备104为六向穿梭车时，无论存储箱是否放置在六向穿梭车上，六向穿梭车均可进行上下移动。因此，搬运设备104可运行在密集存储式仓库110中的不同层，包括密集存储式仓库110的顶层以及底层，考虑到搬运设备104可在密集存储式仓库110的底层搬运存储箱，故可将密集存储式仓库的底层的高度(即底层的层高)设置为至少大于搬运设备104 的高度与存储箱的高度的和值。

图5为本说明书实施例提供的一种取箱设备将存储箱放置在搬运设备的过程示意图。图5为密集存储式仓库110的横截面图，在图5中，黑色虚线框为目标存储箱，白色立柱为存储柱，取箱设备102到达目标存储箱所在位置后，通过取箱机构202将目标存储箱取出至取箱设备102所在层，即图5中由a至 b的过程。然后搬运设备104行驶至搬运指令指示的搬箱位置，在检测到搬运设备104到达搬运指令指示的搬箱位置后，取箱设备102通过取箱机构202将存储箱放置在搬运设备104上，即图5中的c所示，搬运设备104在确定存储箱放置在搬运设备104上之后，对存储箱进行搬运，即图5中的d所示。

升降设备106可设置在密集存储式仓库110中，密集存储式仓库110中可设置有一个或多个升降设备106，如果取箱设备102通过取箱机构202取出的存储箱与搬运设备104位于密集存储式仓库110的不同层，升降设备106可提升存储箱或者搬运设备104，以使存储箱能够被放置在搬运设备104上，从而使搬运设备104对存储箱进行搬运。升降设备106还可将搬运设备104搬运的存储箱运送到工位所在层，或者，将放置有存储箱的搬运设备104运送到工位所在层以使搬运设备104将存储箱搬运至工位处；又或者，升降设备106可将取箱设备102取出的存储箱运送到搬运设备104所在的多个存储柱的底部，或者将搬运设备104运送到取箱设备102所在的多个存储柱的顶部。因此，搬运设备104还运行在多个存储柱的底部的空间。

具体的，如果取箱设备102通过取箱机构202取出的存储箱与搬运设备104 位于密集存储式仓库110的不同层，升降设备106可到达取箱设备102所在层，取箱设备102通过取箱机构202将存储箱放置在升降设备106中，然后升降设备106可到达搬运设备104所在层，搬运设备104进入升降设备106中，将存储箱放置在搬运设备104上(例如，升降设备106上可设置托盘，取箱设备102 将存储箱放置在托盘上，搬运设备104进入升降设备106通过托盘将存储箱放置在搬运设备104上)，搬运设备104确定存储箱放置在搬运设备104上之后，从升降设备106中出来，并将存储箱搬运到指定位置(例如，分拣工位等)。另外，升降设备106还可到达搬运设备104所在层，搬运设备104进入升降设备106中，然后，升降设备106将搬运设备104提升到取箱设备102所在层，之后，搬运设备104从升降设备106中出来，行驶至取箱设备102通过取箱机构202取出的存储箱所在的位置(也即，搬运指令指示的搬箱位置)，以使取箱设备102将存储箱放置在搬运设备104上，或者，当升降设备106将搬运设备104提升到取箱设备102所在层后，取箱设备102行驶至升降设备106处，搬运设备104无需从升降设备106中离开，而是取箱设备102通过取箱机构202 将存储箱放置在位于升降设备106中的搬运设备104上，以使搬运设备104对存储箱进行搬运。

此外，当放置有存储箱的搬运设备104与指定位置不在密集存储式仓库 110的同一层时，例如，搬运设备104位于密集存储式仓库的顶层，搬运任务对应的指定位置位于密集存储式仓库110的底层，搬运设备104在确定放置有存储箱之后，可进入升降设备106中，由升降设备106将放置有存储箱的搬运设备104升降至指定位置所在层(上层、底层等)，若指定位置位于密集存储式仓库110之外，则，升降设备106可将搬运设备104提升至底层，搬运设备 104在底层中行驶以离开密集存储式仓库110，到达指定位置。或者，当搬运设备104为六向穿梭车时，可直接在密集存储式仓库110中上下行驶，以到达密集存储式仓库110的不同层。

运输通道108可设置在密集存储式仓库110中，密集存储式仓库110中可设置有一个或多个运输通道108，运输通道108中的第一通道口连通多个存储柱的顶层，第二通道口连通多个存储柱的底部。在本说明书中，搬运设备104 可行驶至运输通道108的第二通道口下方，取箱设备102通过取箱机构将存储箱从第一通道口经由运输通道108放置在搬运设备104上。运输通道108可位于多个存储柱中间，或者，位于多个存储柱的边缘。也即，如果搬运设备104 位于运输通道108的第二通道口下方，取箱设备102可行驶至运输通道108的第一通道口，以使取箱机构202取出的存储箱位于运输通道108的第一通道口，取箱设备102可通过取箱机构202将存储箱经由运输通道108放置在搬运设备 104上。具体的，可通过取箱机构202的传送机构2022将移动平台2023传送至运输通道108的底部，也即，将存储箱传送至运输通道108的底部，由于搬运设备104位于运输通道108的底部，即可将存储箱放置在搬运设备104上。当然，当存储箱位于运输通道108的顶部时，取箱机构202可松开存储箱，存储箱沿着运输通道108落在搬运设备104上。

密集存储式仓库110中可同时存在升降设备106以及运输通道108，也可以仅存在升降设备106或者运输通道108。在本说明书中，升降设备106、运输通道108等的数量以及在密集存储式仓库110中的位置，可根据实际情况设置，取箱设备102的数量、搬运设备104在各层的数量等在本说明书中不做限制。

在本说明书中，密集存储式仓库110可位于立体楼库中，立体楼库包括至少一层，所述立体楼库的每层为一个密集存储式仓库。也即，当立体楼库包括一层时，立体楼库即为密集存储式仓库110，当立体楼库包括多层时，立体楼库中的每一层均为一个密集存储式仓库110。

基于图2所示的搬运系统，本说明书实施例还对应提供一种搬运方法，如图6所示，图6为本说明书实施例提供的一种搬运方法流程示意图，具体可包括以下步骤：

S600：所述控制中心从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令。

S602：所述取箱设备响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱。

S604：所述搬运设备响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置。

S606：所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述搬运设备上。

S608：在所述存储箱放置在所述搬运设备后，所述搬运设备将所述存储箱搬运到指定位置。

在本说明书中，针对各取箱设备，控制中心可接收该取箱设备发送的当前位置信息，并确定该取箱设备的当前工作状态。

具体的，取箱设备可实时定位自身的当前位置信息，并将自身的当前位置信息实时发送给控制中心，当取箱设备执行搬运任务时，取箱设备的当前工作状态为忙碌状态，当取箱设备执行搬运任务结束后，取箱设备的当前工作状态由忙碌状态切换为空闲状态。

因此，控制中心可至少部分地根据各取箱设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定取箱设备。

具体的，取箱设备可与控制中心进行通信，将取箱设备自身的当前位置信息发送给控制中心，接收控制中心发送的取箱指令以及搬运任务等，因此，取箱设备可定位自身的当前位置信息，取箱设备采用的定位方法可包括计算机视觉方法或者取箱设备上可安装有定位装置，例如，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等。

控制中心确定搬运任务后，需要从若干个取箱设备中选择执行搬运任务的取箱设备，而控制中心的选择依据可包括取箱设备的当前位置信息、当前工作状态等，例如，控制中心可选择距离搬运任务对应的存储箱所在位置距离较近的取箱设备，选择当前工作状态为空闲的取箱设备等。当然，控制中心还可根据其他信息在各取箱设备中选择取箱设备，例如，取箱设备的供能存储量(如，电池电量)等。或者，控制中心还可在各取箱设备中随机选择取箱设备等。本说明书对此不再一一赘述。

参考控制中心从各取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备的内容，控制中心同样可针对各搬运设备，接收该搬运设备发送的当前位置信息，并确定该搬运设备的当前工作状态，至少部分地根据各搬运设备的当前位置信息、当前工作状态的至少一种，确定搬运设备。

具体的，搬运设备可与控制中心进行通信，将搬运设备自身的当前位置信息发送给控制中心，接收控制中心发送的搬运指令以及搬运任务等，因此，搬运设备可定位自身的当前位置信息，搬运设备采用的定位方法可包括计算机视觉方法或者搬运设备上可安装有定位装置，例如，GPS等。

搬运设备可实时定位自身的当前位置信息，并将自身的当前位置信息发送给控制中心，当搬运设备搬运存储箱时，搬运设备的当前工作状态为忙碌状态，当搬运设备将存储箱搬运至搬运任务对应的指定位置时，搬运设备的当前工作状态由忙碌状态切换为空闲状态。

控制中心从各搬运设备中确定执行搬运任务的搬运设备的内容，可参考控制中心从各取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备的内容，本说明书不再一一赘述。

控制中心确定执行搬运任务的取箱设备以及搬运设备之后，可向取箱设备发送取箱指令以及搬运任务，以使取箱设备进行取箱，可向搬运设备发送搬运指令以及搬运任务，以使搬运设备对取箱设备取出的存储箱进行搬运。

在本说明书中，控制中心可同时向取箱设备以及搬运设备发送指令以及搬运任务，也可以先向取箱设备发送取箱指令以及搬运任务，当取箱设备完成取箱后再向搬运设备发送搬运指令以及搬运任务，也可以在取箱设备取箱的过程中向搬运设备发送搬运指令以及搬运任务，以使搬运设备到达存储箱所在货位时，取箱设备刚好完成取箱，或者，取箱设备完成取箱后，到达指定货位，搬运设备行驶至指定货位以使取箱设备将存储箱放置在搬运设备上。

取箱设备接收到控制中心发送的取箱指令后，可向控制中心发送获取规划路径的请求，控制中心接收到取箱设备发送的获取规划路径的请求后，根据取箱设备当前位置信息以及取箱指令指示的取箱位置，为取箱设备规划路径，并将规划路径发送给取箱设备，以使取箱设备响应于取箱指令，通过移动机构行驶至取箱指令指示的取箱位置。或者，控制中心也可预先确定取箱设备的规划路径，将规划路径与取箱指令、搬运任务一起发送给取箱设备。此外，规划路径包括取箱设备从当前位置到达将存储箱放置在搬运设备时所在的位置，其中，取箱设备从当前位置到达搬运任务对应的取箱位置的路径可作为规划路径的一部分。也就是说，取箱设备取箱后，可在取箱时所在的位置将存储箱放置在搬运设备上，也可以在取箱后行驶至指定货位，在搬运设备到达该指定货位后，将存储箱放置在搬运设备上。

另外，取箱设备也可根据自身的当前位置以及接收到的搬运任务，自行规划行驶路径，并按照自行规划的行驶路径到达搬运任务对应的取箱位置以及指定货位。

在取箱设备行驶至搬运任务对应的取箱位置后，通过取箱机构取出搬运任务对应的存储箱。具体的，搬运任务对应的取箱位置为以存储箱所在货位为中心的货位区域，这是由于取箱设备的移动机构与取箱机构各占一个货位，因此，取箱设备行驶至搬运任务对应的取箱位置时，取箱机构所占的货位为存储箱所在的货位，而移动机构所占的货位为存储箱所在的货位的相邻货位即可。在通过取箱机构抓取存储箱时，可通过传送机构将移动平台传送至存储箱所在的位置(即，存储箱所在层)，当触发机构触发到存储箱时，可通过抓手对存储箱进行取出。然后通过传送机构将移动平台传送至取箱设备所在层，即可将存储箱取出到取箱设备所在层。或者，当取箱设备的移动机构与取箱机构共占一个货位时，由于取箱机构需要延伸出取箱设备所在货位，到达相邻货位，因此，取箱设备可到达存储箱所在货位的相邻货位。在本说明书中，取箱设备通过取箱机构抓取存储箱的方式可参考现有的抓取存储箱的方式。

搬运设备接收到控制中心发送的搬运指令后，可向控制中心发送获取规划路径的请求，控制中心接收到搬运设备发送的获取规划路径的请求后，根据搬运设备当前位置信息以及搬运指令指示的搬箱位置，为搬运设备规划路径，并将规划路径发送给搬运设备，以使搬运设备响应于搬运指令，通过移动机构行驶至搬运指令指示的搬箱位置(也即，行驶至取箱设备通过取箱机构取出的存储箱所在的位置)。或者，控制中心也可预先确定搬运设备的规划路径，将规划路径与搬运指令、搬运任务一起发送给搬运设备。此外，规划路径包括搬运设备从当前位置到达搬运任务对应的指定位置的路径，其中，搬运设备从当前位置到达取箱设备通过取箱机构取出的存储箱所在的位置的路径可作为规划路径的一部分。

另外，搬运设备也可根据自身的当前位置以及接收到的搬运任务，自行规划行驶路径，并按照自行规划的行驶路径到达取箱设备通过取箱机构取出的存储箱所在的位置以及搬运任务对应的指定位置。

其中，取箱设备通过取箱机构取出的存储箱所在的位置可以为存储箱所在的货位，也可以是取箱设备在取箱后行驶到指定货位。

在取箱设备抓取存储箱之后，可行驶至指定货位，也可在当前位置(即，搬运任务对应的存储箱所在的位置)，当搬运设备到达指定货位或者取箱设备的当前位置之后，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上。

具体的，取箱设备可确定搬运设备已到达取箱机构所在的货位(即，取出的存储箱所在的货位)，然后，通过取箱机构将存储箱放置在搬运设备上，其中通过取箱机构将存储箱放置在搬运设备上可参考现有的方式，例如，由于抓手在抓取存储箱时为打开状态，可将抓手的状态从打开状态切换至闭合状态，松开存储箱，存储箱的位置由通过抓手处于提升状态切换为放置在搬运设备上的状态。

在本说明书中，取箱设备可直接与搬运设备进行通信，无需经过控制中心进行信息中转，例如，取箱设备可确定自身的搬运任务，并确定与自身一起完成该搬运任务的搬运设备，自行规划行驶路径到达搬运任务对应的存储箱所在位置以抓取存储箱，并向搬运设备发送搬运指令，搬运设备行驶至取箱机构取出的存储箱所在的位置，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上，搬运设备对存储箱进行搬运。

搬运设备行驶至取箱设备通过取箱机构取出的存储箱所在的位置后，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上，搬运设备确定存储箱放置在搬运设备上后，可对存储箱进行搬运。具体的，搬运设备上可安装有传感器，当有存储箱放置在搬运设备上时可触发传感器发送传感信号，搬运设备接收到传感信号后即可确定存储箱放置在搬运设备上，或者，搬运设备可与取箱设备进行通信，当取箱设备将存储箱放置在搬运设备上之后可向搬运设备发送完成存储箱放置的消息，搬运设备接收到取箱设备发送的完成存储箱放置的消息之后，可确定存储箱放置在搬运设备上。以上为本说明书提供的两种确定存储箱放置在搬运设备上的实施例，当然，还可通过其他方式来确定存储箱放置在搬运设备上，例如，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上之后，向控制中心发送已放置存储箱的消息，由控制中心向搬运设备发送确认存储箱已放置在搬运设备上的消息。本说明书不再赘述。

另外，在本说明书中，密集存储式仓库还可包括升降设备和/或运输通道，当执行搬运任务的搬运设备与取箱设备未在密集存储式仓库的同一层时，例如，取箱设备在密集存储式仓库的上层，搬运设备在密集存储式仓库的底层，则取箱设备取完存储箱之后，可通过升降设备或者运输通道，使得存储箱能够被放置在搬运设备上。

具体的，取箱设备可将存储箱放置在升降设备中，由升降设备将存储箱提升(运输)至密集存储式仓库的底层，然后搬运设备进入升降设备中，将存储箱从搬运设备中搬运至搬运任务对应的指定位置。或者，搬运设备可进入升降设备中，由升降设备将搬运设备提升至取箱设备所在的层，搬运设备从升降设备中离开，行驶至取箱机构所在的货位，取箱设备将存储箱放置在搬运设备上，搬运设备对存储箱进行搬运。在另一种场景中，取箱设备与搬运设备均在密集存储式仓库的上层，而搬运任务对应的指定位置在密集存储式仓库的底层或者密集存储式仓库之外，则搬运设备确定存储箱放置在搬运设备上之后，可进入升降设备中，由升降设备将搬运设备以及存储箱运输至密集存储式仓库的底层，以使搬运设备从升降设备中离开，将存储箱搬运至搬运任务对应的指定位置。

另外，搬运设备的行驶方向可以是在密集存储式仓库的某一层中的横向或者纵向，也可以是在密集存储式仓库中上下方向(也即，竖向)，故，搬运设备可包括六向穿梭车，当六向穿梭车搬运存储箱时，也直接将存储箱由取箱设备所在层搬运至其他层(例如，搬运任务对应的指定位置所在层)，然后行驶至搬运任务对应的指定位置。

此外，取箱设备还可行驶至运输通道所在位置，也即，取箱机构位于运输通道的顶部，此时，取箱机构可通过传送机构将移动平台的位置传送至运输通道的底部，也即，将存储箱所在的位置由取箱设备所在层传送至运输通道的底部。搬运设备可位于运输通道的底部，取箱设备直接将存储箱放置在搬运设备上。或者，搬运设备可从其他位置行驶至运输通道底部，将存储箱托起(此时，存储箱下方可设置有搬运设备空间，例如，可将存储箱放置运输通道底部的托盘上，搬运设备将存储箱从托盘上托起，放置在搬运设备上)，然后对存储箱进行搬运。

在本说明书中，控制中心、取箱设备、搬运设备的数量可依据存储箱的放置位置、存储箱的数量、存储箱流量等信息确定，升降设备的数量以及位置、运输通道的数量以及位置、搬运任务对应的指定位置等信息，同样可依据存储箱的放置等情况设置，本说明书中对上述内容不做限制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

本说明书提供A1、搬运系统，其特征在于，所述搬运系统应用于三维网格结构的密集存储式仓库中，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

A2、如A1所述的系统，其特征在于，如果用于拾取存储箱内货物的工位不在所述密集存储式仓库的顶部，所述系统还包括：一个或多个升降设备；

所述升降设备配置为，将所述搬运设备搬运的存储箱运送到所述工位所在层，或者，将放置有所述存储箱的所述搬运设备运送到所述工位所在层以使所述搬运设备将所述存储箱搬运至所述工位处。

A3、如A1所述的系统，其特征在于，所述搬运设备还运行在所述多个存储柱的底部的空间。

A4、如A3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：一个或多个升降设备；

所述升降设备配置为，将所述取箱设备取出的存储箱运送到所述搬运设备所在的所述多个存储柱的底部，或者将所述搬运设备运送到所述取箱设备所在的所述多个存储柱的顶部。

A5、如A3所述的系统，其特征在于，所述密集存储式仓库还设置有一个或多个竖直的运输通道，所述运输通道中的第一通道口连通所述多个存储柱的顶层，第二通道口连通所述多个存储柱的底部；

所述搬运设备配置为，行驶至所述运输通道的第二通道口下方；

所述取箱设备配置为，通过所述取箱机构将所述存储箱从所述第一通道口经由所述运输通道放置在所述搬运设备上。

A6、如A5所述的系统，其特征在于，所述运输通道位于所述多个存储柱中间，或者，位于所述多个存储柱的边缘。

A7、如A1所述的系统，其特征在于，所述密集存储式仓库位于立体楼库中，所述立体楼库包括至少一层，所述立体楼库的每层为一个密集存储式仓库。

A8、如A1所述的系统，其特征在于，所述取箱设备包括：移动机构和与移动机构并列连接的取箱机构，所述取箱设备占两个存储柱的格口空间，其中，所述移动机构与所述取箱机构各占一个存储柱的格口空间；

所述移动机构，用于使所述取箱设备行驶至所述取箱位置；

所述取箱机构，用于从存储柱中取出所述取箱指令指示的存储箱，以及将所述存储箱放置在所述搬运设备上。

A9、如A1所述的系统，其特征在于，所述取箱设备包括：移动机构以及位于移动机构内部的存储机构和取箱机构，所述取箱设备占一个存储柱的格口空间；

所述移动机构，用于使所述取箱设备行驶至所述取箱位置；

所述取箱机构，用于从存储柱中取出所述取箱指令指示的存储箱，将所述存储箱放置在所述存储机构中。

A10、搬运系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、竖直的一个或多个运输通道和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述运输通道中的第一通道口连通所述多个存储柱的顶层，第二通道口连通所述多个存储柱的底部，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上，所述搬运设备运行在所述多个存储柱的底部的空间；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱从所述第一通道口经由所述运输通道放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述运输通道的第二通道口下方，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

A11、搬运系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、一个或多个升降设备和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述升降设备中或者位于所述升降设备中的所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到所述升降设备中，或者进入所述升降设备中；

所述升降设备配置为，运送所述存储箱或者所述搬运设备。

A12、搬运方法，其特征在于，所述方法应用于三维网格结构的密集存储式仓库，所述方法由控制中心、取箱设备以及搬运设备分别执行，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信，所述方法包括：

所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱；

所述搬运设备响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置；

所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

在所述存储箱放置在所述搬运设备后，所述搬运设备将所述存储箱搬运到指定位置。

A13、如A12所述的方法，其特征在于，所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备，具体包括：

针对各取箱设备，该取箱设备定位自身的当前位置信息，并将该取箱设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该取箱设备发送的当前位置信息，并确定该取箱设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各取箱设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述取箱设备。

A14、如A12所述的方法，其特征在于，所述控制中心从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，具体包括：

针对各搬运设备，该搬运设备定位自身的当前位置信息，并将该搬运设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该搬运设备发送的当前位置信息，并确定该搬运设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各搬运设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述搬运设备。

A15、如A12所述的方法，其特征在于，所述密集存储式仓库中设置有一个或多个升降设备；所述方法还包括：

如果用于拾取存储箱内货物的工位不在所述密集存储式仓库的顶部，所述升降设备将所述搬运设备搬运的存储箱运送到所述工位所在层，或者，将放置有所述存储箱的所述搬运设备运送到所述工位所在层以使所述搬运设备将所述存储箱搬运至所述工位处。

A16、如A12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述搬运设备运行在所述多个存储柱的底部的空间。

A17、如A16所述的方法，其特征在于，所述密集存储式仓库中设置有一个或多个升降设备；所述方法还包括：

所述升降设备将所述取箱设备取出的存储箱运送到所述搬运设备所在的所述多个存储柱的底部，或者将所述搬运设备运送到所述取箱设备所在的所述多个存储柱的顶部。

A18、如A12所述的方法，其特征在于，所述密集存储式仓库还设置有一个或多个竖直的运输通道，所述运输通道中的第一通道口连通所述多个存储柱的顶层，第二通道口连通所述多个存储柱的底部；

所述搬运设备响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，具体包括：

所述搬运设备行驶至所述运输通道的第二通道口下方；

所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述搬运设备上，具体包括：

所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱从所述第一通道口经由所述运输通道放置在所述搬运设备上。

A19、如A18所述的方法，其特征在于，所述运输通道位于所述多个存储柱中间，或者，位于所述多个存储柱的边缘。

A20、如A12所述的方法，其特征在于，所述密集存储式仓库位于立体楼库中，所述立体楼库包括至少一层，所述立体楼库的每层为一个密集存储式仓库。

Claims (10)

1.搬运系统，其特征在于，所述搬运系统应用于三维网格结构的密集存储式仓库中，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，如果用于拾取存储箱内货物的工位不在所述密集存储式仓库的顶部，所述系统还包括：一个或多个升降设备；

所述升降设备配置为，将所述搬运设备搬运的存储箱运送到所述工位所在层，或者，将放置有所述存储箱的所述搬运设备运送到所述工位所在层以使所述搬运设备将所述存储箱搬运至所述工位处。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运设备还运行在所述多个存储柱的底部的空间。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述密集存储式仓库位于立体楼库中，所述立体楼库包括至少一层，所述立体楼库的每层为一个密集存储式仓库。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述取箱设备包括：移动机构以及位于移动机构内部的存储机构和取箱机构，所述取箱设备占一个存储柱的格口空间；

所述移动机构，用于使所述取箱设备行驶至所述取箱位置；

所述取箱机构，用于从存储柱中取出所述取箱指令指示的存储箱，将所述存储箱放置在所述存储机构中。

6.搬运系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、竖直的一个或多个运输通道和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述运输通道中的第一通道口连通所述多个存储柱的顶层，第二通道口连通所述多个存储柱的底部，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上，所述搬运设备运行在所述多个存储柱的底部的空间；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱从所述第一通道口经由所述运输通道放置在所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述运输通道的第二通道口下方，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到指定位置。

7.搬运系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个取箱设备以及一个或多个搬运设备，一个或多个三维网格结构的密集存储式仓库，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱、一个或多个升降设备和设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信；

所述控制中心配置为，从所述一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从所述一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备配置为，响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱，以及通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述升降设备中或者位于所述升降设备中的所述搬运设备上；

所述搬运设备配置为，响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置，在所述存储箱放置在所述搬运设备后，将所述存储箱搬运到所述升降设备中，或者进入所述升降设备中；

所述升降设备配置为，运送所述存储箱或者所述搬运设备。

8.搬运方法，其特征在于，所述方法应用于三维网格结构的密集存储式仓库，所述方法由控制中心、取箱设备以及搬运设备分别执行，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备和所述搬运设备运行在所述多个存储柱的顶部的轨道上；所述控制中心分别与所述取箱设备、所述搬运设备之间无线通信，所述方法包括：

所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备以及从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，向所述取箱设备发送取箱指令，向所述搬运设备发送搬运指令；

所述取箱设备响应于所述取箱指令，行驶至所述取箱指令指示的取箱位置，通过取箱机构取出所述取箱指令指示的存储箱；

所述搬运设备响应于所述搬运指令，行驶至所述搬运指令指示的搬箱位置；

所述取箱设备通过所述取箱机构将所述存储箱放置在所述搬运设备上；

在所述存储箱放置在所述搬运设备后，所述搬运设备将所述存储箱搬运到指定位置。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制中心从一个或多个取箱设备中确定执行搬运任务的取箱设备，具体包括：

针对各取箱设备，该取箱设备定位自身的当前位置信息，并将该取箱设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该取箱设备发送的当前位置信息，并确定该取箱设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各取箱设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述取箱设备。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制中心从一个或多个搬运设备中确定执行所述搬运任务的搬运设备，具体包括：

针对各搬运设备，该搬运设备定位自身的当前位置信息，并将该搬运设备的当前位置信息发送至所述控制中心；

所述控制中心接收该搬运设备发送的当前位置信息，并确定该搬运设备的当前工作状态；

所述控制中心至少部分地根据各搬运设备的当前位置信息、当前工作状态中的至少一种，确定执行所述搬运任务的所述搬运设备。

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