JP2023537365A - ロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボット - Google Patents

Abstract

本開示の実施例ではロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボットを提供し、前記方法は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することと、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することにより、前記ロボットに、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることと、を含む。本開示の実施例で提供するロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボットは、ロボットがユーザに接触する状況を減らすことができ、ロボットがユーザを負傷させることを一定程度減らし、作業の安全性を有効に向上させると同時に、荷物のピッキング效率を保証することができる。

Description

本開示は２０２０年８月７日に中国専利局に提出された、出願番号２０２０１０７９１６３５．３、出願の名称「ロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボット」の中国専利出願の優先権を主張し、その内容すべてを援用により本開示に組み入れる。

本開示はスマート倉庫技術分野に関し、特に、ロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボットに関する。

社会における商業の絶え間ない発展と科学技術のたゆまぬ進歩に伴って、物流および倉庫技術も向上し続けており、いかにしてより効率的に物流と倉庫管理を実現するかが注目の課題となっている。

一部の倉庫および物流システムにおいては、ロボットが荷物を保管したコンテナを一時保管ラックに搬送し、ユーザが一時保管ラック上のコンテナに対して作業を行い、必要な荷物をピッキングすることで、荷物のピッキングの効率を効果的に高めることができる。
しかし、ユーザとロボットがどちらもが一時保管ラックのそばで作業を行うため、ロボットがユーザに接触する状況が生じやすく、深刻な場合は人身傷害も招きかねず、安全性がやや低い。

本開示の実施例では、荷物処理プロセスにおいて安全性がよくないという課題を解決するためのロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボットを提供する。

第１の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御方法は、制御機器に適用される方法であって、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することと、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することにより、前記ロボットに、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることと、を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することは、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定することと、前記ロック収納場所またはロックラックに基づいて、前記ロボットの作業を制御することと、を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一形態において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含み、前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一つの設計において、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む。

選択可能な一つの設計において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットの収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることは、前記ロボットの現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含む。

選択可能な一つの設計において、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記延出機構を制御して前記処理対象物品を取り出させることを含む。

選択可能な一つの設計において、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記ロボットを制御して前記処理対象物品を回収させること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットの一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止させることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ロボットを制御して、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業させることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記方法はさらに、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記ロボットを制御して前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行わせることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットを制御して、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行わせることを含む。

第２の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御方法は、ロボットに適用されるロボット制御方法であって、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することと、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することと、を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定することと、前記ロック収納場所またはロックラックに対して作業することを回避して、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することと、を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一形態において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含み、前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一つの設計において、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む。

選択可能な一つの設計において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、制御機器から送信された、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することは、前記ロボットの現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含む。

選択可能な一つの設計において、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記処理対象物品を取り出すことを含む。

選択可能な一つの設計において、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記処理対象物品を回収すること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせることを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止することを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業することを含む。

選択可能な一つの設計において、前記方法はさらに、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行うことを含む。

選択可能な一つの設計において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行うことを含む。

第３の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御装置は、制御機器に適用されるロボット制御装置であって、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第１特定モジュールと、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することにより、前記ロボットに、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させるための制御モジュールと、を含む。

第４の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御装置は、ロボットに適用されるロボット制御装置であって、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第２特定モジュールと、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避するための処理モジュールと、を含む。

第５の態様として、本開示の実施例で提供する制御機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記制御装置に第１の態様のいずれか一項に記載の方法を実行させる。

第６の態様として、本開示の実施例で提供するロボットは、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記ロボットに第２の態様のいずれか一項に記載の方法を実行させる。

第７の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御システムは、処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む一時保管ラックと、第１の態様のいずれか一項に記載の方法を実行するために用いられる制御機器と、前記制御機器の指示のもとで、前記一時保管ラックに対して作業を行うために用いられるロボットと、を含む。

第８の態様として、本開示の実施例で提供するロボット制御システムは、処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む一時保管ラックと、第２の態様のいずれか一項に記載の方法を実行するために用いられるロボットとを含む。

第９の態様として、本開示の実施例で提供するコンピュータ読み取り可能記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサによって前記コンピュータ実行指令が実行されると、第１の態様のいずれか一項または第２の態様のいずれか一項に記載の方法が実現される。

第１０の態様として、本開示の実施例で提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムが実行されると、第１の態様のいずれか一項または第２の態様のいずれか一項に記載の方法が実現される。

本実施例で提供するロボット制御方法、装置、システム、制御機器およびロボットは、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定し、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御して、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることで、ロボットがユーザに接触する状況を減らすことができ、ロボットがユーザを負傷させることを一定程度減らし、作業の安全性を有効に向上させると同時に、荷物のピッキング效率を保証することができる。

本開示の実施例または従来技術における技術スキームをより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に説明する。自明のことではあるが、下記の図面は本開示の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。

図１は本開示の実施例で提供する一応用シーンの模式図である。 図２は本開示の実施例で提供する、ロボットがユーザと同一の収納場所で作業することを回避する原理図である。 図３は本開示の実施例で提供するロボット制御方法のフロー概略図である。 図４は本開示の実施例で提供する別のロボット制御方法のフロー概略図である。 図５は本開示の実施例で提供する一時保管ラックの構造模式図である。 図６は本開示の実施例で提供するピンポン作業の原理図である。 図７は本開示の実施例で提供する収納場所ロック操作の原理図である。 図８は本開示の実施例で提供する別の応用シーンの模式図である。 図９は本開示の実施例で提供するさらに別のロボット制御方法のフロー概略図である。 図１０は本開示の実施例で提供するロボット制御装置の構造ブロック図である。 図１１は本開示の実施例で提供する別のロボット制御装置の構造ブロック図である。 図１２は本開示の実施例で提供する制御機器の構造ブロック図である。 図１３は本開示の実施例で提供するロボットの構造ブロック図である。 図１４は本開示の実施例で提供するロボットの構造模式図である。

本開示の実施例の目的、技術スキームおよび利点をより明確にするため、以下、本開示の実施例における図面と組み合わせて本開示の実施例の技術スキームを明確かつ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本開示の実施例の一部であり、すべてではない。本開示の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属する。

本開示の実施例で提供する技術スキームは、例えばスマート倉庫分野、スマート物流分野等のあらゆる好適な業界分野または技術分野に適用できる。

例示的な一応用シーンは、「Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ」の荷物処理フローにおいて、ロボットが荷物をユーザまで搬送し、ユーザが荷物のピッキングを行う状況である。例えば、ＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、最小在庫保管単位）注文書を処理する場合、ロボットは関連荷物が保管されたコンテナを倉庫から某エリアまで搬送し、ユーザが当該エリアにおいてコンテナ内の荷物をピッキングして、ＳＫＵ注文書の分配出庫を行い、ピッキング完了後、コンテナはロボットによって倉庫まで戻される。

このようなピッキングスキームにおいて、ロボットとユーザには３種類のインタラクションパターンがありうる。即ち、ユーザが直接ロボット上の荷物をピッキングするパターン、ロボットがコンテナを一時保管ラックに置き、ユーザが一時保管ラックでピッキングを行うパターン、ロボットがコンテナをコンベヤラインに置き、ユーザがコンベヤラインでピッキングを行うパターンである。

このうち、一時保管ラックによるマンマシン・インタラクションパターンには次のような利点がある。即ち、人間が直接ロボットからピッキングするのに比べると、人間と機械の直接のやり取りを避けることができるため、安全性および操作利便性に優れ、コンベヤラインによるパターンに比べると、床占有面積が小さく、コンテナの一時保管量がより大きく、コストが低い。

しかし、一時保管ラックによるマンマシン・インタラクションパターンには、ロボットがユーザと接触してユーザが負傷しかねないという課題がまだ残っている。本開示の実施例は、ロボットとユーザが同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することでユーザの保護を実現し、荷物処理プロセスにおける安全性を向上させる。

図１は本開示の実施例で提供する一応用シーンの模式図である。図１に示すように、荷物に対する処理を実現するために、一時保管ラック１０とロボット２０が設置されうる。ロボット２０とユーザ３０はそれぞれ一時保管ラック１０に対して作業することができる。また、制御機器４０を設置して、前記ロボット２０が前記制御機器４０の指示のもとで一時保管ラック１０に対して作業するようにしてもよい。

前記一時保管ラック１０は、処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含み、前記処理対象物品は、荷物および／または荷物を収納するためのコンテナを含む。前記ロボット２０は前記処理対象物品を処理するために用いられ、また、前記ロボット２０はユーザ３０と同時に同一の収納場所に対して作業することを回避する。

前記一時保管ラック１０とは、荷物を一時保管するためのラックでありうる。具体的には、ロボット２０およびユーザ３０が荷物に対して作業を行うために用いられるラックでありうる。前記ロボット２０は搬送ロボットおよび／またはピッキングロボット等を含んでもよく、前記搬送ロボットはコンテナの搬送に用いることができ、前記ピッキングロボットはコンテナ内の荷物のピッキングに用いることができる。もちろん、１つのロボットが搬送機能とピッキング機能の両方を備えていてもよい。前記ユーザ３０は、作業員や出庫係等の処理対象物品の処理を行うための人員でありうる。

前記一時保管ラック１０は少なくとも１つの収納場所を含みうる。図１では四角枠で収納場所を示す。図１に示すように、一時保管ラック１０は９つの収納場所に分割されている。前記収納場所は、処理対象物品、例えば荷物および／またはコンテナを置くために用いられる。前記ロボット２０およびユーザ３０はそれぞれ処理対象物品に対して、収納、取出し、ピッキング、パッキング等を含むがこれらに限定されない処理を行うことができる。

なお、収納とは、処理対象物品を収納場所に収納すること、例えば荷物またはコンテナを収納場所に収納することでありうる。取出しとは、収納場所から処理対象物品を取り出すこと、例えば荷物またはコンテナを取り出すことでありうる。ピッキングとは、収納場所の処理対象物品をピッキングすること、特にコンテナ内の荷物をピッキングして注文書に対応する荷物を選び出すことでありうる。パッキングとは、収納場所の処理対象物品をパッキングすること、特にコンテナをパッキングすることでありうる。例えば注文書に対応する荷物を１つのコンテナへピッキングした後、続いて出庫するのに便利なように、コンテナをパッキングしてもよい。

一例においては、前記ロボット２０は倉庫から荷物が入ったコンテナを取り出して一時保管ラック１０のところまで搬送し、コンテナを一時保管ラック１０の収納場所に置く。その後、ユーザ３０が収納場所のコンテナに対してピッキングを行い、コンテナから注文書に対応する荷物を取り出す。ピッキング完了後、ロボット２０はコンテナを再度搬送して倉庫に戻す。

選択可能な他の形態においては、荷物の具体的処理プロセスは実際の必要に応じて調整可能であり、例えば、ロボット２０はコンテナではなく荷物を一時保管ラック１０へ搬送して収納場所に置いてもよい。または、ロボット２０がユーザ３０の代わりに荷物をピッキングしてもよい。または、ピッキング完了後、ユーザ３０がコンテナを搬送して倉庫へ戻してもよい。本実施例ではこれに対して限定しない。

荷物に対する処理プロセスにおいて、前記制御機器４０はロボット２０を制御して、ユーザ３０と同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることができる。例えば、ユーザ３０がある収納場所で作業を開始するとき、ロボット２０を制御して当該収納場所への作業を停止させることで、ユーザ３０に一定の安全防護を提供し、作業の安全性を高めると同時に、荷物のピッキング效率を保証することができる。

図１に示すように、ロボット２０およびユーザ３０はそれぞれ点線を通って収納場所へ向かい、すなわち、ロボット２０およびユーザ３０が矢印の指す収納場所まで移動して作業を行い、かつロボット２０がユーザ３０と同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することが示されている。例えば、ユーザ３０が左下隅の収納場所への作業を行うとき、ロボット２０は左下隅の収納場所への作業を行うことを回避して、右下隅の収納場所へ行って作業する。

図２は本開示の実施例で提供する、ロボットがユーザと同一の収納場所で作業することを回避する原理図である。図２に示すように、前記ロボット２０が前記一時保管ラック１０の一方の面で作業し、前記ユーザ３０が前記一時保管ラック１０の他方の面で作業することができ、作業の安全性がより高まる。同図では一時保管ラック１０の３つの四角枠で３つの収納場所を表し、ユーザ３０がある収納場所に対して作業を行うとき、ロボット２０は当該収納場所に対する作業を行うことを回避する。

以下、図面と組み合わせて本開示のいくつかの実施形態を詳細に説明する。各実施例が互いに矛盾しない場合、下記の実施例および実施例内の特徴を相互に組み合わせてもよい。

図３は本開示の実施例で提供するロボット制御方法のフロー概略図である。本実施例における方法の実行主体は制御機器でありうる。図３に示すように、前記方法は以下のステップを含みうる。

ステップ３０１で、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定する。

本実施例において、ユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を検出することは、複数の方法で実現することができる。

選択可能な一実現形態においては、検出機器によりユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに対する検出を実現しうる。前記検出機器はユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを検出して、検出した情報を前記制御機器に送信するために用いられる。

これに対応して、本ステップにおいてユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含みうる。

前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含みうるがこれらに限定されない。

選択可能に、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するステップは、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む。

一例においては、一時保管ラック周辺の床面に圧力センサを敷設し、ユーザが一時保管ラックの周辺に入った場合、圧力センサが相応の信号を検出でき、これによりユーザが作業する一時保管ラックを特定するようにしてもよい。シンプルなスキームで実現しやすい。

別の例においては、一時保管ラック周辺にレーザーレーダセンサまたは赤外線センサを設置して、人が近づいた場合レーザーレーダセンサまたは赤外線センサが相応の信号を検出でき、これによりユーザが作業する一時保管ラックを特定するようにしてもよい。検出の効率および精度がいずれも高い。

さらに別の例においては、一時保管ラック周辺にカメラ等の視覚情報収集機器を設置してもよい。カメラの数は１つでも複数でもよく、前記カメラは普通のカメラでも３Ｄカメラ等でもよい。１つまたは複数のカメラでユーザの画像を収集することで、ユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を分析でき、正確性が高い。

またさらに別の例においては、一時保管ラックに複数のグレーティングセンサを設置して、グレーティングセンサでユーザの手が収納場所に進入したか否か、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいかを検出し、これによりユーザが作業する収納場所を特定してもよい。ユーザが作業する収納場所をスピーディかつ正確に特定でき、検出精度を高め、システムの正常稼働を効果的に保証することができる。

その他の選択可能な実現形態においては、制御機器はユーザの入力により直接ユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定してもよい。具体的には、本ステップにおいてユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む。

例えば、前記制御機器はユーザが携帯する携帯電話であってもよく、前記ユーザが入力する作業情報は、作業する一時保管ラックまたは収納場所のＩＤ情報を含んでもよい。
あるいは、前記制御機器は一時保管ラックの横に置かれた処理端末であってもよく、ユーザは一時保管ラックに近づいた後、直接前記処理端末でしかるべきボタンを押し、前記処理端末はユーザが押したボタンに基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定してもよい。

制御機器はユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定した後、前記ユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所に基づいてロボットを制御する。

ユーザが入力する作業情報を取得することにより、ユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を正確に特定することができ、ユーザの作業ニーズを満たすことができる。

ステップ３０２で、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御して、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させる。

本実施例においては、前記ロボットがユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避する具体的な実現方法には、多くの方法がありうる。具体的には、ロボットはユーザが作業している収納場所に対して作業することのみを回避してもよいし、あるいは、ユーザが作業している収納場所および周辺の収納場所に対して作業することを回避してもよい。

例えば、一時保管ラックは収納場所を含んでいるため、前記ロボットはユーザと同時に同一の一時保管ラックに対して作業することを回避することにより、ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することを実現できる。

本実施例で提供するロボット制御方法は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定し、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御して、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることで、ロボットがユーザに接触する状況を減らすことができ、ロボットがユーザを負傷させることを一定程度減らし、作業の安全性を有効に向上させると同時に、荷物のピッキング效率を保証することができる。

図４は本開示の実施例で提供する別のロボット制御方法のフロー概略図である。本実施例は上記実施例で提供した技術スキームをベースとして、収納場所をロックするか、ラックをロックすることで、ロボットへの制御を実現する。図４に示すように、本実施例で提供する方法は以下のステップを含む。

ステップ４０１で、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定する。

本実施例におけるステップ４０１の具体的な実現原理およびプロセスは上述した実施例を参照できるため、ここでは再度説明しない。

ステップ４０２で、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定する。

ステップ４０３で、前記ロック収納場所またはロックラックに基づいて前記ロボットの作業を制御し、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させる。

本実施例においては、ステップ４０２～ステップ４０３により、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御して、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることを実現できる。

選択可能に、前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含みうる。前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含みうる。または、その他の選択可能な実現形態において、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含みうる。

図５は本開示の実施例で提供する一時保管ラックの構造模式図である。図５に示すように、複数の一時保管ラックが設置され、それぞれラックＡ、ラックＢとする。各ラックは複数の収納場所を有し、それぞれＡ１～Ａ９、Ｂ１～Ｂ９とする。

一例においては、ロボットはロックラックに対する作業を回避することにより、ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することを実現する。例えば、ユーザがラックＡに対して作業する場合、ラックＡはロックラックであると見なされ、ロボットはラックＡへの作業を回避し、ラックＢで作業するかまたは何も作業せず、これによりユーザと同時に同一ラックに対して作業することを回避する。

別の例においては、前記ロボットはロック収納位置への作業を回避することにより、ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することを実現する。例えば、ユーザが収納場所Ａ４に対して作業する場合、収納場所Ａ４はロック収納場所であると見なされ、ロボットは収納場所Ａ４に対して作業することを回避して、ラックＡの他の８つの収納場所、またはラックＢのすべての収納場所に対して作業することができる。

前述したように、前記ロック収納場所はさらに前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含みうる。前記所定範囲は実際の必要に応じて選択することができる。

選択可能に、前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含みうる。

一例においては、ユーザが現在作業している収納場所がＡ４である場合、Ａ４が存在する一列、即ちＡ１、Ａ４、Ａ７をすべてロック収納場所としてもよい。実際の運用においては、人間が収納場所Ａ４の前に立って作業する場合、身体と収納場所Ａ１およびＡ７との距離も近くなる可能性があるため、Ａ４が存在する一列の収納場所をすべてロック収納場所として、ロボットが作業することを回避することができる。

別の例においては、ユーザが現在作業している収納場所がＡ４である場合、Ａ４が存在する一行、即ちＡ４、Ａ５、Ａ６をすべてロック収納場所としてもよい。実際の運用においては、もしユーザがＡ４で作業し、ロボットがＡ５で作業した場合、ロボットの延出機構、例えばロボットアームまたはフォークがわずかにずれてＡ４収納場所へ越境するおそれがある。あるいはユーザの手が誤ってＡ５収納場所へ進入する可能性がある。特に、同一行に位置する収納場所の間に仕切り板が無いラックでは、ロボットとユーザが同一行の収納場所で作業してユーザが負傷するトラブルがより起こりやすい。したがってロボットが同一行の収納場所に対して作業することを禁止してもよい。

さらに別の例においては、ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所に対してロボットが作業することを禁止してもよい。前記隣接とは、４方向（上、下、左、右）での隣接、または８方向（上、下、左、右、左上、左下、右上、右下）での隣接等でありうる。４方向での隣接を例に採ると、ユーザがＡ４に対して作業する場合、Ａ１、Ａ４、Ａ５、Ａ７をすべてロック収納場所として、ロボットの作業を禁止する。

上記のロック収納場所およびロックラックについて、「ロック」とはロボットが収納場所およびラックに対して作業することを禁止することを表しており、収納場所またはラックをロックする動作を行わなければならないと限定しているわけではない。もちろん、例えば収納場所またはラックの状態値を変更したり、収納場所またはラックにロボットの接近を禁止する機構を設置したりする等、収納場所またはラックをロックする操作を実行してもよい。

本実施例で提供するロボット制御方法は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定した後、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロック収納場所またはロックラックを決定し、前記ロック収納場所またはロックラックに基づいて前記ロボットの作業を制御して、前記ロボットが前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避する。スピーディかつ正確にロボットに対する制御を実現し、ユーザの安全を保証できる。

上記実施例で提供した技術スキームをベースとして、選択可能に、前記ロボットを制御してユーザと同時に同一の収納場所または同一の一時保管ラックに対して作業することを回避させることは、複数の実現形態がありうる。本実施例においては、前記ロボットを制御して、作業を停止させる、他の収納場所に対して作業を行わせる、待機後に作業させる等の複数の実現形態がありうる。以下、それぞれ説明する。

選択可能な一実現形態においては、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットの収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることを含みうる。

例えば、収納場所Ａ１に対して作業しているとき、ユーザが収納場所Ａ１に対する作業を開始することを検出した場合、ロボットを制御して収納場所Ａ１に対する作業を停止させ、ユーザを負傷させる隠れた安全リスクを解消する。ロジックがシンプルで実現しやすく且つ効果的である。

前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うためのフォークまたはロボットアーム等の延出機構を備えていてもよく、上記の前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることは、具体的には、前記ロボットの現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含みうる。

選択可能に、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記延出機構を制御して前記処理対象物品を取り出させることを含みうる。

選択可能に、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記ロボットを制御して前記処理対象物品を回収させること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせることを含みうる。

上記のスキームによれば、荷物の出し入れプロセスにおける異なる状況ごとに区別して、荷物を即座に取り出すか収納することができない場合には延出機構を迅速に引っ込め、これにより収納場所または一時保管ラックに対する作業を直ちに停止させてユーザの作業安全性を高め、荷物の取出しまたは収納の作業の大部分がすでに完了している場合には、継続して荷物の取出し作業または収納作業の全部を完了させて、安全性を保証することを基本として作業効率を向上させることができる。

選択可能な別の実現形態においては、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットの一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止させることを含みうる。これにより作業効率と作業安全性の両立を図ることができる。

選択可能なさらに別の実現形態においては、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ロボットを制御して、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業させることを含みうる。

例えば、ユーザが収納場所Ａ１に対して作業しているとき、ロボットは他の収納場所、例えば収納場所Ａ２に対して作業することができ、これによりユーザと同時に同一の収納場所で作業することを回避する。また例えば、ユーザがラックＡに対して作業しているとき、ロボットは他の一時保管ラック、例えば一時保管ラックＢに対して作業することができ、これによりユーザと同時に同一の一時保管ラックで作業することを回避する。このようにすることで、ユーザの作業安全性を高めるだけでなく、ロボットがアイドル状態にある時間を減らして、荷物の処理効率を向上させることができる。

さらに、制御機器は、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記ロボットを制御して前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行わせてもよい。

具体的には、他の収納場所または一時保管ラックの優先度は前記ロボットとの距離によって決定され、距離が近いほど優先度が高くなり、ロボットは優先度に応じて他の収納場所または一時保管ラックに対して作業を行うことができる。

例えば、前記ロボットがラックＡに対して作業しているときに、ユーザがラックＡに歩み寄りラックＡに対する作業を開始した場合、前記ロボットはラックＡを放棄して、他の一時保管ラックに対する作業を開始する。現在、他の一時保管ラックのうちラックＢとの距離が最も近いと仮定すると、ラックＢに対して優先的に作業できる。ラックＢに処理タスクが存在しない場合、例えば、取り出すべき荷物も、荷物を収納すべき収納場所も存在しない場合は、続けて次の優先度の一時保管ラックへと移動して、処理タスクを実行することができる。

上記スキームによれば、前記ロボットは近隣の収納場所または一時保管ラックに対して優先的に作業することができ、これにより荷物処理の効率を有効に向上させることができる。

選択可能なさらに別の実現形態においては、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、前記ロボットを制御して、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行わせることを含みうる。

例えば、ユーザがラックＡに対して作業しているとき、ロボットはそばで待機し、ユーザが作業を完了した後でラックＡに対して作業を行うことができる。制御ロジックがシンプルで、エラーが生じにくい。

また、ロボットと同一の一時保管ラックまたは同一の収納場所で作業することを回避することを、ユーザが人為的に選択してもよい。例えば、ユーザが一時保管ラックの設置されたエリアに入ったとき、もしすでにロボットがある１つの一時保管ラックまたはある１つの収納場所で作業していた場合、前記ユーザは他の一時保管ラックまたは収納場所で作業することを自主的に選択して、ロボットとの距離が近すぎて負傷させられることを回避してもよい。

上記各実施例で提供する技術スキームにおいては、前記ロボットはユーザと同時に同一の一時保管ラックに対して作業することを回避するために用いることができ、または、前記ロボットはユーザと同時に同一の収納場所で作業することを回避するために用いることができる。当業者であれば、実際の必要に応じて前記ロボットの具体的作業プロセスを設定することが可能である。以下、「ピンポン作業」と「収納場所ロック作業」の２つの例を提供する。

図６は本開示の実施例で提供するピンポン作業の原理図である。図６に示すように、一時保管ラックはラックＡおよびラックＢを含む。ロボットがラックＡで作業しているとき、ユーザはラックＡで作業しないことを人為的に選択し、ラックＢに行って作業することができる。または、ユーザがラックＡで作業しているとき、制御機器はロボットがラックＡで作業せず、ラックＢのみで作業するようスケジューリングすることができる。ユーザはラックＡの作業を完了した後、ラックＢへ行き作業する。このときロボットはラックＢからラックＡへ移動して作業する。ロボットとユーザが左右交替で作業するため、ピンポン作業と称することができる。

例を挙げると、ロボットが荷物出し入れ指令を受信してラックＡに行き、荷物出し入れ作業を行っているときに、ユーザがラックＡ周辺のエリアに入った場合、ユーザがラックＡに対する作業を開始すると判断して、ロボットは荷物出し入れ作業を停止する。

ここで、ラックＡ周辺のエリアに入ったユーザの有無は、ラックＡ上に設置された検出機器またはラックＡ周辺に設置された検出機器により検出することができる。例えば床面に敷設された圧力センサ、レーザーレーダのスキャン、３Ｄカメラのモニタリング等により近づいてきた人間の有無を判断でき、これによりラックＡで作業するユーザの有無を特定できる。あるいは、ユーザがラックＡに歩み寄ってからしかるべきボタンを押すことで、ユーザがラックＡの作業を開始しようとしていることを制御機器が特定できるようにしてもよい。

前記ロボットが荷物出し入れ作業を停止することは以下のことを含みうる。停止する作業が取出し作業である場合、取出しを停止して、延出機構がすでに一時保管ラックに入って取出しを行っているがまだコンテナを引き動かしていなければ前記延出機構を引っ込めて、ロボットは退去するか、または静止して待機する。ロボットは退去した後、システムから割り振られたタスクに基づいて新たな一時保管ラックへ行って作業してもよい。停止する作業が荷物収納作業である場合、荷物収納作業を取り消す。延出機構がすでに一時保管ラックに入っていれば、コンテナを回収するか、または停止する。

また、前記ロボットの一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合は、第１収納場所への作業が完了した後に前記一時保管ラックに対する作業を停止してもよい。

具体的には、人の手が一時保管ラックに進入して作業しているがロボットが作業している収納場所にはまだ進入していないことを、グレーティングセンサ等の検出装置により検出した場合、ロボットは継続して当該収納場所の荷物出し入れ作業を完了させ、完了後に現在の一時保管ラックから退去するようにしてもよい。

ピンポン作業の期間中に、ロボットの荷物出し入れ作業がラックＡで妨げられた場合、荷物出し入れ作業を近接したラックＢで行うことを優先的に選択する。ラックＢにコンテナを収納できる空き収納場所がない場合、または取り出す必要があるコンテナがない場合にかぎり、他の一時保管ラックに移動して作業する。

コンテナ方式のＧｏｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎの作業台での業務フローにおいては、各作業台に２つの一時保管ラックを配置し、ロボットとユーザが同時に同一の一時保管ラックで作業しないように、即ち人間が１方のラックで、ロボットが他方のラックで荷物出し入れ作業をして、人間の作業が完了してから、互いに作業位置を交換することで、循環して作業してもよい。物理的空間で人間とロボットが接触する可能性を回避して、ユーザの作業安全性を向上させる。

以上、ロボットがロックラックに対して作業することを回避できるピンポン作業の具体的実現スキームを紹介した。ロック収納場所に対するスキームもこれと類似している。以下、説明する。

図７は本開示の実施例で提供する収納場所ロック操作の原理図である。図７に示すように、一時保管ラックはラックＡを含み、ラックＡは収納場所Ａ１～Ａ９を含む。ロボットがその中のある１つの収納場所に対して作業しているとき、ユーザは当該収納場所で作業しないことを人為的に選択し、他の収納場所に行って作業することができる。または、ユーザがある１つの収納場所で作業しているとき、制御機器はロボットが当該収納場所で荷物出し入れ等の作業をせず、他の収納位置でのみ作業するようスケジューリングすることができる。

以上のスキームによれば、ロボットがある１つの収納場所で作業しているとき、ユーザはロボットと同じ収納場所で作業しないことを人為的に選択できる。しかし、ヒューマンエラーにより、依然としてユーザとロボットが同一の収納場所で作業する状況が発生する可能性がある。このような場合、ユーザが作業する収納場所の動的状況を検出することで、問題の発生を回避することができる。

人の手がある１つの収納場所、例えば収納場所Ａ７に進入したことをラックＡが検出したとき、この時点で当該収納場所で荷物出し入れ操作を行うロボットがいなければ、収納場所Ａ７をロックする。ロボットは収納場所Ａ７に進入して作業することができず、優先的にラックＡの他の収納場所、例えばＡ８で荷物出し入れ操作を行う。荷物取出し作業を実行する場合、他の収納場所に取り出すべきコンテナが無ければ、他の一時保管ラックに行くか、または他のタスクを実行する。荷物収納作業を実行する場合、ラックＡに空き収納場所が無ければ、他の一時保管ラックに行って収納するか、または他の目標位置に置く。

人の手がある１つの収納場所、例えば収納場所Ａ７に進入したことをラックＡが検出したとき、この時点で収納場所Ａ７で荷物出し入れ操作を行っているロボットがあれば、ロボットは荷物出し入れ作業を停止することができる。荷物取出し作業であり、延出機構が一時保管ラックに進入して取出しを行っているがまだコンテナを引き動かしていない場合は、延出機構をラックＡから引っ込めて、ロボットは退去するか、静止して待機することができる。荷物収納作業であれば、荷物収納作業を取り消し、延出機構がすでに収納場所Ａ７に進入している場合は、コンテナを回収し、ロボットは退去するか、または静止して待機することができる。

コンテナ方式のＧｏｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎの作業台での業務フローにおいては、各作業台に任意の数の一時保管ラックを配置し、ロボットとユーザが同時に１つの一時保管ラックで作業してもよいが、同一の収納場所で作業することはできないようにしてもよい。このスキームにおいては、ロボットとユーザが同一の一時保管ラックで作業できるので、操作台の占有面積がより小さくなり、人員の移動が減り、一時保管ラックの収納場所の利用率がより高くなり、荷物処理プロセスにおける必要なラック数が減り、コストが低い。

上記各実施例で提供する技術スキームをベースとして、選択可能に、前記一時保管ラックの一方の面を前記ユーザが作業するために使用し、他方の面を前記ロボットが作業するために使用してもよい。前記一時保管ラックの前記ユーザが作業するための面には、前記ロボットがユーザに接触することを防止するための防護装置が設置される。

具体的には、図２に示すように、前記ロボットと前記ユーザが１つの面で作業することを回避して、作業の安全性を向上させる。前記一時保管ラックの前記ユーザが作業するための面に防護装置を設置して、ロボットがユーザに接触することを回避してもよい。

前記防護装置の具体的形状、寸法、構造は実際の必要に応じて設定できる。選択可能に、前記防護装置は防護板等でありうる。前記防護板は、少なくとも１つの水平方向板金、および／または、少なくとも１つの縦方向板金を含みうる。ここで、水平方向はラックの長さ方向を指し、縦方向はラックの高さ方向を指す。

選択可能に、前記一時保管ラックの収納場所本体の幅は、コンテナの奥行と一致していてもよい。ここで、前記幅とは一時保管ラックの前後方向の長さでありうる。前記前後方向とはユーザが一時保管ラックで作業するときに対応する前後方向である。一時保管ラックのユーザに面する側の面に、水平方向板金および縦方向板金を設置してもよい。板金の寸法はラックおよび収納場所の状況に応じて設定できる。例えば、前記水平方向板金は、幅１００ｍｍ、高さ５ｍｍ、長さはラックの長さと一致する長さでありうる。これにより、ロボットとユーザが作業する上で安全間隔を提供する。前記安全間隔は、ロボットの延出機構を収納場所に挿し込んだときの最先端の距離よりも大きい。

実際の運用においては、板金が存在するため、一時保管ラックの実際の幅が増加し、ロボットがフォークによって荷物出し入れを実現する場合、フォークを収納場所に挿し込んでフォークが最大長さまで延出した後も、フォークの刃先の先端がラックの幅から突出することがなく、ユーザとの接触を防止する。また、収納場所をロックするスキームにおいて、ユーザが収納場所で作業することを検出したとき、システムがロボットを制御して作業を停止させる上で余地を残すことができる。

収納場所をロックすることで荷物の処理を行うスキームにおいては特に、上記の防護装置を追加することで、ユーザが作業時にロボットの延出機構とぶつかるリスクを防止し、安全上の隠れた危険を解消して、作業の安全性をより向上させることができる。

上記実施例で提供する技術スキームをベースとして、選択可能に、前記制御機器が実行するフローの一部またはすべてを、前記ロボットが実行してもよい。例えば、前記ロボットが、一時保管ラックまたは収納場所に対してどのように作業して、ユーザを回避するかを自律的に決定してもよい。

図８は本開示の実施例で提供する別の一応用シーンの模式図である。図８に示すように、一時保管ラック１０とロボット２０が設置されうる。前記ロボット２０は、どの一時保管ラックまたは収納場所に対して作業するか、あるいはどの一時保管ラックまたは収納場所に対して作業しないかを自律的に決定でき、これによりユーザと同時に同一の収納場所で作業することを回避する。

図８に示すシーンには制御機器を含まなくてもよいし、または、制御機器を含むが、制御機器は例えばユーザが入力した作業情報をロボットに送信する等、他の補助的機能を実現するために用いられ、ロボットが具体的にどのように一時保管ラックまたは収納場所に対して作業するかは、ロボットが自律的に決定するようにしてもよい。これをベースにして、図８に示すシーンにおけるロボットの処理プロセスおよび効果は、図１に示すシーンにおける制御機器の処理プロセスおよび効果を参照できる。

図９は本開示の実施例で提供するさらに別のロボット制御方法のフロー概略図である。
本実施例におけるロボット制御方法はロボットに適用されうる。図９に示すように、前記方法は以下のステップを含みうる。

ステップ９０１で、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定する。

ステップ９０２で、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避する。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定することと、前記ロック収納場所またはロックラックに対して作業することを回避して、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することと、を含む。

選択可能な一実施形態において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含み、前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一実施形態において、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む。

選択可能な一実施形態において、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、制御機器から送信された、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することを含む。

選択可能な一実施形態において、前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することは、現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含む。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記処理対象物品を取り出させることを含む。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記処理対象物品を回収すること、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には記延出機構を制御して引っ込めさせることを含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止することを含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業することを含む。

選択可能な一実施形態において、前記方法はさらに、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行うことを含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行うことを含む。

本実施例のロボット制御方法における各ステップの具体的な実現原理およびプロセスは上述した各実施例を参照できるため、ここでは再度説明しない。

本実施例で提供するロボット制御方法は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定し、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることができ、これによりロボットがユーザに接触する状況を減らし、ロボットがユーザを負傷させることを一定程度減らし、作業の安全性を有効に向上させると同時に、荷物のピッキング效率を保証することができる。

図１０は本開示の実施例で提供するロボット制御装置の構造ブロック図である。図１０に示すロボット控制装置は、制御機器に適用されうる。図１０に示すように、前記装置は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第１特定モジュール１００１と、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御して、前記ロボットに前記ユーザと同時に同一の収納場所で作業することを回避させるための制御モジュール１００２とを含みうる。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２は、具体的には、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定するとともに、前記ロック収納場所またはロックラックに基づいて、前記ロボットの作業を制御するために用いられる。

選択可能な一実施形態において、前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一実施形態において、前記第１特定モジュール１００１は具体的には、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するために用いられ、前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一実施形態において、前記第１特定モジュール１００１は具体的には、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定し、および／または、前記検出情報に基づいてユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定する。

選択可能な一実施形態において、前記第１特定モジュール１００１は具体的には、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定する。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２は具体的には、前記ロボットの収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させる。

選択可能な一実施形態において、前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記制御モジュール１００２は前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させるとき、具体的に、前記ロボットの現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させる。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記制御モジュール１００２は前記延出機構を制御して引っ込めさせるとき、具体的には、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせ、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記延出機構を制御して前記処理対象物品を取り出させる。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記制御モジュール１００２は前記延出機構を制御して引っ込めさせるとき、具体的には、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記ロボットを制御して前記処理対象物品を回収させ、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせる。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２は具体的には、前記ロボットの一時保管ラックにおける第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラックにおける第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して第１収納場所への作業が完了した後で前記一時保管ラックに対する作業を停止させる。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２は具体的には、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ロボットを制御して、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業させる。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２はさらに、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記ロボットを制御して前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行わせる。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００は具体的には、前記ロボットを制御して、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行わせる。

本実施例で提供する装置は、図１～図７に示す方法実施例の技術スキームを実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、本実施例はここで再度説明しない。

図１１は本開示の実施例で提供する別のロボット制御装置の構造ブロック図である。図１１に示すロボット控制装置は、ロボットに適用されうる。図１１に示すように、前記装置は、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第２特定モジュール１１０１と、前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所で作業することを回避するための処理モジュール１１０２とを含みうる。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２は、具体的には、ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定するとともに、前記ロック収納場所またはロックラックに対して作業することを回避して、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避する。

選択可能な一実施形態において、前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む。

選択可能な一実施形態において、前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一実施形態において、前記第２特定モジュール１１０１は具体的には、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するために用いられ、前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む。

選択可能な一実施形態において、前記第２特定モジュール１１０１は具体的には、検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定し、および／または、前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定する。

選択可能な一実施形態において、前記第２特定モジュール１１０１は具体的には、制御機器から送信された、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定する。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２は具体的には、収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止する。

選択可能な一実施形態において、前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記処理モジュール１１０２は前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止するとき、具体的に、現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させる。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記処理モジュール１１０２は前記延出機構を制御して引っ込めさせるとき、具体的には、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせ、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記処理対象物品を取り出させる。

選択可能な一実施形態において、現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記処理モジュール１１０２は前記延出機構を制御して引っ込めさせるとき、具体的には、前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記処理対象物品を回収させ、および／または、前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせる。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２は具体的には、一時保管ラックにおける第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラックにおける第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、第１収納場所への作業が完了した後で前記一時保管ラックに対する作業を停止する。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２は具体的には、ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業を行う。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２はさらに、他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行う。

選択可能な一実施形態において、前記処理モジュール１１０２は具体的には、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行う。

本実施例で提供する装置は、図８～図９に示す方法実施例の技術スキームに用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、本実施例はここで再度説明しない。

図１２は本開示の実施例で提供する制御機器の構造ブロック図である。図１２に示すように、本実施例の制御機器は、少なくとも１つのプロセッサ１２０１と、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリ１２０２とを含みうる。前記メモリ１２０２は前記少なくとも１つのプロセッサ１２０１で実行可能な指令を記憶し、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサ１２０１で実行されて、前記制御機器に上記のいずれか１つの実施例に記載の方法を実行させる。

選択可能に、メモリ１２０２は独立していてもよいし、プロセッサ１２０１とともに１つに集積されていてもよい。

本実施例で提供する制御機器の実現原理および技術的効果は、前述の各実施例を参照できるので、ここでは再度説明しない。

図１３は本開示の実施例で提供するロボットの構造ブロック図である。図１３に示すように、本実施例のロボットは、少なくとも１つのプロセッサ１３０１と、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリ１３０２とを含みうる。前記メモリ１３０２には前記少なくとも１つのプロセッサ１３０１で実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサ１３０１で実行されて、前記ロボットに上記のいずれか１つの実施例に記載の方法を実行させる。

選択可能に、メモリ１３０２は独立していてもよいし、プロセッサ１３０１とともに１つに集積されていてもよい。

本実施例で提供するロボットの実現原理および技術的効果は、前述の各実施例を参照できるので、ここでは再度説明しない。

また、本開示の実施例で提供するロボット制御システムは、一時保管ラックと、ロボットと、制御機器とを含む。前記一時保管ラックは処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む。前記制御機器は図１～図７に示す実施例に対応する方法を実行する。前記ロボットは前記制御機器の指示のもとで、前記一時保管ラックに対して作業を行う。

本開示の実施例はさらに、一時保管ラックおよびロボットを含むロボット制御システムを提供する。前記一時保管ラックは処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む。前記ロボットは図８～図９に示す実施例に対応する方法を実行する。

本実施例で提供するロボット制御システムの実現原理および技術的効果は、前述の各実施例を参照できるので、ここでは再度説明しない。

図１４は本開示の実施例で提供するロボットの構造模式図である。図１４に示すように、前記ロボットは延出機構を含みうる。前記延出機構は例えばフォーク５０でありうる。前記フォーク５０は伸縮可能であり、これにより例えば収納場所からコンテナを取り出すか、またはコンテナを収納場所に収納する等のコンテナに対する処理を実現する。

また、前記ロボットはさらに荷物処理機能の実現を補助できるその他の部材を含みうる。選択可能に、前記ロボットは走行装置、昇降装置、ケージ等のうち少なくとも１つを含みうる。前記走行装置は前記ロボットの移動を実現し、これにより前記ロボットは倉庫と一時保管ラックとの間を往復するか、または各一時保管ラック間を移動することができる。前記昇降装置は前記延出機構を駆動して上昇または下降させ、延出機構を適切な高さに到達させることができる。前記ケージはコンテナを置くために用いられ、ロボットがコンテナを携帯して移動することによりコンテナの搬送機能を実現することを可能にする。

本開示の実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサによって前記コンピュータ実行指令が実行されると、前述のいずれか１つの実施例に記載の方法が実現される。

本開示の実施例はさらに、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品はコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムが実行されると、前述のいずれか１つの実施例に記載の方法が実現される。

本開示により提供するいくつかの実施例において開示された機器および方法は、その他の形態によっても実現できることは理解されよう。例えば、上記の機器の実施例は例示的なものにすぎず、例えばモジュールの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のモジュールやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはモジュールを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態であってもよい。

前記の分離した部材として説明したモジュールは、物理的に分離していてもよいし、そうでなくてもよい。モジュールとして示した部材は、物理的なユニットでもよいしそうでなくてもよく、一か所に位置してもよいし、複数のネットワークユニットに分散していてもよい。実際の必要に応じて一部またはすべてのモジュールを選択して本実施例のスキームを実現することができる。

また、本開示の各実施例における各機能モジュールは、１つの処理ユニットに集積されていてもよいし、各モジュールが物理的に独立して存在してもよいし、２つまたは２つ以上のモジュールが１つのユニットに集積されていてもよい。上記のモジュールからなるユニットは、ハードウェアにソフトウェアの機能ユニットを加えた形式を用いて実現してもよい。

上記ソフトウェア機能モジュールの形式で実現される集積されたモジュールは、１つのコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶されてもよい。上記のソフトウェア機能モジュールは１つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワーク機器等でありうる）またはプロセッサに本開示の各実施例に記載の方法の一部のステップを実行させるための、いくつかの指令を含んでいる。

上記プロセッサは、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、略称ＣＰＵ）でもよいし、その他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）等であってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサでもよいし、または当該プロセッサはいずれかの通常のプロセッサ等でもよい。発明が開示した方法を組み合わせたステップは、直接ハードウェアのプロセッサとして体現され、実行されて完成されてもよいし、プロセッサ内のハードウェアおよびソフトウェアモジュールの組み合わせを用いて実行されて完成されてもよい。

メモリは高速ＲＡＭを含みうる。さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリのような不揮発性メモリＮＶＭを含みうるし、さらにＵディスク、モバイルハードディスク、ＲＯＭ、磁気ディスク、光ディスク等であってもよい。

バスはＩＳＡ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ＰＣＩ（Ｐｅｒｒｉｐｈｅｒａ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、またはＥＩＳＡ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス等でありうる。バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けてもよい。表示の便宜上であって、本開示の図面におけるバスは１本のバスあるいは１タイプのバスのみを有すると限定されるわけではない。

上記のメモリは、例えばＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリフラッシュメモリ、磁気ディスク、光ディスクといった任意のタイプの揮発性あるいは不揮発性記憶機器、またはそれらの組み合わせで実現できる。記憶媒体は汎用または専用コンピュータでアクセスできる使用可能等のような媒体であってもよい。

一例としての記憶媒体は、プロセッサに結合されることで、プロセッサが当該記憶媒体から情報を読み取り、且つ当該記憶媒体に情報を書き込むことが可能となる。もちろん、記憶媒体はプロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサと記憶媒体は特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）内に位置してもよい。もちろん、プロセッサと記憶媒体は独立したコンポーネントとして電子機器またはメイン制御機器に存在してもよい。

当業者であれば、上記の各方法実施例のすべてまたは一部のステップは、プログラム指令に関わるハードウェアによって達成されうることが理解できよう。上記プログラムは、１つのコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶されてもよい。当該プログラムが実行されるとき、上記の各方法実施例のステップが実行され、前記の記憶媒体にはＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク等各種のプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれる。

最後に説明することとして、以上の各実施例は本開示の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本開示を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をしたりすることが可能である。ただしこれらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本開示の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。

選択可能な一実施形態において、前記制御モジュール１００２は具体的には、前記ロボットを制御して、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行わせる。

Claims (38)

1. 制御機器に適用されるロボット制御方法であって、
   ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することと、
   前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することにより、前記ロボットに、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させることと、を含む、
   ロボット制御方法。
2. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することは、
   ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定することと、
   前記ロック収納場所またはロックラックに基づいて、前記ロボットの作業を制御することと、を含む、
   請求項１に記載のロボット制御方法。
3. 前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、
   前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む、
   請求項２に記載のロボット制御方法。
4. 前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む、
   請求項３に記載のロボット制御方法。
5. ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
   検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含み、
   前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
6. 前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
   前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、
   前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む、
   請求項５に記載のロボット制御方法。
7. ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
   前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む、
   請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
8. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、
   前記ロボットの収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることを含む、
   請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
9. 前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、
   前記ロボットを制御して前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止させることは、
   前記ロボットの現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含む、
   請求項８に記載のロボット制御方法。
10. 現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、
    前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、
    前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記延出機構を制御して前記処理対象物品を取り出させることを含む、
    請求項９に記載のロボット制御方法。
11. 現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、
    前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記ロボットを制御して前記処理対象物品を回収させること、および／または、
    前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせることを含む、
    請求項９または１０に記載のロボット制御方法。
12. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、
    前記ロボットの一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、前記ロボットを制御して第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止させることを含む、
    請求項１～１１のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
13. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、
    ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ロボットを制御して、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業させることを含む、
    請求項１～１２のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
14. 他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記ロボットを制御して前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行わせることをさらに含む、
    請求項１３に記載のロボット制御方法。
15. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいてロボットの作業を制御することは、
    前記ロボットを制御して、前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行わせることを含む、
    請求項１～１４のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
16. ロボットに適用されるロボット制御方法であって、
    ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することと、
    前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することと、を含む、
    ロボット制御方法。
17. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、
    ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロック収納場所またはロックラックを決定することと、
    前記ロック収納場所またはロックラックに対して作業することを回避して、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することと、を含む、
    請求項１６に記載のロボット制御方法。
18. 前記ロックラックは前記ユーザが作業する一時保管ラックを含み、
    前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所を含むか、または、前記ロック収納場所は前記ユーザが作業する収納場所および前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所を含む、
    請求項１７に記載のロボット制御方法。
19. 前記ユーザが作業する収納場所周辺の所定範囲内の収納場所は、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一行の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所が存在する一列の収納場所と、前記ユーザが作業する収納場所に隣接する収納場所と、のうち少なくとも１つを含む、
    請求項１８に記載のロボット制御方法。
20. ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
    検出機器から送信された検出情報を取得して、前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することを含み、
    前記検出機器は、圧力センサ、レーザーレーダセンサ、赤外線センサ、視覚情報収集機器、およびグレーティングセンサのうち少なくとも１つを含む、
    請求項１６～１９のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
21. 前記検出情報に基づいて前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
    前記検出情報に基づいてユーザが一時保管ラック周辺の所定範囲内に現れたと判断した場合、前記ユーザが前記一時保管ラックで作業すると特定すること、および／または、
    前記検出情報に基づいて、ユーザの手が収納場所に進入したか、またはユーザの手と収納場所との距離が所定値より小さいと判断した場合、前記ユーザが前記収納場所で作業すると特定することを含む、
    請求項２０に記載のロボット制御方法。
22. ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定することは、
    制御機器から送信された、前記ユーザが入力した作業情報を取得して、前記作業情報に基づいてユーザが作業する一時保管ラックまたは収納場所を特定することを含む、
    請求項１６～２１のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
23. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、
    収納場所または一時保管ラックに対する作業中に、前記ユーザが前記収納場所または一時保管ラックに対して作業を開始することを検出した場合、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することを含む、
    請求項１６～２２のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
24. 前記ロボットは処理対象物品に対して作業を行うための延出機構を備え、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を停止することは、
    現在の収納場所または一時保管ラックへの作業を取り消し、前記延出機構がすでに収納場所または一時保管ラックに進入している場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせるか、または停止させることを含む、
    請求項２３に記載のロボット制御方法。
25. 現在の作業が処理対象物品を取り出すための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、
    前記延出機構が前記処理対象物品をまだ引き動かしていない場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせること、および／または、
    前記延出機構が前記処理対象物品をすでに引き動かしている場合には前記処理対象物品を取り出させることを含む、
    請求項２４に記載のロボット制御方法。
26. 現在の作業が処理対象物品を収納するための作業である場合、前記延出機構を制御して引っ込めさせることは、
    前記延出機構が前記処理対象物品をまだ置き終わっていない場合には前記処理対象物品を回収すること、および／または、
    前記延出機構が前記処理対象物品をすでに置き終わっている場合には前記延出機構を制御して引っ込めさせることを含む、
    請求項２４または２５に記載のロボット制御方法。
27. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、
    一時保管ラック内の第１収納場所に対する作業中に、前記ユーザが前記一時保管ラック内の第２収納場所に対して作業を開始することを検出した場合、第１収納場所に対する作業を完了させた後に、前記一時保管ラックに対する作業を停止することを含む、
    請求項１６～２６のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
28. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、
    ユーザが収納場所または一時保管ラックに対して作業している間、前記ユーザが作業する収納場所以外の他の収納場所に対して、または、前記ユーザが作業する一時保管ラック以外の他の一時保管ラックに対して作業することを含む、
    請求項１６～２７のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
29. 他の収納場所または一時保管ラックと前記ロボットとの距離に基づいて、前記他の収納場所または一時保管ラックの優先度を決定し、前記他の収納場所または他の一時保管ラックの優先度に応じて作業を行うことをさらに含む、
    請求項２８に記載のロボット制御方法。
30. 前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避することは、
    前記ユーザの収納場所または一時保管ラックに対する作業が完了するまで待った後で、前記収納場所または一時保管ラックに対する作業を行うことを含む、
    請求項１６～２９のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
31. 制御機器に適用されるロボット制御装置であって、
    ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第１特定モジュールと、
    前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、ロボットの作業を制御することにより、前記ロボットに、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避させるための制御モジュールと、を含む、
    ロボット制御装置。
32. ロボットに適用されるロボット制御装置であって、
    ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックを特定するための第２特定モジュールと、
    前記ユーザが作業する収納場所または一時保管ラックに基づいて、前記ユーザと同時に同一の収納場所に対して作業することを回避するための処理モジュールと、を含む、
    ロボット制御装置。
33. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記制御機器に請求項１～１５のいずれか一項に記載のロボット制御方法を実行させる、
    制御機器。
34. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記ロボットに請求項１６～３０のいずれか一項に記載のロボット制御方法を実行させる、
    ロボット。
35. 処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む一時保管ラックと、
    請求項１～１５のいずれか一項に記載のロボット制御方法を実行するために用いられる制御機器と、
    前記制御機器の指示のもとで、前記一時保管ラックに対して作業を行うために用いられるロボットと、を含む、
    ロボット制御システム。
36. 処理対象物品を置くための少なくとも１つの収納場所を含む一時保管ラックと、
    請求項１６～３０のいずれか一項に記載のロボット制御方法を実行するために用いられるロボットと、を含む、
    ロボット制御システム。
37. コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行すると、請求項１～３０のいずれか一項に記載のロボット制御方法が実現される、
    コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
38. コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～３０のいずれか一項に記載のロボット制御方法が実現される、
    コンピュータプログラム製品。
    
    

Images