CN113213042B - 止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该止挡组件的控制方法包括：获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，第一位置为所述止挡组件对应的位置；若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回，通过提供止挡组件及其控制方法，提高了机器人在天轨上作业的安全性，有效防止机器人在天轨上跌落。

Description

止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，物流仓库不断往无人化方向发展，并且对仓库的空间利用率以及货物的运输效率要求越来越高，因此现有的物流仓库大多采用基于机器人的仓储系统进行货物的仓储和管理。

目前，为了提高多仓储系统的作业效率，一般在货架的顶部设有天轨、侧部设有侧轨，天轨和侧轨均为轨道结构，机器人上设有与轨道结构配合的滑动结构，例如车轮，通过车轮和轨道结构的配合，机器人可以沿侧轨或者天轨移动，从而根据作业任务的要求，快速在货架上相应的格口或库位取放货物。

然而，现有技术中的天轨，当机器人在其上移动时，可能会发生机器人从货架顶部的天轨上跌落的现象，从而造成机器人或货架损坏甚至报废，安全性较差。

发明内容

本公开提供一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，通过设置于货架顶部的止挡组件以及控制方法，提高了机器人在天轨行走的安全性，有效防止在天轨行走的机器人发生跌落。

第一方面，本公开实施例提供了一种止挡组件的控制方法，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该方法包括：

获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

可选的，在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述止挡组件收回，包括：

当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态；若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

可选的，所述方法还包括：

若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。

可选的，若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度；若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。

可选的，当所述第一移动速度小于所述预设速度时，所述方法还包括：

控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

可选的，所述方法还包括：

查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出故障警示信息。

可选的，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，包括：

根据所述机器人对应的任务，确定目标位置；确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径；若存在多条可选路径，则根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径；根据所述机器人的作业路径，生成所述机器人的路径规划信息；其中，所述挡边信息包括所述可选路径需要经过的止挡组件的数量、各个止挡组件的位置信息和各个止挡组件的尺寸信息中的一项或多项。

可选的，根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径，包括：

若仓储系统中存在除所述机器人以外的处于作业状态的其他机器人，则确定所述其他机器人的路径规划信息；根据所述其他机器人的路径规划信息，预测所述仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息，其中，所述状态变化信息用于指示相应的止挡组件伸出和/或收回；针对每一可选路径，确定所述机器人以所述可选路径为作业路径时需额外收回的止挡组件的数量以及所述可选路径对应的行走时间；根据各个可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量以及行走时间，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。

可选的，所述止挡组件包括常开止挡组件、常闭止挡组件以及普通止挡组件三种类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径，包括：

根据各个所述止挡组件的类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。

可选的，所述方法还包括：

获取仓储系统的历史作业数据；根据所述历史作业数据，确定各个止挡组件的经过频率；根据所述经过频率，确定各个止挡组件的类型，其中，常开止挡组件对应的经过频率小于普通止挡组件对应的经过频率，普通止挡组件对应的经过频率小于常闭止挡组件对应的经过频率。

第二方面，本公开实施例还提供了一种止挡组件的控制装置，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该装置包括：

路径获取模块，用于获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；位置判断模块，用于基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；止挡组件控制模块，用于若述机器人经过第一位置，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

第三方面，本公开实施例还提供了一种止挡组件的控制设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的止挡组件的控制方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括货架、机器人、设置在所述货架的顶部边缘对应位置的一个或多个止挡组件以及本公开第三方面对应的实施例提供的止挡组件的控制设备，其中，所述货架的顶部包括天轨，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将所述机器人限制在所述货架的天轨或所述止挡组件上。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的止挡组件的控制方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的止挡组件的控制方法。

本公开实施例提供的止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当止挡组件伸出时，止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该止挡组件默认状态为伸出状态，从而避免机器人在天轨上行走时，发生跌落，而当根据机器人在天轨上的作业路径，判断机器人需要经过止挡组件所对应的天轨上的位置时，则在机器人经过该位置之前，将该位置的止挡组件收回，从而使得机器人顺利通过该位置，保证机器人作业的正常运行。本公开提供的止挡组件的控制方法，在保证机器人作业顺利进行的前提下，基于止挡组件提高了机器人在天轨作业的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的止挡组件的控制方法的一种应用场景图；

图2A为本公开实施例提供的货架中货架本体的结构示意图；

图2B为本公开实施例提供的货架的一种结构的示意图；

图2C为本公开实施例提供的货架中货架本体的另一种结构的示意图；

图2D为本公开实施例提供的货架中止挡组件的一种结构的示意图；

图2E为图2D的局部放大图；

图2F为本公开实施例提供的货架中止挡组件的另一种结构的示意图；

图2G为本公开实施例提供的货架中止挡组件的再一种结构的示意图；

图2H为本公开实施例提供的货架中止挡组件的再一种结构的示意图；

图3为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图4为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图；

图5为本公开图4所示实施例中步骤S403的流程图；

图6为本公开另一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图；

图7为本公开图6所示实施例中步骤S603的流程图；

图8为本公开另一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图；

图9为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制装置的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制设备的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的另一种仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的止挡组件的控制方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的止挡组件的控制方法可以由止挡组件的控制设备执行，该止挡组件的控制设备的形式可以为计算机或服务器。随着仓储业务量的逐渐增加，为了提高仓储系统的仓储效率，使得机器人200可以更灵活地在仓库内行走，仓库上放置的货架100的侧面和顶部设置有轨道201，顶部的轨道为天轨20，侧面的轨道为侧轨30，机器人200在执行作业任务时，可以通过天轨20和/或侧轨30行走，从而使得仓库中可以允许更多地机器人200执行任务，避免机器人路径冲突，提高了仓储系统的作业效率。

然而，当机器人200在天轨20上行走时，由于机器人200移动速度的不稳定，或者机器人200控制偏差，会发生机器人200从天轨20跌落的现象，从而导致机器人200及其上放置的货物损坏，从而造成一定的损失。

为了提高机器人200在天轨20上作业的安全性，本公开实施例提供的止挡组件的控制方法，该止挡组件设置在货架100顶部的边缘位置，当止挡组件伸出时，可以将机器人限制在货架100的天轨20或该止挡组件上，从而有效防止机器人在天轨20上跌落，且当基于作业路径，确定机器人200需要经过止挡组件对应的位置时，在机器人200经过该位置之前，收回对应的止挡组件，从而确保机器人200的顺利通行，保证作业任务的顺利进行，避免因设置止挡组件而影响机器人200的作业效率。

图2A为本公开实施例提供的货架中货架本体的结构示意图，图2B为本公开实施例提供的货架的一种结构的示意图。

本公开提供的货架100可以包括至少一个货架本体10，图2B以货架本体10的数量为两个为例进行说明，对于货架本体10的数量为其它的情况与此类似，此处不再赘述。

参照图2A，作为一种可选的实施方式，货架本体10可以包括多个纵横交错的横梁101和立柱102(以虚线表示)，多个立柱102间隔设置，横梁101连接在各立柱102之间。横梁101和立柱102共同限定出用于存储货物的存储格口103。可以理解的是，货架本体10的结构和构成方式不限于此，只要能够形成在空间上逐层层叠的存储格口103即可。例如，还可以在横梁101上设置货板，货板和立柱102、横梁101共同限定出存储格口103，这样便于存储各种型号和大小的货物或者储料箱。

本公开的货架100还包括设置在货架本体10顶部的天轨20，天轨20包括交错布置的多条轨道201，轨道201形成供机器人200移动的移动路径。需要注意的是，这里例示的是多条轨道201中，一部分轨道201和另一部分轨道201纵横垂直交错以形成天轨20的情况，本公开不限于此，也可以是包括曲线轨道(转弯用)、或者纵横向的轨道彼此不垂直的情况。可以理解的是，只要机器人200可以在天轨20上运行即可，天轨20中轨道201的排布和结构可以根据实际需要设置。

参照图2B，可选的，轨道201可以包括多条第一轨道202和多条第二轨道203，多条第一轨道202位于轨道的排列平面最外侧，且多条第一轨道202围设成框状结构，多条第二轨道203交错布置在该框状结构的内侧。此处，第一轨道202和第二轨道203均可以通过紧固件等固定在货架100的顶端部。可以理解的是，第一轨道202和第二轨道203可以共同限定出格状空间，本公开中，第一轨道202和第二轨道203与货架100顶端的横梁101位置相对应时，实际上货架100顶端部的存储格口103与上述格状空间对应，这样，机器人200在天轨20上时，便于对存储格口103中的货物进行存取操作。可以理解的是，当机器人200需要从某个存储格口103中下入货架本体10中时，与该存储格口103对应位置处的轨道201可以设置成可开闭的结构，以便于机器人200的攀爬。

参照图2A，可选的，为了便于机器人200攀爬到天轨20上，货架100还包括设置在货架本体10侧方的侧轨30，侧轨30的顶端部与天轨20的延伸方向端部对接，侧轨30的底端部位于货架本体10的底部。侧轨30可以设置在货架本体10的至少一个侧壁上。

当保护件51移动至离开机器人200的移动轨迹，例如移动路径时，机器人200可沿天轨20移动至侧轨30上，或者机器人200可沿侧轨30移动至天轨20。

侧轨30也可以包括多个侧轨轨道301，与天轨20类似地，多个侧轨轨道301形成供机器人200攀爬移动的竖向移动路径。需要注意的是，这里例示的是多条侧轨轨道301竖直延伸、并间隔开以形成侧轨30的情况，本公开不限于此，也可以是包括曲线轨道(转弯用)、或者部分侧轨轨道301与竖直方向具有夹角的情况。可以理解的是，只要机器人200可以在侧轨30上攀爬升降即可，侧轨30中侧轨轨道301的排布和结构可以根据实际需要设置。

本公开实施例中，如前所述，在货架100中包括的货架本体10的数量可以为多个。参照图2B，示例性的，货架100包括两个货架本体10，两个货架本体10之间形成有巷道14，机器人200可从巷道14中穿行，并可以沿侧轨30攀爬至相应的存储格口103存取货物。天轨20不仅位于两个货架本体10的顶端部，还有部分结构架设在两个货架本体10之间，这样便于机器人200移动时的路径规划。机器人200可以沿着天轨20位于两个货架本体10之间的部分在两个货架本体10之间移动。此外，机器人200还可以沿着侧轨30攀爬至天轨20上，或者沿着天轨20移动至侧轨30。

可以理解的，货架本体10中包括的存储格口103的数量不限于图2B所示的情况，可以根据实际存储需求灵活设置。

本公开实施例中，参照图2A，为了防止机器人200从天轨20上跌落，需要为天轨20设置止挡组件50。可选的，本公开中的止挡组件50包括保护件51和驱动件52。

其中，保护件51可设置在机器人200的移动轨迹上，以将所述机器人200限制在所述货架的顶部。示例性的，保护件51可以用来挡住机器人200，而保护件51对机器人200的挡设可以包含以下两种情况：保护件51挡住机器人200底部的结构件、例如车轮204等；或者，也可以包括保护件51挡住机器人本体205的情况。本公开中，以保护件51挡住机器人本体205的情况为例进行说明。

图2C为本公开实施例提供的货架中货架本体的另一种结构的示意图。

本公开实施例中，保护件51位于与货架本体10的顶端部边缘对应的位置，这样，机器人200由于意外而冲向货架本体10的顶端部边缘时，可以被保护件51遮挡而不会跌落。

其中，保护件51位于与货架本体10的顶端部边缘对应的位置可以包括以下三种情况：

至少部分保护件51位于与轨道201的延伸方向端部对应的位置。例如，参照图2A所示，保护件51位于天轨20和侧轨30对接的位置处。机器人200底端部的部分结构、例如车轮204与轨道201直接接触，若将保护件51设置在与轨道201的延伸方向端部对应的位置处，能够直接挡设在车轮204的外侧，对机器人200的止挡效果更佳。

参照图2C所示，还可以是部分保护件51并未位于轨道201的延伸方向端部，例如，对于货架本体11顶端部边缘并未设置轨道201的情况，虽然机器人200的运行路径尽头距离货架本体11顶部边缘有一定距离，但机器人200仍有因为惯性等原因冲出轨道201掉落地面的可能，此时可以使保护件51位于与货架本体11的未设置轨道的顶部边缘对应的位置。

本公开实施例中，以图2B所示的保护件51位于天轨20和侧轨30对接的位置为例进行说明，对于保护件51位于其他位置的情况与此类似，此处不再赘述。

本公开实施例中，驱动件52可以设置在货架本体10或者天轨20上，只要与货架100相对固定即可。驱动件52与保护件51连接以驱动保护件51移动。驱动件52例如可以是气缸。

本公开实施例中，如前所述，天轨20包括第一轨道202和第二轨道203。示例性的，驱动件52可以连接在立柱102的顶端；或者驱动件可以52连接在第一轨道202上。驱动件52可以为气缸等机构。

图2D为本公开实施例提供的货架中止挡组件的一种结构的示意图，图2E为图2D的局部放大图。图2D所示的货架本体10是图2A所示的货架本体结构的左视图，这里以货架包括一个货架本体为例进行说明，对于货架本体数量为其它的情况与此类似，此处不再赘述。

参照图2D、图2E，具体的，保护件51移动至凸出于轨道201的顶端并挡设在移动路径上时，保护件51可将机器人200限制在轨道201上。

通过设置止挡组件50，且保护件51可以在驱动件52的驱动下移动至能够将机器人200挡住位置，这样在机器人200由于惯性过大等原因导致速度过快时，保护件51可以将机器人200挡住，从而将其限制在轨道201内，避免其从轨道201上跌落。

其中，图2E中，虚线箭头所示的范围B是保护件51有可能会挡住机器人200的位置范围，即保护件51与机器人200的外轮廓有可能相交的位置范围。因此保护件51移动至凸出于轨道201的顶端并挡设在移动路径上是指保护件51位于上述位置范围内。

可选的，保护件51的一端通过转轴件53铰接在第一轨道202上，驱动件52的驱动端54与保护件51连接，以驱动保护件51的另一端绕转轴件53转动至遮挡机器人200的位置。而驱动件52驱动保护件51转动时，保护件51的转动方向可以沿着竖直平面，即保护件51的转动轴沿水平方向延伸，例如，保护件51的转动平面与天轨20所在的平面垂直。即保护件51的转动平面沿与图2E的纸面平行的方向，这样能够使保护件51转动时的路径最短。示例性的，保护件51可以为板状结构，即形成为止挡板；或者，保护件51可以为杆状结构，即形成为止档杆。

图2F为本公开实施例提供的货架中止挡组件的另一种结构的示意图。参照图2F，作为另一种可选的实施方式，第二轨道203包括主轨道段2031以及止挡轨道段2032，止挡轨道段2032位于主轨道段2031延伸方向的至少一个端部，止挡轨道段2032形成保护件55。这里以止挡轨道段2032位于主轨道段2031延伸方向的两个端部为例进行说明。止挡轨道段2032的一端铰接在主轨道段2031的端部上，另一端可绕主轨道段2031的端部转动至抬起位置，或者转动至与第一轨道202对接。这样机器人200运行在主轨道段2031上时，止挡轨道段2032一端抬起，对机器人200起到遮挡作用，防止机器人200跌落；机器人200靠近货架本体10顶端边缘部，将要向侧轨30上移动时，止挡轨道段2032放下，与主轨道段2031一起形成供机器人200运行的移动路径。

图2G为本公开实施例提供的货架中止挡组件的再一种结构的示意图。参照图2G，保护件56位于轨道201、例如第一轨道202的底部侧，轨道201上对应保护件56的顶端设有开口2033，保护件56可通过开口2033升降。这里，保护件56通过升降来凸出于轨道201顶部或位于轨道201下方，并且，保护件56凸出于轨道201顶部时，可以遮挡机器人200，防止其跌落；保护件51未凸出于轨道201顶部时，不会影响到机器人200的移动。

为了便于保护件56的移动，保护件56可以为伸缩杆，并且伸缩杆的伸缩方向可以经过开口2033，即伸缩杆伸展时位于开口2033中。伸缩杆的驱动件52可以为气缸等机构。

对于止挡组件的设置位置，可以根据实际需求设定。示例性的，参照图2A，可以是各第二轨道203均对应有止挡组件50，即第二轨道203的延伸方向端部均对应设有止挡组件50，这样每个机器人200的车轮204均可以得到挡设，止挡组件50对机器人200的止挡效果较佳。在一些示例中，可以是各第一轨道202均对应有止挡组件50，这样在货架主体10周向360°均设有止挡组件50，能更好地防止机器人200跌落。可以理解的是，止挡组件的设置数量以及设置位置不限于本公开附图中所表示的例子，可以根据实际需要进行选择。

图2H为本公开实施例提供的货架中止挡组件的再一种结构的示意图。参照图2H，可选的，货架100还可以包括连接件60，各第一轨道203对应的保护件51均与连接件60铰接，以使各第一轨道202对应的保护件51相互联动。

本公开实施例中，参照图2A，货架100还包括控制器和位置检测传感器40，驱动件52和位置检测传感器40均与控制器电连接；位置检测传感器40可以位于轨道201、例如第一轨道202的延伸方向端部，且位置检测传感器40用于检测机器人200的位置，控制器用于根据机器人200的位置控制保护件51的移动。

示例性的，位置检测传感器40为光电传感器或接触开关。

本公开实施例中，保护件可设置在搬运机器人的移动轨迹上，以将搬运机器人限制在货架的顶部，还包括将保护件设置在天轨侧方的情况。

保护件的一端设于货架本体10的顶端部边缘，且保护件的另一端向背离货架本体10的方向伸出。机器人200在由于惯性等原因，速度过快时，可以运动到保护件上，从而速度逐渐降低至停止；或者，可以直接掉落到保护件上从而停止。这样不会影响到其它搬运机器人的运行。当然，可以理解的是，保护件同样可以在驱动件的驱动下移动，以防止影响到搬运机器人在侧轨30和天轨上的运行。

图3为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图。参照图3，本实施例的仓储系统300包括机器人200和上述的货架100，货架100用于放置货物，机器人200可在货架100中的天轨20上移动，以取放货物。

其中，货架100的结构和功能已经在前面进行过详细描述，此处不再赘述。

其中，货架100中的存储格口103也成为库位，既可以是静态库位，也可以是储物空间可调的动态库位。

此外，需要说明的是，本公开实施例提供的仓储系统可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出库分拣等不同领域，且涉及的产品或货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，本公开实施例对此不作具体限定。

图4为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图，如图4所示，该止挡组件的控制方法适用于仓储系统，可以由止挡组件的控制设备执行，该止挡组件的控制设备可以为计算机、服务器等终端。该止挡组件可以为上述实施例中的止挡组件50或者其他结构的部件，位于货架的顶部边缘对应的位置，当该止挡组件50伸出时，可以将机器人200限制在货架的天轨或止挡组件上。本实施例提供的止挡组件的控制方法包括以下步骤：

步骤S401，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息。

其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径，该作业路径中包括机器人行走所需的各个路径节点。天轨为设置在货架顶部的可供机器人行走的轨道，可以为上述实施例中的天轨20。机器人可以为上述实施例中的机器人200，或者还可以是其他具备搬运货物功能的移动装置。

具体的，每个机器人的存储器中可以存储该机器人在天轨上的路径规划信息，从而止挡组件的控制设备可以从机器人的存储器中获取该机器人的在天轨上的路径规划信息。该路径规划信息可以是由调度设备基于机器人对应的作业任务确定的。

具体的，可以由仓储系统的调度设备为每个机器人确定其在天轨上的路劲规划信息，进而止挡组件的控制设备，获取来自调度设备的该机器人在天轨上的路径规划信息。

进一步地，调度设备可以根据各个机器人对应的作业任务，确定各个机器人在仓库中的行走路径，并从该行走路径中确定天轨对应的作业路径，进而基于各个机器人在天轨上的作业路径确定各个机器人的路径规划信息。

步骤S402，基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置。

其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置。若止挡组件处于伸出状态，则机器人无法通过第一位置，到达相应的侧轨上。止挡组件处于伸出状态，可以为止挡组件的止挡件移动至凸出天轨20的对应的轨道并挡在机器人的移动路径上。

在一些实施例中，每个止挡组件可以设置在天轨的每条轨道和对应的侧轨的轨道之间，该第一位置可以为对应的天轨的轨道和侧轨的轨道的交汇处，或者止挡组件对应的侧轨的顶部对应的位置。

具体的，可以根据机器人的作业路径对应的各个路径节点，判断机器人在移动过程中是否需要经过第一位置，具体可以判断第一位置是否为其中一个路径节点，或者，判断第一位置是否位于相邻的两个路径节点之间，若是，则确定机器人需要经过第一位置。

在一些实施例中，该止挡组件在默认状态下可以为伸出状态，从而保证机器人在天轨上移动的安全性；或者，该止挡组件在默认状态下可以为收回状态，从而避免止挡组件影响机器人的通行，提高机器人移动的通畅性。

具体的，当止挡组件在默认状态下为收回状态时，还可以根据各个机器人的作业路径，判断是否控制止挡组件伸出。

进一步地，可以根据机器人的作业路径，判断该作业路径中是否包括天轨的边缘的轨道的边缘路径，若是，则控制该边缘路径对应的一个或多个止挡组件伸出，以确保机器人经过该边缘路径的安全性。

具体的，当止挡组件在默认状态下为伸出状态时，或者止挡组件当前的状态为伸出状态时，当机器人需要通过该止挡组件，由天轨移动至侧轨时，需要控制止挡组件在机器人到达之前，由伸出状态变为收回状态。

步骤S403，若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

具体的，若确定机器人需要经过第一位置，即机器人需要通过止挡组件由天轨移动至侧轨，则在机器人经过第一位置之前，控制第一位置对应的止挡组件收回，以保证机器人可以顺利通过被止挡组件阻挡的移动路径。

具体的，止挡组件的控制设备，可以生成第一控制信号，从而将第一控制信号发送至第一位置对应的止挡组件，以控制该止挡组件由伸出状态变为收回状态，或者控制止挡组件保持为收回状态。

具体的，可以根据机器人的定位信息，确定机器人的当前位置，基于机器人的当前位置，确定第一控制信号的发送时间，以基于该发送时间控制第一位置对应的止挡组件在机器人达到第一位置之前收回。

具体的，可以在确定机器人到达第二位置时，生成第一控制信号，从而基于该第一控制信号控制止挡组件收回，其中，第二位置为机器人的作业路径中第一位置之前的一个路径节点。

进一步地，在机器人通过第一位置、达到相应的侧轨或者经过第一位置对应的止挡组件之后，可以控制该第一位置对应的止挡组件伸出。

可选的，图5为本公开图4所示实施例中步骤S403的流程图，如图5所示，步骤S403可以包括以下步骤：

步骤S4031，当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态。

其中，该预设范围可以为设定的任意一个范围，如可以天轨上与该第一位置距离小于预设距离对应的范围，该预设距离可以为一个存储格口对应的距离，或者距离。

具体的，可以在该预设范围内，多次采集机器人的当前速度，从而确定各个当前速度的平均值为机器人的移动速度。

具体的，可以基于天轨第一位置的预设范围内上设置的各个传感器，确定机器人的移动方向和移动速度。

具体的，当检测到机器人移动至第一位置的预设范围时，可以基于机器人上设置的各个传感器，确定机器人的移动方向和移动速度，从而将机器人的移动方向和移动速度发送至止挡组件的控制设备。

具体的，止挡组件的控制设备可以按照设定周期获取各个止挡组件的状态，或者各个止挡组件可以按照设定周期将其状态发送至止挡组件的控制设备。

具体的，止挡组件的控制设备可以在止挡组件动作的各个时刻更新所记录的止挡组件的状态。

步骤S4032，若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

其中，该预设速度可以为机器人在天轨上安全行驶的上限速度。

具体的，若机器人向着第一位置移动且其移动速度小于预设速度，即在安全范围内，且机器人需要通过的止挡组件，即第一位置对应的止挡组件，的状态为伸出状态，则在机器人移动至第一位置之前，控制第一位置对应的止挡组件收回，即将控制该止挡组件由伸出状态变为收回状态，从而使得机器人得以移动至第一位置，或者从第一位置移动至侧轨。

具体的，若机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向且机器人的移动速度小于预设速度，第一位置对应的止挡组件的状态为收回状态，则控制该第一位置对应的止挡组件保持收回状态。

步骤S4033，若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

具体的，若机器人的移动速度大于该预设速度，即机器人在预设范围内的移动速度较快，若机器人以该移动速度由天轨移动至侧轨，容易发生脱轨的现象，从而导致机器人跌落，导致机器人以及其上放置的货物的损坏，造成损失。因此，当机器人的移动速度过大，即大于预设速度时，需要控制第一位置对应的止挡组件伸出或者保持伸出，从而阻挡机器人，避免机器人以过高的移动速度由天轨移动至侧轨。

进一步地，在控制第一位置对应的止挡组件伸出之后，还可以检测机器人的当前速度，若当前速度小于预设速度，则控制第一位置对应的止挡组件收回，以使机器人由天轨顺利移动至侧轨，已完成对应的作业任务。

进一步地，在控制第一位置对应的止挡组件伸出之后，还可以向机器人发送第一检测信号，以判断机器人是否发生故障，若否，则生成第一位置对应的止挡组件的第一控制信号，以控制该止挡组件收回，使得机器人得以顺利通行。

本公开实施例提供的止挡组件的控制方法，该止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当止挡组件伸出时，止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该止挡组件默认状态为伸出状态，从而避免机器人在天轨上行走时，发生跌落，而当根据机器人在天轨上的作业路径，判断机器人需要经过止挡组件所对应的天轨上的位置时，则在机器人经过该位置之前，将该位置的止挡组件收回，从而使得机器人顺利通过该位置，保证机器人作业的正常运行。本公开提供的止挡组件的控制方法，在保证机器人作业顺利进行的前提下，基于止挡组件提高了机器人在天轨作业的安全性。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。

其中，禁止通行位置标明该位置不允许机器人通行，或者仅允许指定机器人通行，如救援机器人。

具体的，发生跌落可以为机器人从第一位置跌落至地面或者其他高度低于第一位置的位置处。

具体的，当机器人在第一位置发生跌落，即机器人发生故障，则仓储系统需要采取应急措施，以保证其他作业任务的顺利进行，具体可以将第一位置设置为禁止通行位置，从而避免正在执行其他作业任务的机器人经过该第一位置，一方面可以保证跌落的机器人救援策略的实施，另一方面，由于第一位置发生机器人跌落，则表面该第一位置处存在隐患，避免执行其他作业任务的机器人通信，可以提高执行其他作业任务的机器人的安全性。

进一步地，在将第一位置设置为禁止通行位置之后，还可以查找作业路径包括该第一位置的其他机器人，并为各个其他机器人重新规划路径，以不经过该第一位置。

图6为本公开另一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图，本实施例是在图4所示实施例的基础上，对步骤S401进行进一步限定，以及在步骤S403之后，增加控制止挡组件伸出的步骤，如图6所示，本实施例提供的止挡组件的控制方法包括以下步骤：

步骤S601，根据所述机器人对应的任务，确定目标位置。

其中，目标位置为机器人执行其对应的任务需要达到的位置，机器人对应或执行的任务可以包括取货任务、放货任务、分拣任务、理库任务等。该目标位置可以是机器人需要提取的货物或者该货物所在库位的位置，还可以是操作台、存储格口对应的位置。

具体的，止挡组件的控制设备可以根据调度设备为各个机器人分配的作业任务，确定各个机器人的目标位置。

具体的，以放货任务为例，止挡组件的控制设备可以根据为货物分配的库位的位置，确定目标位置。

具体的，以取货任务为例，止挡组件的控制设备可以根据货物所在库位的位置，确定目标位置。在机器人提取货物之后，还可以根据货物对应的操作台、存储格口所在的位置，确定目标位置。

步骤S602，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。

具体的，可以根据机器人的当前位置、目标位置以及仓储系统的各个可以通行的道路，包括天轨和/或侧轨对应的轨道，确定可以使得机器人由当前位置移动至目标位置的各个可选路径。

进一步地，可以根据机器人的当前位置和目标位置，确定各个可行路径，进而根据各个可行路径包括的止挡组件的数量和/或类型，从各个可行路径中，确定各个可选路径。

可选的，所述止挡组件包括常开止挡组件、常闭止挡组件以及普通止挡组件三种类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径，包括：

根据各个所述止挡组件的类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。

其中，常开止挡组件即为默认状态为伸出状态的止挡组件，当控制常开止挡组件收回之后，该常开止挡组件在收回预设时间之后便会自动伸出，即切换为伸出状态；常闭止挡组件即为默认状态为收回状态的止挡组件，在控制常闭止挡组件伸出后，该常闭止挡组件在伸出预设时间之后便会自动收回，即切换为收回状态；普通止挡组件不包括默认状态，当控制普通止挡组件收回或伸出后，该普通止挡组件会保持在收回状态或伸出状态。

具体的，该可选路径可以为仅经过常闭止挡组件以及普通止挡组件的移动路径，或者经过的常开止挡组件的数量小于预设数量。本实施例中提及的经过止挡组件，表示机器人需要从止挡组件的第一位置由天轨移动至侧轨，或者由侧轨移动至天轨，仅当止挡组件为收回状态时，机器人才可以经过该止挡组件。

这样设置的好处在于，可以减少止挡组件的动作次数，从而降低止挡组件的损耗。

可选的，所述方法还包括：

获取仓储系统的历史作业数据；根据所述历史作业数据，确定各个止挡组件的经过频率；根据所述经过频率，确定各个止挡组件的类型，其中，常开止挡组件对应的经过频率小于普通止挡组件对应的经过频率，普通止挡组件对应的经过频率小于常闭止挡组件对应的经过频率。

其中，历史作业数据，可以是历史时间仓储系统中各个机器人的作业数据，包括历史时间各个机器人的作业路径。经过频率可以为单位时间内，如1个小时，经过止挡组件的机器人的数量。

具体的，可以设置第一频率和第二频率，第二频率大于第一频率，若止挡组件的经过频率小于第一频率，则该止挡组件的类型可以为常开止挡组件类型；若止挡组件的经过频率位于第一频率和第二频率之间，则该止挡组件的类型可以为普通止挡组件类型；若止挡组件的经过频率大于第二频率，则该止挡组件的类型可以为常闭止挡组件类型。

步骤S603，若存在多条可选路径，则根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。

其中，所述挡边信息包括所述可选路径需要经过的止挡组件的数量、各个止挡组件的位置信息和各个止挡组件的尺寸信息中的一项或多项。挡边信息还可以包括需要经过的各个止挡组件的类型。

具体的，针对每条可选路径，可以根据该可选路径对应的挡边信息，确定该可选路径的路径分数，进而确定路径分数最高的可选路径为该机器人的作业路径。

进一步地，可以预先建立路径分数与各项挡边信息的第一对应关系，从而基于该第一对应关系以及各个可选路径的挡边信息，确定各个可选路径的路径分数。

具体的，在该第一对应关系中，可选路径需要经过的止挡组件的数量越少、尺寸越小，其路径分数越高。可以为止挡组件的位置信息进行分类，如基于位置信息对应的货架的边进行分类，并将每种类型的位置信息数值化。

进一步地，该第一对应关系还可以用于表征可选路径的总路程以及各项挡边信息与路径分数的对应关系，其中，可选路径的总路程越短则其路径分数越高。

具体的，若仅存在一条可选路径，则直接确定该可选路径为机器人的作业路径。

可选的，图7为本公开图6所示实施例中步骤S603的流程图，如图7所示，步骤S603可以包括以下步骤：

步骤S6031，若仓储系统中存在除所述机器人以外的处于作业状态的其他机器人，则确定所述其他机器人的路径规划信息。

具体的，若当前仓储系统的正在作业，即处于作业状态的机器人为多个，则对于当前的机器人来说，需要结合其他机器人的作业路径，进行当前的机器人的路径规划。

具体的，在确定当前的机器人的作业路径之前，可以获取仓储系统中正在执行作业任务的各个其他机器人的路径规划信息，进而基于各个其他机器人的路径规划信息。

步骤S6032，根据所述其他机器人的路径规划信息，预测所述仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息。

其中，所述状态变化信息用于指示相应的止挡组件伸出和/或收回。在本实施例中，止挡组件在默认状态下为伸出状态，以有效防止机器人跌落。

具体的，可以根据各个其他机器人的路径规划信息，确定各个其他机器人的剩余路径，即各个其他机器人需要行走的移动路径。进而，基于各个其他机器人的当前位置及其剩余路径，预测仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息，即确定各个其他机器人行走在其对应的剩余路径时，仓储系统需要控制的各个止挡组件以及各个止挡组件的状态，如需要控制伸出的各个止挡组件和需要控制收回的各个止挡组件。

步骤S6033，针对每一可选路径，确定所述机器人以所述可选路径为作业路径时需额外收回的止挡组件的数量以及所述可选路径对应的行走时间。

其中，额外收回的止挡组件即为除去其他机器人需要收回的止挡组件，由于当前的机器人在可选路径上行走，而需要收回的止挡组件。

具体的，可选路径对应的行走时间可以由可选路径的路径长度确定，进一步可以由可选路径对应的各个路段的类型和各个路段的路段长度等因素确定。其中，路段的类型可以包括地面路段、侧轨路段和天轨路段三种类型，不同类型的路段对应的机器人的行走速度不同，从而针对每种路段的类型，可以根据该路段对应的行走速度和路段长度，确定机器人在该路段耗费的时间，将各个路段耗费的时间求和，便可以得到可选路径对应的行走时间。

步骤S6034，根据各个可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量以及行走时间，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。

具体的，可以根据额外收回的止挡组件的数量以及行走时间确定各个可选路径的路径分数，进而确定路径分数最高的可选路径为机器人的作业路径。

其中，可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量越少，则该可选路径的路径分数越高；可选路径对应的行走时间越短，则该可选路径的路径分数越高。

步骤S604，根据所述机器人的作业路径，生成所述机器人的路径规划信息。

步骤S605，基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置。

步骤S606，若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

步骤S607，若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

具体的，为了提高机器人在天轨作业的安全性，当机器人通过第一位置之后，检测第一位置的预设范围内是否存在其他机器人，若不存在，则控制第一位置对应的止挡组件伸出，以防止其他机器人沿该止挡组件对应的天轨的轨道行走时，发生跌落。

在本实施例中，基于机器人的当前位置和目标位置，确定各个可行的可选路径，并基于各个可选路径对应的挡边信息、路径长度等因素，从各个可选路径中确定机器人的作业路径，以提高机器人的作业效率，同时减少仓储系统的止挡组件的动作次数，降低止挡组件的损耗；进而基于该作业路径，在机器人经过止挡组件对应的位置之前，控制处于伸出状态的止挡组件收回，从而使得机器人得以顺利通过止挡组件，并在机器人经过该止挡组件之后，且该止挡组件附近不存在其他机器人时，则控制该止挡组件伸出，以有效防止沿该止挡组件对应的天轨的轨道行走的机器人发生跌落，提高机器人作业的安全性。

图8为本公开另一个实施例提供的止挡组件的控制方法的流程图，本实施例针对的是机器人在第一位置处发生跌落的情况，本实施例是在图4所示实施例的基础上，在步骤S403之后，增加机器人跌落之后的应急处理的步骤，如图8所示，本实施例提供的止挡组件的控制方法包括以下步骤：

步骤S801，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径。

步骤S802，基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置。

步骤S803，若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

步骤S804，若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度。

具体的，可以通过第一位置处设置的传感器检测机器人是否发生跌落，或者可以基于机器人上设置的传感器，如速度传感器、重力传感器等，获取机器人移动至第一位置时的移动速度、移动加速度、速度矢量等移动参数，并基于移动参数判断机器人在第一位置是否发生跌落。

具体的，若机器人在第一位置处发生跌落，则获取机器人在跌落前一时刻采集机器人的第一移动速度。

步骤S805，若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。

其中，维护提示信息可以包括机器人的标识、跌落位置、第一移动速度等数据，从而便于相关人员基于该维护提示信息，快速、准确地进行机器人的救援和维护。

具体的，若机器人跌落时的移动速度，即第一移动速度较大，即大于或等于预设速度，则表明机器人内部可能存在故障，如软件控制故障、硬件刹车故障等，该机器人无法继续执行任务，则需要通过维护提示信息通知相关人员对机器人进行检测和维护。

步骤S806，查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。

具体的，当第一位置被设置为禁止通行位置之后，对于需要经过该第一位置的各个其他机器人，需要为其重新规划作业路径，以避开该禁止通行位置。

步骤S807，当所述第一移动速度小于所述预设速度时，控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

具体的，若机器人跌落时的移动速度，即第一移动速度较小，如小于预设速度，则表面机器人在跌落时，仍按照设定的控制逻辑运行，其跌落可能是由于外部原因导致的，机器人可能仍可以继续执行任务，则通过救援机器人将跌落的机器人拖至天轨上，从而控制该机器人继续执行对应的任务。

进一步地，在救援机器人将跌落的机器人拖至天轨之后，该跌落的机器人可以对自身进行检测，检测通过之后，继续执行其对应的任务；若检测不通过，则生成故障信息，从而仓储系统回收该机器人，并控制其他机器人执行该机器人对应的任务。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。

在本实施例中，机器人可以在止挡组件上行走。

具体的，可以基于第一位置对应的止挡组件上的传感器，如重力传感器、图像传感器等，判断机器人是否处于该止挡组件上。

具体的，可以基于机器人上设置的位置传感器、图像传感器等传感器，判断机器人是否处于第一位置对应的止挡组件上，若是，则生成该机器人的控制信号，以控制该机器人返回至天轨，具体返回至其作业路径中的前一路径节点，从而从该路径节点重新出发，经过第一位置，进而移动至相应的侧轨。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

具体的，救援机器人可以将机器人从第一位置对应的止挡组件上拖至其作业路径中的前一路径节点，从而使得该机器人可以从该前一路径节点重新出发，以沿天轨继续执行相应的任务。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出故障警示信息。

其中，预设类型可以包括易碎类型、高危类型、不稳定类型、高等级客户类型、高等级订单类型等。故障警示信息的形式可以为蜂鸣、指示灯、文字等形式，用于提醒分拣区域的操作人员对机器人内存放的物品进行检查。

具体的，当机器人发生故障，如发生跌落或移动至止挡组件上时，需要对机器人内存放的物品或货物进行检测，以判断物品是否完好。

具体的，物品的类型可以根据物品的属性，如易碎程度、安全系数等，以及该物品对应的订单类型、该物品对应的客户等级等因素确定。

具体的，当机器人存放的至少一个物品类型为预设类型时，则在该机器人将其上存放的物品搬运至分拣区域或操作台之后，需要发出故障警示信息，以提醒分拣区域或操作台的相关人员，对机器人内存放的物品进行进一步检测，以判断物品是否完好。

在本实施例中，针对机器人在第一位置跌落或者移动至第一位置对应的止挡组件的情况，当机器人在第一位置跌落时，基于机器人跌落之前的第一移动速度，判断机器人是否超出天轨对应的上限速度，若否，则控制救援机器人对跌落的机器人进行救援，以使机器人继续执行其任务，保证仓储系统的正常运行；若是，则将第一位置设置为禁止通行位置，并生成维护提示信息，以进行跌落机器人的维护，提高仓储系统的故障处理效率；针对移动至止挡组件的情况，可以通过机器人自身或者救援机器人，使机器人返回天轨，继续执行其对应的任务，从而确保任务的顺利执行。

本公开实施例中提供的止挡组件的控制方法中所涉及的止挡组件、天轨、侧轨、货架等结构不仅限于图2B至图2H中提供的结构，任意可以实现相关功能的结构均可。

图9为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制装置的结构示意图，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，如图9所述，该止挡组件的控制装置包括：路径获取模块910、位置判断模块920和止挡组件控制模块930。

其中，路径获取模块910，用于获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；位置判断模块920，用于基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；止挡组件控制模块930，用于若述机器人经过第一位置，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

可选的，止挡组件控制模块930，包括：

状态确定单元，用于当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态；第一止挡组件控制单元，用于若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

可选的，止挡组件控制模块930，还包括：

第二止挡组件控制单元，用于若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

可选的，所述装置还包括：

止挡组件伸出模块，用于若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

可选的，所述装置还包括：

禁行设置模块，用于若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。

可选的，禁行设置模块，包括：

跌落前速度检测单元，用于若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度；禁行设置单元，用于若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。

可选的，所述装置还包括：

机器人救援模块，用于当所述第一移动速度小于所述预设速度时，控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

可选的，所述装置还包括：

路径重新规划模块，用于查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。

可选的，所述装置还包括：

第一故障处理模块，用于若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。

可选的，所述装置还包括：

第二故障处理模块，用于若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

可选的，所述装置还包括：

第三故障处理模块，用于若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出故障警示信息。

可选的，路径获取模块910，包括：

目标位置确定单元，用于根据所述机器人对应的任务，确定目标位置；可选路径确定单元，用于确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径；作业路径确定单元，用于若存在多条可选路径，则根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径；规划信息生成单元，用于根据所述机器人的作业路径，生成所述机器人的路径规划信息；其中，所述挡边信息包括所述可选路径需要经过的止挡组件的数量、各个止挡组件的位置信息和各个止挡组件的尺寸信息中的一项或多项。

可选的，作业路径确定单元，具体用于：

若仓储系统中存在除所述机器人以外的处于作业状态的其他机器人，则确定所述其他机器人的路径规划信息；根据所述其他机器人的路径规划信息，预测所述仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息，其中，所述状态变化信息用于指示相应的止挡组件伸出和/或收回；针对每一可选路径，确定所述机器人以所述可选路径为作业路径时需额外收回的止挡组件的数量以及所述可选路径对应的行走时间；根据各个可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量以及行走时间，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。

可选的，所述止挡组件包括常开止挡组件、常闭止挡组件以及普通止挡组件三种类型，可选路径确定单元，具体用于：

根据各个所述止挡组件的类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。

可选的，所述装置还包括：

止挡组件类型确定模块，用于获取仓储系统的历史作业数据；根据所述历史作业数据，确定各个止挡组件的经过频率；根据所述经过频率，确定各个止挡组件的类型，其中，常开止挡组件对应的经过频率小于普通止挡组件对应的经过频率，普通止挡组件对应的经过频率小于常闭止挡组件对应的经过频率。

本公开实施例所提供的止挡组件的控制装置可执行本公开任意实施例所提供的止挡组件的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图10为本公开一个实施例提供的止挡组件的控制设备的结构示意图，如图10所示，该止挡组件的控制设备包括：存储器1010，处理器1020以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1010中，并被配置为由处理器1020执行以实现本公开图4至图8所对应的实施例中任一实施例提供的止挡组件的控制方法。

其中，存储器1010和处理器1020通过总线1030连接。

相关说明可以对应参见图4至图8的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图11为本公开实施例提供的另一种仓储系统的结构示意图，如图11所示，该仓储系统包括：货架100、机器人200、设置在货架100的顶部边缘对应位置的一个或多个止挡组件50以及止挡组件的控制设备1130。

其中，止挡组件的控制设备1130为本公开图10所示实施例提供的止挡组件的控制设备。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图4至图8所对应的实施例中任一实施例提供的止挡组件的控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。止挡组件的控制设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得止挡组件的控制装置实施上述各种实施方式提供的止挡组件的控制方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种止挡组件的控制方法，其特征在于，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，所述货架包括设置在货架本体侧方的侧轨，所述侧轨的顶端部与所述天轨的延伸方向端部对接，所述方法包括：

获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；

基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；

若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回，以使所述机器人通过所述第一位置，所述经过所述第一位置包括；通过所述止挡组件由天轨移动至侧轨；

若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述止挡组件收回，包括：

当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态；

若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度；

若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第一移动速度小于所述预设速度时，所述方法还包括：

控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；

当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出跌落警示信息。

11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，包括：

根据所述机器人对应的任务，确定目标位置；

确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径；

若存在多条可选路径，则根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径；

根据所述机器人的作业路径，生成所述机器人的路径规划信息；

其中，所述挡边信息包括所述可选路径需要经过的止挡组件的数量、各个止挡组件的位置信息和各个止挡组件的尺寸信息中的一项或多项。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径，包括：

若仓储系统中存在除所述机器人以外的处于作业状态的其他机器人，则确定所述其他机器人的路径规划信息；

根据所述其他机器人的路径规划信息，预测所述仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息，其中，所述状态变化信息用于指示相应的止挡组件伸出和/或收回；

针对每一可选路径，确定所述机器人以所述可选路径为作业路径时需额外收回的止挡组件的数量以及所述可选路径对应的行走时间；

根据各个可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量以及行走时间，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述止挡组件包括常开止挡组件、常闭止挡组件以及普通止挡组件三种类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径，包括：

根据各个所述止挡组件的类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取仓储系统的历史作业数据；

根据所述历史作业数据，确定各个止挡组件的经过频率；

根据所述经过频率，确定各个止挡组件的类型，其中，常开止挡组件对应的经过频率小于普通止挡组件对应的经过频率，普通止挡组件对应的经过频率小于常闭止挡组件对应的经过频率。

15.一种止挡组件的控制装置，其特征在于，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，所述货架包括设置在货架本体侧方的侧轨，所述侧轨的顶端部与所述天轨的延伸方向端部对接，所述装置包括：

路径获取模块，用于获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；

位置判断模块，用于基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；

止挡组件控制模块，用于若述机器人经过第一位置，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回，以使所述机器人通过所述第一位置，所述经过第一位置包括；通过所述止挡组件由天轨移动至侧轨；

止挡组件伸出模块，用于若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。

16.一种止挡组件的控制设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-14任一项所述的止挡组件的控制方法。

17.一种仓储系统，其特征在于，包括：货架、机器人、设置在所述货架的顶部边缘对应位置的一个或多个止挡组件以及权利要求16所述的止挡组件的控制设备；

其中，所述货架的顶部包括天轨，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将所述机器人限制在所述货架的天轨或所述止挡组件上。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-14任一项所述的止挡组件的控制方法。

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