CN114641447A - 移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统及其方法 - Google Patents

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大卫·勒瓦瑟
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Abstract

一种移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，包括自动引导车辆，该自动引导车辆具有托盘拾取器，该托盘拾取器移动以拾取托盘并且将所拾取到的托盘稳定地保持在拾取器上。传感器连接到该车辆并且被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠中的至少一个托盘的预定特性。该传感器的感测元件安装到该车辆上，以便限定该感测元件与托盘拾取接口之间的预定关系。致动该拾取器实现对所述堆叠进行扫描以及利用该感测元件对该预定特性的检测。控制器根据该预定特性确定该至少一个托盘处于该堆叠的最顶部托盘位置，并且基于所确定的最顶部托盘位置将该拾取器的该托盘拾取接口定位成联接该堆叠。

Description

移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统及其方法
相关专利申请的交叉引用
本申请要求于2019年11月1日提交的美国临时专利申请第62/929,500号的权益，该美国临时专利申请的公开内容以引用方式全文并入本文。
背景技术
1.技术领域
示例性实施方案整体涉及商业物流设施中的物流和物料搬运，并且更具体地，涉及自动化物流和物料搬运。
2.相关进展的简述
通常，在商业物流设施中，在托盘堆垛站上将托盘一个堆叠在另一个的顶部上。将货物放置在托盘的堆叠中最顶部的托盘上以产生(commission)(即，形成)托盘负荷。另一方面，可将托盘负荷放置在托盘堆垛站处的空托盘上，以便将货物从托盘移除以停止使用(decommission)托盘负荷(即，从托盘移除物品)。托盘通过通常由人工操作的叉式起重车运输。
附图说明
结合附图在以下描述中解释了本发明所公开的实施方案的前述方面和其他特征，其中：
图1是根据所公开实施方案的方面的包括可配置模块化机器人自主引导车辆的商业物流设施的透视图；
图2是根据所公开实施方案的方面的图1的自主引导车辆的透视图；
图3是根据所公开实施方案的方面的图1的自主引导车辆的透视图；
图4是根据所公开实施方案的方面的图1的自主引导车辆的透视图；
图5A是根据所公开实施方案的方面的示例性托盘堆叠和通向托盘堆叠的示例性自主引导车辆路径的平面图；
图5B-图5D示出了根据所公开实施方案的方面的用于卸下托盘的示例性顺序；
图6是根据所公开实施方案的方面的利用图1的自主引导车辆卸下托盘的流程图；
图7A-图7C示出了根据所公开实施方案的方面的用于从一个或多个托盘的堆叠卸下托盘的示例性顺序；
图7D示出了根据所公开实施方案的方面的将托盘放置到一个或多个托盘的堆叠上；
图8是根据所公开实施方案的方面的使用图1的自主引导车辆堆叠托盘的流程图；
图9A和图9B是根据所公开实施方案的方面的托盘堆叠扫描的示例性图示，其中一个或多个托盘堆叠中的托盘包括拾取障碍物；
图10是根据本公开的方面的托盘的扫描图像的示例性图示；
图11是根据本公开的方面的包括拾取障碍物的托盘的扫描图像的示例性图示；并且
图12是根据本公开的方面的包括拾取障碍物的托盘的扫描图像的示例性图示。
具体实施方式
具有自主引导车辆是有利的，该自主引导的车辆被配置成将托盘(例如，空的托盘或托盘负载)运输到托盘保持站处(例如，在托盘堆垛站/托盘拆垛站或堆叠托盘的其他位置处)的托盘堆叠和从该托盘堆叠运输该托盘。
参考图1，根据所公开实施方案的方面，示出了机器人自主引导车辆100(在本文中也称为“自主引导车辆”、“移动式自动引导车辆”或“移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆)”。尽管将参考附图描述本发明所公开的实施方案的各方面，但应当理解，本发明所公开的实施方案的各方面可以多种形式体现。此外，可使用任何合适尺寸、形状或类型的元件或物料。
自主引导车辆100被配置用于商业物流设施199中的物流和/或物料搬运。商业物流设施199的示例包括但不限于仓库、商店、存储和检索设施、配送设施和生产/组装设施。自主引导车辆100的合适的示例描述于例如2019年9月27日提交的标题为“商业物流设施、可配置模块化机器人自主引导车辆及其方法(Commercial Logistic Facility,Configurable Modular Robotic Autonomous Guided Vehicle,and Method Therefor)”的美国专利申请第16/586,040号以及2019年9月27日提交的标题为“协同自动化物流设施(A Collaborative Automation Logistics Facility)”的美国专利申请第16/585,935号中，该美国专利申请的公开内容或其全部内容以引用的方式并入本文中。自主引导车辆100的另一合适示例包括可购自AutoGuide LLC的MAX N10移动机器人平台，但可使用任何合适的自主引导车辆。
在一个方面，诸如在自主引导车辆100在生产/组装设施中操作的情况下(这里仅出于示例性目的使用生产/组装设施，并且应当理解，自主引导车辆100可根据自主引导车辆100在其中操作的设施执行任何合适的货物运输)，自主引导车辆可穿过生产/组装设施中的行进区域198，以从生产/组装设施中的不同制造区/向不同制造区或在不同制造区之间运输对象，其中每个不同制造区具有不同的货物制造阶段，例如，将来自一个制造阶段的子组件转移到另一个制造阶段以集成为更大的组件/子组件中(诸如在车辆制造中)。在另一方面，自主引导车辆100可将货物转移到最终组装制造区或运输区域，以用于从生产/组装设施向外转移货物。在又一其他方面，自主引导车辆100被配置为托盘堆叠器和卸堆器，该自主引导车辆在任何合适的位置处对托盘进行堆叠和卸堆，该任何合适的位置包括但不限于托盘堆垛/卸垛站或商业物流设施199的任何其他合适托盘保持区域/位置，在该任何合适的位置中/处，托盘一个堆叠在另一个的顶部。
自主引导车辆100包括机器人自主引导车辆发动机模块或车辆底座110。机器人自主引导车辆发动机模块110包括马达111、传感器112和控制系统113，其彼此集成以用于自主引导车辆100在商业物流设施199的整个行进区域198内自由地进行自主导航。在一个方面，行进区域198形成商业物流设施199的物流空间197；而在其他方面，行进区域198形成商业物流设施199的任何合适的空间。马达111可以是任何合适的马达，其被配置成直接或通过任何合适的变速器驱动自动化引导车辆100的一个或多个车轮或轨道101，使得自动化引导车辆100穿过例如行进区域198的地板或任何其他合适的自主引导车辆支撑表面。
传感器112可以是设置在机器人自主引导车辆发动机模块110上的任何合适位置处以实现自主引导车辆100在整个行进区域198中的自主导航的任何合适传感器。传感器112包括但不限于以下中的一者或多者：光学传感器、声学传感器、电容传感器、射频传感器、具有大视场的相机、渡越时间相机、接近度成像传感器/相机，和/或提供对障碍物、货物、人员、对接底座、自主引导车辆100(及其有效载荷和/或附件模块)与制造装备之间的紧密耦接等的动态检测，和/或商业物流设施199内的同时定位和映射(SLAM)(或其他合适的导航技术)的任何其他合适传感器。
参考图1、图2、图7A-图7C、图9A和9B，传感器112还可以包括以任何合适的方式通信地连接到机器人自主引导车辆发动机模块110的任何合适的传感器112S。传感器112S被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠(或柱)500(即，托盘堆叠)中的至少一个托盘610A-610C的预定特性(参见图5A-图5C，应注意，虽然示出了三个托盘，但任何合适数量的托盘可在托盘堆叠500中堆叠成一个在另一个的顶部上)。在一个方面，预定特性确定了至少一个托盘610A-610C的基座接口1020(图10)，该基座接口由自主引导车辆100接合，以用于拾取至少一个托盘610A-610C。
在一个方面，预定特性可包括至少一个托盘610A-610C的任何合适的特性，该特性有助于确定至少一个托盘610A-610C在托盘堆叠500中的位置，并且影响从托盘堆叠500拾取至少一个托盘610A-610C/将至少一个托盘放置到托盘堆叠。例如，预定特性可包括但不限于托盘顶部表面1000、托盘底部表面1010、托盘拾取凹座1001、座椅表面1020、托盘拾取凹座1001内的障碍物1100、1200等(参见图10-图12)。
应注意，至少由控制器14预先确定要从中放置或拾取托盘的托盘堆叠500，并且在一个方面，该托盘堆叠被布置在商业物流设施199的设施表面781的至少一部分上的动态可变位置处；但在其他方面，托盘堆叠500的位置可以基本上固定(例如，每次形成托盘堆叠时，托盘被堆叠在在设施表面781上基本相同的位置，例如在托盘堆垛/托盘卸垛站或其他合适的位置处)。例如，托盘堆叠500位于控制器14已知的预定位置，或者通过例如管理系统196或连接到自主引导车辆100的其他合适的输入装置传送到控制器14的预定位置。如上所述，预定位置可以是商业物流设施199内的可变位置(例如，托盘堆叠的位置或形成托盘堆叠的区域可从一个位置移动到另一位置)或商业物流设施199内的固定/固定位置(例如，托盘堆叠的位置或形成托盘堆叠的区域不移动)。
传感器112S包括至少一个感测元件112SE，该感测元件安装到自动引导车辆100上，以便限定至少一个感测元件112SE与自主引导车辆100的可移动托盘拾取器600的托盘拾取接口600INT(图3)之间的预定(空间)关系。例如，例如控制器114已知托盘拾取接口600INT与拾取方向223上的至少一个感测元件112SE中的每个感测元件之间的距离，并且托盘拾取接口600INT可基于至少一个感测元件112SE获得的扫描数据定位在拾取方向223上。
至少一个感测元件112SE以预定关系设置，使得在拾取方向223上致动托盘拾取器600以实现对托盘堆叠500的扫描以及利用至少一个感测元件112SE对托盘堆叠500中的至少一个托盘610A-610C的预定特性的检测，如下文更详细地描述。在一个方面，至少一个感测元件112SE安装到托盘拾取器600。在一个方面，至少一个感测元件112SE被设置成在与托盘拾取器600在拾取方向223上的运动一致的拾取方向223上移动，并且检测托盘堆叠500中的至少一个托盘610A-610C的预定特性，该预定特性与托盘拾取装置600是否将至少一个托盘610A-610C保持在其上无关(参见图2和图7D，其中至少一个感测元件112SE耦接到托盘拾取器600的端部或尖端，或耦接到可移动托盘拾取器60的任何其他合适位置，以便视场FOV、FOV1(图7C)不受至少一个托盘610A-610C和/或其上保持的托盘负荷的阻挡)。在一个方面，托盘拾取器600包括两个叉(参见图3)，并且最后一个感测元件112SE被设置在两个叉之间。
至少一个感测元件112S包括但不限于以下中的一者或多者：二维LIDAR(光检测和测距)传感器、三维LIDAR传感器、RGB摄像机(CMOS或互补金属氧化物半导体传感器、CCD电荷耦合装置传感器等)、深度相机、渡越时间相机、立体摄像机或至少影响双眼视觉的一组相机等。
控制系统113是具有至少一个控制器114的任何合适控制系统，该控制器被配置有用于实现如本文所述的自主引导车辆100的操作的任何合适编程。控制器114还可被配置为诸如通过无线通信与商业物流设施199的任何合适管理系统196通信以实现自主引导车辆100的完全自主操作。例如，自主引导车辆100被配置成接收命令，并且商业物流设施199的管理系统196被配置成发送命令，该命令指示自主引导车辆100在商业物流设施199内执行预定任务。此类任务包括但不限于拾取和放置货物、运输货物、装载传输车辆、本文所描述的与托盘堆叠/卸堆有关的任务或任何其他合适的任务。自主引导车辆100可将任务完成信号发送到管理系统196以用于关闭任务(标记任务完成)并且实现自主引导车辆100对于后续任务的分配。
通过机器人自主引导车辆发动机模块110，自主引导车辆100被配置用于在整个行进区域198中从任何起始位置/点到行进区域198中的任何最终目的地位置/点的自主导航。例如，通过自主引导车辆发动机模块110，自主引导车辆100依赖于商业物流设施199的固有结构(例如，储存货架、组装机器人、传送机、油漆室、组装站等)而不是专门导航基础设施(例如，跟随线路、机械引导、无线电/电磁信标、磁体、编码标记/磁带等)来导航通过行进区域198。
再次参见图1，在一个方面，集成马达111、传感器112和控制系统113可封装在壳体120内，从而形成机器人自主引导车辆发动机模块110作为模块单元121。此处，模块单元121包括在模块单元121的一个端部处的模块接口125，其用于模块单元121与自主引导车辆100的物流或物料搬运附件模块150A-150n(通常称为物流或物料搬运附件模块150)的模块化耦接。模块接口125可通信地耦接到控制器114，以用于至少通过控制器114登记物流或物料搬运附件模块150，如本文所述。在其他方面，搬运附件在组装中可以不被配置为模块化并且可以被接合以便与机器人自主引导车辆100的框架成为一体。
参见图1，物流或物料搬运附件模块150可包括多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n。多个不同物流或物料搬运附件模块150A-150n被配置成以便以任何合适的方式(诸如通过合适的可释放机械和/或电耦接器)通过模块接口125模块化地耦接到自主引导车辆100的模块单元121。物流或物料搬运附件模块中的至少一者150A(图1和图2)具有限定托盘叉式起重车(托盘堆叠器)自主引导车辆100PL(图2)的对应预定物流或物料搬运特性。托盘叉式起重车自主引导车辆100PL可具有标准叉车桅杆410配置，其包括具有托盘拾取接口600INT(参见图3)的托盘拾取器600(即，叉或其他托盘保持指状件、夹具等)，例如当将托盘负荷堆叠在运输车辆或其他合适位置时，该接口可将托盘负荷堆叠在彼此的顶部。托盘拾取器600被配置成以例如本文所述的任何合适的方式，相对于机器人自主引导车辆发动机模块110在一个或多个拾取方向222、223上双向移动，以至少降低和升高托盘拾取器600的托盘拾取接口600INT(基本上类似于图3中所示的那些接口)，从而联接、接合并拾取(或放置)托盘610A-610C，并且将所拾取到的托盘610A-610C稳定地保持在托盘拾取器600上。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150B(图1和图3)具有限定高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH(图3)的对应预定物流或物料搬运特性。高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH包括达到约38英尺高度的多级桅杆500(在其他方面，多级桅杆500可达到高于约38英尺或小于约38英尺)，并且提供负荷的三维分配，诸如在多级仓库存储货架中。多级桅杆500包括托盘拾取器600(即，叉或其他托盘保持指状件、夹具等)，该托盘拾取器具有托盘拾取接口600INT。
物流或物料搬运附件模块中的至少一者150C(图1和图4)具有限定托盘搬运起重车自主引导车辆100PJ(图4)的对应预定物流或物料搬运特性。托盘千斤顶自主引导车辆100PJ包括带有托盘拾取接口600INT(类似于图3所示的接口)的托盘拾取器600(即，叉或其他托盘保持指状件、夹具等)，该托盘拾取器被配置成支撑托盘610中的一个或多个标准48。在一个方面，叉600被配置成将两个或更多个标准48保持在托盘中(仅出于示例性目的，图6示出了由叉600保持的两个标准48英寸托盘)。在其他方面中，任何合适的自主引导车辆类型(例如2019年9月27日提交的标题为“商业物流设施、可配置模块化机器人自主指导车辆及其方法(Commercial Logistic Facility,Configurable Modular Robotic AutonomousGuided Vehicle,and Method Therefor)”的美国专利申请第16/586,040号中描述的那些，该美国专利申请的公开内容之前以引用的方式并入本文中)可由物料搬运附件模块150A-150n中的对应一者限定。
在一个方面，托盘拾取器600耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110，以便相对于机器人自主引导车辆发动机模块110在拾取方向223上双向移动(参见图2-图4)以联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在托盘拾取器600上。例如，附件模块150A-150C包括托盘拾取提升驱动系统271(例如，液压致动器、链驱动器、皮带驱动器等，参见图2和图3)，该托盘拾取提升驱动系统被配置成相对于机器人自主引导车辆发动机模块110在拾取方向223上移动托盘拾取器600。在一些方面，附件模块150A-150C还包括任何合适的托盘拾取延伸机构270，例如剪刀伸长机构，托盘拾取器600耦接到其上以便在拾取(延伸)方向222上延伸和缩回托盘拾取器。在其他方面，托盘拾取器600在拾取(延伸)方向222上的移动可以通过机器人自主引导车辆发动机模块110在拾取(延伸)方向222上的移动/横穿来实现。
在自主引导车辆类型包括利用自主引导车辆100(诸如利用托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图2)、高架托盘叉式起重车自主引导车辆100PLH(图3)，以及托盘搬运自主引导车辆100PJ(图4))提升货物的情况下，自主引导车辆100可包括任何合适配重400(参见图2-图4)，其设置在自主引导车辆100的任何合适位置处以使由自主引导车辆100承载的货物的重量平衡。
不同物流或物料搬运附件模块150A-150n中的每一者被配置成彼此可选择地互换，并且被配置为经由(例如，通过)模块接口125与模块单元121可选择地耦接。不同物流或物料搬运附件模块150A-150n与模块接口125之间的耦接器是可释放耦接器130，该可释放耦接器可用任何合适的机械和/或电连接件(例如，耦接器上的螺栓和/或耦接器中的塞)来实现。例如，模块接口125包括与不同物流或物料搬运附件模块150A-150n的对应配合耦接器125MC配合或以其他方式耦接的结构耦接器125S、电力耦接器125P和/或数据通信耦接器125D。可释放耦接器130的机械连接和/或电连接的耦接和解耦可由自主引导车辆100自主地实现；或者在其他方面手动或半自主地实现。在耦接器是自主或半自主的情况下，模块接口125是确定性耦接器(例如，运动学耦接器)，其确定物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间的相对姿势。确定性耦接器影响结构耦接器125S、电力耦接器125P和/或数据通信耦接器125D与不同物流或物料搬运附件模块150A-150n的对应配合耦接器125MC(例如，对应配合结构耦接器、电力耦接器和/或数据通信耦接器)的耦接。
模块接口125和机器人自主引导车辆发动机模块110被配置为使得施加在不同物流或物料搬运附件模块150A至150n上或由该不同物流或物料搬运附件模块生成的负荷由机器人自主引导车辆发动机模块110支撑并分配给该机器人自主引导车辆发动机模块。物流或物料搬运附件模块150耦接到机器人自主引导车辆发动机模块110，以便从机器人自主引导车辆发动机模块110下垂并且与机器人自主引导车辆发动机模块110作为一个单元移动。
参见图1，在一个方面，模块接口125和控制系统113可通信地耦接和配置，以便允许控制系统113自动(或在其他方面，手动)登记与模块接口125耦接的物流或物料搬运附件模块150。例如，在模块接口125与物流或物料搬运附件模块150耦接时，模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者向控制系统113发送识别物流或物料搬运附件模块150的信号；而在其他方面，控制系统125可询问模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者以确定/识别物流或物料搬运附件模块150；而在其他方面，模块单元121可包括与模块接口125和物流或物料搬运附件模块150中的一者或多者进行交互(接触或不接触)以识别物流或物料搬运附件模块150的任何合适传感器。在手动或半自动登记下，可在控制系统113中输入识别要耦接的物流或物料搬运附件模块150的合适的输入(手动或远程)，并且控制系统113登记物流或物料搬运附件模块150以使得在实现时完成耦接。控制系统113将物流或物料搬运附件模块150的识别登记在控制器114的任何合适存储器(诸如登记模块116)中，并且基于所登记的物流或物料搬运附件模块150来改变物流或物料搬运自主引导车辆类型。
控制系统113的控制器114通过不同预定自主导航编程115A至115n进行配置，该不同预定自主导航编程具有对应于物流或物料搬运自主引导车辆类型的不同预定自主导航特性。在将物流或物料搬运附件模块150耦接到模块接口125时，根据登记在登记模块116中的物流或物料搬运自主引导车辆类型，不同预定自主导航编程中的每一者至少实现由控制系统113控制物流或物料搬运附件模块150。基于通过模块接口125配置的物流或物料搬运自主引导车辆类型，控制器114被配置成访问针对所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型的对应自主导航程序115A-115n。在这方面，自主引导车辆100是自配置的，以便为所登记的物流或物料搬运自主引导车辆类型选择对应自主导航程序115A至115n以便提供以下中的一者或多者：物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间的电力、数据和命令的转移。例如，在物流或物料搬运附件模块150A(图2)耦接到模块接口125以便将自主引导车辆100配置为托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图2)的情况下，控制器114选择对应于托盘叉式起重车自主引导车辆100PL(图2)的自主导航程序115A-115n，以便控制对物流或物料搬运附件模块150A的电力、数据和命令，以用于操作叉式起重车自主引导车辆100PL(例如，传感器数据、电力和控制命令可在物流或物料搬运附件模块150与机器人自主引导车辆发动机模块110之间共享以用于操作叉式起重车自主引导车辆100PL)。
参考图1和图5A-图5D，自主引导车辆100被配置成以任何合适的方式导航通过商业物流设施199的行进区域198，例如沿着行进路径599到托盘堆叠500的一个方面是可变位置的位置。行进路径599可沿着行进路径599具有任何合适的航路点或停侯区域。仅出于示例性目的，行进路径599可包括停候区域592(例如，自主引导车辆100等待托盘调试/停用操作的位置)、停靠接近距离590(在此处，自主引导车辆100扫描托盘堆叠500)和装载区域591(在此处，自主引导车辆100的托盘拾取器600插入用于拾取托盘的托盘中)。停靠接近距离590是沿路径599的航路点，自主引导车辆100可能会或可能不会停止沿着路径599行进，并且大约在该航路点开始对托盘堆叠500进行扫描(例如，自主引导车辆100可在接近距离590处停止以进行扫描，或者在其他方面，自主引导车辆100可继续沿着路径599行进，扫描从接近距离590开始)。接近距离590可以位于距托盘堆叠500的任何合适距离处，并且可以取决于托盘拾取器600的长度600L(图3)、范围RNG和/或至少一个感测元件112SE的视场FOV、FOV1(图7C)，托盘堆叠500的配置(如图5A所示，托盘610A-610C的边缘或侧面可能不会在堆叠中彼此对齐，使得一个或多个托盘相对于托盘堆叠500中的其他托盘旋转)，或可能影响利用至少一个感测元件112SE扫描托盘堆叠500的任何其他合适标准。
应注意，托盘堆叠500的大致位置通常由控制器114已知(其中此类位置从例如管理系统196或其他控制源获得)。路径599可使用托盘堆叠500的大致位置来生成。在自主引导车辆100基本上处于(或通过)接近距离590并且沿路径599行进的情况下，自主引导车辆100的传感器112用于检测托盘堆叠(或其位置)，并且与通过或传送到控制器114的托盘堆叠的近似位置相比调整路径轨迹以考虑托盘堆叠位置的侧向和/或旋转变化。
图5B-图5D示出了在停靠接近距离590处的自主引导车辆100，其中托盘拾取器600可在拾取方向600上移动以便实现以本文所述的方式对托盘堆叠500进行扫描。图5B示出了托盘拾取器600，其高度适合拾取托盘堆叠500中的最顶部托盘610A，其中托盘堆叠500包括例如三个托盘610A-610C(托盘堆叠可包括一到任意数量的托盘，如下文所述)。托盘610A从托盘堆叠500中移除，并且由自动引导车辆100运输到任何合适的位置。当从托盘堆叠500中移除/拾取托盘时，托盘堆叠500中的托盘数量减少，形成剩余堆叠500R，托盘拾取器600的高度被重新定位(例如，当同一自动引导车辆或另一自动引导车辆返回托盘堆叠500时)到堆叠中的下一个最顶部托盘610B的高度(图5C)，直到剩余堆叠500R仅包括一个托盘610C(图5D)为止。托盘拾取器600被重新定位在适合拾取剩余堆叠500R中的最后一个托盘610C的高度。
参考图1、图6、图7A-图7C和图10，在一个方面，控制器114被配置成实现托盘拾取接口600INT的定位以联接和接合最顶部托盘位置700中的至少一个托盘610A-610C，并从最顶部托盘位置700拾取(或以其他方式移除，参见图7A-图7C)至少一个托盘610A-610C。在其他方面，控制器114被配置成实现托盘拾取接口600INT的定位，以将由托盘拾取接口600INT保持的至少一个托盘610A定位(或以其他方式放置，参见图7D)到托盘堆叠500的最顶部托盘位置700的托盘堆叠500上。为了将托盘放置到托盘堆叠500或从托盘堆叠拾取托盘，控制器114可通信地连接到至少一个传感器112S，以便根据托盘堆叠500的扫描登记至少一个托盘610A-610C的所检测到的预定特性。例如，在一个方面，至少一个托盘610A610C的所检测到的预定特性对应于或以其他方式限定从托盘堆叠的顶部到托盘堆叠的底部的至少一个托盘610A-610C的拾取位置。拾取位置由控制器114登记，并校准到设施的任何合适的预定参考坐标系(可以是全局参考坐标系)(例如，托盘堆叠所在的设施地板或支撑件)。在一个方面，在拾取方向223A、223B上的定位运动期间，控制器114对拾取位置进行登记。在一个方面中，将传感器112S视场FOV/扫描线(参见增量扫描步骤S1-S12)校准到拾取基准(例如，全局参考坐标系或任何其他合适的参考坐标系)，以便控制器114登记相对于拾取基准的传感器场/扫描线位置，以便传感器112S相对于拾取基准定位。控制器114被配置成根据所登记的预定特性确定至少一个托盘610A-610C处于托盘堆叠500的最顶部托盘位置700中，并且基于确定的最顶端托盘位置700，在拾取方向222上实现对托盘拾取接口600INT进行定位，以联接托盘堆叠500。
出于示例性目的，将仅描述从托盘堆叠500卸下托盘的过程，注意，除了下文所述之外，在托盘堆叠上对托盘进行堆叠可以以基本类似的方式完成。根据所公开实施方案的方面，提供了自主引导车辆100(图6，框600)。提供了传感器112，并且该传感器连接到自主引导车辆100(图6，框601)。自主引导车辆100沿着路径599(图5A)行进以到达例如停靠接近距离590(或相对于托盘堆叠500的任何其他合适的位置)，在一个方面，托盘拾取器600处于托盘堆叠500中的底部托盘610C的高度处(参见图7A)；然而，在其他方面，托盘拾取器600处于托盘堆叠500中的最顶部托盘610A上方的高度处。如上所述，可移动托盘拾取器被配置成在拾取方向223上双向移动，使得至少一个感测元件112S在拾取方向223A上从预定较低托盘(例如托盘610B、610C中的一者或多者)移动到托盘堆叠500中预定较高托盘(例如托盘610A)，以便利用至少一个感测元件112S扫描托盘堆叠500(图6，框605)以检测托盘堆叠500中的一个或多个托盘610A-610C的预定特性(图6，框630)；然而，在其他方面，可在扫描方向223B上执行从预定较高托盘(例如托盘610A)到预定较低托盘(例如托盘610C)的扫描(图6，框605)，以检测托盘堆叠500(图6，框630)中的一个或多个托盘610A-610C的预定特性。在一个方面，预定较高托盘是托盘堆叠500中最顶部托盘610A，并且预定较低托盘处于托盘堆叠500中预定较高托盘下方(参见托盘610B、610C)，或者是托盘堆叠500的底部托盘(参见托盘610C)。在一个方面，例如在托盘堆叠500包括单个托盘(参见图5D)的情况下，预定较低托盘和预定较高托盘是共用托盘。
在一个方面，在拾取方向223A上执行扫描，例如在托盘堆叠500中的托盘数量未知的情况下。例如，在托盘堆叠位置处，最下部托盘将由设施表面781支撑，使得最下部托盘的高度是已知的。在方向223A上从最低托盘扫描到最高托盘，由控制器14确定托盘堆叠500中的托盘数量。在一个方面，当自主引导车辆100穿过路径并且接近托盘堆叠500并且相对于例如全局参考坐标系标识托盘堆叠500的基座位置时，自主引导车辆100在相对于托盘堆叠500中的最低托盘的初始姿势中自己对齐。控制器被配置成基于扫描数据确定每个较高托盘相较于较低托盘的姿势(例如，位置和旋转)，并且确定每个托盘是否可在自主引导车辆100处于初始姿势时拾取。如果在自主引导车辆处于初始姿势时，无法拾取要拾取的托盘(最顶部托盘，或例如相对于最顶部托盘的下一个最低托盘，带有可接近的基座接口1020)，控制器14命令自主引导车辆相对于要拾取的托盘重新定位自身，以实现托盘拾取(或基于堆叠中最顶部托盘和/或其他托盘的位置和姿势放置由自主引导车辆100承载的托盘)。
在一个方面，为了扫描托盘堆叠500或托盘堆叠500内的托盘，控制器14命令(以任何合适的方式)自主引导车辆100在拾取方向223A(图6，框610)上将托盘拾取器600从预定较低托盘(例如托盘610B、610C中的一者或多者)提升到托盘堆叠500内的预定较高拾取托盘(例如托盘610A)；然而，在其他方面，托盘拾取器600被命令以在拾取方向223B(图6，框610)上从预定较高托盘(例如托盘610A)降低到托盘堆叠500中的预定较低托盘(例如托盘610B、610C中的一者或多者)。在一个方面，至少一个传感器元件112SE具有视场FOV，并且托盘拾取器600在方向223A或在其他方面在方向223B上移动，以便实现在增量梯级S1-S12中对托盘堆叠500中的托盘的扫描(图10所示的十二个增量梯级仅用于示例性目的，并且应该理解的是，可使用任何合适数量的梯级)，每个梯级具有扫描梯级高度ΔH，其中，如图10所示，至少一个感测元件112SE在每个增量梯级处扫描托盘堆叠500，以便控制器14(利用从至少一个传感器元件112SE接收的扫描数据)形成托盘堆叠500中至少一个托盘的扫描或图像(应理解，还可以产生完整托盘堆叠500的扫描或图像)。在一个方面，每个梯级的高度Δh可以是约40mm(约1.5in)或任何其他合适的增量高度。托盘拾取器600继续在方向223A或在其他方面在方向223B上移动，直到至少一个感测元件112SE不再检测到托盘堆叠500中的托盘，或在其他方面检测或接触到设施表面781为止。例如，当托盘拾取器在方向223A上移动时，托盘拾取器600可以继续在方向223A(超过/高于最顶部托盘610A)上移动任何合适的距离，以便进行N次增量托盘堆叠500扫描(参见图10中的第N次扫描)，直到不再检测到托盘堆叠500中的托盘为止；而在其他方面，托盘拾取器600可以任何合适的超时时段(例如，约50秒或在其他方面大于或小于约50秒)内继续在方向223A(超过/高于最顶部托盘610A)上移动，使得如果在超时时段扫描内未检测到托盘数据，则停止扫描。在一个方面，N是表示接收到空或无托盘扫描数据的扫描次数的任何合适整数。例如，托盘拾取器600可从检测到托盘的最后一次扫描(参见，例如，图10中的扫描S12)移动大致等于大约20个扫描增量(例如，20倍ΔH，或任何适当数量的扫描增量)的距离。在其他方面，托盘拾取器600可在方向223A上或在其他方面在方向223B上处于流体连续运动状态，其中至少一个感测元件112SE在托盘拾取器600运动的情况以扫描梯级高度ΔH扫描托盘堆叠500。
控制器14可命令托盘拾取器600以任何合适的移动速率(速度)移动，以便由至少一个感测元件112SE以预定时间间隔Δt执行托盘检测扫描(图6，框615)。在一个方面，时间间隔Δt为约20ms(毫秒)；然而，在其他方面，时间间隔Δt可大于或小于20ms。在一个方面，托盘拾取器600的移动速率与时间间隔Δt和扫描梯级高度ΔH一致。
虽然上面描述了托盘堆叠500及其托盘610A-610C的增量扫描，但应注意，在其他方面，至少一个传感器元件112SE可具有在单个扫描中捕获整个托盘堆叠500的视场FOV1(参见图7C)。在又一其他方面，托盘堆叠500及其托盘610a-610c的扫描或成像可以以任何合适的方式执行。
如上所述，控制器14被配置成基于来自至少一个感测元件112S的扫描数据来确定托盘堆叠500中托盘610A-610C的预定特性(图6，框630)。在一个方面，确定预定特性包括在托盘堆叠500中的预定较低托盘(例如，托盘610B、610C中的一个)和预定较高托盘(例如，托盘610A)处或预定较低托盘与预定较高托盘之间为托盘拾取接口确定可接近的基座接口1020，预定较高托盘依赖于该托盘堆叠500，并且定位托盘拾取接口600INT以在基座接口1020处联接预定托盘堆叠500。
在一个方面，通过标识/确定位于托盘堆叠500中的至少一个托盘610A-610C的预定特性来确定基座接口1020。将仅出于示例性目的描述托盘凹座1001的确定，并且应当理解，基座接口1020可以根据扫描数据和/或至少一个托盘610A-610C的任何合适的预定特性以任何合适的方式确定。以托盘610A为例，通过完成包括托盘数据的一组连续扫描(例如，扫描S1-S12)来确定托盘凹座1001(以及托盘堆叠500中的对应高度)。控制器14记录第一(最低)扫描S1的高度和最后(最高)扫描S12的高度。控制器14被配置成以例如使用图像识别算法之类的任何合适的方式分析扫描数据，以标识托盘凹座1001。基于扫描S1、S12的记录高度(和/或其间的增量扫描高度)，控制器14以任何合适的方式确定托盘凹座1001的高度PH。如果确定的高度PH超过(大于)最小托盘凹座高度(例如，约60mm(约2.25in)或在其他方面大于或小于约60mm)，并且小于最大托盘凹座高度(例如，约150mm(约6in)或在其他方面大于或小于约150mm)(最小和最大托盘凹座高度根据托盘的预期/预定公差范围确定——例如，根据托盘CAD图纸、托盘制造商等)，控制器14确定并记录所确定的托盘凹座1001的中点或高度PPM。可针对托盘堆叠500中的每个托盘610A-610C，针对最顶部位置700的托盘或具有可接近的基座接口(1020)的最顶部托盘，在进行托盘堆叠的初始扫描时执行对托盘凹座中点PPM的确定，使得无需扫描剩余堆叠500R，每个托盘的扫描数据由自动引导车辆100登记，或传送给另一个被命令从剩余堆叠500R中拾取托盘的自动引导车辆。在其他方面，可针对剩余堆叠500R中的每个托盘610A-610C、针对最顶部位置700的托盘或具有可接近的基座接口(1020)的最顶端托盘，在后续扫描剩余堆叠500R时执行对托盘凹座中点PPM的确定。
控制器14被配置成确定基座接口1020是否处于标称状态(且可接近)，以便符合托盘拾取接口600INT与至少一个托盘610A-610C的基座接口1020的稳定接合和稳定安置。可接近的基座接口1020设置在预定较低托盘或预定较高托盘上，以便当确定托盘具有不可接近的基座接口1020时，控制器14命令拾取具有可接近的座椅表面1020的另一托盘，该可接近的座椅表面1020高于(较高于)或低于(较低于)具有不可接近的座椅表面1020的托盘。在一个方面，控制器14以任何合适的方式配置，例如使用合适的图像识别算法，以确定最顶部位置700中的至少一个托盘610A-610C的基座接口1020是否能够被托盘拾取接口600INT接近。在其他方面，控制器14以任何合适的方式配置，例如使用合适的图像识别算法，以确定托盘堆叠500中的每个托盘610A-610C的基座接口1020是否能够被托盘拾取接口600INT接近。图11和图12中示出了不符合标称状态的基座接口1020的示例。图11(另请参见图9A)示出了由破损/损坏的托盘顶部表面形成的基座接口1020，使得顶部表面1100的一部分延伸到托盘拾取器1001中。图12(另请参见图9B)示出了被托盘收缩包装1200阻挡的座椅表面1020。损坏的顶部表面1100和/或收缩包装1200可能会阻止托盘拾取器600进入托盘拾取凹座1001，并且确定控制器14无法接近托盘拾取凹座1001的相应座面1020。在一个方面，在托盘堆叠500的扫描发生在向上方向(例如，拾取方向223A)，并且无法从扫描数据中识别托盘堆叠500内的托盘(例如，托盘拾取凹座被完全阻挡，或者托盘被损坏以致无法使用)的情况下，控制器14可命令托盘堆叠500的扫描停止并且拾取无法识别的托盘下方的托盘(即，拾取托盘堆叠500中不是最高的托盘)。
在控制器14确定在最顶部位置700中的至少一个托盘(例如托盘610A)不可接近基座接口1020时，控制器14被配置成确定堆叠在最顶部托盘位置700下的另一托盘(例如较低托盘610B、610C)可接近至少另一基座接口1020，并且实现托盘拾取接口600INT的定位，以联接至少另一基座接口1020，并且从最顶部托盘位置700，与较低托盘(例如较低托盘610B、610C中的一个)的至少另一基座接口1020联接以拾取至少一个托盘(例如托盘610A)。在一个方面，至少另一基座接口1020与最顶部托盘位置700中的托盘相邻。例如，另一基座接口1020可以是托盘610B的基座接口1020，其中托盘610A处于最顶部位置700。在另一个示例中(参见图5C)，另一基座接口1020可以是托盘610C的基座接口1020，其中托盘610B处于最顶部位置700。
在一个方面，在控制器14确定最顶部位置700中的至少一个托盘(例如托盘610A)不能接近基座接口1020时，控制器14被配置成针对最顶部位置700中的至少一个托盘确定最顶部可接近的基座接口1020。在一个方面，最顶部可接近的基座接口1020由最顶部位置700中的托盘的基座接口1020确定。例如，当托盘610A处于最顶部位置700并且托盘610A的基座接口1020被确定为不可接近时，控制器14确定相对于具有可接近的基座接口1020的最顶端位置700的下一最低托盘。在两个托盘610B、610C都有可接近的基座接口1020，并且托盘610B位于托盘610C上方的情况下，最顶部可接近的基座接口1020是托盘610B的基座接口1020。在另一方面，最顶部可接近的基座接口1020由堆叠位置中的至少另一托盘的另一基座接口1020确定，该堆叠位置支撑着最顶部位置中的至少一个托盘。例如，当托盘610A位于最顶部位置700并且托盘610A的基座接口1020和托盘610B的基座接口1020被确定为不可接近时，控制器14确定相对于托盘610B的基座接口1020具有可接近的基座接口1020的下一最低托盘。
在检测到托盘的预定特性之前或之后(图6，框630)，在一个方面，托盘拾取器被定位(由于扫描托盘堆叠)，在一方面，该托盘拾取器的高度基本等于或大于托盘堆叠500顶部的高度(参见图7B)，或在其他方面，该托盘拾取器在靠近设施表面781的托盘堆叠500底部(例如，在与图7A所示的基本类似的位置)(图6，框620)。控制器14命令移动托盘拾取器600(例如，升高托盘拾取器600和/或降低托盘拾取器600)以从托盘610A的可接近的基座接口1020拾取660预定较高托盘(例如托盘610A)，或者确定托盘610A的基座接口是否无法接近可接近的基座接口1020或托盘610B、610C中的一个(图6，框660)。在一个方面，控制器命令移动托盘拾取器600，以便托盘移动器600大致位于托盘的中心(例如在中点或高度PPM处–图10)。在一个方面，托盘拾取器600可被定位为以相对于可接近的基座接口以任何适当偏移1099(图10)拾取预定较高托盘(例如托盘610A)，以便托盘拾取器600可在拾取方向222(图7C)上移动，以将托盘拾取器600插入托盘凹座1001中，以便联接、接合并拾取托盘610A-610C，并且将所拾取到的托盘610A-610C稳定地保持在托盘拾取器600上。
参考图5B-图5D，控制器14被配置成通过预定较高托盘(例如随着托盘堆叠500的高度降低而出现的托盘610A或剩余堆叠500R中的后续更高托盘，如图5B-图5D所示)的托盘拾取器600从可接近的基座接口1020登记对托盘堆叠500的拾取，以产生剩余堆叠500R。控制器14被配置成根据托盘堆叠500的扫描数据(例如，如上所述的初始扫描数据)(或根据如上所述的剩余堆叠500R的后续扫描数据)确定剩余堆叠500R的最顶部托盘700的位置(即，最顶部托盘是图5C中的托盘610B和图5D中的托盘610C)，以及对应于剩余堆叠500R的最顶部托盘700的另一可接近的基座接口1020的位置(即，另一可接近的基座接口是图5C中托盘610B、610C中的一个的基座接口1020和图5D中托盘610C的基座接口1020)。控制器14被配置成将另一可接近的基座接口1020的位置传送到自动引导车辆100或另一自动引导车辆100A(图5B)，以从另一可接近的基座接口从剩余堆叠500R中拾取最顶部托盘(图5C中的托盘610B和图5D中的托盘610C)。注意，图6的框600-框660可以重复，直到所有托盘(或所需数量的托盘)从托盘堆叠500中移除为止。
如上所述，参考图1、图6、图7A-图7C、图8和图10，所公开实施方案的方面还提供了对托盘堆叠500中托盘进行堆叠。对托盘堆叠500中托盘进行堆叠的方式与上述对托盘堆叠500中托盘进行卸堆的方式基本上类似；然而，如图7D所示，为了堆叠托盘，自主引导车辆100配备有保持在托盘拾取器600上的托盘。如上所述对托盘堆叠500进行扫描(参见图6和图8的框601-框630)。将托盘拾取器600降低(和/或升高)以将托盘(例如托盘610A)放置在托盘堆叠500上，其方式与上文关于图7A-图7B所述的移除托盘610A的方式基本相反。例如，托盘610A的定位高度大于托盘610B的顶部表面(参见图7D)，并且自主引导车辆在方向222上移动，以将托盘610A定位在托盘610B之上/上方(参见图7C)。托盘拾取器600在方向223B(参见图7B)上移动以将托盘610A放置在托盘堆叠500上，然后在方向222上移动以使托盘拾取器600从放置的托盘610A的托盘凹座1001中缩回。可以重复图8的块600-块760，直到托盘堆叠500包括任何合适数量的托盘为止。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，一种移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，包括：
移动式自动引导车辆，所述移动式自动引导车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座在拾取方向上移动以联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述托盘拾取器上；
传感器，所述传感器通信地连接到所述移动式自动引导车辆，并且被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠中的至少一个托盘的预定特性，其中所述传感器的至少一个感测元件安装到所述移动式自动引导车辆上，以便限定所述至少一个感测元件与所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口之间的预定关系，其中所述至少一个感测元件被设置成使得在所述拾取方向上致动所述可移动托盘拾取器以实现对所述一个或多个托盘的堆叠的扫描以及利用所述至少一个感测元件对所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性的检测；和
控制器，所述控制器通信地连接到所述至少一个传感器，以便从所述一个或多个托盘的堆叠的所述扫描中登记所述至少一个托盘的所检测到的预定特性，并且所述控制器被配置成：
根据所登记的预定特性确定所述至少一个托盘位于所述一个或多个托盘的堆叠的最顶部托盘位置，以及
在所述拾取方向上，基于所确定的最顶部托盘位置，定位所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口以联接所述堆叠。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以联接和接合所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘，并且从所述最顶部托盘位置拾取所述至少一个托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以将由所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口保持的所述至少一个托盘定位在所述一个或多个托盘的堆叠的所述最顶部托盘位置中的所述一个或多个托盘的堆叠上。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件被设置成以便在与所述可移动托盘拾取器在所述拾取方向上的运动一致的所述拾取方向上移动，并且检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性，所述预定特性与所述可移动托盘拾取器是否将所述至少一个托盘保持在其上无关。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件安装到所述可移动托盘拾取器。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，利用至少一个感测元件扫描一个或多个托盘的所述堆叠检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述一个或多个托盘中的每个托盘的所述预定特性。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述预定特性确定所述至少一个托盘的基座接口，并且所述控制器被配置成确定所述基座接口是否处于标称状态，以便符合所述托盘拾取接口与所述至少一个托盘的所述基座接口的稳定接合和稳定安置。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口是否能够被所述托盘拾取接口接近。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，在确定在所述最顶部位置的所述至少一个托盘的所述基座接口不能接近时，所述控制器被配置成确定堆叠在所述最顶部托盘位置下方的另一托盘的能接近的至少另一基座接口，并且实现所述托盘拾取接口的定位以联接所述至少另一个基座接口并且从所述最顶部托盘位置拾取与所述至少另一基座接口联接的所述至少一个托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少另一基座接口与所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘相邻。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的最顶部能接近的基座接口，其中所述最顶部能接近的基座接口由所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口确定，或由在支撑所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的堆叠位置中的至少另一托盘的另一基座接口确定。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件是二维LIDAR传感器、三维LIDAR传感器、RGB相机、深度相机和渡越时间相机中的至少一者。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，一种物流设施管理系统，包括：
至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆，所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆被布置成在设施表面的至少一部分中进行自动导航，所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座双向移动以降低和升高所述托盘拾取接口从而联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述可移动托盘拾取器上；
传感器，所述传感器通信地连接到所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆，并且被配置成在所述设施表面的所述至少一部分上的动态可变位置处检测预定托盘堆叠，所述预定托盘堆叠具有一个或多个托盘；
其中所述传感器具有至少一个感测元件，所述至少一个感测元件相对于所述托盘拾取接口以预定关系设置在所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆上，以便与所述可移动托盘拾取器一起在利用所述至少一个感测元件扫描所述预定托盘堆叠的方向上作为单元从所述预定托盘堆叠中的预定较低托盘移动到预定较高托盘；和
控制器，所述控制器通信地连接到所述至少一个感测元件以从所述至少一个感测元件接收所述预定托盘堆叠的扫描数据，所述控制器被配置成根据所述扫描数据确定所述托盘拾取接口能接近的基座接口，所述基座接口位于所述预定较高托盘所依赖的所述预定托盘堆叠中的所述预定较低托盘和所述预定较高托盘处或所述预定较低托盘与所述预定较高托盘之间，并且定位所述托盘拾取接口以在所述能接近的基座接口处联接所述预定托盘堆叠。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述预定较高托盘是所述预定托盘堆叠的最顶部托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，其中所述预定较低托盘位于所述预定托盘堆叠中的所述预定较高托盘下方，或者是所述预定托盘堆叠的底部托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述预定较低托盘和所述预定较高托盘是共用托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述能接近的基座接口被设置在所述预定较低托盘上，或所述预定较高托盘上。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述可移动托盘拾取器从所述能接近的基座接口拾取所述预定较高托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成通过从所述能接近的基座接口拾取所述预定较高托盘的所述可移动托盘拾取器来登记所述托盘堆叠的拾取，从而产生剩余堆叠，并且根据所述预定托盘堆叠的所述扫描数据确定所述剩余堆叠的最顶部托盘的位置以及对应于所述剩余堆叠的所述最顶部托盘的另一能接近的基座接口的位置，并且将所述另一能接近的基座接口的所述位置传送到所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/卸垛机车辆或另一移动式自动引导托盘堆垛机/卸垛机车辆，以用于从所述另一能接近的基座接口的所述剩余堆叠中拾取所述最顶部托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，提供了一种利用移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统从托盘堆叠拾取托盘的方法。所述方法包括：
提供移动式自动引导车辆，所述移动式自动引导车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座在拾取方向上移动以联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述托盘拾取器上；
提供传感器，所述传感器通信地连接到所述移动式自动引导车辆，并且被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠中的至少一个托盘的预定特性，其中所述传感器的至少一个感测元件安装到所述移动式自动引导车辆，以便限定所述至少一个感测元件与所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口之间的预定关系，
在所述拾取方向上致动所述可移动托盘拾取器以实现对所述一个或多个托盘的堆叠的扫描以及利用所述至少一个感测元件对所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性的检测；
利用通信地连接到所述至少一个传感器的控制器，从所述一个或多个托盘的堆叠的所述扫描中登记所述至少一个托盘的所检测到的预定特性；
利用所述控制器根据所登记的预定特性确定所述至少一个托盘位于所述一个或多个托盘的堆叠的最顶部托盘位置；以及
在所述拾取方向上，基于所确定的最顶部托盘位置，定位所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口以联接所述堆叠。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以联接和接合所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘，并且从所述最顶部托盘位置拾取所述至少一个托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以将由所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口保持的所述至少一个托盘定位在所述一个或多个托盘的堆叠的所述最顶部托盘位置中的所述一个或多个托盘的堆叠上。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件被设置成以便在与所述可移动托盘拾取器在所述拾取方向上的运动一致的所述拾取方向上移动，并且检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性，所述预定特性与所述可移动托盘拾取器是否将所述至少一个托盘保持在其上无关。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件安装到所述可移动托盘拾取器。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，利用至少一个感测元件扫描一个或多个托盘的所述堆叠检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述一个或多个托盘中的每个托盘的所述预定特性。
根据所公开的实施方案的一个或多个方面，所述预定特性确定所述至少一个托盘的基座接口，并且所述控制器被配置成确定所述基座接口是否处于标称状态，以便符合所述托盘拾取接口与所述至少一个托盘的所述基座接口的稳定接合和稳定安置。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括利用所述控制器确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口是否能够被所述托盘拾取接口接近。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，在确定在所述最顶部位置的所述至少一个托盘的所述基座接口不能接近时，所述控制器被配置成确定堆叠在所述最顶部托盘位置下方的另一托盘的能接近的至少另一基座接口，并且实现所述托盘拾取接口的定位以联接所述至少另一个基座接口并且从所述最顶部托盘位置拾取与所述至少另一基座接口联接的所述至少一个托盘。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少另一基座接口与所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘相邻。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述方法还包括利用所述控制器确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的最顶部能接近的基座接口，其中所述最顶部能接近的基座接口由所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口确定，或由在支撑所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的堆叠位置中的至少另一托盘的另一基座接口确定。
根据所公开实施方案的一个或多个方面，所述至少一个感测元件是二维LIDAR传感器、三维LIDAR传感器、RGB相机、深度相机和渡越时间相机中的至少一者。
应当理解，前述描述仅是对所公开实施方案的方面的说明。在不脱离本发明所公开的实施方案的各方面的情况下，本领域的技术人员可以设计出各种替代和修改。因此，本发明所公开的实施方案的各方面旨在涵盖落入本文所附任何权利要求范围内的所有此类替代、修改和变型。此外，在相互不同的从属权利要求或独立权利要求中引用不同特征的仅有事实并不指示不能有利地使用这些特征的组合，此类组合保持在本发明的各方面的范围内。

Claims (31)

1.一种移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，包括：
移动式自动引导车辆，所述移动式自动引导车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座在拾取方向上移动以联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述托盘拾取器上；
传感器，所述传感器通信地连接到所述移动式自动引导车辆，并且被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠中的至少一个托盘的预定特性，其中所述传感器的至少一个感测元件安装到所述移动式自动引导车辆上，以便限定所述至少一个感测元件与所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口之间的预定关系，其中所述至少一个感测元件被设置成使得在所述拾取方向上致动所述可移动托盘拾取器以实现对所述一个或多个托盘的堆叠的扫描以及利用所述至少一个感测元件对所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性的检测；和
控制器，所述控制器通信地连接到所述至少一个传感器，以便从所述一个或多个托盘的堆叠的所述扫描中登记所述至少一个托盘的所检测到的预定特性，并且所述控制器被配置成：
根据所登记的预定特性确定所述至少一个托盘位于所述一个或多个托盘的堆叠的最顶部托盘位置，以及
在所述拾取方向上，基于所确定的最顶部托盘位置，定位所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口以联接所述堆叠。
2.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以联接和接合所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘，并且从所述最顶部托盘位置拾取所述至少一个托盘。
3.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以将由所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口保持的所述至少一个托盘定位在所述一个或多个托盘的堆叠的所述最顶部托盘位置中的所述一个或多个托盘的堆叠上。
4.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述至少一个感测元件被设置成以便在与所述可移动托盘拾取器在所述拾取方向上的运动一致的所述拾取方向上移动，并且检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性，所述预定特性与所述可移动托盘拾取器是否将所述至少一个托盘保持在其上无关。
5.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述至少一个感测元件安装到所述可移动托盘拾取器。
6.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中利用至少一个感测元件扫描所述一个或多个托盘的堆叠检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述一个或多个托盘中的每个托盘的所述预定特性。
7.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述预定特性确定所述至少一个托盘的基座接口，并且所述控制器被配置成确定所述基座接口是否处于标称状态，以便符合所述托盘拾取接口与所述至少一个托盘的所述基座接口的稳定接合和稳定安置。
8.根据权利要求7所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述控制器被配置成确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口是否能够被所述托盘拾取接口接近。
9.根据权利要求8所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中在确定在所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口不能接近时，所述控制器被配置成确定堆叠在所述最顶部托盘位置下方的另一托盘的能接近的至少另一基座接口，并且实现所述托盘拾取接口的定位以联接所述至少另一个基座接口并且从所述最顶部托盘位置拾取与所述至少另一基座接口联接的所述至少一个托盘。
10.根据权利要求9所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述至少另一基座接口与所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘相邻。
11.根据权利要求7所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述控制器被配置成确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的最顶部能接近的基座接口，其中所述最顶部能接近的基座接口由所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口确定，或由在支撑所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的堆叠位置中的至少另一托盘的另一基座接口确定。
12.根据权利要求1所述的移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统，其中所述至少一个感测元件是二维LIDAR传感器、三维LIDAR传感器、RGB相机、深度相机和渡越时间相机中的至少一者。
13.一种物流设施管理系统，包括：
至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆，所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆被布置成在设施表面的至少一部分中进行自动导航，所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座双向移动以降低和升高所述托盘拾取接口从而联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述可移动托盘拾取器上；
传感器，所述传感器通信地连接到所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆，并且被配置成在所述设施表面的所述至少一部分上的动态可变位置处检测预定托盘堆叠，所述预定托盘堆叠具有一个或多个托盘；
其中所述传感器具有至少一个感测元件，所述至少一个感测元件相对于所述托盘拾取接口以预定关系设置在所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/托盘拆垛机车辆上，以便与所述可移动托盘拾取器一起在利用所述至少一个感测元件扫描所述预定托盘堆叠的方向上作为单元从所述预定托盘堆叠中的预定较低托盘移动到预定较高托盘；和
控制器，所述控制器通信地连接到所述至少一个感测元件以从所述至少一个感测元件接收所述预定托盘堆叠的扫描数据，所述控制器被配置成根据所述扫描数据确定所述托盘拾取接口能接近的基座接口，所述基座接口位于所述预定较高托盘所依赖的所述预定托盘堆叠中的所述预定较低托盘和所述预定较高托盘处或所述预定较低托盘与所述预定较高托盘之间，并且定位所述托盘拾取接口以在所述能接近的基座接口处联接所述预定托盘堆叠。
14.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述预定较高托盘是所述预定托盘堆叠中的最顶部托盘。
15.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述预定较低托盘位于所述预定托盘堆叠中的所述预定较高托盘下方，或者是所述预定托盘堆叠的底部托盘。
16.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述预定较低托盘和所述预定较高托盘是共用托盘。
17.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述能接近的基座接口被设置在所述预定较低托盘上，或所述预定较高托盘上。
18.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述可移动托盘拾取器从所述能接近的基座接口拾取所述预定较高托盘。
19.根据权利要求13所述的物流设施管理系统，其中所述控制器被配置成通过从所述能接近的基座接口拾取所述预定较高托盘的所述可移动托盘拾取器来登记所述托盘堆叠的拾取，从而产生剩余堆叠，并且根据所述预定托盘堆叠的所述扫描数据确定所述剩余堆叠的最顶部托盘的位置以及对应于所述剩余堆叠的所述最顶部托盘的另一能接近的基座接口的位置，并且将所述另一能接近的基座接口的所述位置传送到所述至少一个移动式自动引导托盘堆垛机/卸垛机车辆或另一移动式自动引导托盘堆垛机/卸垛机车辆，以用于从所述另一能接近的基座接口的所述剩余堆叠中拾取所述最顶部托盘。
20.一种利用移动式自动引导车辆托盘堆叠器和卸堆器系统从托盘堆叠拾取托盘的方法，所述方法包括：
提供移动式自动引导车辆，所述移动式自动引导车辆具有车辆底座和带有托盘拾取接口的可移动托盘拾取器，所述可移动托盘拾取器被配置成相对于所述车辆底座在拾取方向上移动以联接、接合并拾取托盘，并且将所拾取到的托盘稳定地保持在所述托盘拾取器上；
提供传感器，所述传感器通信地连接到所述移动式自动引导车辆，并且被配置成检测位于一个或多个托盘的堆叠中的至少一个托盘的预定特性，其中所述传感器的至少一个感测元件安装到所述移动式自动引导车辆，以便限定所述至少一个感测元件与所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口之间的预定关系，
在所述拾取方向上致动所述可移动托盘拾取器以实现对所述一个或多个托盘的堆叠的扫描以及利用所述至少一个感测元件对所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性的检测；
利用通信地连接到所述至少一个传感器的控制器，从所述一个或多个托盘的堆叠的所述扫描中登记所述至少一个托盘的所检测到的预定特性；
利用所述控制器根据所登记的预定特性确定所述至少一个托盘位于所述一个或多个托盘的堆叠的最顶部托盘位置；以及
在所述拾取方向上，基于所确定的最顶部托盘位置，定位所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口以联接所述堆叠。
21.根据权利要求20所述的方法，其中所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以联接和接合所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘，并且从所述最顶部托盘位置拾取所述至少一个托盘。
22.根据权利要求20所述的方法，其中所述控制器被配置成实现所述托盘拾取接口的定位，以将由所述可移动托盘拾取器的所述托盘拾取接口保持的所述至少一个托盘定位到所述一个或多个托盘的堆叠的所述最顶部托盘位置中的所述一个或多个托盘的堆叠上。
23.根据权利要求20所述的方法，其中所述至少一个感测元件被设置成以便在与所述可移动托盘拾取器在所述拾取方向上的运动一致的所述拾取方向上移动，并且检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述至少一个托盘的所述预定特性，所述预定特性与所述可移动托盘拾取器是否将所述至少一个托盘保持在其上无关。
24.根据权利要求20所述的方法，其中所述至少一个感测元件安装到所述可移动托盘拾取器。
25.根据权利要求20所述的方法，其中利用至少一个感测元件扫描所述一个或多个托盘的堆叠检测所述一个或多个托盘的堆叠中的所述一个或多个托盘中的每个托盘的所述预定特性。
26.根据权利要求20所述的方法，其中所述预定特性确定所述至少一个托盘的基座接口，并且所述控制器被配置成确定所述基座接口是否处于标称状态，以便符合所述托盘拾取接口与所述至少一个托盘的所述基座接口的稳定接合和稳定安置。
27.根据权利要求26所述的方法，还包括利用所述控制器确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口是否能够被所述托盘拾取接口接近。
28.根据权利要求27所述的方法，其中在确定在所述最顶部位置的所述至少一个托盘的所述基座接口不能接近时，所述控制器被配置成确定堆叠在所述最顶部托盘位置下方的另一托盘的能接近的至少另一基座接口，并且实现所述托盘拾取接口的定位以联接所述至少另一个基座接口并且从所述最顶部托盘位置拾取与所述至少另一基座接口联接的所述至少一个托盘。
29.根据权利要求28所述的方法，其中所述至少另一基座接口与所述最顶部托盘位置中的所述至少一个托盘相邻。
30.根据权利要求26所述的方法，还包括：利用所述控制器确定所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的最顶部能接近的基座接口，其中所述最顶部能接近的基座接口由所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的所述基座接口确定，或由在支撑所述最顶部位置中的所述至少一个托盘的堆叠位置中的至少另一托盘的另一基座接口确定。
31.根据权利要求20所述的方法，其中所述至少一个感测元件是二维LIDAR传感器、三维LIDAR传感器、RGB相机、深度相机和渡越时间相机中的至少一者。
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