KR20230045057A

KR20230045057A - 로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇

Info

Publication number: KR20230045057A
Application number: KR1020237007433A
Authority: KR
Inventors: 차오 셰; 자웨이 허
Original assignee: 하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2021-07-19
Publication date: 2023-04-04
Also published as: CN111890369A; WO2022028237A1; EP4194153A1; JP2023537365A; US20230183005A1; EP4194153A4

Abstract

로봇(20) 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기(40) 및 로봇(20)으로서, 로봇(20) 제어 방법은, 사용자(30)가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반(10)을 결정하는 단계; 및 사용자(30)가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반(10)에 따라, 로봇(20)의 작업을 제어하여, 로봇(20)이 사용자(30)와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 하는 단계를 포함한다.

Description

로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇

본 발명은 2020년 8월 7일 중국 특허청에 제출된 출원번호가 202010791635.3이고, 발명의 명칭이 "로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 그 모든 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.

본 발명은 지능형 창고 저장 분야에 관한 것으로, 특히 로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇에 관한 것이다.

사회 무역의 지속적인 발전과 과학 기술의 지속적인 진보로, 물류 및 창고 저장 기술도 끊임없이 향상됨에 따라 물류 및 창고 저장 관리를 보다 효율적으로 구현하는 방법이 핫 이슈로 떠오르고 있다.

일부 창고 저장 및 물류 시스템에서, 로봇은 화물이 저장된 화물 박스를 임시 저장 선반으로 운반하고, 사용자는 임시 저장 선반 상의 화물 박스에 대해 작업하여 필요한 화물을 피킹할 수 있어 화물 피킹 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있다. 그러나, 사용자와 로봇 모두 임시 저장 선반 근처에서 작업을 수행하므로 로봇이 사용자와 접촉하는 상황이 발생하기 쉽고, 심각한 경우 인신 상해가 발생할 수 있어 안전성이 낮다.

본 발명의 실시예는 화물 처리 과정에서 안전성이 낮은 기술적 과제를 해결하기 위한 로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇을 제공한다.

제1 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 방법을 제공하며, 이는 제어 기기에 적용되고, 상기 방법은,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계; 및

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정하는 단계; 및

상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 따라 상기 로봇의 작업을 제어하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 록킹 선반은 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 포함하고;

상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치를 포함하거나, 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치는, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일행의 창고 위치; 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일렬의 창고 위치; 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치와 인접한 창고 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

가능한 설계에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,

감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계를 포함하되,

상기 감지 기기는 압력 센서, 라이다 센서, 적외선 센서, 시각 수집 기기 및 그레이팅 센서 중 적어도 하나를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,

상기 감지 정보에 따라 사용자가 임시 저장 선반 주변의 기설정된 범위 내에 나타난 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계; 및/또는,

상기 감지 정보에 따라 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되거나 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 창고 위치에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계를 포함한다.

상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 획득하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 로봇은 처리할 물품에 대해 작업하기 위한 연장 기구를 포함하고;

상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,

현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 드래깅하지 않은 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계; 및/또는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하도록 상기 연장 기구를 제어하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하도록 상기 로봇을 제어하는 단계; 및/또는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 안정적으로 플레이싱한 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계를 포함한다.

임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하거나 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 방법은, 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 더 포함한다.

상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.

제2 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 방법을 제공하며, 이는 로봇에 적용되고, 상기 방법은,

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,

상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 대한 작업을 피하여 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계를 포함한다.

제어 기기에 의해 송신되고 상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 수신하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계를 포함한다.

상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계는,

현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어하는 단계를 포함한다.

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하는 단계를 포함한다.

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하는 단계; 및/또는,

임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계를 포함한다.

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하는 단계를 포함한다.

가능한 설계에서, 상기 방법은, 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하는 단계를 더 포함한다.

상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하는 단계를 포함한다.

제3 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 장치를 제공하며, 이는 제어 기기에 적용되고, 상기 장치는,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제1 결정 모듈; 및

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 제어 모듈을 포함한다.

제4 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 장치를 제공하며, 로봇에 적용되고, 상기 장치는,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제2 결정 모듈; 및

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 처리 모듈을 포함한다.

제5 양태에서, 본 발명의 실시예는 제어 기기를 제공하며, 상기 제어 기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하되,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 제어 기기가 제1 양태 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 한다.

제6 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇을 제공하며, 상기 로봇은,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 로봇이 제2 양태 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 한다.

제7 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 시스템을 제공하며, 이는 임시 저장 선반, 로봇 및 제어 기기를 포함하고;

상기 임시 저장 선반은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함하며;

상기 제어 기기는 제1 양태 중 어느 한 항에 따른 로봇 제어 방법을 수행하고;

상기 로봇은 상기 제어 기기의 지시 하에 상기 임시 저장 선반에 대해 작업한다.

제8 양태에서, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 시스템을 제공하며, 이는 임시 저장 선반 및 로봇을 포함하고;

상기 로봇은 제2 양태 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 데 사용된다.

제9 양태에서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 실행 명령이 저장되고, 프로세서가 상기 컴퓨터 실행 명령을 실행할 경우, 제1 양태 중 어느 한 항 또는 제2 양태 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현한다.

제10 양태에서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하며, 이는 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 실행될 경우 제1 양태 중 어느 한 항 또는 제2 양태 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법, 장치, 시스템, 제어 기기 및 로봇은 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하고, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 함으로써, 로봇이 사용자와 접촉하는 상황이 줄어들어 로봇에 의한 사용자의 상해를 어느 정도 감소시키고, 작업 안정성을 효과적으로 향상시키며; 아울러 화물 피킹 효율을 보장할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예 또는 종래의 기술 중의 기술적 해결수단을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 실시예 또는 종래의 기술에서 사용되어야 하는 도면들을 간략히 소개하고, 아래에서 설명하는 도면들은 본 발명의 일부 실시예에 불과함은 물론이다. 본 영역의 통상의 기술자라면 창조적 노력 없이도 이러한 도면에 따라 다른 도면을 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 애플리케이션 시나리오의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇이 사용자와 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 원리도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 임시 저장 선반의 구조 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 핑퐁 작업의 원리도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 창고 위치 록킹 작업의 원리도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 애플리케이션 시나리오의 개략도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 또 다른 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 장치의 구조 블록도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 로봇 제어 장치의 구조 블록도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 기기의 구조 블록도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇의 구조 블록도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇의 구조 개략도이다.

이하, 본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결수단 및 장점이 보다 명확해지도록, 본 발명의 실시예의 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 명확하고 완전하게 설명한다. 물론, 설명되는 실시예는 본 발명의 일부 실시예일뿐 전부 실시예가 아니다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 창조적 노력없이 본 영역의 통상의 기술자에 의해 획득된 다른 모든 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단은 지능형 창고 저장 분야, 지능형 물류 분야와 같은 임의의 적합한 산업 분야 또는 기술 분야에 적용될 수 있다.

예시적인 애플리케이션 시나리오의 경우, 화물-사람(GTP, goods-to-person)의 화물 처리 프로세스에서, 로봇이 화물을 사용자에게 운반하고 사용자가 화물을 피킹할 수 있다. 예를 들어, SKU(Stock keeping Unit, 재고 보관 단위) 오더 처리 시, 로봇이 관련 화물이 저장된 화물 박스를 창고로부터 특정 영역으로 운반하고, 사용자가 해당 영역에서 화물 박스 내의 화물을 피킹하여 SKU 오더의 배분 및 출고를 완료할 수 있으며, 피킹이 완료된 후, 화물 박스는 로봇에 의해 다시 창고로 운반될 수 있다.

이러한 피킹 수단 하에, 로봇 및 사용자는 세 가지 상호작용 모드, 즉 사용자가 로봇 몸체에서 직접 화물을 피킹하고; 로봇이 화물 박스를 임시 저장 선반에 놓은 후 사용자가 임시 저장 선반에서 피킹하며; 로봇이 화물 박스를 컨베이어 라인에 놓은 후 사용자가 컨베이어 라인에서 피킹하는 상호작용 모드를 가질 수 있다.

여기서, 임시 저장 선반을 기반으로 한 인간-컴퓨터 상호작용 모드는 수동으로 로봇 몸체에서 직접 피킹하는 것에 비해 인간-컴퓨터의 직접적인 상호작용을 피할 수 있고, 안전성 및 작업 편의성이 더 우수하며; 컨베이어 라인 모드에 비해 점유 면적이 더 작고, 화물 박스 임시 저장량이 더 크며, 비용이 더 저렴한 장점을 갖는다.

그러나, 임시 저장 선반을 기반으로 한 인간-컴퓨터 상호작용 모드의 경우, 로봇이 사용자와 접촉하여 사용자가 상해를 입을 수 있다는 문제점이 여전히 존재한다. 본 발명의 실시예에서, 로봇이 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하여 사용자 보호를 구현하고, 화물 처리 과정에서 안전성을 향상시킨다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 애플리케이션 시나리오의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 화물에 대한 처리를 구현하기 위해 임시 저장 선반(10)과 로봇(20)을 설치할 수 있으며, 로봇(20)과 사용자(30) 모두 임시 저장 선반(10)에 대해 작업할 수 있다. 이 밖에, 제어 기기(40)를 설치할 수도 있으며, 상기 로봇(20)은 상기 제어 기기(40)의 지시 하에 임시 저장 선반(10)에 대해 작업할 수 있다.

상기 임시 저장 선반(10)은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함하며, 상기 처리할 물품은 화물 및/또는 화물을 보관하기 위한 화물 박스를 포함하고; 상기 로봇(20)은 상기 처리할 물품을 처리하는 데 사용되며, 상기 로봇(20)은 사용자(30)와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피한다.

여기서, 상기 임시 저장 선반(10)은 화물을 임시 저장하기 위한 선반을 의미할 수 있으며, 구체적으로는 로봇(20) 및 사용자(30)가 화물에 대해 작업하기 위한 선반을 의미할 수 있다. 상기 로봇(20)은 운반 로봇 및/또는 피킹 로봇 등을 포함할 수 있고, 상기 운반 로봇은 화물 박스를 운반하는 데 사용될 수 있으며, 상기 피킹 로봇은 화물 박스 내의 화물을 피킹하는 데 사용될 수 있고, 물론, 로봇은 운반 기능과 피킹 기능을 모두 구비할 수 있다. 상기 사용자(30)는 오퍼레이터, 출고자 등 처리할 물품을 처리하는 사람일 수 있다.

상기 임시 저장 선반(10)은 적어도 하나의 창고 위치를 포함할 수 있다. 도 1에서는 블록으로 창고 위치를 표시하였는 바, 도 1에 도시된 바와 같이, 임시 저장 선반(10)은 9개의 창고 위치로 구분된다. 상기 창고 위치는 화물 및/또는 화물 박스와 같이 처리할 물품을 플레이싱하는 데 사용된다. 상기 로봇(20)과 사용자(30) 모두 처리할 물품을 처리할 수 있으며, 플레이싱, 픽업, 피킹, 패키징 등이 포함되지만 이에 한정되지 않는다.

여기서, "플레이싱"은 화물 또는 화물 박스를 창고 위치에 플레이싱하는 것과 같이 처리할 물품을 창고 위치에 플레이싱하는 것을 의미할 수 있고; "픽업"은 화물 또는 화물 박스를 픽업하는 것과 같이 창고 위치로부터 처리할 물품을 픽업하는 것을 의미할 수 있으며; "피킹"은 창고 위치 내의 처리할 물품을 피킹하는 것을 의미하고, 특히 화물 박스 내의 화물을 피킹하여 오더에 대응되는 화물을 선택하는 것을 의미할 수 있으며; "패키징"은 창고 위치 내의 처리할 물품을 패키징하는 것을 의미할 수 있고, 특히 화물 박스를 패키징하는 것을 의미할 수 있는데, 예를 들어 오더에 대응되는 화물을 화물 박스에 피킹한 후 화물 박스에 대해 패키징 작업하여 후속 출고를 용이하게 할 수 있다.

일 예시에서, 상기 로봇(20)이 창고로부터 화물이 담긴 화물 박스를 픽업하여 임시 저장 선반(10)에 운반하고, 화물 박스를 임시 저장 선반(10)의 창고 위치에 플레이싱한 후, 사용자(30)가 창고 위치 상의 화물 박스를 피킹하며, 화물 박스에서 오더에 대응되는 화물을 선택할 수 있다. 피킹이 완료된 후, 로봇(20)은 화물 박스를 다시 창고로 운반한다.

다른 선택적인 방식에서, 화물의 구체적인 처리 과정은 실제 필요에 따라 조정될 수 있는데, 예를 들어, 로봇(20)은 화물 박스 대신 화물을 임시 저장 선반(10)으로 운반하여 창고 위치에 플레이싱할 수 있으며; 또는, 로봇(20)이 사용자(30)를 대신하여 화물을 피킹할 수 있고; 또는, 피킹 완료 후 사용자(30)가 화물 박스를 다시 창고로 운반할 수 있다. 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

화물 처리 과정에서, 상기 제어 기기(40)는 사용자(30)와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 로봇(20)을 제어할 수 있는데, 예를 들어, 사용자(30)가 특정 창고 위치에 대해 작업하기 시작하면, 로봇(20)이 해당 창고 위치에 대한 작업을 중지하도록 제어할 수 있으므로, 사용자(30)에 대한 일정한 안전 보호를 제공하고, 작업 안전성을 향상시키며, 화물 피킹 효율을 보장할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(20)과 사용자(30) 모두 점선을 통해 창고 위치를 가리키는데, 이는 로봇(20)과 사용자(30)가 화살표가 가리키는 창고 위치로 이동하여 작업할 수 있음을 나타내고, 또한 로봇(20)은 사용자(30)와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는데, 예를 들어, 사용자(30)가 좌측 하단 모서리의 창고 위치에 대해 작업하는 경우, 로봇(20)은 좌측 하단 모서리의 창고 위치에 대한 작업을 피하여 우측 하단 모서리의 창고 위치에 대해 작업할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇이 사용자와 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 원리도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(20)은 상기 임시 저장 선반(10)의 일면에서 작업할 수 있고, 상기 사용자(30)는 상기 임시 저장 선반(10)의 타면에서 작업할 수 있어 작업 안전성을 더욱 향상시킨다. 도면에서 임시 저장 선반(10)의 3개의 블록으로 3개의 창고 위치를 나타내며, 사용자(30)가 특정 창고 위치에 대해 작업할 때 로봇(20)은 해당 창고 위치에 대한 작업을 피한다.

본 발명의 일부 실시형태는 첨부된 도면과 함께 아래에서 상세히 설명될 것이다. 각 실시예 사이에 모순이 없는 한, 후술되는 실시예와 실시예의 특징은 서로 결합될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다. 본 실시예에서 방법의 수행주체는 제어 기기일 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계 301에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정한다.

본 실시예에서, 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 대한 감지는 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

선택적인 구현 방식에서, 감지 기기를 통해 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 감지할 수 있다. 상기 감지 기기는 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 감지하고, 감지된 정보를 상기 제어 기기에 송신하는 데 사용된다.

상응하게, 본 단계에서 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는, 감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 감지 기기는 압력 센서, 라이다 센서, 적외선 센서, 시각 수집 기기 및 그레이팅 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.

선택적으로, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는, 상기 감지 정보에 따라 사용자가 임시 저장 선반 주변의 기설정된 범위 내에 나타난 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계; 및/또는, 상기 감지 정보에 따라 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되거나 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 창고 위치에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 예시에서, 임시 저장 선반 주변의 바닥에 압력 센서를 부설하여, 사용자가 임시 저장 선반 주변에 진입하면 압력 센서가 상응한 신호를 감지함으로써, 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 결정할 수 있어 수단이 간단하고 구현이 용이하다.

다른 예시에서, 임시 저장 선반 주변에 라이다 센서 또는 적외선 센서를 설치하여 누군가 접근하면 라이다 센서 또는 적외선 센서가 상응한 신호를 감지함으로써 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 결정할 수 있어 감지 효율 및 정확성이 모두 높다.

또 다른 예시에서, 임시 저장 선반 주변에 카메라와 같은 시각 수집 기기를 설치할 수 있는데, 카메라의 수는 하나 또는 복수일 수 있고, 상기 카메라는 일반 카메라 또는 3D 카메라 등일 수 있으며, 하나 또는 복수의 카메라를 통해 사용자의 이미지를 수집하여 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 분석할 수 있어 정확성이 높다.

또 다른 예시에서, 임시 저장 선반에 복수의 그레이팅 센서를 설치하여 그레이팅 센서를 통해 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되었는지 여부 또는 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은지 여부를 감지함으로써, 사용자가 작업하는 창고 위치를 결정할 수 있으므로, 사용자가 작업하는 창고 위치를 빠르고 정확하게 결정할 수 있어 감지 정확도를 향상시키고, 시스템의 정상 작업을 효과적으로 보장할 수 있다.

다른 선택적인 구현 방식에서, 제어 기기는 직접 사용자의 입력을 통해 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 본 단계에서 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는, 상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 획득하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어 기기는 사용자가 휴대하는 휴대폰일 수 있으며, 상기 사용자가 입력하는 작업 정보는 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치의 식별 정보를 포함할 수 있다. 또는, 상기 제어 기기는 임시 저장 선반 옆에 설치된 처리 단말일 수 있으며, 사용자가 임시 저장 선반에 접근한 후, 상기 처리 단말의 상응한 버튼을 직접 누르면, 상기 처리 단말은 사용자가 누른 버튼에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정할 수 있다.

제어 기기가 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정한 후, 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 따라 로봇을 제어할 수 있다.

사용자에 의해 입력된 작업 정보를 획득함으로써, 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 정확히 결정할 수 있어 사용자의 작업 수요를 만족시킨다.

단계 302에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하여, 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 한다.

본 실시예에서, 상기 로봇이 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대한 작업을 피하는 구체적인 구현 방법에는 다양한 방법이 있을 수 있다. 구체적으로, 로봇은 사용자가 작업 중인 창고 위치에 대한 작업만 피하거나, 사용자가 작업 중인 창고 위치 및 주변의 창고 위치에 대한 작업을 피할 수 있다.

예를 들어, 임시 저장 선반이 창고 위치를 포함하므로, 상기 로봇은 사용자와 동시에 동일한 임시 저장 선반에 대해 작업하는 것을 피하여 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법은 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하여 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어함으로써, 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 하여 로봇이 사용자와 접촉하는 상황이 줄어들어 로봇에 의한 사용자의 상해를 어느 정도 감소시키고, 작업 안정성을 효과적으로 향상시키며; 아울러 화물 피킹 효율을 보장할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다. 본 실시예는 상술한 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단에 기초하여 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 통해 로봇의 제어를 구현한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 의해 제공되는 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계 401에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정한다.

본 실시예에서, 단계 401의 구체적인 구현 원리 및 과정은 전술한 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 설명하지 않는다.

단계 402에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정한다.

단계 403에서, 상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 따라 상기 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피한다.

본 실시예에서, 단계 402 내지 단계 403을 통해 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 할 수 있다.

선택적으로, 상기 록킹 선반은 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 포함할 수 있다. 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치를 포함할 수 있다. 또는, 다른 선택적인 구현 방식에서, 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치를 포함할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 임시 저장 선반의 구조 개략도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 각각 선반 A 및 선반 B로 표기된 복수의 임시 저장 선반을 설치할 수 있으며, 각 선반에는 각각 A1-A9 및 B1-B9로 표기된 복수의 창고 위치가 있다.

일 예시에서, 로봇은 록킹 선반에 대한 작업을 피하여 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 선반 A에 대해 작업하는 경우, 선반 A는 록킹 선반으로 간주되며, 로봇은 선반 A에 대한 작업을 피하고 선반 B에 대해 작업하거나 어떠한 작업도 수행하지 않음으로써, 사용자와 동시에 동일한 선반에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다.

다른 예시에서, 상기 로봇은 록킹 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하여 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 창고 위치 A4에 대해 작업하는 경우, 창고 위치 A4는 록킹 창고 위치로 간주되며, 로봇은 창고 위치 A4에 대한 작업을 피하고, 선반 A의 다른 8개의 창고 위치 또는 선반 B의 전체 창고 위치에 대해 작업할 수 있다.

전술한 바와 같이, 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치를 포함할 수도 있다. 상기 기설정된 범위는 실제 필요에 따라 선택할 수 있다.

선택적으로, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치는: 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일행의 창고 위치; 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일렬의 창고 위치; 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치와 인접한 창고 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 예시에서, 사용자가 현재 작업하는 창고 위치가 A4인 경우, A4가 위치한 일렬, 즉 A1, A4, A7 모두 록킹 창고 위치로 사용할 수 있다. 실제 적용에서, 사람이 창고 위치 A4 앞에 서서 작업하는 경우, 신체와 창고 위치 A1 및 A7 사이의 거리도 가까울 수 있으므로, A4가 위치한 일렬의 창고 위치를 모두 록킹 창고 위치로 사용하여 로봇의 작업을 피할 수 있다.

다른 예시에서, 사용자가 현재 작업하는 창고 위치가 A4인 경우, A4가 위치한 일행, 즉 A4, A5, A6 모두 록킹 창고 위치로 사용할 수 있다. 실제 적용에서, 사용자가 A4에서 작업 중이고 로봇이 A5에서 작업 중일 경우, 기계팔 또는 포크와 같은 로봇의 연장 기구는 약간의 편차만으로 A4 창고 위치로 넘을 수 있거나, 사용자의 팔이 실수로 A5 창고 위치로 연장될 수 있으며, 특히 동일한 행에 위치한 창고 위치 사이에 방지판이 없는 선반의 경우, 로봇과 사용자가 동일한 행의 창고 위치에서 작업하여 사용자가 상해를 입는 문제가 발생할 가능성이 더 높으므로, 로봇이 동일한 행의 창고 위치에 대해 작업하는 것을 금지할 수 있다.

또 다른 예시에서, 로봇이 사용자가 작업하는 창고 위치의 인접한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 금지할 수 있다. 상기 "인접"은 4방향(상, 하, 좌, 우)에서의 인접 또는 8방향(상, 하, 좌, 우, 좌측 위, 좌측 아래, 우측 위, 우측 아래)에서의 인접 등을 의미할 수 있다. 4방향에서의 인접을 예로 들면, 사용자가 A4에 대해 작업하는 경우, A1, A4, A5 및 A7 모두 록킹 창고 위치로 사용되어 로봇의 작업을 금지할 수 있다.

상술한 록킹 창고 위치 및 록킹 선반에서 "록킹"이라는 단어는 로봇이 창고 위치 및 선반에 대해 작업하는 것을 금지하는 것을 의미하며, 반드시 창고 위치 또는 선반에 대한 록킹 동작을 수행해야 함을 한정하는 것은 아니다. 물론, 창고 위치 또는 선반의 상태 값을 변경하거나 창고 위치 또는 선반에 로봇의 접근을 금지하는 기구를 설치하는 것과 같이 창고 위치 또는 선반에 대한 록킹 작업을 수행할 수도 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법은 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정한 후, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정하고, 상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 따라 상기 로봇의 작업을 제어하여, 상기 로봇과 상기 사용자가 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있어 빠르고 정확하게 로봇을 제어하고, 사용자의 안전을 보장할 수 있다.

상술한 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단에 기초하여, 선택적으로, 상기 로봇이 사용자와 동시에 동일한 창고 위치 또는 동일한 임시 저장 선반에 대해 작업하는 것을 피하도록 제어하는 구현 방식에는 다양한 방식이 있을 수 있다. 본 실시예에는 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하고, 다른 창고 위치에 대해 작업하며, 후속 작업을 대기하는 등 다양한 구현 방식이 있을 수 있다. 이하에서 이에 대해 각각 설명한다.

선택적인 일 구현 방식에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는, 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 창고 위치 A1에 대해 작업하는 경우, 사용자가 창고 위치 A1에 대한 작업을 시작한 것이 감지되면, 창고 위치 A1에 대한 작업을 중지하도록 로봇을 제어하여 사용자에게 상해를 입히는 잠재적인 안전 위험을 제거하고 논리가 간단하며 구현하기 용이하고 효과적이다.

여기서, 상기 로봇은 포크 또는 기계팔과 같이 처리할 물품에 대해 작업하기 위한 연장 기구를 포함할 수 있고, 상술한 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는 구체적으로, 현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는, 상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 드래깅하지 않은 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계; 및/또는, 상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하도록 상기 연장 기구를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는, 상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하도록 상기 로봇을 제어하는 단계; 및/또는, 상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 안정적으로 플레이싱한 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 수단을 통해, 픽 앤 플레이스 과정의 상이한 상황을 구별할 수 있는데, 화물을 즉시 픽업하거나 플레이싱할 수 없는 경우, 연장 기구를 빠르게 수축시켜 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 적시에 중지시킴으로써, 사용자의 작업 안전성을 향상시키고, 화물을 픽업하거나 플레이싱한 대부분의 작업이 완료되면, 픽 앤 플레이스 전체 작업을 계속 수행할 수 있어 안전성을 보장하는 기초 상에 작업 효율을 향상시킨다.

다른 선택적인 구현 방식에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는, 임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있어, 작업 효율과 작업 안전성이 함께 고려된다.

또 다른 선택적인 구현 방식에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는, 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 창고 위치 A1에 대해 작업하는 경우, 로봇은 창고 위치 A2와 같은 다른 창고 위치에 대해 작업함으로써 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다. 다른 예를 들어, 사용자가 선반 A에 대해 작업하는 경우, 로봇은 선반 B와 같은 다른 임시 저장 선반에 대해 작업함으로써, 사용자와 동시에 동일한 임시 저장 선반에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다. 이로써 사용자의 작업 안전성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 로봇이 유휴 상태에 있는 시간을 줄이고, 화물의 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

나아가, 제어 기기는 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하도록 상기 로봇을 제어할 수도 있다.

구체적으로, 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위는 상기 로봇과의 거리에 따라 결정될 수 있는데, 거리가 가까울 수록 우선 순위가 높으며, 로봇은 우선 순위에 따라 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업할 수 있다.

예를 들어, 상기 로봇이 선반 A에 대해 작업하는 경우, 사용자가 선반 A에 접근하여 선반 A에 대한 작업을 시작하면, 상기 로봇은 선반 A를 포기하여 다른 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작할 수 있으며, 현재 다른 임시 저장 선반 중 선반 B와의 거리가 가장 짧은 것으로 가정하면, 선반 B를 우선적으로 작업할 수 있고, 픽업할 화물도 없고 화물을 플레이싱할 창고 위치도 없는 것과 같이 선반 B에 처리 태스크가 존재하지 않는 경우, 다음 우선 순위의 임시 저장 선반으로 이동하여 처리 태스크를 계속 수행할 수 있다.

상기 수단을 통해, 상기 로봇은 인접한 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 우선적으로 작업할 수 있어 화물 처리 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

또 다른 선택적인 구현 방식에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는, 상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 선반 A에 대해 작업하는 경우, 로봇은 옆에서 대기하다가 사용자가 작업을 완료한 후, 다시 선반 A에 대해 작업할 수 있어 제어 논리가 간단하고, 오류가 쉽게 발생하지 않는다.

이 밖에, 사용자는 로봇과 동일한 임시 저장 선반 또는 동일한 창고 위치에 대해 작업하지 않도록 인위적으로 선택할 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 임시 저장 선반이 플레이싱된 영역에 진입할 때, 로봇이 이미 특정 임시 저장 선반 또는 특정 창고 위치에 대해 작업하고 있는 경우, 상기 사용자는 로봇과의 거리가 너무 가까워서 발생하는 상해를 피하기 위해 다른 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 능동적으로 선택하여 작업할 수 있다.

상술한 각 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단에서, 상기 로봇은 사용자와 동시에 동일한 임시 저장 선반에 대해 작업하는 것을 피하거나, 상기 로봇은 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다. 본 영역의 통상의 기술자는 실제 필요에 따라 상기 로봇의 구체적인 작업 과정을 설정할 수 있다. 이하에서는 핑퐁 작업 및 창고 위치 록킹 작업의 예시가 제공된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 핑퐁 작업의 원리도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 임시 저장 선반은 선반 A 및 선반 B를 포함한다. 로봇이 선반 A에 대해 작업하는 경우, 사용자는 선반 A에 대해 작업하지 않고 선반 B에 대해 작업하도록 인위적으로 선택할 수 있다. 또는, 사용자가 선반 A에 대해 작업하는 경우, 제어 기기는 선반 A에서 작업하지 않고 선반 B에서만 작업하도록 로봇을 스케줄링할 수 있다. 사용자가 선반 A에서 작업 완료 후, 선반 B로 이동하여 작업하면, 이때 로봇은 선반 B에서 선반 A로 이동하여 작업한다. 로봇과 사용자가 좌우로 번갈아가며 작업을 수행하므로 핑퐁 작업으로 지칭할 수 있다.

예를 들어, 로봇이 화물을 픽업하거나 플레이싱 위한 명령을 수신하여 선반 A로 이동하여 픽 앤 플레이스 작업을 수행할 때 사용자가 선반 A 주변 영역에 진입하면, 사용자가 선반 A에 대한 작업을 시작한 것으로 판단하여 로봇은 픽 앤 플레이스 작업을 중지한다.

여기서, 사용자가 선반 A 주변 영역에 진입했는지 여부는 선반 A 상에 설치된 감지 기기 또는 선반 A 주변의 감지 기기로 감지할 수 있는데, 예를 들어 바닥에 깔린 압력 센서, 라이다 스캐닝, 3D 카메라 모니터링 등으로 사람이 접근했는지 여부를 판단하여 선반 A에 대해 작업하는 사용자가 있는지 여부를 결정할 수 있다. 또는, 사용자는 선반 A에 접근한 후 상응한 버튼을 눌러 사용자가 선반 A에 대한 작업을 시작하려는지 여부를 제어 기기를 통해 결정할 수 있다.

상기 로봇의 픽 앤 플레이스 중지 작업은, 중지된 작업이 화물을 픽업하는 작업인 경우에 화물을 픽업하는 것을 중지하고, 연장 기구가 이미 임시 저장 선반에 진입하여 화물을 픽업하되 화물 박스를 드래깅하지 않은 경우 상기 연장 기구를 수축시키며, 로봇은 떠나거나 가만히 대기하고, 로봇이 떠난 후, 시스템에 의해 할당된 태스크에 따라 새로운 임시 저장 선반으로 이동하여 작업할 수 있는 단계; 및 중지된 작업이 화물을 플레이싱하는 작업인 경우, 화물을 플레이싱하는 작업을 취소하고, 연장 기구가 이미 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 화물 박스를 회수하거나 중지시키는 단계를 포함할 수 있다.

이 밖에, 상기 로봇이 임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지할 수 있다.

구체적으로, 그레이팅 센서 등 감지 장치를 통해 사람의 손이 이미 임시 저장 선반으로 연장되어 작업을 시작하였으나 로봇이 작업하는 창고 위치에 진입하지 않은 것으로 감지되면, 로봇은 해당 창고 위치의 픽 앤 플레이스 작업을 계속해서 완료하고, 완료된 후 현재 임시 저장 선반을 떠날 수 있다.

핑퐁 작업 과정에서, 선반 A에서 픽 앤 플레이스 로봇의 작업이 차단된 후, 픽 앤 플레이스 작업은 인접한 선반 B에 우선적으로 배치된다. 선반 B에 화물 박스를 보관할 빈 공간이 없거나 픽업해야 할 화물 박스가 없으면 다른 임시 저장 선반으로 이동하여 작업한다.

박스형 화물-사람 콘솔의 비즈니스 프로세스에서, 각 콘솔에 2개의 임시 저장 선반을 배치할 수 있는데, 로봇과 사용자는 서로 다른 시간에 동일한 임시 저장 선반에서 작업하는 바, 하나의 선반은 수동으로 작업하고, 다른 선반에서 로봇이 픽 앤 플레이스 작업을 수행하며, 수동 작업이 완료된 후, 작업 위치를 서로 바꾸어 순환 작업을 수행한다. 물리적 공간에서 인간과 기계의 접촉 가능성을 피하여 사용자의 작업 안전성을 향상시킨다.

이상으로 로봇이 록킹 선반을 피하여 작업할 수 있는 핑퐁 작업의 구체적인 구현 수단을 소개하였다. 록킹 창고 위치에 대한 수단은 이와 유사하며, 아래에서 설명된다.

도 7은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 창고 위치 록킹 작업의 원리도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 임시 저장 선반은 선반 A를 포함하고, 선반 A는 창고 위치 A1-A9를 포함한다. 로봇이 특정 창고 위치 중 하나에 대해 작업할 때, 사용자는 해당 창고 위치에 대해 작업하지 않고 다른 창고 위치에 대해 작업하도록 인위적으로 선택할 수 있다. 또는, 사용자가 특정 창고 위치에서 작업하는 경우, 제어 기기는 로봇이 해당 창고 위치에서 픽 앤 플레이스와 같은 작업을 수행하지 않고 다른 창고 위치에서 작업하도록 스케줄링할 수 있다.

상기 수단을 통해, 로봇이 특정 창고 위치에서 작업할 때, 사용자는 로봇이 작업하는 창고 위치와 동일하지 않은 창고 위치를 인위적으로 선택할 수 있다. 그러나 인위적으로 오류가 발생하면, 여전히 사용자와 로봇이 동일한 창고 위치에서 작업하는 상황이 발생할 수 있는데, 이 경우 사용자가 작업하는 창고 위치의 동적 상황을 감지하여 문제의 발생을 피할 수 있다.

선반 A가 사람의 손이 창고 위치 A7과 같은 특정 창고 위치에 진입함을 감지한 경우, 이때 해당 창고 위치에서 로봇이 픽 앤 플레이스 작업을 수행하지 않으면, 창고 위치 A7은 록킹되므로 로봇은 창고 위치 A7에 진입하여 작업할 수 없으며, 우선적으로 A8과 같은 선반 A의 다른 창고 위치에서 픽 앤 플레이스 작업을 수행한다. 픽업 작업을 수행할 때, 다른 창고 위치에 픽업할 화물 박스가 없으면 다른 임시 저장 선반으로 이동하거나 다른 태스크를 수행할 수 있다. 플레이싱 작업을 수행할 때, 선반 A에 유휴 창고 위치가 없으면 다른 임시 저장 선반으로 이동하여 플레이싱을 수행하거나 다른 타겟 위치에 플레이싱할 수 있다.

선반 A가 사람의 손이 창고 위치 A7과 같은 특정 창고 위치에 진입함을 감지한 경우, 이때 창고 위치 A7에서 로봇이 픽 앤 플레이스 작업을 수행하면, 로봇은 픽 앤 플레이스 작업을 중지할 수 있다. 픽업 작업인 경우, 연장 기구가 이미 임시 저장 선반에 진입하여 픽업을 수행하되 화물 박스를 드래깅하지 않으면, 연장 기구를 선반 A로부터 수축시키고, 로봇은 떠나거나 가만히 대기할 수 있다. 플레이싱 작업인 경우, 플레이싱 작업을 취소할 수 있으며, 연장 기구가 이미 창고 위치 A7로 연장되면, 화물 박스를 회수하고, 로봇은 떠나거나 가만히 대기한다.

박스형 화물-사람 콘솔의 비즈니스 프로세스에서, 각 콘솔에 임의의 수의 임시 저장 선반을 배치할 수 있고, 로봇과 사용자는 동시에 하나의 임시 저장 선반에서 작업할 수 있으나, 동일한 창고 위치에서 작업할 수는 없다. 해당 수단에서, 로봇과 사용자가 동일한 임시 저장 선반에서 작업할 수 있으므로, 콘솔이 차지하는 면적이 더 작아 인력 이동이 감소하고, 임시 저장 선반의 창고 위치 활용도가 더 높으며, 화물 처리 과정에서 필요한 선반의 수가 감소되어 비용이 저렴하다.

상술한 각 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단에 기초하여, 선택적으로 상기 임시 저장 선반의 일면은 상기 사용자가 작업하는 데 사용되고, 타면은 상기 로봇이 작업하는 데 사용된다. 상기 임시 저장 선반에는 상기 사용자의 작업을 위한 일면에 상기 로봇과 사용자의 접촉을 방지하기 위한 보호 장치가 설치된다.

구체적으로 도 2를 참조할 수 있으며, 상기 로봇과 상기 사용자가 일면에서 작업하는 것을 피하여 작업 안전성을 향상시킨다. 상기 임시 저장 선반에는 로봇과 사용자의 접촉을 방지하기 위해 상기 사용자의 작업을 위한 일면에 보호 장치가 설치될 수 있다.

상기 보호 장치의 구체적인 형상, 크기, 구조는 실제 필요에 따라 설정할 수 있다. 선택적으로, 상기 보호 장치는 보호판 등일 수 있다. 상기 보호판은 적어도 하나의 횡방향 판금 및/또는 적어도 하나의 종방향 판금을 포함할 수 있다. 여기서, 횡방향은 선반의 길이 방향을 의미하고, 종방향은 선반의 높이 방향을 의미한다.

선택적으로, 상기 임시 저장 선반의 창고 위치의 본체 폭은 화물 박스의 깊이와 일치할 수 있다. 여기서, 상기 폭은 임시 저장 선반의 전후 방향에서의 길이를 의미할 수 있고, 상기 전후 방향은 사용자가 임시 저장 선반에 대해 작업할 때 대응되는 전후 방향을 의미할 수 있다. 임시 저장 선반에는 사용자를 향하는 일면에 횡방향 판금 및 종방향 판금을 설치할 수 있으며, 판금의 크기는 선반 및 창고 위치의 상황에 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 횡방향 판금의 폭은 100mm일 수 있고, 높이는 5mm일 수 있으며, 길이는 선반의 길이와 일치하여 로봇과 사용자의 작업에 안전한 간격을 제공할 수 있으며, 상기 안전 간격은 로봇의 연장 기구가 창고 위치에 깊숙이 들어간 후 최후단 거리보다 크다.

실제 적용에서, 판금의 존재로 인해 임시 저장 선반의 실제 폭이 증가하고, 로봇이 포크를 통해 픽 앤 플레이스를 구현할 때, 포크가 창고 위치에 깊숙이 들어간 후, 포크의 핑거 끝은 포크에서 최대 길이로 연장된 후 선반의 폭을 초과하지 않아 사용자와의 접촉을 방지하고, 창고 위치 록킹 수단에서, 사용자가 창고 위치로 작업한 것이 모니터링되면 시스템이 로봇을 제어하여 작업을 중지하도록 여지를 남겨둔다.

록킹 창고 위치에 따라 화물 처리를 수행하는 수단에서, 특히 상술한 보호 장치를 추가하여 사용자가 작업 시 로봇의 연장 기구와의 충돌 위험을 방지하고, 잠재적인 안전 위험을 제거하며, 작업 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.

상술한 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단에 기초하여, 선택적으로, 상기 제어 기기에 의해 수행되는 프로세스의 일부 또는 전부는 상기 로봇에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 상기 로봇은 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 대한 작업을 자율적으로 결정하여 사용자를 피할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 애플리케이션 시나리오의 개략도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 임시 저장 선반(10) 및 로봇(20)을 설치할 수 있고, 상기 로봇(20)은 어떤 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 대해 작업할지 또는 어떤 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 대해 작업하지 않을지를 자율적으로 결정하여 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피할 수 있다.

도 8에 도시된 시나리오에서, 제어 기기가 포함되지 않거나, 제어 기기가 포함될 수 있으나 제어 기기는 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 로봇에 송신하는 것과 같은 다른 보조 기능을 구현하는 데 사용되며, 로봇이 임시 저장 선반 또는 창고 위치에 대한 구체적인 작업은 자율적으로 결정할 수 있다. 이 기초 상에 도 8에 도시된 시나리오에서, 로봇의 처리 과정 및 효과는 모두 도 1에 도시된 시나리오에서 제어 기기의 처리 과정 및 효과를 참조할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 또 다른 로봇 제어 방법의 프로세스 개략도이다. 본 실시예의 로봇 제어 방법은 로봇에 적용될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계 901에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정한다.

단계 902에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,

선택적인 실시형태에서, 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,

선택적인 실시형태에서, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,

선택적인 실시형태에서, 상기 로봇은 처리할 물품에 대해 작업하기 위한 연장 기구를 포함하고;

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,

선택적인 실시형태에서, 상기 방법은,

다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하고, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하는 단계를 더 포함한다.

본 실시예의 로봇 제어 방법 중 각 단계의 구체적인 구현 원리 및 과정은 전술한 각 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 설명하지 않는다.

본 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 방법은 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하고, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하여 로봇이 사용자와 접촉하는 상황을 줄일 수 있으므로, 로봇에 의한 사용자의 상해를 어느 정도 감소시키고, 작업 안정성을 효과적으로 향상시키며; 아울러 화물 피킹 효율을 보장할 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 장치의 구조 블록도이다. 도 10에 도시된 로봇 제어 장치는 제어 기기에 적용될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제1 결정 모듈(1001); 및

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 제어 모듈(1002)을 포함할 수 있다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 구체적으로,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정하고;

상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 따라 상기 로봇의 작업을 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 록킹 선반은 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 포함하고;

선택적인 실시형태에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치는, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일행의 창고 위치; 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일렬의 창고 위치; 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치와 인접한 창고 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제1 결정 모듈(1001)은 구체적으로,

감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하되,

감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고;

상기 감지 정보에 따라 사용자가 임시 저장 선반 주변의 기설정된 범위 내에 나타난 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하며; 및/또는,

상기 감지 정보에 따라 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되거나 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 창고 위치에 대해 작업하고 있는 것으로 결정한다.

상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 획득하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 구체적으로,

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어한다.

상기 제어 모듈(1002)은 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어할 때 구체적으로,

현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 제어 모듈(1002)은 상기 연장 기구를 수축하도록 제어할 때 구체적으로,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 드래깅하지 않은 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하고; 및/또는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하도록 상기 연장 기구를 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 제어 모듈(1002)은 상기 연장 기구를 수축하도록 제어할 때 구체적으로,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하도록 상기 로봇을 제어하고; 및/또는,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 안정적으로 플레이싱한 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 구체적으로,

임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 구체적으로,

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 또한,

다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하도록 상기 로봇을 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제어 모듈(1002)은 구체적으로,

상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어한다.

본 실시예에 의해 제공되는 장치는 도 1 내지 도 7에 도시된 방법 실시예의 기술적 해결수단을 수행하는 데 사용될 수 있으며, 그 구현 원리 및 기술적 효과는 유사하므로, 본 실시예에서는 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

도 11은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 로봇 제어 장치의 구조 블록도이다. 도 11에 도시된 로봇 제어 장치는 로봇에 적용될 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제2 결정 모듈(1101); 및

상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 처리 모듈(1102)을 포함할 수 있다.

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 구체적으로,

상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 대한 작업을 피하여 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 제2 결정 모듈(1101)은 구체적으로,

감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고;

제어 기기에 의해 송신되고 상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 수신하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 구체적으로,

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지한다.

상기 처리 모듈(1102)은 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지할 때 구체적으로,

현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어한다.

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 처리 모듈(1102)은 상기 연장 기구를 수축하도록 제어할 때 구체적으로,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업한다.

선택적인 실시형태에서, 현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 처리 모듈(1102)은 상기 연장 기구를 수축하도록 제어할 때 구체적으로,

상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하고; 및/또는,

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 구체적으로,

임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 구체적으로,

창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 또한,

다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업한다.

선택적인 실시형태에서, 상기 처리 모듈(1102)은 구체적으로,

상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업한다.

본 실시예에 의해 제공되는 장치는 도 8 내지 도 9에 도시된 방법 실시예의 기술적 해결수단을 수행하는 데 사용될 수 있으며, 그 구현 원리 및 기술적 효과는 유사하므로, 본 실시예에서는 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

도 12는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 기기의 구조 블록도이다. 도 12에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 제어 기기는,

적어도 하나의 프로세서(1201); 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리(1202)를 포함하고;

여기서, 상기 메모리(1202)에는 상기 적어도 하나의 프로세서(1201)에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서(1201)에 의해 실행되어 상기 제어 기기가 상기와 같은 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.

선택적으로, 메모리(1202)는 독립적일 수 있으며, 프로세서(1201)와 통합될 수도 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 제어 기기의 구현 원리 및 기술적 효과는 전술한 각 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 설명하지 않는다.

도 13은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇의 구조 블록도이다. 도 13에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 로봇은,

적어도 하나의 프로세서(1301); 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리(1302)를 포함하고;

여기서, 상기 메모리(1302)에는 상기 적어도 하나의 프로세서(1301)에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서(1301)에 의해 실행되어 상기 로봇이 상기와 같은 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.

선택적으로, 메모리(1302)는 독립적일 수 있으며, 프로세서(1301)와 통합될 수도 있다.

본 실시예에 의해 제공되는 로봇의 구현 원리 및 기술적 효과는 전술한 각 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 설명하지 않는다.

이 밖에, 본 발명의 실시예는 로봇 제어 시스템을 제공하며, 이는 임시 저장 선반, 로봇 및 제어 기기를 포함한다. 상기 임시 저장 선반은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함한다. 상기 제어 기기는 도 1 내지 도 7에 도시된 실시예에 대응되는 방법을 수행하는 데 사용된다. 상기 로봇은 상기 제어 기기의 지시 하에 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하는 데 사용된다.

본 발명의 실시예는 또한 로봇 제어 시스템을 제공하며, 이는 임시 저장 선반 및 로봇을 포함한다. 상기 임시 저장 선반은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함한다. 상기 로봇은 도 8 내지 도 9에 도시된 실시예에 대응되는 방법을 수행하는 데 사용된다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇 제어 시스템의 구현 원리 및 기술적 효과는 전술한 각 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 설명하지 않는다.

도 14는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇의 구조 개략도이다. 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 로봇은 연장 기구를 포함할 수 있고, 상기 연장 기구는 예를 들어 포크(50)일 수 있으며, 상기 포크(50)는 연장되거나 수축되어, 예를 들어 창고 위치에서 화물 박스를 픽업하거나 화물 박스를 창고 위치에 플레이싱하는 등등 화물 박스에 대한 처리를 구현할 수 있다.

이 밖에, 상기 로봇은 화물 처리 기능을 보조할 수 있는 다른 부재를 더 포함할 수 있다. 선택적으로, 상기 로봇은 보행 장치, 리프팅 장치, 백 바스켓 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 보행 장치는 상기 로봇의 이동을 구현하여 상기 로봇이 창고와 임시 저장 선반 사이에서 왕복하거나 각 임시 저장 선반 사이에서 이동하도록 할 수 있다. 상기 리프팅 장치는 상기 연장 기구를 상승 또는 하강하도록 구동하여 연장 기구가 적합한 높이에 도달하도록 할 수 있다. 상기 백 바스켓은 화물 박스를 플레이싱하여 로봇이 화물 박스를 가지고 이동하여 화물 박스를 운반하는 기능을 구현할 수 있다.

본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 실행 명령이 저장되어 있고, 프로세서가 상기 컴퓨터 실행 명령을 실행 시, 전술한 어느 하나의 실시예에 따른 로봇 제어 방법을 구현한다.

본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 실행될 경우 전술한 어느 하나의 실시예에 따른 로봇 제어 방법을 구현한다.

본 발명에 의해 제공되는 몇몇 실시예에서, 개시된 기기와 방법은, 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 이상 설명된 기기 실시예는 단지 예시적인 것이고, 예를 들어, 상기 모듈의 구분은 단지 로직 기능의 구분일 뿐 실제 구현 시에는 다른 구분 방식이 있을 수 있으며, 예를 들어 복수의 모듈은 결합되거나 다른 하나의 시스템에 통합될 수 있으며, 또는 일부 특징은 무시될 수 있거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 표시되거나 논의되는 상호 간의 커플링 또는 직접적인 커플링 또는 통신 연결은 일부 인터페이스를 통한 것일 수 있으며, 장치 또는 유닛의 간접적인 커플링 또는 통신 연결은 전기적, 기계적 또는 기타 형태일 수 있다.

앞에서 분리 부재로 설명된 모듈은 물리적으로 분리되거나 물리적으로 분리되지 않을 수도 있으며, 모듈로 표시되는 부재는 물리적 유닛이거나 물리적 유닛이 아닐 수도 있는 바, 즉, 한 곳에 위치하거나 다수의 네트워크 유닛 상에 분포될 수도 있다. 실제 필요에 따라 모듈의 일부 또는 전부를 선택하여 본 실시예의 수단을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 모듈은 하나의 처리 유닛에 통합될 수 있고, 각 모듈은 물리적으로 별도로 존재하거나 2개 또는 2개 이상의 모듈이 하나의 유닛에 통합될 수도 있다. 상기 모듈로 구성된 유닛은 하드웨어 형태로 구현될 수 있고, 하드웨어에 소프트웨어 기능 유닛을 더한 형태로 구현될 수도 있다.

상술한 소프트웨어 기능 모듈의 형태로 구현된 통합 모듈은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상술한 소프트웨어 기능 모듈은 하나의 저장 매체에 저장되며, 여러 명령을 포함하여 하나의 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 기기 등일 수 있음) 또는 프로세서가 본 발명의 각 실시예에 따른 방법의 일부 단계를 수행하도록 한다.

상술한 프로세서는 중앙 처리 유닛(Central Processing Unit, CPU로 약칭)일 수 있고, 다른 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP로 약칭), 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC로 약칭) 등일 수도 있다는 것을 이해해야 한다. 범용 프로세서는 마이크로 프로세서일 수 있거나, 해당 프로세서는 임의의 통상적인 프로세서 등 일 수도 있다. 본 발명의 공개 방법의 단계와 결합하여 하드웨어 프로세서로 직접 구현되거나 프로세서 중의 하드웨어 및 소프트웨어 모듈의 조합으로 구현될 수 있다.

메모리는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 예를 들어 적어도 하나의 디스크 메모리와 같은 비휘발성 스토리지 NVM도 포함할 수 있으며, U 디스크, 모바일 하드 디스크, 판독 전용 메모리, 자기 디스크 및 광 디스크 등 일 수도 있다.

버스는 산업 표준 체계 구조(Industry Standard Architecture, ISA로 약칭) 버스, 외부 기기 인터커넥트(Peripheral Component Interconnect, PCI로 약칭) 버스 또는 확장 산업 표준 체계 구조(Extended Industry Standard Architecture, EISA로 약칭) 버스 등 일 수 있다. 버스는 어드레스 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표현의 편의를 위하여, 본 발명의 첨부 도면의 버스는 하나의 버스 또는 한가지 유형의 버스만으로 한정되지 않는다.

상술한 저장 매체는 예를 들어 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 전기 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EEPROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM), 프로그램 가능 판독 전용 메모리(PROM), 판독 전용 메모리(ROM), 자기 메모리, 플래시 메모리, 디스크 또는 광학 디스크 등과 같은 임의의 유형의 휘발성 또는 비휘발성 저장 기기 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 저장 매체는 범용 또는 주문형 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 사용 가능한 매체일 수 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되어, 프로세서가 해당 저장 매체로부터 정보를 판독하고, 해당 저장 매체에 정보를 기록하도록 할 수 있도록 한다. 물론, 저장 매체는 프로세서의 구성 부분일 수도 있다. 프로세서와 저장 매체는 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuits, ASIC으로 약칭)에 위치할 수 있다. 물론, 프로세서와 저장 매체는 개별 구성요소로서 전자 기기 또는 메인 컨트롤 기기에 존재할 수도 있다.

본 영역의 통상의 기술자라면 상기 각 방법 실시예를 구현하는 단계의 전부 또는 일부가 프로그램 명령 관련 하드웨어에 의해 완료될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 상술한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 해당 프로그램이 실행될 때 상술한 각 방법 실시예를 포함하는 단계를 실행하고, 전술한 저장 매체는 ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 각종 매체를 포함한다.

마지막으로, 상기 각 실시예는 본 발명의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 것일 뿐 이에 한정되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 본 발명은 전술한 각 실시예를 참조하여 상세하게 설명되었으나, 본 영역의 통상의 기술자는 여전히 전술한 각 실시예에 기재된 기술적 해결수단을 수정하거나 기술특징의 일부 또는 전부를 균등하게 대체할 수 있으며; 이러한 수정 또는 대체에 의해 상응한 기술적 해결수단의 본질이 본 발명의 각 실시예의 기술적 해결수단의 범위를 벗어나지 않음을 이해해야 한다.

Claims

로봇 제어 방법으로서,
제어 기기에 적용되고, 상기 방법은,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계; 및
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 로봇의 작업을 제어하여, 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정하는 단계; 및
상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 따라 상기 로봇의 작업을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 록킹 선반은 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 포함하고;
상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치를 포함하거나, 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치는, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일행의 창고 위치; 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일렬의 창고 위치; 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치와 인접한 창고 위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계를 포함하되,
상기 감지 기기는 압력 센서, 라이다 센서, 적외선 센서, 시각 수집 기기 및 그레이팅 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제5항에 있어서,
상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
상기 감지 정보에 따라 사용자가 임시 저장 선반 주변의 기설정된 범위 내에 나타난 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계; 및/또는,
상기 감지 정보에 따라 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되거나 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 창고 위치에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 획득하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,
창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 로봇은 처리할 물품에 대해 작업하기 위한 연장 기구를 포함하고;
상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 상기 로봇의 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,
현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 드래깅하지 않은 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계; 및/또는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하도록 상기 연장 기구를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제9항 또는 제10항에 있어서,
현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하도록 상기 로봇을 제어하는 단계; 및/또는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 안정적으로 플레이싱한 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,
임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 상기 로봇의 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,
창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하거나 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제13항에 있어서,
다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 로봇의 작업을 제어하는 단계는,
상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
로봇 제어 방법으로서,
로봇에 적용되고, 상기 방법은,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계; 및
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반을 결정하는 단계; 및
상기 록킹 창고 위치 또는 록킹 선반에 대한 작업을 피하여 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 록킹 선반은 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반을 포함하고;
상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치를 포함하거나, 상기 록킹 창고 위치는 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제18항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 주변의 기설정된 범위 내의 창고 위치는, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일행의 창고 위치; 상기 사용자가 작업하는 창고 위치가 있는 일렬의 창고 위치; 및 상기 사용자가 작업하는 창고 위치와 인접한 창고 위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
감지 기기에 의해 송신된 감지 정보를 획득하고, 상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계를 포함하되,
상기 감지 기기는 압력 센서, 라이다 센서, 적외선 센서, 시각 수집 기기 및 그레이팅 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제20항에 있어서,
상기 감지 정보에 따라 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
상기 감지 정보에 따라 사용자가 임시 저장 선반 주변의 기설정된 범위 내에 나타난 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계; 및/또는,
상기 감지 정보에 따라 사용자의 팔이 창고 위치로 연장되거나 사용자의 팔과 창고 위치 사이의 거리가 기설정된 값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 사용자가 상기 창고 위치에 대해 작업하고 있는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 단계는,
제어 기기에 의해 송신되고 상기 사용자에 의해 입력된 작업 정보를 수신하고, 상기 작업 정보에 따라 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 또는 창고 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,
창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제23항에 있어서,
상기 로봇은 처리할 물품에 대해 작업하기 위한 연장 기구를 포함하고;
상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계는,
현재 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 취소하고, 상기 연장 기구가 이미 창고 위치 또는 임시 저장 선반으로 연장된 경우, 상기 연장 기구를 수축하거나 중지하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제24항에 있어서,
현재 작업이 처리할 물품을 픽업하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 드래깅하지 않은 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계; 및/또는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 드래깅한 경우, 상기 처리할 물품을 픽업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제24항 또는 제25항에 있어서,
현재 작업이 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 것인 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 안정적으로 플레이싱하지 못한 경우, 상기 처리할 물품을 회수하는 단계; 및/또는,
상기 연장 기구가 상기 처리할 물품을 이미 안정적으로 플레이싱한 경우, 상기 연장 기구를 수축하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,
임시 저장 선반 중 제1 창고 위치에 대한 작업 과정에서, 상기 사용자가 상기 임시 저장 선반 중 제2 창고 위치에 대한 작업을 시작한 것으로 감지되면, 제1 창고 위치에 대한 작업을 완료한 후 상기 임시 저장 선반에 대한 작업을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,
창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 사용자의 작업 과정에서, 상기 사용자가 작업하는 창고 위치 이외의 다른 창고 위치 또는 상기 사용자가 작업하는 임시 저장 선반 이외의 다른 임시 저장 선반에 대해 작업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제28항에 있어서,
다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반과 상기 로봇 사이의 거리에 따라, 상기 다른 창고 위치 또는 임시 저장 선반의 우선 순위를 결정하여, 상기 다른 창고 위치 또는 다른 임시 저장 선반의 우선 순위에 따라 작업하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
제16항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하는 단계는,
상기 사용자가 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대한 작업을 완료할 때까지 대기한 후, 다시 상기 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 대해 작업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
로봇 제어 장치로서,
제어 기기에 적용되고, 상기 장치는,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제1 결정 모듈; 및
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 로봇의 작업을 제어하여 상기 로봇이 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
로봇 제어 장치로서,
로봇에 적용되고, 상기 장치는,
사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반을 결정하는 제2 결정 모듈; 및
상기 사용자가 작업하는 창고 위치 또는 임시 저장 선반에 따라, 상기 사용자와 동시에 동일한 창고 위치에 대해 작업하는 것을 피하게 하는 처리 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
제어 기기로서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하되,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 제어 기기가 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 로봇 제어 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 제어 기기.
로봇으로서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하되,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 로봇이 제16항 내지 제30항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇.
로봇 제어 시스템으로서,
임시 저장 선반, 로봇 및 제어 기기를 포함하고;
상기 임시 저장 선반은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함하며;
상기 제어 기기는 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하고;
상기 로봇은 상기 제어 기기의 지시 하에 상기 임시 저장 선반에 대해 작업하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
로봇 제어 시스템으로서,
임시 저장 선반 및 로봇을 포함하고;
상기 임시 저장 선반은 처리할 물품을 플레이싱하기 위한 적어도 하나의 창고 위치를 포함하며;
상기 로봇은 제16항 내지 제30항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 데 사용되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 실행 명령이 저장되고, 프로세서가 상기 컴퓨터 실행 명령을 실행할 경우, 제1항 내지 제30항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
컴퓨터 프로그램 제품으로서,
컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 실행 시 제1항 내지 제30항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.