CN109911483A - 一种移动机器人自动存储和拣选系统 - Google Patents

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万曰程
姜跃君
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Abstract

本发明提出了一种移动机器人自动存储和拣选系统，包括环形货架、机器人轨道、机器人、人工拣选工位，所述机器人轨道设置于环形货架围成封闭区域的内部，所述机器人的底座配有与机器人轨道相配合的行走轮、控制机器人沿机器人轨道的轨迹移动的驱动马达，所述机器人轨道上设有至少一个可移动的机器人，所述人工拣选工位位于环形货架围成封闭区域外部的一侧，所述人工拣选工位的作业区货架沿机器人轨道的轨迹方向设置。可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，提高机器人最大利用率，减少拣选输送设备提高拣选作业效率，降低项目成本。

Description

一种移动机器人自动存储和拣选系统
【技术领域】
本发明涉及物流输送分拣的技术领域，特别是一种移动机器人自动存储和拣选系统。
【背景技术】
目前，机器人拣选环形仓，采用机器人底座不移动的情况下，以机器人安装位置为圆心，在以一定半径的圆周上能够布置的最大数量的存储位，此机器人拣选应用对货位数有上限，不能满足用户对拣选SKU数目和货位需求，因此提出一种移动机器人自动存储和拣选系统。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种移动机器人自动存储和拣选系统，可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，提高机器人最大利用率，减少拣选输送设备提高拣选作业效率，降低项目成本。
为实现上述目的，本发明提出了一种移动机器人自动存储和拣选系统，包括环形货架、机器人轨道、机器人、人工拣选工位，所述机器人轨道设置于环形货架围成封闭区域的内部，所述机器人的底座配有与机器人轨道相配合的行走轮、控制机器人沿机器人轨道的轨迹移动的驱动马达，所述机器人轨道上设有至少一个可移动的机器人，所述人工拣选工位位于环形货架围成封闭区域外部的一侧，所述人工拣选工位的作业区货架沿机器人轨道的轨迹方向设置。
作为优选，所述人工拣选工位作业区的货架自下至上依次设有一层拣选区、二层拣选区、三层拣选区和四层输送区，所述四层输送区与空料箱出库输送线相对接。
作为优选，所述环形货架包括位于机器人轨道两端相对设置的半环形货架和对称设于机器人轨道两侧的直线货架，所述直线货架的两端分别与相对的半环形货架相对接。
作为优选，所述半环形货架的外侧设有物料出库输送线，所述直线货架的外侧设有两个物料入库输送线。
作为优选，所述机器人的数量为两个，所述机器人采用激光或编码器定位。
作为优选，所述环形货架由若干个独立的货架单元组成，所述货架单元由两个对称设置的货架片通过多个横梁连接而成，所述货架片包括两个竖直设置的支撑柱、连接于两个支撑柱之间的多个连接架、和间隔设置于两个支撑柱内壁之间的多个支撑板，所述支撑板呈水平设置。
本发明的有益效果：本发明采用机器人底座在固定的轨道上行走，以实现增加机器人的拣选工作范围，通过增加相应的货架货位数目，可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，提高机器人最大利用率，减少拣选输送设备提高拣选作业效率，降低项目成本。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统的俯视示意图；
图2是本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统的机器人拣选工作站的示意图；
图3是本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统的货架片额示意图；
图4是本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统的货架单元的示意图。
【具体实施方式】
参阅图1本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统，包括环形货架1、机器人轨道2、机器人3、人工拣选工位4，所述机器人轨道2设置于环形货架1围成封闭区域的内部，所述机器人3的底座配有与机器人轨道2相配合的行走轮、控制机器人3沿机器人轨道2的轨迹移动的驱动马达，所述机器人轨道2上设有至少一个可移动的机器人3，所述人工拣选工位4位于环形货架1围成封闭区域外部的一侧，所述人工拣选工位4的作业区货架沿机器人轨道2的轨迹方向设置。所述环形货架1包括位于机器人轨道2两端相对设置的半环形货架11和对称设于机器人轨道2两侧的直线货架12，所述直线货架12的两端分别与相对的半环形货架11相对接。所述半环形货架11的外侧设有物料出库输送线10，所述直线货架12的外侧设有两个物料入库输送线100。所述机器人3的数量为两个，所述机器人3采用激光或编码器定位。
进一步地，参阅图2人工拣选工位4作业区的货架自下至上依次设有一层拣选区、二层拣选区、三层拣选区和四层输送区，所述四层输送区与空料箱出库输送线41相对接。
更进一步地，参阅图3和图4所述环形货架1由若干个独立的货架单元组成，所述货架单元由两个对称设置的货架片通过多个横梁连接而成，所述货架片包括两个竖直设置的支撑柱101、连接于两个支撑柱101之间的多个连接架102、和间隔设置于两个支撑柱内壁之间的多个支撑板103，所述支撑板103呈水平设置。货架结构设计采用以货架片为单元进行组合，形成一列列具备存储功能的货架，有助于增加货架整体结构的稳定性，且现场施工容易，降低货架生产及施工成本。
本发明工作过程：
本发明一种移动机器人自动存储和拣选系统，机器人拣选工作中，机器人按照订单信息，将同一波次的货物从储存区货架上取出，放到人工拣选作业区货架的一二三层，料箱在流利条上滑行到对应的待拣选位置，拣选完成后产生的空箱，由人工放置到第四层空箱输送线上出库。采用机器人底座在固定的轨道上行走，机器人底座配有驱动马达及行走轮，采用激光或编码器定位，能够增加机器人的拣选工作范围，并增加相应的货架货位数目，以提高机器人最大利用率，减少拣选输送设备提高拣选作业效率，降低项目成本。货架结构设计采用以货架片为单元进行组合，形成一列列具备存储功能的货架，有助于增加货架整体结构的稳定性，且现场施工容易，降低货架生产及施工成本。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：包括环形货架(1)、机器人轨道(2)、机器人(3)、人工拣选工位(4)，所述机器人轨道(2)设置于环形货架(1)围成封闭区域的内部，所述机器人(3)的底座配有与机器人轨道(2)相配合的行走轮、控制机器人(3)沿机器人轨道(2)的轨迹移动的驱动马达，所述机器人轨道(2)上设有至少一个可移动的机器人(3)，所述人工拣选工位(4)位于环形货架(1)围成封闭区域外部的一侧，所述人工拣选工位(4)的作业区货架沿机器人轨道(2)的轨迹方向设置。
2.如权利要求1所述的一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：所述人工拣选工位(4)作业区的货架自下至上依次设有一层拣选区、二层拣选区、三层拣选区和四层输送区，所述四层输送区与空料箱出库输送线(41)相对接。
3.如权利要求1所述的一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：所述环形货架(1)包括位于机器人轨道(2)两端相对设置的半环形货架(11)和对称设于机器人轨道(2)两侧的直线货架(12)，所述直线货架(12)的两端分别与相对的半环形货架(11)相对接。
4.如权利要求3所述的一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：所述半环形货架(11)的外侧设有物料出库输送线(10)，所述直线货架(12)的外侧设有两个物料入库输送线(100)。
5.如权利要求1所述的一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：所述机器人(3)的数量为两个，所述机器人(3)采用激光或编码器定位。
6.如权利要求1所述的一种移动机器人自动存储和拣选系统，其特征在于：所述环形货架(1)由若干个独立的货架单元组成，所述货架单元由两个对称设置的货架片通过多个横梁连接而成，所述货架片包括两个竖直设置的支撑柱(101)、连接于两个支撑柱(101)之间的多个连接架(102)、和间隔设置于两个支撑柱内壁之间的多个支撑板(103)，所述支撑板(103)呈水平设置。
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