CN111924404A - 一种基于agv小车的配药系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。
Description
技术领域
本发明涉及医疗自动化设备技术领域，具体涉及一种基于AGV小车的配药系统。
背景技术
随着中药材应用的推广，越来越多的中草药采用小包装，每个小包装为常用的剂量。药剂师能够根据处方直接到相应的药柜中取药，仅需清点数量即可完成取药操作，提高了抓药剂量的准确性。但是此种人工操作方式，主要效率低、易出错、耗用人工多。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术存在的对小包装的中药袋抓药时，人工耗用高，效率低的问题，提供一种基于AGV小车的配药系统，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；
所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；
所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；
所述AGV配药小车具有一个向上开口的配药框，所述配药框用于接收发药柜底部出药口掉出的药包；
主控芯片，用于根据外部输入的药方信息，将药方所需药品所在发药柜的位置信息发送给AGV控制系统，AGV控制系统规划出AGV配药小车的运动路径并下发控制指令给指定AGV配药小车；主控芯片，还用于控制发药柜进行发药。
一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。
优选的，还包括二维码识别装置，用于识别二维码药方的药方信息和校对所发药包的信息。
优选的，还包括AGV装药小车，AGV装药小车上部分为补药柜，下部分为AGV小车，并且所述发药柜上部设有加药口；利用AGV小车运送补药柜至需要补药的发药柜正上方，用于补给发药柜内存储的药包。
优选的，还包括升降台，用于将AGV装药小车运送至发药装置上方。
优选的，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜位置信息，控制AGV控制系统规划出AGV装药小车的运动路径并下发控制指令给AGV装药小车；AGV控制系统控制装载有相应药包的AGV装药小车运动至需要补给的发药柜上方，主控芯片控制发药柜和补药柜协作进行药包补给。
优选的，所述发药柜内设有传送装置，所述传送装置上设有若干夹持装置，所述夹持装置用于夹持药包；
所述传送装置能够带动所述夹持装置，使所述夹持装置与所述出药口位置匹配；
所述传送装置包括环状传送件，以及带动所述环状传送件循环转动的若干转动轴；所述环状传送件为传动链条或者传送带；
所述出药口处设有出药装置，所述出药装置与所述夹持装置匹配，能够释放夹持装置夹持的药包。
优选的，所述夹持装置包括固定件、阻挡件和夹持件；所述固定件与所述传送装置连接，所述阻挡件与所述固定件连接；所述夹持件与所述固定件铰接，所述夹持件与所述出药装置匹配。
所述阻挡件为弹性片。
优选的，所述夹持件包括夹持部和偏转部；所述夹持部与所述固定件铰接，用于与所述固定件配合；所述偏转部位于所述夹持部远离所述固定件的一端，且超出所述阻挡件，并向远离所述阻挡件的一侧偏转。
优选的，所述出药装置包括转动轮，所述转动轮上设有若干扇片，所述扇片与所述夹持件匹配。
优选的，所述加药口处设有入药装置，所述入药装置与所述夹持装置匹配，能够打开所述夹持装置；入药装置结构上与出药装置相同或者类似。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明的一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。
附图说明
图1是本发明的一种基于AGV小车的配药系统的结构示意图。
图2是本发明的一种基于AGV小车的配药系统的连接示意图。
图3是发药柜的结构示意图。
图4是发药柜局部结构示意图。
图5 是AGV装药小车的结构示意图。
图6是本发明实施例中配药过程流程示意图。
图7是本发明实施例中补给发药柜的流程示意图。
图标：1-发药装置；11-发药柜；12-加药口；13-出药口；14-出药装置；141-扇片；142-电机；143-转动轴；144-环状传送件；145-固定件；15-夹持装置；151-夹持件；1511-夹持部；1512偏转部；152-阻挡件；2-AGV配药小车；3- AGV装药小车；31-补药柜；4-升降台；5-药包。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图2所示的一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置1、AGV配药小车2、二维码识别装置、AGV装药小车3、升降台4；
如图1所示，所述发药装置1为矩阵式排列的多个发药柜11，发药柜11内存储有药包5，所述发药柜11底部设有出药口13，所述发药柜11上部设有加药口12；所述发药装置1设置于AGV配药小车2上方，所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；所述AGV配药小车2具有一个向上开口的配药框，所述配药框用于接收发药柜11底部出药口13掉出的药包5；所述AGV装药小车3用于补给发药柜11内存储的药包5。
配药时，二维码识别装置识别二维码药方的药方信息并发送主控芯片，主控芯片根据药方信息控制AGV控制系统规划出AGV配药小车2的运动路径并下发控制指令给指定的AGV配药小车；AGV控制系统控制AGV配药小车2运动至所需药包5对应的发药柜11下方；主控芯片还控制发药柜11进行发药。
对发药柜11装药补给时，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜11位置信息，主控芯片控制AGV控制系统规划出AGV装药小车3的运动路径并下发控制指令给指定AGV装药小车；主控芯片控制AGV装药小车3（AGV装药小车3的补药柜里已经装载有所需药包）运动至升降台4，利用升降台4沿图中箭头方向进行升降，将AGV装药小车3运送至发药装置1上方。然后主控芯片控制装载有相应药包5的AGV装药小车3运动至需要补给的发药柜11上方，通过加药口12进行药包补给。
具体的如图3，所述发药柜11内设有传送装置，所述传送装置上设有若干夹持装置15，所述夹持装置15用于夹持药包5；所述传送装置能够带动所述夹持装置15，使所述夹持装置15与所述出药口13位置匹配；所述出药口13处设有出药装置14，所述出药装置14与所述夹持装置15匹配，能够释放夹持装置15夹持的药包5。
通过设置夹持装置15，将药包5置于每个夹持装置15中，在传送装置带动下，每个夹持装置15与所述的出药口13位置匹配；出药装置14能够根据出药的数量，作用于所述夹持装置15，夹持装置15释放药包5，第一个药包5从出药口13掉落；传送装置继续转动，第二个夹持装置15与出药口13位置匹配，出药装置作用于第二个夹持装置15，释放第二个药包5……，继续运行，直至获取预定数量的药包。
所述传送装置、所述出药装置均与主控芯片连接。主控芯片控制传送装置和出药装置的运行速度，使得夹持装置15与出药口13匹配。所述传送装置包括环状传送件144，以及带动所述环状传送件144循环转动的若干转动轴143；所述环状传送件144为传动链条或者传送带。所述发药柜11为四面体，所述转动轴143为四个，分别位于所述发药柜11内侧的四个角落，所述环状传送件144沿所述发药柜11内壁周向设置。通过上述发药柜11形状以及传送装置的设置，充分利用发药柜11的空间，能够放置更多的药包。
如图4，所述夹持装置15包括固定件145、阻挡件152和夹持件151；所述固定件145与所述传送装置连接，所述阻挡件152与所述固定件145连接，所述夹持件151与所述固定件145铰接；所述夹持件151与所述出药装置14匹配。固定件145用于与传送带或者传动链条连接，阻挡件152与夹持件151配合，用于夹持药包5。通过固定件145、阻挡件152和夹持件151三部分的组合，利于结构的稳定性；仅采用一个活动的夹持件151，另外的固定件145和阻挡件152作为固定设置，在使用过程中，不易出现故障；在出现故障时，利于维修。
其中，所述阻挡件152为弹性片。弹性片为弹性不锈钢片。利用弹性片的弹性对药包5进行夹持。
所述夹持件151包括夹持部1511和偏转部1512；所述夹持部1511与所述固定件145铰接，用于与所述固定件145配合；所述偏转部1512位于所述夹持部1511远离所述固定件145的一端，且超出所述阻挡件，并向远离所述阻挡件152的一侧偏转，本实施例中通过夹持部1511和偏转部1512交界处设置扭簧来实现偏转部的偏转。
通过设置超出阻挡件且偏转的偏转部1512，在偏转部1512与出药装置配合过程中，避免出药装置与阻挡件的接触，进而避免夹持装置15出现故障，提升了设备的稳定性。
所述出药装置14包括转动轮，所述转动轮上设有若干扇片141，所述扇片141与所述夹持件151匹配，本实施例为三个扇片。
扇片141为风扇扇片的结构，由电机142带动转动，转动轮转动时，扇片141的一侧先与夹持件151接触，扇片141转动时，拨动夹持件151，增加夹持件151与阻挡件152的距离，夹持件151与阻挡件152的距离超过药包5时，药包5从夹持装置15中脱离。
所述发药柜11顶部设有加药口12，所述传送装置能够带动所述夹持装置15，使所述夹持装置15与所述加药口12位置匹配；
所述加药口12处设有入药装置，入药装置同样包括转动轮与扇片，其结构与出药装置相同或者类似，所述入药装置与所述夹持装置15匹配，能够打开所述夹持装置15。
通过在药柜的顶部设置加药口12和入药装置，能够从药柜的顶部逐个的向夹持装置15中置入药包5，在置入过程中，采用AGV装药小车3自动上药。AGV装药小车3可以看作为一个可移动发药柜，如图5所示，其上部分补药柜31的结构与发药柜11相同或者类似，其下部分结构为AGV小车。
实施例2
采用如实施例1所述的配药系统，进行配药时，具体包括如图6中的以下步骤：
S11识别二维码处方单中的药品信息，并转换为多个对应编号发药柜11的位置信息；
S12通过AGV控制系统进行路线规划，指派AGV配药小车2达到处方单里药品对应的第一个发药柜11出药口13的正下方；
S13核对AGV配药小车2是否到达指定位置后，控制发药柜11进行发药；
S14发药完成后反馈信号给AGV配药小车2，去往下一发药柜11；
重复上述步骤S12-S14，直到最后一个发药柜11发药完成。
实施例3
采用如实施例1所述的配药系统，在每个夹持装置15设置应力传感器或光电传感器检测是否夹持有药包，进而知道有多少夹持装置15夹持有药包5，即得到发药柜11中的药包5储存情况，当主控芯片判断任一发药柜11中的药包5储存量低于设定阈值时，进行药包补给操作，具体包括如图7中所示的以下步骤：
S21通过对发药柜11的药包5存储量进行监测，判断出某一发药柜11的药包5存储量低于设定阈值时，发出对应编号发药柜11的缺药报警；
S22在AGV装药小车3放入对应编号发药柜11所需的药包5；
S23利用AGV控制系统规划路径，控制AGV装药小车3运动至升降台4；
S24主控芯片控制升降台4将AGV装药小车3抬升至发药柜11上顶面的平面；
S25利用AGV控制系统规划路径，控制AGV装药小车3运动至对应编号发药柜11加药口12的正上方；
S26核对AGV装药小车3到达指定位置后，控制AGV装药小车3对发药柜11进行药包补给。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于AGV小车的配药系统，其特征在于，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；
所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；
所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；
所述AGV配药小车具有一个开口向上的配药框，所述配药框用于接收发药柜底部出药口掉出的药包；
AGV控制系统，用于规划出AGV配药小车的运动路径并下发控制指令给指定AGV配药小车；
主控芯片，用于根据外部输入的药方信息，将药方所需药品所在发药柜的位置信息发送给AGV控制系统；主控芯片，还用于控制发药柜进行发药。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括二维码识别装置，用于识别二维码药方的药方信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括AGV装药小车，并且所述发药柜上部设有加药口；所述AGV装药小车由补药柜和AGV小车组成，用于补给发药柜内存储的药包。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括升降台，用于将AGV装药小车运送至发药装置上方。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜位置信息，控制AGV控制系统规划出AGV装药小车的运动路径并下发给AGV装药小车；AGV控制系统控制装载有相应药包的AGV装药小车运动至需要补给的发药柜上方，主控芯片控制发药柜和补药柜协作进行药包补给。
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述发药柜内设有传送装置，所述传送装置上设有若干夹持装置，所述夹持装置用于夹持药包；
所述传送装置能够带动所述夹持装置，使所述夹持装置与所述出药口位置匹配；
所述传送装置包括环状传送件，以及带动所述环状传送件循环转动的若干转动轴；
所述出药口处设有出药装置，所述出药装置与所述夹持装置匹配，能够释放夹持装置夹持的药包。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述夹持装置包括固定件、阻挡件和夹持件；所述固定件与所述传送装置连接，所述阻挡件与所述固定件连接；所述夹持件与所述固定件铰接，所述夹持件与所述出药装置匹配。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述夹持件包括夹持部和偏转部；所述夹持部与所述固定件铰接，用于与所述固定件配合；所述偏转部位于所述夹持部远离所述固定件的一端，且超出所述阻挡件，并向远离所述阻挡件的一侧偏转。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述出药装置包括转动轮，所述转动轮上设有若干扇片，所述扇片与所述夹持件匹配。
10.根据权利要求6-9任一项所述的系统，其特征在于，所述加药口处设有入药装置，所述入药装置与所述夹持装置匹配，能够打开所述夹持装置。
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