WO2023228425A1

WO2023228425A1 - 搬送装置及び搬送方法

Info

Publication number: WO2023228425A1
Application number: PCT/JP2022/021837
Authority: WO
Inventors: 琢也小田; 浩二河口; 寿人澤浪; 秀一郎鬼頭
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2023-11-30

Abstract

搬送装置は、底部に複数の車輪を有する台車を搬送又は牽引可能な搬送装置であって、走行可能な本体と、本体に設けられ、台車の所定位置に係合可能な係合部材と、台車の画像を撮像可能なカメラと、カメラの画像を処理して台車の所定位置の高さを検出する高さ検出部と、高さ検出部で検出した前記台車の前記所定位置の高さに基づいて、前記係合部材が前記台車の所定位置に係合するように制御する制御部とを備える。

Description

搬送装置及び搬送方法

　本明細書は、搬送装置及び搬送方法について開示する。

　従来、搬送装置の載置部を一定の高さまで上昇させることで、台車を持ち上げて搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１，２）。

特表２０２２－５０３５９５号公報特開２０２１－１６２９６８号公報

　しかしながら、特許文献１，２に開示されている搬送装置では、台車の係合すべき位置を認識できないため必要量以上に載置部を上昇させなければならない場合がある。

　本開示は、より確実に係合部材を台車に係合して台車を搬送又は牽引できるようにすることを主目的とする。

　本開示の搬送装置は、
　底部に複数の車輪を有する台車を搬送又は牽引可能な搬送装置であって、
　走行可能な本体と、
　前記本体に設けられ、前記台車の所定位置に係合可能な係合部材と、
　前記台車の画像を撮像可能なカメラと、
　前記カメラの画像を処理して前記台車の所定位置の高さを検出する高さ検出部と、
　前記高さ検出部で検出した前記台車の前記所定位置の高さに基づいて、前記係合部材が前記台車の所定位置に係合するように制御する制御部と、
　を備えることを要旨とする。

　また、本開示の搬送方法では、本開示の搬送装置と同様の効果を奏する。

配送システム１０の一例を示す概略説明図である。物流センター２０の一例を示す説明図である。カゴ台車１２の斜視図である。搬送ロボット４０の斜視図である。搬送ロボット４０の側面図である。係合部材５２がカゴ台車１２の底部に係合した状態を示す正面図である。係合部材５２がカゴ台車１２の底部に係合した状態を示す側面図である。接触検知センサ５８の斜視図である。接触検知センサ５８の斜視図である。接触検知センサ５８の縦断面図である。台車搬送ルーチンの一例を示すフローチャートである。搬送ロボット４０でカゴ台車１２を搬送する様子を示す説明図である。搬送ロボット４０でカゴ台車１２を搬送する様子を示す説明図である。搬送ロボット４０でカゴ台車１２を搬送する様子を示す説明図である。搬送ロボット４０でカゴ台車１２を搬送する様子を示す説明図である。変形例の台車搬送ルーチンを示すフローチャートである。変形例の台車搬送ルーチンを示すフローチャートである。

　次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、物流センター２０の一例を示す説明図である。図３は、カゴ台車１２の斜視図である。図４は、搬送ロボット４０の斜視図である。図５は、搬送ロボット４０の側面図である。図６は、係合部材５２がカゴ台車１２の底部に係合した状態を示す正面図である。図７は、係合部材５２がカゴ台車１２の底部に係合した状態を示す側面図である。図８Ａ，８Ｂは、接触検知センサ５８の斜視図である。図８Ｃは、接触検知センサ５８の縦断面図である。なお、Ｘ軸方向（左右方向）、Ｙ軸方向（前後方向）、Ｚ軸方向（上下方向）は、各図に示した通りである。

　配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ６１と、搬送ロボット４０と、統括装置７０とを含んで構成されている。また、この配送システム１０は、カゴ台車１２、配送車１８、物流センター２０、店舗６０などに利用される。

　配送車１８は、１以上のカゴ台車１２を積載して物品を配送する車両である。配送車１８は、配送拠点間で物品の配送を行なう。ここで、「配送拠点」とは、物品を集積する物流センター２０や店舗６０などが含まれる。配送車１８は、物流センター２０で物品を載せたカゴ台車１２を荷室に積載して配送先へ物品を配送し、空のカゴ台車１２を物流センター２０へ返却する。

　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗６０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、図１に示すように、１以上の搬送ロボット４０を有しており、カゴ台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０は、例えば、床面の特定の領域に待機スペース３０（図２参照）を有しており、搬送ロボット４０は、物品の移動などの作業を行なわないときは、この待機スペース３０で待機する。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、カゴ台車１２に物品を載せる作業を行なう。搬送ロボット４０は、配送先が特定されているカゴ台車１２を牽引により指定の場所へ搬送する。

　物流ＰＣ２１は、物流センター２０に設けられ、物流センター２０での商品管理などを行なう管理装置として構成されている。この物流ＰＣ２１は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２８とを備えている。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、配送管理情報２４や、マップ情報２６などが記憶されている。配送管理情報２４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報である。マップ情報２６は、物流センター２０のマップの情報である。通信部２８は、搬送ロボット４０などの外部機器と無線で通信を行なう。通信部２８は、ネットワークＮを介して統括装置７０や店舗ＰＣ６１と情報のやりとりを行なう。

　待機スペース３０は、床面、天井及び壁面を有した搬送ロボット４０が待機するガレージとして構成されている。待機スペース３０には、扉３１と、壁部３２とが設けられている。扉３１は、電動式のガレージシャッタであり、開放状態で搬送ロボット４０が待機スペース３０に出入可能である。この扉３１には、図示しない開閉装置が設けられており、搬送ロボット４０からの開閉信号に応じて開閉される。壁部３２は、待機スペース３０を搬送ロボット４０ごとの空間に仕切る部材であり、搬送ロボット４０の側面や後面と対向する。

　また、待機スペース３０には、充電装置３３が配置されている。充電装置３３は、待機スペース３０に設けられ、搬送ロボット４０が待機する際に搬送ロボット４０が備える駆動用の蓄電池を充電する装置である。この充電装置３３は、例えば、電磁誘導方式、磁界共鳴方式あるいは電界結合方式のいずれかのワイヤレス充電方式で蓄電池を充電する。あるいは、充電装置３３は、プラグ方式により有線接続して蓄電池を充電するものとしてもよい。充電装置３３は、例えば、搬送ロボット４０から信号を受信すると充電開始するものとしてもよいし、図示しないセンサで搬送ロボット４０を検出すると充電開始するものとしてもよい。

　カゴ台車１２は、図３に示すように、載置部１３と、キャスター１４と、柵部材１５と、マーカーＭとを備えている。載置部１３は、物品が積載される平板状の部材である。載置部１３の下面には、格子状に下方に突出する被係合部１６（図６参照）が形成されている。キャスター１４は、カゴ台車１２を走行させる車輪を有し、載置部１３の下面の四隅に設けられている。柵部材１５は、載置部１３に載置された荷物が、載置部１３から落下しないようにするための部材であり、載置部１３の上面周縁部から起立するように配置されている。マーカーＭは、カゴ台車１２のＩＤを示す認識対象である。マーカーＭは、例えば、ＡＲマーカーである。マーカーＭは、搬送ロボット４０により認識され得るように載置部１３の側面に貼り付けられている。

　搬送ロボット４０は、搬送物としてのカゴ台車１２を自動移動する車両である。この搬送ロボット４０は、カゴ台車１２の載置部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、被係合部１６と係合してカゴ台車１２に接続し、カゴ台車１２を牽引する。この搬送ロボット４０は、例えば、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）として構成されている。搬送ロボット４０は、図４に示すように、車体部４１と、制御部４２と、記憶部４３と、積載部４４と、通信部５３と、駆動部５５と、走行車輪５６と、撮像部５７と、接触検知センサ５８と、トルクセンサ５９と、を有する。

　車体部４１は、側面視において略Ｌ字の形状をなし、カゴ台車１２の下面に潜り込むことが可能な筐体である。車体部４１は、水平部４１ａと、直立部４１ｂとを有する。水平部４１ａは、カゴ台車１２の下面に潜り込むことが可能な平板状の部分である。水平部４１ａは、下面側に走行車輪５６を有し、上面側に積載部４４を有する。直立部４１ｂは、水平部４１ａの端部に接続され、水平部４１ａよりも高く立設された部分である。直立部４１ｂの内部には、制御部４２や記憶部４３、通信部５３、蓄電池などが収容されている。

　制御部４２は、搬送ロボット４０の装置全体を制御するコントローラである。この制御部４２は、駆動部５５や、撮像部５７、通信部５３へ制御信号などを出力すると共に、撮像部５７や、通信部５３からの信号を入力する。制御部４２は、搬送ロボット４０の走行中、所定時間（微小時間）おきに、撮像部５７（第１～第５カメラ５７ａ～５７ｅ）から周囲の画像を取得し、周囲の画像やマップ情報２６、駆動部５５の駆動状況に基づいて、当該搬送ロボット４０の物流センター２０における自己位置（３次元座標）を認識する。

　記憶部４３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部４３には、例えば、カゴ台車１２を移動する配送元や配送先の位置を含む位置情報や、物流センター２０のマップ情報などが記憶される。位置情報やマップ情報は、物流ＰＣ２１から通信で取得する。

　積載部４４は、搬送ロボット４０の車体部４１（水平部４１ａ）から上方に移動してカゴ台車１２の被係合部１６と係合することにより、カゴ台車１２と接続するものである（図４参照）。積載部４４は、昇降部４５と、弾性支持部材４７と、連結部材５１と、係合部材５２とを有している。昇降部４５は、昇降装置４６のモータ４６ａを駆動源として、車体部４１に対して上下動可能に設けられた矩形状の部材である。

　弾性支持部材４７は、カゴ台車１２の載置部１３を、下面から弾性支持する部材である。弾性支持部材４７は、昇降部４５の四隅のそれぞれに設けられている。弾性支持部材４７は、図８Ａ，８Ｂ，８Ｃに示すように、支持体４８と、ピストン４９と、シリンダ５０と、ばねＳとを備える。支持体４８は、上面がカゴ台車１２（載置部１３）の下面と接触可能な円盤状の部材である。ピストン４９は、シリンダ５０に対して上下動可能に設けられている。ピストン４９の上面には、支持体４８が取り付けられている。ピストン４９は、ばねＳの弾性力により上方に付勢されており、通常、上端部がシリンダ５０から突出している（図８Ａ参照）。一方、車体部４１をカゴ台車１２の下側に潜り込ませた状態で、昇降装置４６を駆動させて昇降部４５と共に弾性支持部材４７を上昇させると、支持体４８の上面が載置部１３の下面に接触する。そこから更に昇降装置４６を駆動させて昇降部４５を上昇させると、ピストン４９は、ばねＳの弾性力に抗して下方に押し下げられ、下端部が、シリンダ５０の下方から突出する（図８Ｂ，８Ｃ参照）。

　連結部材５１は、左右に並ぶ弾性支持部材４７同士を連結するための部材である。係合部材５２は、カゴ台車１２を搬送する際に、カゴ台車１２における載置部１３の下面に形成された被係合部１６に係合する。係合部材５２は、連結部材５１から上方に突出するピン状の部材である。係合部材５２は、昇降装置４６により、昇降部４５が最も低い位置に位置決めされた状態では、カゴ台車１２の底部（載置部１３）より低い位置に位置決めされる。このときの、係合部材５２の位置を初期位置と称する。一方、車体部４１（水平部４１ａ）がカゴ台車１２（載置部１３）の下側に潜り込んだ状態で、昇降装置４６により昇降部４５（係合部材５２）を上昇した状態では、係合部材５２は、被係合部１６に係合する（図６，７参照）。このときの係合部材５２の位置を、係合位置と称する。

　通信部５３は、物流ＰＣ２１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行なうインターフェイスである。制御部４２は、通信部５３を介して物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行なう。

　駆動部５５は、それぞれの走行車輪５６に接続され、接続された走行車輪５６を回転駆動することにより搬送ロボット４０を走行駆動するモータを含む。搬送ロボット４０は、４輪の走行車輪５６を有しており、走行車輪５６の回転駆動によって移動する。走行車輪５６は、４輪の独立駆動で縦横に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールであるものとしてもよい。その移動自由度から、走行車輪５６は、メカナムホイールであることがより好ましい。

　撮像部５７は、搬送ロボット４０の周囲に存在する物体やその距離を検出可能であると共にカゴ台車１２に付されたマーカーＭを読取可能である。撮像部５７は、第１～第５カメラ５７ａ～５７ｅを有する。第１～第５カメラ５７ａ～５７ｅは、例えば、ステレオカメラとして構成されている。第１カメラ５７ａ及び第２カメラ５７ｂは水平部４１ａの前後面に設けられ、第３カメラ５７ｃは水平部４１ａの右面に設けられ、第４カメラ５７ｄは直立部４１ｂの左面に設けられ、第５カメラ５７ｅは直立部４１ｂの右面に設けられている。第１～第５カメラ５７ａ～５７ｅは、画像信号を制御部４２に出力する。

　接触検知センサ５８は、係合部材５２と載置部１３の下面との接触を検知可能なセンサである。接触検知センサ５８は、図８Ａ～８Ｃに示すように、シリンダ５０の下面に設けられている。接触検知センサ５８は、例えば、いずれも図示しない投光部と、受光部とを備える光センサである。係合部材５２が被係合部１６と接触していないとき（支持体４８が載置部１３の下面に接触していないとき）は、ピストン４９は、バネＳの弾性力により押し上げられる。したがって、ピストン４９の下端部は、シリンダ５０に対して下方に突出しておらず（図８Ａ参照）、投光部からの光が受光部で受光される。これにより、接触検知センサ５８は、制御部４２にＯＮ信号を出力する。一方、係合部材５２が被係合部１６と接触しているとき（支持体４８が載置部１３の下面に接触しているとき）は、ピストン４９は、バネＳの弾性力に抗して押し下げられる。したがって、ピストン４９の下端部は、シリンダ５０に対して下方に突出し（図８Ｂ，８Ｃ参照）、投光部からの光を遮る。これにより、接触検知センサ５８は、制御部４２にＯＦＦ信号を出力する。

　トルクセンサ５９は、モータ４６ａのトルクを検出可能である。トルクセンサ５９は、検出したモータ４６ａのトルクを制御部４２に出力する。

　店舗６０は、図１に示すように、配送された物品を陳列して販売する。店舗６０は、１以上の搬送ロボット４０を有しており、カゴ台車１２を自動移動することができる。店舗６０においても、上述した待機スペース３０を有している。店舗６０は、物品を陳列する陳列棚６９を有しており、作業者がこの陳列棚へ物品を陳列する。店舗ＰＣ６１は、店舗６０に設けられ、店舗６０での商品管理などを行なう管理装置として構成されている。この店舗ＰＣ６１は、制御部６２と、記憶部６３と、通信部６８とを備えている。制御部６２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部６３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部６３には、配送管理情報６４や、マップ情報６６などが記憶されている。配送管理情報６４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報である。マップ情報６６は、店舗６０のマップの情報である。通信部６８は、搬送ロボット４０などの外部機器と無線で通信を行なうものである。また、通信部６８は、ネットワークＮを介して統括装置７０や物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行なう。

　統括装置７０は、配送システム１０の管理を行なう装置である。この統括装置７０は、制御部７２と、記憶部７３と、通信部７８とを備えている。制御部７２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部７３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部７３には、物品の配送を管理するのに用いられるデータベースである配送管理情報７４や、物流センター２０や店舗６０のマップのデータベースであるマップ情報７６などが記憶される。通信部７８は、ネットワークＮを介して物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１などの外部機器と情報のやりとりを行なうものである。

　次に、このように構成された配送システム１０において、物流センター２０で搬送ロボット４０がカゴ台車１２を搬送する処理について、図９，１０を用いて説明する。ここでは、搬送ロボット４０が配送車１８へカゴ台車１２を搬送する処理を具体例として説明する。図９は、台車搬送ルーチンの一例を示すフローチャートである。図１０Ａ～１０Ｄは、搬送ロボット４０が、カゴ台車１２を搬送（牽引）する様子を示す説明図である。

　本ルーチンは、物流ＰＣ２１の制御部２２が、複数の搬送ロボット４０のうちのいずれかを選択し、搬送すべきカゴ台車１２の現在位置及び搬送先の目的位置を搬送ロボット４０へ送信した後、現在位置及び目的位置を搬送ロボット４０の制御部４２が受信したときに、制御部４２によって実行される。

　本ルーチンを開始すると、搬送ロボット４０の制御部４２は、図１０Ａに示すように、搬送ロボット４０が、搬送すべきカゴ台車１２の前に移動するように駆動部５５を制御する（Ｓ１００）。制御部４２は、撮像部５７から入力されるデータに基づき物流センタ－２０における自己位置を推定しつつ、推定した自己位置が搬送すべきカゴ台車１２の前に移動するように、駆動部５５を制御する。

　次に、制御部４２は、第３カメラ５７ｃを制御してマーカーＭ（ＡＲマーカー）の画像を撮像する（Ｓ１１０）。続いて、制御部４２は、載置部１３の地上高さを導出する（Ｓ１２０）。この処理は、以下のように実行される。すなわち、まず、制御部４２は、Ｓ１２０で撮像した画像に基づき、マーカーＭの形状及びサイズを認識する。次に、制御部４２は、認識したマーカーＭの形状及びサイズと、予め記憶部４３に記憶されている実際のマーカーＭの形状サイズとに基づき、第３カメラ５７ｃに対するマーカーＭの相対高さを求める。次に、制御部４２は、第３カメラ５７ｃの地上高さに相対高さを加えて、載置部１３の地上高さを導出する。

　そして、制御部４２は、図１０Ｂに示すように、車体部４１（水平部４１ａ）がカゴ台車１２（載置部１３）の下方に潜り込むように、駆動部５５を制御する（Ｓ１３０）。次に、Ｓ１２０で導出した載置部１３の地上高さに基づいて、係合部材５２の係合位置を設定する（Ｓ１４０）。具体的には、制御部４２は、載置部１３の地上高さよりも僅かに低い位置を係合部材５２の係合位置に設定する。

　続いて、制御部４２は、係合位置まで係合部材を上昇させる（Ｓ１５０）。具体的には、制御部４２は、Ｓ１４０で求めた係合位置と、初期位置との差に基づいてモータ４６ａの駆動量を導出し、導出した駆動量だけ駆動するようにモータ４６ａを制御する。これにより、係合部材５２を被係合部１６に対して過不足なく位置決めすることができるため、係合部材５２を被係合部１６に確実に係合させることができる。

　そして、制御部４２は、マップ情報に基づいて現在地から目的地までのルートを検索し、ルートにしたがってカゴ台車１２が目的地まで搬送されるように、駆動部５５を制御する（Ｓ１６０）。搬送ロボット４０が目的地に到着すると、制御部４２は、係合部材５２が初期位置まで下降するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ１７０）。その後、制御部４２は、本ルーチンを終了する。

　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の搬送ロボット４０が搬送装置に相当し、係合部材５２が係合部材に相当し、第３カメラ５７ｃがカメラに相当し、制御部４２が高さ検出部に相当し、制御部４２が制御部に相当する。

　以上詳説した搬送ロボット４０では、より確実に係合部材５２をカゴ台車１２に係合させてカゴ台車１２を牽引することができる。

　また、搬送ロボット４０は、係合部材５２を、カゴ台車１２の載置部１３より低い初期位置と、初期位置よりも高い係合位置との間で昇降させる昇降装置４６を備え、制御部４２は、第３カメラ５７ｃの画像を処理してカゴ台車１２（載置部１３）の地上高さを検出し、係合部材５２がカゴ台車１２の下側に潜り込むように駆動部５５を制御した後、カゴ台車１２の地上高さに基づいて、上昇に過不足が生じない範囲で係合部材５２が上昇してカゴ台車１２の載置部１３に係合するように、昇降装置４６を制御する。そのため、カゴ台車１２を持ち上げて搬送する場合と比べると必要な推力を小さくでき、消費エネルギーを低減したり、昇降装置４６を小型化したりすることができる。

　なお、本開示は、上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

　上述した実施形態では、台車搬送ルーチンのＳ１１０において、第３カメラ５７ｃを用いてマーカーＭの画像を撮像した。しかし、第５カメラ５７ｅを用いてマーカーＭを撮像してもよい。

　上述した実施形態では、カゴ台車１２を搬送ロボット４０で牽引するものとした。しかし、搬送ロボット４０でカゴ台車１２を持ち上げて搬送してもよい。その場合、台車搬送ルーチンのＳ１４０において、係合位置をカゴ台車１２の載置部１３の高さよりも僅かに高い位置に設定すればよい。

　上述した実施形態では、マーカーＭは、カゴ台車１２の識別情報を含むものとした。しかし、マーカーＭは、カゴ台車１２に載せられた荷物の識別情報を含むものとしてもよい。

　上述した実施形態の台車搬送ルーチンのＳ１２０において、制御部４２は、第３カメラ５７ｃから入力される画像データにより作成される深度画像に基づいて、載置部１３の地上高さを検出してもよい。この場合、制御部４２は、以下のように載置部１３の地上高さを検出する。まず、制御部４２は、搬送ロボット４０がカゴ台車１２に接近するように駆動部５５を制御する。次に、制御部４２は、第３カメラ５７ｃから入力される画像データに基づき、マーカーＭ及びキャスター１４を認識する。続いて、制御部４２は、第３カメラ５７ｃから入力される画像データに基づき、深度画像を作成する。そして、制御部４２は、深度画像に基づき搬送ロボット４０（第３カメラ５７ｃ）からマーカーＭまでの距離を取得する。制御部４２は、マーカーＭまでの距離が所定の距離になるまで、これらの処理を実行する。続いて、制御部４２は、マーカーＭからキャスター１４の下端までの画素数を求める。そして、制御部４２は、求めた画素数に１画素あたりの長さを乗じて、載置部１３の地上高さを検出する。このように載置部１３の地上高さを検出できるのは、マーカーＭまでの距離が所定距離（一定）であり、１画素あたりの長さが既知の長さだからである。また、第３カメラ５７ｃとマーカーＭとの距離が所定距離でない場合には、以下のようにして載置部１３の地上高さを検出すればよい。すなわち、まず制御部４２は、マーカーＭからキャスター１４の下端までの画素数を求める。そして、制御部４２は、求めた画素数に第３カメラ５７ｃとマーカーＭとの距離に応じた１画素あたりの長さを乗じて、載置部１３の地上高さを検出する。

　上述した実施形態では、第３カメラ５７ｃの画像からマーカーＭを認識することで、載置部１３の地上高さを検出した。しかし、第３カメラ５７ｃの画像から載置部１３の側面を認識することで、載置部１３の地上高さを検出してもよい。

　上述した実施形態において、図１１に示すような台車搬送ルーチンを実行してもよい。なお、図１１に示す台車搬送ルーチンにおいて、上述した実施形態と同様の処理については、同じステップ番号を付して詳細な説明を省略する。このルーチンを開始すると、制御部４２は、移動すべきカゴ台車１２の前に移動するように駆動部５５を制御すると共に車体部４１（水平部４１ａ）がカゴ台車１２（載置部１３）の下方に潜り込むように、駆動部５５を制御する（Ｓ１３０）。次に、制御部４２は、係合部材５２が一定速度で上昇するように、速度フィードバックにより昇降装置４６を制御する（Ｓ２００）。そして、制御部４２は、トルクセンサ５９から、モータ５６ａのトルクの検出値を入力する（Ｓ２１０）。続いて、制御部４２は、Ｓ２００で入力したトルクの検出値が所定値以上か否かを判定する（Ｓ２２０）。速度フィードバック中に係合部材５２が載置部１３と接触すると、速度フィードバックの作用により、モータ４６のトルクが上昇する。これを検出することにより、係合部材５２の係合を検出することができる。Ｓ２２０で否定判定を行なったならば、制御部４２は、再びＳ２００に戻る。一方、Ｓ２２０で肯定判定を行なったならば、制御部４２は、係合部材５２の上昇が停止するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ２３０）。次に、制御部４２は、カゴ台車１２が目的地まで搬送されるように、駆動部５５を制御する（Ｓ１６０）。そして、制御部４２は、係合部材５２が初期位置まで下降するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ１７０）。なお、Ｓ２００において、位置制御により係合部材５２を上昇させてもよい。位置制御は、図示しない位置センサにより検出される係合部材５２の位置が目標位置に一致するように、両者の偏差に基づいてフィードバック制御によりモータ４６ａを駆動制御することにより行なう。この場合、目標位置は、カゴ台車１２の種類に拘らず載置部１３の下面よりも高い位置に設定されていればよい。

　すなわち、底部に複数の車輪を有する台車を搬送可能な搬送装置であって、走行可能な本体と、前記本体に設けられ、昇降装置により前記台車の底部よりも低い初期位置と、前記初期位置よりも高い係合位置との間で昇降可能な係合部材と、前記昇降装置の駆動源としてのモータと、前記モータのトルクを検出可能なトルクセンサと、前記係合部材が前記台車の下側に潜り込むように前記本体を制御した後、位置制御又は速度制御により前記モータを駆動制御し、前記トルクセンサの検出値が所定値以上になったならば前記モータの駆動を停止させることで前記係合部材を前記台車の底部に係合させる制御部と、を備えていてもよい。

　上述した実施形態において、図１２に示すような台車搬送ルーチンを実行してもよい。なお、図１２に示す台車搬送ルーチンにおいて、上述した実施形態と同様の処理については、同じステップ番号を付して詳細な説明を省略する。このルーチンを開始すると、制御部４２は、移動すべきカゴ台車１２の前に移動するように駆動部５５を制御すると共に車体部４１（水平部４１ａ）がカゴ台車１２（載置部１３）の下方に潜り込むように、駆動部５５を制御する（Ｓ１３０）。次に、制御部４２は、係合部材５２が一定速度で上昇するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ３００）。そして、制御部４２は、接触検知センサ５８から接触検知信号を入力するまで待つ（Ｓ３１０）。接触検知信号を入力したならば、制御部４２は、係合部材５２の上昇が停止するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ３２０）。次に、制御部４２は、カゴ台車１２が目的地まで搬送されるように、駆動部５５を制御する（Ｓ１６０）。そして、制御部４２は、係合部材５２が初期位置まで下降するように、昇降装置４６を制御する（Ｓ１７０）。

　すなわち、底部に複数の車輪を有する台車を搬送可能な搬送装置であって、走行可能な本体と、前記本体に設けられ、昇降装置により前記台車の底部よりも低い初期位置と、前記初期位置よりも高い係合位置との間で昇降可能な係合部材と、前記係合部材と前記台車の底部との接触を検知可能な接触検知センサと、前記係合部材が前記台車の下側に潜り込むように前記本体を制御した後、前記接触検知センサから前記係合部材と前記台車の底部とが接触した旨の検知信号を入力するまで前記係合部材が上昇するように前記昇降装置を駆動制御し、前記接触検知センサから前記検知信号を入力したならば前記昇降装置の駆動を停止させることで前記係合部材を前記台車の底部に係合させる制御部と、を備えていてもよい。

　上述した実施形態では、本開示を搬送ロボット４０として説明したが、搬送方法としてもよい。

　なお、本明細書では、出願当初の請求項４において、「請求項１又は２に記載の搬送装置」を「請求項１ないし３のいずれか１項に記載の搬送装置」に変更した技術的思想も開示されている。

　本開示は、物流センターにおいて利用可能である。

　１０　配送システム、１２　カゴ台車、１３　載置部、１４　キャスター、１５　柵部材、１６　被係合部、１８　配送車、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　制御部、２３　記憶部、２４　配送管理情報、２６　マップ情報、２８　通信部、３０　待機スペース、３１　扉、３２　壁部、３３　充電装置、４０　搬送ロボット、４１　車体部、４２　制御部、４３　記憶部、４４　積載部、４５　昇降部、４６　昇降装置、４６ａ　モータ、４７　弾性支持部材、４８　支持体、４９　ピストン、５０　シリンダ、５１　連結部材、５２　係合部材、５３　通信部、５５　駆動部、５６　走行車輪、５７　撮像部、５７ａ　第１カメラ、５７ｂ　第２カメラ、５７ｃ　第３カメラ、５７ｄ　第４カメラ、５７ｅ　第５カメラ、５８　接触検知センサ、５９　トルクセンサ、６０　店舗、６１　店舗ＰＣ、６２　制御部、６３　記憶部、６４　配送管理情報、６６　マップ情報、６８　通信部、６９　陳列棚、７０　統括装置、７２　制御部、７３　記憶部、７４　配送管理情報、７６　マップ情報、７８　通信部、Ｍ　マーカー、Ｎ　ネットワーク、Ｓ　ばね。

Claims

　底部に複数の車輪を有する台車を搬送又は牽引可能な搬送装置であって、
　走行可能な本体と、
　前記本体に設けられ、前記台車の所定位置に係合可能な係合部材と、
　前記台車の画像を撮像可能なカメラと、
　前記カメラの画像を処理して前記台車の所定位置の高さを検出する高さ検出部と、
　前記高さ検出部で検出した前記台車の前記所定位置の高さに基づいて、前記係合部材が前記台車の所定位置に係合するように制御する制御部と、
　を備える搬送装置。
　請求項１に記載の搬送装置であって、
　前記係合部材を、前記台車の底部より低い初期位置と、前記初期位置よりも高い位置との間で昇降させる昇降装置を備え、
　前記所定位置は、前記台車の底部であり、
　前記制御部は、前記係合部材が前記台車の下側に潜り込むように前記本体を制御した後、前記台車の所定位置の高さに基づいて、上昇に過不足が生じない範囲で前記係合部材が上昇して前記台車の所定位置に係合するように、前記昇降装置を制御する、
　搬送装置。
　請求項１又は２に記載の搬送装置であって、
　前記台車には、前記台車の識別情報又は前記台車に載置された荷物の識別情報を含むタグ部材が設けられており、
　前記カメラは、前記タグ部材を含む前記台車の画像を撮像し、
　前記高さ検出部は、前記カメラの画像から前記タグ部材を認識して前記所定位置の高さを検出する、
　搬送装置。
　請求項１又は２に記載の搬送装置であって、
　前記カメラは、深度カメラであり、
　前記高さ検出部は、前記カメラによって撮像された画像に基づき深度画像を作成すると共に前記深度画像により得られる前記台車までの距離に基づき前記所定位置の高さを検出する、
　搬送装置。
　カメラで台車の画像を撮像し、
　前記カメラの画像を処理して前記台車の所定位置の高さを検出し、
　係合部材を前記台車の所定位置に係合させ、
　前記係合部材が前記台車と係合した状態で、前記台車を目的地まで搬送又は牽引する、
　搬送方法。