CN115383737A - 用于智能移动机器人的调度系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于根据工作台的状态管理智能移动机器人的调度系统和方法。所述调度系统的处理器被配置为：获取关于工作台的至少一个工作区域的图像；接收来自至少一个智能移动机器人的查询请求；响应于查询请求分析所获取的图像以识别每个工作区域的当前状态，以及基于查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从至少一个工作区域中选择适合至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向智能移动机器人发送相应的调度指令，以指示智能移动机器人行进至所选择的相应的工作区域。使用本发明的调度系统和方法，可及时调度智能移动机器人行进至合适的工作区域，节省等待时间，避免拥堵，提高调度效率，并且有效管理工作台的相关操作业务。

Description

用于智能移动机器人的调度系统和方法
技术领域
本发明涉及智能移动机器人领域，更具体而言，涉及一种用于智能移动机器人的调度系统和方法。
背景技术
智能移动机器人，也被称为自主移动机器人(Automated Mobility Robot,简称“AMR”)，例如自动引导车辆或者具有自动行驶功能的各种其他智能装置，已经被部署在各种各样的场景中来替代人工进行搬运货物或实现其他辅助功能。例如，智能移动机器人可以在仓库中将货物从存储区运输到打包台，然后在打包台卸载货物。卸载后的货物可以在打包台被打包，随后被发货。然而，在仓库中通常有多个智能移动机器人执行送货或卸货任务，有时会出现排队或长时间等待空托架的现象。
因此，需要一种对智能移动机器人进行合理调度的改进方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够解决或至少改善上述问题的方案，其不仅能够提高智能移动机器人的调度效率，还能够提升传统制造业和物流业的货物打包和配送货效率。
根据本发明的第一方面，提供一种调度系统，所述调度系统用于根据工作台的状态管理智能移动机器人，所述调度系统包括处理器，所述处理器被配置为：
从图像采集装置获取关于所述工作台的至少一个工作区域的图像；
接收来自至少一个智能移动机器人的查询请求；
响应于所述查询请求，对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态；以及
基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向所述至少一个智能移动机器人发送相应的调度指令，以指示所述至少一个智能移动机器人行进至所选择的相应的工作区域。
在一个实施例中，所述对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态进一步包括：分析所获取的图像的当前帧，以识别所述图像中的每个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是有货物状态。
在一个实施例中，所述无货物状态进一步包括空货位状态以及有空托架状态。
在一个实施例中，所述基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域进一步包括：
至少根据所述至少一个智能移动机器人的查询请求确定所述至少一个智能移动机器人的当前任务，基于所述至少一个智能移动机器人的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域。
在一个实施例中，所述处理器被进一步配置用于：
如果确定智能移动机器人的当前任务为送货，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于空货位状态的工作区域；和/或，
如果确定智能移动机器人的当前任务为取空托架，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于有空托架状态的工作区域。
在一个实施例中，所述调度系统还包括图像采集装置，所述图像采集装置被定位在所述工作台的上方，并且被配置为实时捕获关于所述工作台的至少一个工作区域的图像。
在一个实施例中，所述调度系统还包括至少一个智能移动机器人，所述至少一个智能移动机器人被配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，所述智能移动机器人在距离所述工作台预定距离时发送所述查询请求；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，所述智能移动机器人即时发送所述查询请求。
在一个实施例中，所述处理器被进一步配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，如果根据所识别的所述每个工作区域的当前状态判断目前不存在处于空货位状态的工作区域，则所述处理器指示该智能移动机器人在预定位置等待，并定时分析工作台的图像以监控所述至少一个工作区域的状态，当发现有处于空货位状态的工作区域时指示该智能移动机器人前往处于空货位状态的工作区域；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，如果根据所识别的每个工作区域的当前状态判断目前不存在处于有空托架状态的工作区域，则所述处理器指示该智能移动机器人前往空托架存放区域取空托架。
根据本发明的第二方面，提供一种调度方法，所述调度方法用于根据工作台的状态管理智能移动机器人，所述调度方法包括通过运行计算机指令以执行以下操作：
从图像采集装置获取关于所述工作台的至少一个工作区域的图像；
接收来自至少一个智能移动机器人的查询请求；
响应于所述查询请求，对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态；以及
基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向所述至少一个智能移动机器人发送相应的调度指令，以指示所述至少一个智能移动机器人行进至所选择的相应的工作区域。
在一个实施例中，所述对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态进一步包括：
分析所获取的图像的当前帧，以识别所述图像中的每个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是有货物状态。
在一个实施例中，所述无货物状态进一步包括空货位状态以及有空托架状态。
在一个实施例中，所述基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域进一步包括：
至少根据所述至少一个智能移动机器人的查询请求确定所述至少一个智能移动机器人的当前任务，基于所述至少一个智能移动机器人的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
如果确定智能移动机器人的当前任务为送货，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于空货位状态的工作区域；和/或，
如果确定智能移动机器人的当前任务为取空托架，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于有空托架状态的工作区域。
在一个实施例中，所述至少一个智能移动机器人被配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，所述智能移动机器人在距离所述工作台预定距离时发送所述查询请求；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，所述智能移动机器人即时发送所述查询请求。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，如果根据所识别的所述至少一个工作区域的当前状态判断目前不存在处于空货位状态的工作区域，则指示该智能移动机器人在预定位置等待，并定时分析工作台的图像以监控所述至少一个工作区域的状态，当发现有处于空货位状态的工作区域时指示该智能移动机器人前往处于空货位状态的工作区域；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，如果根据所识别的所述至少一个工作区域的当前状态判断目前不存在处于有空托架状态的工作区域，则指示该智能移动机器人前往空托架存放区域取空托架。
根据本发明的第三方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致上述的调度方法被执行。
根据本发明的方案的调度系统能够根据工作台的实时状态灵活管理智能移动机器人的行驶。例如，在仓库中同一时刻通常有多个智能移动机器人执行送货或卸货任务，也可能有些智能移动机器人在执行取货任务前需要先去取空托架；而打包台通常设置有多个卸载位，如果调度系统不知道每个卸载位的货物状态，则可能引起调度不及时，进而造成智能移动机器人排队等待时间较长，或者造成拥堵等问题，导致智能移动机器人的行驶效率低下。
有利地，本发明的调度系统的处理器可以实时获取关于工作台的每个工作区域的图像，在接收到智能移动机器人的查询请求时，可以响应于查询请求分析所获取的图像的当前帧以识别图像中的每个工作区域的状态，例如是处于有货物状态还是无货物状态(无货物状态进一步包括空货位状态或者有空托架状态)，然后从中为发送查询请求的智能移动机器人选择合适的工作区域，并向该智能移动机器人发送相应的调度指令使其行进至所选择的工作区域。所以，本发明的调度系统和方法能够不仅能够及时调度智能移动机器人行进至合适的工作区域，使其节省等待时间，避免拥堵，提高调度效率，以使得在工作台周围的智能移动机器人高效运行，而且还可以对工作台的相关操作业务进行管理，提高工作台的处理效率。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1A例示了根据本发明一个实施方案的调度系统的一示例性示意图。
图1B例示了根据本发明一个实施方案的调度系统的另一示例性示意图。
图2A例示了根据本发明一个实施方案的工作台的工作区域的一示例性示意图。
图2B例示了根据本发明一个实施方案的具有载货托架的智能移动机器人的一示例性简化示意图。
图2C例示了根据本发明一个实施方案的无载货托架的智能移动机器人的一示例性简化示意图。
图3例示了根据本发明一个实施方案的用于管理智能移动机器人的调度方法的一示意流程图。
图4例示了根据本发明一个实施方案的在智能移动机器人的任务为送货时用于对其进行管理的调度方法的一示意流程图。
图5例示了根据本发明一个实施方案的在智能移动机器人的任务为取空托架时用于对其进行管理的调度方法的一示意流程图。
为了便于理解，在可能的情况下，使用了相同的附图标记表示附图中共有的相同元件。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。应理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。而且，图中各部件的尺寸和比例也仅仅是示意性的，并不对应于实际产品。
本说明书的实施例涉及用于智能移动机器人的调度系统和方法。应理解，在本说明书中使用的“智能移动机器人”意在涵盖任何类型的具有自动行驶功能的智能装置，例如智能/自主导航移动机器人、惯性制导机器人、遥控移动机器人、自动驾驶车辆和由激光瞄准、视觉系统或路线图所引导的机器人等。
图1A例示了根据本发明一个实施方案的用于根据工作台的状态管理智能移动机器人的调度系统的一示例性示意图10。调度系统10至少包括处理器100。所述处理器100经由网络101与定位于工作台102上方处的图像采集装置103通信地耦合，以及与设施(例如，仓库)内的智能移动机器人104通信地耦合。可选地，调度系统的处理器100经由4G、5G、BluetoothTM、WiFi、ZigBeeTM或其他无线通信协议与图像采集装置103和/或智能移动机器人104通信。所述图像采集装置103可以包括但不限于单目摄像机、双目摄像机和/或立体摄像机。在一些实施方案中，图像采集装置103被定位在工作台102的上方并且被配置为实时捕获关于所述工作台的至少一个工作区域的图像。
在一个实施方案中，智能移动机器人104的数量可以为至少一个，例如，一个、两个、三个或任意更多个。调度系统的处理器100经由网络101接收来自至少一个智能移动机器人104的查询请求，并且响应于该查询请求实时地分析从图像采集装置103获取工作台102的图像的当前帧，以识别出工作台102的每个工作区域的当前状态。调度系统的处理器100基于查询请求以及所识别的工作台102的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且经由网络101向至少一个智能移动机器人104发送相应的调度指令，以指示至少一个智能移动机器人104行进至所选择的相应的工作区域。调度系统的处理器100与至少一个智能移动机器人104交互以传递信号，并且使得智能移动机器人104能够根据处理器的指令行驶、等待以及执行各种其他操作。
图1B例示了根据本发明一个实施方案的用于根据工作台的状态管理智能移动机器人的调度系统的另一示例性示意图10。调度系统10除了包括处理器100之外，还可以包括图像采集装置103、存储装置105和智能移动机器人104中的任意一个或多个。
在一个实施方案中，图像采集装置103被定位在工作台102的上方并且被配置为实时捕获关于该工作台的至少一个工作区域(如下文图2A中所示出)的图像，存储装置105用于存储调度系统的处理器100接收的各种信息和生成的调度指令。
在另一个实施方案中，调度系统的处理器100在接收来自至少一个智能移动机器人104的查询请求后，响应于所述查询请求实时地从图像采集装置103获取关于工作台102的图像，然后分析所获取的图像的当前帧，以识别图像中的至少一个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是有货物状态。具体地，无货物状态进一步包括空货位状态(无货物且无托架)和有空托架状态(无货物但是有空托架)。
在一些实施方案中，调度系统的处理器100可以至少根据至少一个智能移动机器人104的查询请求确定至少一个智能移动机器人104的当前任务，然后基于至少一个智能移动机器人104的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域。当存在与一个智能移动机器人的当前任务匹配的多个合适的工作区域的情况下，还可以根据工作区域与该智能移动机器人之间的距离的远近为该智能移动机器人选择距离较近的一个工作区域。
在一些实施方案中，调度系统的处理器100与至少一个智能移动机器人104交互以指示智能移动机器人执行各种操作任务，例如，指示至少一个智能移动机器人104前往所选择的标记有空货位状态的工作区域处去送货或前往所选择的标记有空托架状态的工作区域处去取空托架等等。
图2A例示了根据本发明一个实施方案的标记有相应编号的工作区域的一示例性示意图。如图2A所示，该工作台102包括工作区域230，该工作台及其工作区域可以例如在仓库内的打包台或任意其他操作台处。在一个实施方案中，该打包台可选地为传送带201，所述工作区域可以是指例如在传送带一侧和/或两侧的卸货区域。图像采集装置103所捕获的图像中的关于工作台的图像可以包括如图2A中所示出的传送带和所有工作区域的图像。
在另一个实施方案中，工作区域中的每个可以具有与之相对应的编号，例如编号0到编号N(大于等于1的自然数)，合计为N+1个。在一个实施例中，可以通过多种方式识别地面标记来获取工作区域的编号，例如所述地面标记可以包含代表工作区域的机器可读特征，或者多个地面标记本身(例如，多个规则布置的线条)可以形成地图以使得通过识别地面标记在地图中的坐标位置就能够方便确定各个工作区域的编号。在地面标记包含机器可读特征的情况下，所述机器可读特征可被处理器以及智能移动机器人104所辨识，所述机器可读特征可以包括但不限于数字、字母、二维码、条形码、符号或其任意组合。
在目前的一些现有仓库中，为了便于管理，工作台以及工作台的工作区域都利用地标线被清晰地划分。例如，传送带201的范围可用地标线来进行划分，以及每个工作区域也可用地标线来进行划分。本发明可以借助这些现有的地标线便于调度系统的处理器识别相应的工作区域，进而根据各个工作区域的状态管理调度智能移动机器人。
在另一个实施例中，也可以不依赖地面标记来识别工作区域的编号，而是通过在处理器处理关于工作区域的图像时结合电子地图和/或网格化处理方式对工作区域的编号进行自定义，并且将自定义的各个编号的工作区域的对应位置发送给所述智能移动机器人。
图2B例示了根据本发明一个实施方案的具有与智能移动机器人104相匹配的载货托架1043的智能移动机器人104的一示例性简化示意图。图2C例示了根据本发明一个实施方案的无载货托架的智能移动机器人104的一示例性简化示意图。在一个实施方案中，智能移动机器人104至少包括移动基座1041，如图2C所示出的。在另一个实施方案中，智能移动机器人104还可以包括用于承载货物的托架1043，如图2B所示出的。
在一些实施方案中，货物被直接地放置在智能移动机器人104的移动基座1041的上表面。或者优选地，货物也可被直接地放置在与智能移动机器人104相匹配的托架1043上。移动基座1041可以通过顶升或拖拽的方式接驳并且带动所述托架1043一起运动，从而运输托架1043上承载的货物。在此情况下，相比于货物被直接地堆放在智能移动机器人104的移动基座1041的上表面，托架1043可以具有更大的货物装载能力，并且智能移动机器人104不用等待装载货物的时间使得其可以直接地接驳所述托架1043就可以离开。当选用如图2B所例示的智能移动机器人104前往如图2A所例示的工作台102处送货时，货物被卸载后，空托架1043可能会留在相应的工作区域(例如，卸载位)，该工作区域会处于无货物状态，更具体地是处于有空托架状态。或者，当选用如图2C所例示的智能移动机器人104前往如图2A所例示的工作台102处送货时，货物被卸载后，相应的工作区域会处于无货物状态，更具体地是处于有空货位状态(即，无货物也无托架的状态)。
在一些实施方案中，托架1043可以是但不限于平板、托盘、篮子、箱子或任何其他类型的容器或轮式推车，只要其可以用来容纳、运载和/或运输物品即可。不同类型的托架1043可适配于不同类型的智能移动机器人104。而且，同一类型的托架1043可以适用于多种不同类型的智能移动机器人104，也可以适用于单独类型的智能移动机器人104。
图3例示了根据本发明一个实施方案的用于管理智能移动机器人的调度方法300的一示意流程图。
所述调度方法300包括步骤S301-S304。
具体地，在步骤S301，调度系统的处理器100经由图像采集装置103实时地获取关于工作台102的至少一个工作区域的图像。
在步骤S302，调度系统的处理器100经由BluetoothTM、WiFi、ZigBeeTM或其他无线通信协议接收来自至少一个智能移动机器人104的查询请求。在一个实施方案中，该查询请求可以例如为是否可前往至少一个工作区域去取货、送货或者去取空托架的请求。
在步骤S303，调度系统的处理器100响应于查询请求，对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态。在一些实施方案中，调度系统的处理器100进一步地分析所获取的图像的当前帧，以识别图像中的每个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是空货位状态或有空托架状态。
在步骤S304，调度系统的处理器100基于查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向至少一个智能移动机器人104发送相应的调度指令，以指示至少一个智能移动机器人104行进至所选择的相应的工作区域。
在一些实施方案中，调度系统的处理器100进一步地至少根据智能移动机器人104的查询请求确定至少一个智能移动机器人104的当前任务，基于至少一个智能移动机器人104的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域，然后向至少一个智能移动机器人104发送相应的调度指令，以指示至少一个智能移动机器人104行进至所选择的工作区域。例如，指示具有送货任务的智能移动机器人104前往处于空货位状态的选定工作区域处去送货，或指示具有取空托架任务的智能移动机器人104前往处于空托架状态的选定工作区域处去取空托架等。
图4例示了根据本发明一个实施方案的在智能移动机器人104的任务为送货时用于对其进行管理的调度方法400的一示意流程图。
在一个实施方案中，如图4所示，调度方法400可以包括步骤S401-S407。
在步骤S401，调度系统的处理器100接收来自至少一个智能移动机器人104的查询请求。
在步骤S402，调度系统的处理器100响应于查询请求，获取关于工作台102的工作区域的至少一个图像，对所获取的工作区域的图像进行分析以识别出每个工作区域的当前状态。在一个实施方案中，调度系统的处理器100进一步地分析所获取的图像的当前帧，以识别图像中的至少一个工作区域的相应编号。
在步骤S403，调度系统的处理器100在至少根据智能移动机器人104的查询请求确定智能移动机器人104的当前任务为送货时，判断目前是否存在处于空货位状态的工作区域。
如果步骤S403的判断结果为肯定，即，存在处于空货位状态的工作区域，该调度方法进行到步骤S404。
在步骤S404，调度系统的处理器100基于识别出的与此空货位状态的工作区域相对应的编号指示智能移动机器人104行进至具有该编号的工作区域。在一个实施方案中，智能移动机器人104可以根据地面标记或者电子地图来辨识具有所述编号的工作区域的位置。
在一个实施例中，当智能移动机器人104的当前任务为送货时，智能移动机器人104在距离所述工作台预定距离时向调度系统的处理器100发送查询请求。其中，智能移动机器人104可以包括一个或多个传感器和/或摄像装置，借助该传感器和/或摄像装置所述智能移动机器人能够检测附近是否存在对象、对象的类型和/或测量距附近对象的距离。例如，一个或多个传感器可以设置在移动基座1041上。传感器可以包括例如接近传感器、声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器、LiDAR或者其任何组合。
如果步骤S403的判断结果为否定，即，不存在处于空货位状态的工作区域，该调度方法进行到步骤S405。
在步骤S405，调度系统的处理器100指示智能移动机器人104在预定位置等待，并定时分析工作台的图像以监控至少一个工作区域的状态。
在步骤S406，调度系统的处理器100发现有处于空货位状态的工作区域，然后在步骤S407，指示智能移动机器人104前往所发现的处于空货位状态的工作区域。
图5例示了根据本发明一个实施方案的在智能移动机器人104的任务为取空托架时用于对其进行管理的调度方法500的一示意流程图。
在一个实施方案中，如图5所示，调度方法500可以包括步骤S501-S505。
在步骤S501，调度系统的处理器100接收来自至少一个智能移动机器人104的查询请求。
在步骤S502，调度系统的处理器100响应于查询请求，获取关于工作台102的至少一个工作区域的图像，并对所获取的图像进行分析以识别出每个工作区域的当前状态。在一个实施方案中，调度系统的处理器100进一步地分析所获取的图像的当前帧，以识别图像中的至少一个工作区域的相应编号。
在步骤S503，调度系统的处理器100在至少根据至少一个智能移动机器人104的查询请求确定至少一个智能移动机器人104的当前任务为取空托架时，判断目前是否存在处于有空托架状态的工作区域。
如果步骤S503的判断结果为肯定，即，存在处于有空托架状态的工作区域，该调度方法进行到步骤S504。在步骤S504，调度系统的处理器100将基于所选择的处于有空托架状态的工作区域相对应的编号发送给智能移动机器人，指示智能移动机器人104行进至具有该编号的处于有空托架状态的工作区域。
如果步骤S503的判断结果为否定，即，不存在处于有空托架状态的工作区域，该调度方法进行到步骤S505。在步骤S505，调度系统的处理器100指示智能移动机器人104前往仓库中的空托架存放区域(未示出)取空托架。
在一个实施方案中，取存在于工作台102的至少一个工作区域中的空托架的优先级高于取空托架存放区域中的空托架。例如，如果调度系统的处理器100在调度与取空托架相关联的查询请求任务，并且从响应于查询请求所获取的关于工作台102的至少一个工作区域的图像中识别出存在处于有空托架状态的工作区域时，则优先前往处于此有空托架状态的工作区域取空托架，而不是前往空托架存放区域取空托架。
在本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的调度方法的步骤被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的用于智能移动机器人的工作台的工作区域管理的调度方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的用于智能移动机器人的工作台的工作区域管理的调度方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
在本说明书中，每当提及“一个实施方案”、“另一个实施方案”、“一些实施方案”等时意味着针对该实施方案描述的具体的特征、结构或特点包括在本发明的至少一个实施方案中。这些用词在本说明书中不同地方的出现不一定都指代同一实施方案。此外，当针对任一实施方案描述具体的特征、结构或特点时，应当认为本领域技术人员也能够在所有所述实施方案中的其它实施方案中实现这种特征、结构或特点。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，各种改型和变体是可能的。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种调度系统，其特征在于，所述调度系统用于根据工作台的状态管理智能移动机器人，所述调度系统包括处理器，所述处理器被配置为：
从图像采集装置获取关于所述工作台的至少一个工作区域的图像；
接收来自至少一个智能移动机器人的查询请求；
响应于所述查询请求，对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态；以及
基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向所述至少一个智能移动机器人发送相应的调度指令，以指示所述至少一个智能移动机器人行进至所选择的相应的工作区域。
2.根据权利要求1所述的调度系统，其特征在于，所述对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态进一步包括：
分析所获取的图像的当前帧，以识别所述图像中的每个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是有货物状态。
3.根据权利要求2所述的调度系统，其特征在于，所述无货物状态进一步包括空货位状态以及有空托架状态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的调度系统，其特征在于，所述基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域进一步包括：
至少根据所述至少一个智能移动机器人的查询请求确定所述至少一个智能移动机器人的当前任务，基于所述至少一个智能移动机器人的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域。
5.根据权利要求4所述的调度系统，其特征在于，所述处理器被进一步配置用于：
如果确定智能移动机器人的当前任务为送货，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于空货位状态的工作区域；和/或，
如果确定智能移动机器人的当前任务为取空托架，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于有空托架状态的工作区域。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的调度系统，其特征在于，所述调度系统还包括图像采集装置，所述图像采集装置被定位在所述工作台的上方，并且被配置为实时捕获关于所述工作台的至少一个工作区域的图像。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的调度系统，其特征在于，所述调度系统还包括至少一个智能移动机器人，所述至少一个智能移动机器人被配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，所述智能移动机器人在距离所述工作台预定距离时发送所述查询请求；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，所述智能移动机器人即时发送所述查询请求。
8.根据权利要求4所述的调度系统，其特征在于，所述处理器被进一步配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，如果根据所识别的每个工作区域的当前状态判断目前不存在处于空货位状态的工作区域，则所述处理器指示该智能移动机器人在预定位置等待，并定时分析工作台的图像以监控所述至少一个工作区域的状态，当发现有处于空货位状态的工作区域时指示该智能移动机器人前往处于空货位状态的工作区域；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，如果根据所识别的每个工作区域的当前状态判断目前不存在处于有空托架状态的工作区域，则所述处理器指示该智能移动机器人前往空托架存放区域取空托架。
9.一种调度方法，其特征在于，所述调度方法用于根据工作台的状态管理智能移动机器人，所述调度方法包括通过运行计算机指令以执行以下操作：
从图像采集装置获取关于所述工作台的至少一个工作区域的图像；
接收来自至少一个智能移动机器人的查询请求；
响应于所述查询请求，对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态；以及
基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域，并且向所述至少一个智能移动机器人发送相应的调度指令，以指示所述至少一个智能移动机器人行进至所选择的相应的工作区域。
10.根据权利要求9所述的调度方法，其特征在于，所述对所获取的图像进行分析以识别出所述至少一个工作区域中的每个工作区域的当前状态进一步包括：
分析所获取的图像的当前帧，以识别所述图像中的每个工作区域的相应编号，并且确定具有相应编号的每个工作区域的状态处于无货物状态还是有货物状态。
11.根据权利要求10所述的调度方法，其特征在于，所述无货物状态进一步包括空货位状态以及有空托架状态。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的调度方法，其特征在于，所述基于所述查询请求以及所识别的每个工作区域的当前状态从所述至少一个工作区域中选择适合所述至少一个智能移动机器人的相应的工作区域进一步包括：
至少根据所述至少一个智能移动机器人的查询请求确定所述至少一个智能移动机器人的当前任务，基于所述至少一个智能移动机器人的当前任务以及所识别的每个工作区域的当前状态，从所述至少一个工作区域中选择与所述至少一个智能移动机器人的当前任务匹配的合适的工作区域。
13.根据权利要求12所述的调度方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
如果确定智能移动机器人的当前任务为送货，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于空货位状态的工作区域；和/或，
如果确定智能移动机器人的当前任务为取空托架，则所述调度指令用于指示该智能移动机器人行进至处于有空托架状态的工作区域。
14.根据权利要求9至11中任一项所述的调度方法，其特征在于，所述至少一个智能移动机器人被配置用于：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，所述智能移动机器人在距离所述工作台预定距离时发送所述查询请求；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，所述智能移动机器人即时发送所述查询请求。
15.根据权利要求12所述的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
当智能移动机器人的当前任务为送货时，如果根据所识别的所述至少一个工作区域的当前状态判断目前不存在处于空货位状态的工作区域，则指示该智能移动机器人在预定位置等待，并定时分析工作台的图像以监控所述至少一个工作区域的状态，当发现有处于空货位状态的工作区域时指示该智能移动机器人前往处于空货位状态的工作区域；和/或，
当智能移动机器人的当前任务为取空托架时，如果根据所识别的所述至少一个工作区域的当前状态判断目前不存在处于有空托架状态的工作区域，则指示该智能移动机器人前往空托架存放区域取空托架。
16.一种非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致根据权利要求9至15中任一项所述的调度方法被执行。
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