WO2023037493A1 - 自動移動装置及び配送システム - Google Patents

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WO2023037493A1
WO2023037493A1 PCT/JP2021/033298 JP2021033298W WO2023037493A1 WO 2023037493 A1 WO2023037493 A1 WO 2023037493A1 JP 2021033298 W JP2021033298 W JP 2021033298W WO 2023037493 A1 WO2023037493 A1 WO 2023037493A1
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WO
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unit
loading
section
automatic moving
moving device
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Application number
PCT/JP2021/033298
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English (en)
French (fr)
Inventor
浩二 河口
Original Assignee
株式会社Fuji
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed

Definitions

  • This specification discloses an automatic moving device and a delivery system.
  • an automatic moving device includes a drive unit having right wheels, left wheels, and wheel drive means, a pivot mechanism for supporting the drive unit so as to be able to pivot with respect to the top plate, and a right wheel for transferring force applied to the top plate. and a coil spring arranged vertically around the pivot mechanism for acting on the left wheel (see, for example, Patent Document 1). According to this device, the height of the automatic moving device itself can be further reduced while ensuring the running performance.
  • the present disclosure has been made in order to solve such problems, and its main purpose is to provide an automatic moving device and a delivery system that can move articles more efficiently.
  • the automated moving device disclosed herein comprises: An automatic moving device used in a delivery system for delivering goods, a vehicle body portion having running wheels and running; a drive unit that drives the running wheels; a loading unit disposed on the vehicle body for loading an object to be conveyed or engaging with the object to move the object to be conveyed; a control unit that controls the driving unit and the loading unit; Two or more of the loading sections are arranged on the vehicle body section.
  • this automatic moving device since two or more loading units are arranged in the vehicle body, it is possible to move more objects. For this reason, this automatic movement device can move articles more efficiently.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10;
  • FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a distribution center 20;
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an automatic moving device 30;
  • 3 is a three-sided view of the automatic moving device 30 connected to the carriage 12.
  • FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a detection range of a detection unit 37;
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the distribution center 20.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the automatic moving device 30.
  • FIG. 4A and 4B are three views of the automatic moving device 30 connected to the carriage 12.
  • FIG. 4A is a plan view
  • FIG. 4B is a front view
  • FIG. 4C is a side view.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the detection range of the detection section 37.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the up-and-down operation of the first stacker 41.
  • the delivery system 10 is a system that has an automatic moving device 30 that automatically moves an article within a specific space, and performs processing for delivering this article.
  • This delivery system 10 will be described as an example of transporting goods using a carriage 12 as a conveyed object, but is not particularly limited to this, and may omit the carriage 12 or use other components.
  • the "goods” are not particularly limited as long as they are delivered. Fresh produce, etc.
  • examples of the "delivery source” and “delivery destination” include a distribution center that collects and delivers goods, a warehouse that stores goods, and a store that sells goods.
  • the "specific space” includes, for example, the cargo room of a mobile vehicle that delivers goods, an elevator for work, and the like.
  • mobile vehicles include vehicles such as delivery vans 18 and trains, ships, aircraft, and the like.
  • the delivery system 10 that delivers products such as daily necessities and perishables from the distribution center 20 as the delivery source to the store 60 as the delivery destination by the delivery vehicle 18 will be mainly described.
  • the delivery system 10 as shown in FIG. Also, this delivery system 10 is used for carts 12, delivery vehicles 18, distribution centers 20, stores 60, and the like.
  • the carriage 12 is a conveyed object used for conveying articles, and includes a placement section 13 and casters 14 as shown in FIGS.
  • the mounting section 13 is a flat plate-like member on which articles are mounted.
  • the casters 14 have wheels for running the carriage 12 and are arranged on the lower surface side of the placing section 13 .
  • This carriage 12 may be a car carriage.
  • a display board on which information on the delivery destination is displayed is attached to the cart 12 so that the operator and the automatic moving device 30 can confirm the delivery destination of the cart 12 .
  • the delivery vehicle 18 is a vehicle that carries one or more trucks 12 and delivers goods.
  • the delivery vehicle 18 delivers articles between delivery bases.
  • the “delivery base” includes the distribution center 20 and the store 60 where goods are accumulated.
  • the delivery vehicle 18 loads the carriage 12 in the cargo room 61 at the distribution center 20, delivers the articles to the delivery destination, and returns the empty carriage 12 to the distribution center 20. ⁇
  • the distribution center 20 is a place where goods are accumulated and delivered to stores 60 and other distribution centers 20 in various places. As shown in FIG. 2, the distribution center 20 has one or more automatic moving devices 30 that can automatically move the carriages 12 . In this distribution center 20, workers, arm robots (not shown), and the like carry out work of placing articles on carts 12 corresponding to delivery destinations.
  • the automatic moving device 30 stacks the carriages 12 whose delivery destinations are specified, carries them in, and carries them out.
  • the physical distribution PC 21 is installed in the physical distribution center 20 and configured as a management device that manages merchandise in the physical distribution center 20 and the automatic mobile device 30 .
  • This physical distribution PC 21 includes a control section 22 , a storage section 23 and a communication section 28 .
  • the control unit 22 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 23 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 23 stores delivery management information 24, maintenance information 25, map information 25, and the like.
  • the delivery management information 24 is information used for managing delivery of articles.
  • the map information 25 is map information of the distribution center 20 .
  • the communication unit 28 wirelessly communicates with an external device such as the automatic mobile device 30 .
  • the communication unit 28 exchanges information with the centralizing device 70 and the store PC 61 via the network 15 .
  • the automatic moving device 30 is a vehicle that automatically moves the cart 12 as a transported object.
  • the automatic moving device 30 enters the space between the casters 14 on the lower surface side of the mounting portion 13 of the carriage 12, lifts the mounting portion 13 from below and loads it, or locks the mounting portion 13 and pulls it. It is connected to the carriage 12 so as to move the carriage 12.
  • This automatic moving device 30 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves along a line formed on the road surface, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves along a free route.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • AMR Autonomous Mobile Robot
  • the automatic moving device 30 includes a vehicle body portion 31, a control portion 32, a storage portion 33, a drive portion 34, traveling wheels 35, a detection portion 37, and a communication portion 38, as shown in FIG. Further, the automatic moving device 30 includes a first detection unit 40, a first stacking unit 41, a first elevating unit 46, a second detecting unit 50, a second stacking unit 51, and a second elevating unit 56. have.
  • the first detection unit 40 and the second detection unit 50 are collectively referred to as detection units
  • the first stacking unit 41 and the second stacking unit 51 are collectively referred to as stacking units
  • the first lifting/lowering unit is referred to as the first lifting unit.
  • the portion 46 and the second elevating portion 56 are collectively referred to as an elevating portion.
  • the vehicle body part 31 is a flat plate-shaped housing that enters into the lower surface of the carriage 12.
  • the traveling wheels 35 are arranged on the lower surface side, and the loading part is arranged on the upper surface side to travel.
  • the automatic moving device 30 has a first loading section 41 and a second loading section 51 arranged on the upper surface of the vehicle body section 31 .
  • a driving portion 36 having a rectangular parallelepiped shape is erected next to the first loading portion 41. As shown in FIG.
  • the driving portion 36 is erected next to the first loading portion 41 higher than the body portion of the vehicle body portion 31 .
  • a driving portion 36 is erected on the vehicle body portion 31 , and can enter the lower surface of the carriage 12 only from the end portion opposite to the driving portion 36 (on the side of the second loading portion 51 ).
  • the control unit 32 is a controller that controls the entire automatic moving device 30 .
  • the control unit 32 outputs control signals and the like to the lifting unit, detection unit, drive unit 34 , detection unit 37 and communication unit 38 and inputs signals from the detection unit, detection unit 37 and communication unit 38 .
  • the control unit 32 controls the stacking unit by controlling the lifting unit.
  • the control unit 32 grasps the moving direction, the moving distance, the current position, etc. of the automatic moving device 30 based on the driving state of the driving unit 34 and the like.
  • the control unit 32 controls movement and stopping of the automatic moving device 30 based on information from the detection unit 37 .
  • the control unit 32 controls the driving unit 34 and the lifting unit so that the goods to be loaded and unloaded later are loaded or engaged with the first loading unit 41 closer to the driving unit 36 when the carriage 12 is moved.
  • the storage unit 33 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 33 stores, for example, position information including the positions of the delivery source and the delivery destination where the cart 12 is moved, map information of the distribution center 20, and the like. Positional information and map information are acquired from the physical distribution PC 21 by communication.
  • the communication unit 38 is an interface that wirelessly exchanges information with an external device such as the physical distribution PC 21 .
  • the control unit 32 exchanges information with the physical distribution PC 21 via the communication unit 38 .
  • the driving unit 34 is a motor that is connected to each traveling wheel 35 and drives the automatic moving device 30 to travel by rotationally driving the connected traveling wheels 35 .
  • the automatic moving device 30 has four traveling wheels 35 and two driven auxiliary wheels, and is moved by rotational driving of the traveling wheels 35 .
  • the traveling wheels 35 may be mecanum wheels or omni wheels that are vertically and horizontally movable with four independently driven wheels. It is more preferable that the running wheels 35 are mecanum wheels because of the degree of freedom of movement.
  • the auxiliary wheels are arranged between the running wheels 35 and support the vehicle body portion 31 .
  • the detection unit 37 detects objects existing around the automatic moving device 30 and their distances.
  • the detection unit 37 may detect the presence of an object and its distance by irradiating the surroundings with light such as a laser or sound waves and detecting reflected waves.
  • the detection unit 37 may be, for example, one or more of a laser scan sensor, an imaging camera, a stereo camera, and a sonar sensor.
  • the detection unit 37 is a sensor that detects an object existing in the vicinity of the vehicle body 31 in the AGV, and a sensor capable of detecting obstacles, walls, etc. existing in a wider area in the AMR.
  • the detectors 37 are arranged on three side faces of the vehicle body part 31 and one front face of the operation part 36, and detect substances present on the outer periphery of the automatic moving device 30, their distances, and the like. is detected (see FIG. 5).
  • the first detection unit 40 is a sensor that identifies and/or detects a transported object, and is configured by, for example, a stereo camera.
  • the first detection unit 40 is arranged on the surface of the operation unit 36 on the side of the first loading unit 41, and as shown in FIG. 5, identifies and detects the truck 12 on the first loading unit 41 side.
  • the second detection unit 50 is a sensor that identifies and/or detects a conveyed object, like the first detector 40, and is configured by, for example, a stereo camera.
  • the second detection unit 50 is arranged at the center of the upper surface of the vehicle body unit 31 to identify and detect the carriage 12 on the second loading unit 51 side.
  • the body section 31 is provided with a detection section for identifying and/or detecting a conveyed article for each loading section.
  • the first loading section 41 is arranged on the upper surface of the vehicle body section 31 and loads the truck 12 or engages with the truck 12 to move the truck 12 .
  • the first loading section 41 is connected to the carriage 12 by moving upward from the vehicle body section 31 of the automatic moving device 30 and pressing or locking the lower surface of the mounting section 13 (see FIG. 4).
  • the first stacking portion 41 has an action portion 42 , a stacking member 43 , a support member 44 and a base portion 45 .
  • the acting portion 42 is a pin-shaped member that engages with the unevenness formed on the lower surface of the placing portion 13 and moves the carriage 12 while the casters 14 are in contact with the ground. .
  • the action portions 42 are arranged at four locations on the upper surface of the support member 44 so as to be locked in the front, rear, left, and right directions.
  • the loading member 43 is a plate-like member used when moving the truck 12 in a loaded state with the truck 12 lifted.
  • the loading members 43 are arranged at four locations on the upper surface of the base portion 45 so that the carriage 12 can be stably lifted.
  • the base section 45 is an integral structure on which all the loading members 43 are arranged, and is raised and lowered by the first raising and lowering section 46 .
  • the support members 44 are two columnar members, and are stretched over the vicinity of the pair of loading members 43 respectively. This support member 44 moves up and down with respect to the loading member 43 .
  • the first elevating section 46 is a driving section that elevates the first stacking section 41 .
  • the first elevating section 46 elevates the working section 52 by moving the supporting member 44 between the raised position and the lowered position, and moves the base section 45 between the raised position and the lowered position to load the load.
  • the member 53 is raised and lowered.
  • the second loading section 51 is arranged on the upper surface of the vehicle body section 31 in the same manner as the first loading section 41, and loads the truck 12 or engages with the truck 12 to move the truck 12.
  • the second stacking portion 51 includes an action portion 52 , a stacking member 53 , a supporting member 54 and a base portion 55 like the first stacking portion 41 .
  • the second stacking unit 51 and the second elevating unit 56 have the same configuration as the first stacking unit 41 and the first elevating unit 46, and detailed description thereof will be omitted.
  • Each of the loading units independently raises and lowers to load or engage the carriage 12 . Note that two or more of the loading units may be integrally lifted and lowered to load or engage the carriage 12 as the object to be conveyed.
  • the store 60 displays and sells the delivered items, as shown in FIG.
  • the store 60 has one or more automatic moving devices 30 and can automatically move the trolley 12 .
  • the store 60 has display shelves 69 for displaying articles, and workers display articles on the display shelves.
  • the store PC 61 is installed in the store 60 and configured as a management device for managing merchandise in the store 60 .
  • This store PC 61 includes a control section, a storage section, and a communication section.
  • the store PC 61 has the same configuration as the physical distribution PC 21, and detailed description thereof will be omitted.
  • the generalizing device 70 is a device that manages the delivery system 10 .
  • the generalizing device 70 includes a control section, a storage section, and a communication section.
  • the storage unit stores delivery management information, which is a database used for managing the delivery of goods, map information, which is a database of maps of the distribution center 20 and the stores 60, and the like. Note that the generalization device 70 has the same configuration as the physical distribution PC 21, and detailed description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 is a flow chart showing an example of an automatic movement processing routine executed by the control unit 32 of the automatic movement device 30. As shown in FIG. This routine is stored in the storage unit 33 and executed after the automatic moving device 30 is activated. When this routine starts, first, the control unit 32 of the automatic moving device 30 acquires the moving mode (S100).
  • the movement modes include a loading mode in which the truck 12 is loaded and moved, and a towing mode in which the truck 12 is locked and towed.
  • This movement mode may be set in the control unit 32 in advance, or may be acquired from the physical distribution PC 21 through communication.
  • the control unit 32 acquires information about the article to be conveyed, such as the identification information of the article to be conveyed, the current position of the article to be conveyed, and the target position after movement (S110).
  • the transported item information may be obtained by communication from the physical distribution PC 21 .
  • the control unit 32 determines whether or not there are a plurality of items to be conveyed (S120). An object is connected to the part (S130). At this time, the control unit 32 identifies the truck 12 using the first detection unit 40 and controls the driving unit 34 and the first lifting unit 46 to load the truck 12 onto the first loading unit 41 . Also, when the first article to be conveyed is loaded onto the first loading section 41, the control section 32 moves to the current position of the next article to be conveyed, identifies the carriage 12 using the second detection section 50, and The driving unit 34 and the second lifting unit 56 are controlled so that the truck 12 is loaded onto the loading unit 51 . By loading the truck 12 in this way, the automatic moving device 30 can improve the efficiency of the loading and unloading work.
  • the control unit 32 moves to the current position of the carriage 12, identifies the carriage 12 using the second detection unit 50, The driving unit 34 and the second lifting unit 56 are controlled so that the truck 12 is loaded onto the second loading unit 51 (S140). By loading the carriage 12 in this manner, the automatic moving device 30 can load and unload the carriage 12 more quickly.
  • the control unit 32 drives the drive unit 34 to move to the target position, and when the target position is reached, the truck 12 is unloaded (S150).
  • the control unit 32 repeatedly performs the same operation for each carriage 12 . When unloading is completed, the control unit 32 terminates this routine.
  • the vehicle body section 31 of the present embodiment corresponds to the vehicle body section of the present disclosure
  • the control section 32 corresponds to the control section
  • the driving section 34 corresponds to the driving section
  • the traveling wheels 35 correspond to the traveling wheels
  • the driving section 36 corresponds to the operation section
  • the first stacking section 41 and the second stacking section 51 correspond to the stacking section
  • the action portion 42 and the action portion 52 correspond to the action portion
  • the first elevating portion 46 and the second elevating portion 56 correspond to the elevating portion
  • the detection portion 37 corresponds to the detection portion
  • the first detection portion 40 and The second detection section 50 corresponds to the detection section.
  • the automatic moving device 30 corresponds to the automatic moving device
  • the delivery system 10 corresponds to the delivery system
  • the physical distribution PC 21, the store PC 61 and the generalizing device 70 correspond to the management device.
  • the vehicle body portion 31 having the running wheels 35 and running, the driving portion 34 for driving the running wheels 35, and the trolley as the object to be conveyed are provided in the vehicle body portion 31.
  • 12 is loaded or engaged with a conveyed object to move the cart 12; and a control unit 32 for controlling the driving unit 35 and the lifting unit.
  • the loading section may have action sections 42 and 52 for loading or engaging with the article to be conveyed, and an elevating section for raising and lowering the action sections 42 and 52 with respect to the vehicle body section 31 .
  • the conveyed article since the conveyed article is moved by raising and lowering the action section, it can be loaded or engaged with the stacking section by a relatively easy operation. Further, the stacking units independently ascend and descend to stack or engage the conveyed articles. In this automatic transfer device 30, a plurality of conveyed articles can be individually loaded or engaged.
  • the vehicle body section 31 has an operation section 36 erected next to the first loading section 41 , and the control section 32 directs the carriage 12 to be loaded and unloaded later to the first loading section 41 closer to the operation section 36 . Control the drive 34 and lift to load or engage.
  • this automatic moving device 30 for example, in a structure in which the driving unit 36 is erected to prevent the movement of the goods, it is possible to load and unload the goods more efficiently.
  • the body portion 31 is provided with a detection portion 37 for detecting the surroundings of the automatic moving device 30 and a detection portion for identifying the carriage 12 and/or detecting a conveyed object. This automatic movement device 30 can automatically move using the detection result of the detection unit 37 .
  • the detection unit can more reliably load and unload the conveyed articles.
  • the automatic moving device 30 can detect each transported object, so that the transported object can be loaded and unloaded more reliably, which is preferable.
  • the automatic moving device 30 includes an operating section 36 erected on the vehicle body section 31, a first loading section 41 arranged next to the operating section 36, and a first loading section 41 arranged next to the first loading section 41.
  • a second stacking unit 51 is provided. Since the automatic moving device 30 has two stacking units, the structure and size can be simplified, and more objects can be moved more reliably. Furthermore, since the traveling wheels 35 are omni wheels or mecanum wheels, the automatic moving device 35s can easily move in all directions, so that the moving efficiency can be further improved.
  • the delivery system 10 includes an automatic mobile device 30 and a physical distribution PC 21 as a management device for managing the automatic mobile device 30 . Since the delivery system 10 includes the automatic moving device 30 having a plurality of stacking units, it is possible to move articles more efficiently. Further, in the delivery system 10, the automatic moving device 30 can be managed by the management device.
  • the automatic moving device 30 includes the acting portions 42, 52 and the loading members 43, 53, and is capable of being loaded and towed, but either one may be omitted. Since the automatic moving device 30 also has a plurality of stacking units, it is possible to move articles more efficiently. In addition, when the automatic moving device 30 has a loading unit for loading the conveyed articles, the conveyed articles may not have wheels such as casters.
  • the stacking units are independently raised and lowered, but the invention is not particularly limited to this, and two or more stackers may be raised and lowered together.
  • the structure can be made simpler when stacking or engaging a plurality of objects to be conveyed.
  • the automatic moving device 30 has two stacking units, the first stacking unit 41 and the second stacking unit 51, it is not limited to this, and may have three or more stacking units.
  • the automatic moving device 30 has the integral body portion 31, it is not particularly limited to this, and may have a body portion having one or more bent portions. Also in such an automatic moving device, it is possible to move articles more efficiently.
  • the driving portion 36 is erected at the end of the vehicle body portion 31, but the present invention is not particularly limited to this, and the driving portion 36 may not be provided.
  • the control unit 32 may omit the process of loading or engaging the goods to be loaded and unloaded later on a loading unit closer to the operation unit 36 .
  • the automatic moving device 30 can load the truck 12 from either the first loading unit 41 or the second loading unit 51 if the driving unit 36 is not provided.
  • the detection unit 37 and the detection unit are included, but the present invention is not particularly limited to this, and either of these may be omitted. Also in this automatic moving device, if a plurality of stacking units are provided, it is possible to move articles more efficiently. Further, in the above-described embodiment, the detection unit is provided in each of the stacking units, but the present invention is not limited to this, and one or more detection units may be omitted. This automatic moving device can have a simpler structure.
  • the running wheels 35 are omni wheels or mecanum wheels, but are not particularly limited to this, and may be normal wheels. Further, in the automatic moving device 30, four of the traveling wheels 35 are assumed to be driving wheels, but the present invention is not limited to this. good too.
  • the running wheels 35 can be three wheels, which can be used as drive wheels.
  • ordinary wheels may be two drive wheels or four drive wheels, two drive wheels may be driven by one motor, or four drive wheels may be driven by one motor. It may be driven, or four driving wheels may be driven by two motors.
  • the automatic moving device 30 has two auxiliary wheels, it is not limited to this, and may have no auxiliary wheels, or may have one or three or more auxiliary wheels.
  • the running wheels 35 may have two drive wheels and one auxiliary wheel.
  • the type of wheels, the number of drive wheels, the presence or absence of auxiliary wheels, the configuration of the drive unit 34 (for example, the number of motors), etc. may be appropriately adopted in the automatic moving device 30 according to its use, the size of the object to be conveyed, and the like.
  • the running wheels 35 be omni wheels or mecanum wheels because they can freely move forward, backward, left and right.
  • the present disclosure has been described as the delivery system 10, but it is not particularly limited to this, and may be an automatic moving device 30.
  • the automatic moving device and delivery system of the present disclosure can be used in the technical field of distribution systems for delivering goods.
  • 10 delivery system 12 cart, 13 loading section, 14 caster, 15 network, 18 delivery vehicle, 20 distribution center, 21 distribution PC, 22 control section, 23 storage section, 24 delivery management information, 25 map information, 28 communication section, 30 automatic moving device, 31 vehicle body, 32 control unit, 33 storage unit, 34 driving unit, 35 traveling wheels, 36 driving unit, 37 detection unit, 38 communication unit, 40 first detection unit, 41 first loading unit, 42 Acting portion, 43 Loading member, 44 Supporting member, 45 Base portion, 46 First elevating portion, 50 Second detection portion, 51 Second loading portion, 52 Acting portion, 53 Loading member, 54 Supporting member, 55 Base portion , 56 second lifting section, 60 store, 61 store PC, 69 display shelf, 70 generalization device.

Abstract

本開示の自動移動装置は、物品を配送する配送システムに用いられる自動移動装置であって、走行車輪を有し走行する車体部と、走行車輪を駆動する駆動部と、車体部に配設され、搬送物を積載又は搬送物に係合して搬送物を移動する積載部と、駆動部及び積載部を制御する制御部と、を備え、車体部には、積載部が２以上配設されている。

Description

自動移動装置及び配送システム
　本明細書は、自動移動装置及び配送システムを開示する。
　従来、自動移動装置としては、右側車輪、左側車輪、および車輪駆動手段を有する駆動ユニットと、駆動ユニットを天板に対して旋回可能に支持する旋回軸機構と、天板に加わる力を右側車輪および左側車輪に作用させるために旋回軸機構の周りに鉛直方向に配置されたコイルスプリングと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、走行性能を確保しながら自動移動装置自体の高さをより低減することができる、としている。
特開２０１０－７６６８３号公報
　ところで、自動移動装置は、例えば、物品を配送する配送システムにおいて用いられるが、従前から物品をより効率よく移動することが課題としてあった。しかしながら、特許文献１では、走行安定性を高めて、物品の移動効率の低下をより低減することができるが、まだ十分でなく、物品をより効率よく移動することが望まれていた。
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、物品の移動をより効率的に実行することができる自動移動装置及び配送システムを提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本明細書で開示する自動移動装置は、
　物品を配送する配送システムに用いられる自動移動装置であって、
　走行車輪を有し走行する車体部と、
　前記走行車輪を駆動する駆動部と、
　前記車体部に配設され、搬送物を積載又は搬送物に係合して前記搬送物を移動する積載部と、
　前記駆動部及び前記積載部を制御する制御部と、を備え、
　前記車体部には、前記積載部が２以上配設されているものである。
　この自動移動装置では、車体部には、積載部が２以上配設されているため、より多くの搬送物を移動することができる。このため、この自動動装置では、物品の移動をより効率的に実行することができる。
配送システム１０の一例を示す概略説明図。 物流センター２０の一例を示す説明図。 自動移動装置３０の一例を示す説明図。 台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図。 検出部３７の検出範囲の一例を示す説明図。 第１積載部４１の昇降動作の一例を示す説明図。 自動移動処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
　本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、物流センター２０の一例を示す説明図である。図３は、自動移動装置３０の一例を示す説明図である。図４は、台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図であり、図４Ａが平面図、図４Ｂが正面図、図４Ｃが側面図である。図５は、検出部３７の検出範囲の一例を示す説明図である。図６は、第１積載部４１の昇降動作の一例を示す説明図である。配送システム１０は、物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置３０を有し、この物品を配送する処理を行うシステムである。この配送システム１０は、物品の輸送を搬送物としての台車１２を利用して行うものを一例として説明するが、特にこれに限定せず、台車１２を省略したり、他の構成物を用いるものとしてもよい。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「配送元」や「配送先」としては、例えば、物品を集積、配送する物流センターや物品を保管する倉庫、物品を販売する店舗などが挙げられる。また、「特定空間」としては、例えば上記配送元や配送先のほか、物品を配送する移動輸送体の荷室や作業用エレベータなども含む。移動輸送体としては、配送車１８や列車などの車両、船舶、航空機などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため、配送元としての物流センター２０から配送先の店舗６０へ配送車１８により生活用品や生鮮品などの商品を配送する配送システム１０を主として説明する。
　配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ６１と、自動移動装置３０と、統括装置７０とを含んで構成されている。また、この配送システム１０は、台車１２、配送車１８、物流センター２０、店舗６０などに利用される。
　台車１２は、物品の搬送に用いられる搬送物であり、図１、４に示すように、載置部１３とキャスター１４とを備えている。載置部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、載置部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。台車１２には、配送先の情報が表示された表示板が貼り付けられており、作業者や自動移動装置３０が台車１２の配送先を確認可能となっている。
　配送車１８は、１以上の台車１２を積載して物品を配送する車両である。配送車１８は、配送拠点間で物品の配送を行う。ここで、「配送拠点」とは、物品を集積する物流センター２０や店舗６０などが含まれる。配送車１８は、物流センター２０で台車１２を荷室６１に積載して配送先へ物品を配送し、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。
　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗６０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、図２に示すように、１以上の自動移動装置３０を有しており、台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。自動移動装置３０は、配送先が特定されている台車１２を集積したり、搬入、搬出する作業を行う。
　物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理や自動移動装置３０の管理などを行う管理装置として構成されている。この物流ＰＣ２１は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２８とを備えている。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、配送管理情報２４や、保守情報２５、マップ情報２５などが記憶されている。配送管理情報２４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報である。マップ情報２５は、物流センター２０のマップの情報である。通信部２８は、自動移動装置３０などの外部機器と無線で通信を行う。通信部２８は、ネットワーク１５を介して統括装置７０や店舗ＰＣ６１と情報のやりとりを行う。
　自動移動装置３０は、搬送物としての台車１２を自動移動する車両である。この自動移動装置３０は、台車１２の載置部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、載置部１３を下方から持ち上げて積載するか、載置部１３に係止して牽引するように台車１２に接続し、台車１２を移動させる。この自動移動装置３０は、路面に形成された線に沿って移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。自動移動装置３０は、図３に示すように、車体部３１と、制御部３２と、記憶部３３と、駆動部３４と、走行車輪３５と、検出部３７と、通信部３８とを備える。また、自動移動装置３０は、第１検知部４０と、第１積載部４１と、第１昇降部４６と、第２検知部５０と、第２積載部５１と、第２昇降部５６とを有する。なお、ここでは、説明の便宜のため、第１検知部４０及び第２検知部５０を検知部と総称し、第１積載部４１及び第２積載部５１を積載部と総称し、第１昇降部４６及び第２昇降部５６を昇降部と総称する。
　車体部３１は、台車１２の下面に入り込む平板状の筐体であり、下面側に走行車輪３５が配設され、上面側に積載部が配設されており、走行する。自動移動装置３０は、車体部３１の上面に第１積載部４１及び第２積載部５１の２つが配設されている。この車体部３１の一端側には、第１積載部４１の隣に直方体形状の運転部３６が立設されている。運転部３６は、第１積載部４１の隣に車体部３１の本体部よりも高く立設されている。運転部３６の内部には、制御部３２や記憶部３３、通信部３８、駆動部３４の駆動用の蓄電池などが収容されている。車体部３１には、運転部３６が立設されており、運転部３６の反対側（第２積載部５１側）の端部からのみ、台車１２の下面に入り込むことができる。
　制御部３２は、自動移動装置３０の装置全体を制御するコントローラである。この制御部３２は、昇降部や検知部、駆動部３４、検出部３７、通信部３８へ制御信号などを出力すると共に、検知部や検出部３７、通信部３８からの信号を入力する。制御部３２は、昇降部を制御することによって積載部を制御する。制御部３２は、駆動部３４の駆動状態などに基づいて自動移動装置３０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。制御部３２は、検出部３７からの情報に基づいて、自動移動装置３０の移動や停止を制御する。この制御部３２は、台車１２を移動するに際して、よりあとで積み下ろしする搬送物を運転部３６により近い第１積載部４１に積載又は係合するよう駆動部３４及び昇降部などを制御する。記憶部３３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部３３には、例えば、台車１２を移動する配送元や配送先の位置を含む位置情報や、物流センター２０のマップ情報などが記憶される。位置情報やマップ情報は、物流ＰＣ２１から通信で取得する。通信部３８は、物流ＰＣ２１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行うインターフェイスである。制御部３２は、通信部３８を介して物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行う。
　駆動部３４は、それぞれの走行車輪３５に接続され、接続された走行車輪３５を回転駆動することにより自動移動装置３０を走行駆動するモータである。自動移動装置３０は、４輪の走行車輪３５と、従動する２輪の補助車輪とを有しており、走行車輪３５の回転駆動によって移動する。走行車輪３５は、４輪の独立駆動で縦横に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールであるものとしてもよい。その移動自由度から、走行車輪３５は、メカナムホイールであることがより好ましい。補助車輪は、走行車輪３５の中間に配設されており、車体部３１を支持する。
　検出部３７は、自動移動装置３０の周囲に存在する物体やその距離を検出するものである。検出部３７は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出するものとしてもよい。検出部３７は、例えば、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ、ステレオカメラ、及びソナーセンサのうち１以上であるものとしてもよい。検出部３７は、ＡＧＶにおいては、車体部３１の近傍に存在する物体を検知するセンサとし、ＡＭＲにおいては、より広範囲の領域に存在する障害物や壁などまで検知可能なセンサとする。検出部３７は、図５に示すように、車体部３１の側面の３面と、運転部３６の正面の１面とに配設され、自動移動装置３０の外周に存在する物質やその距離などを検出する（図５参照）。
　第１検知部４０は、搬送物の識別及び／又は搬送物を検知するセンサであり、例えば、ステレオカメラにより構成される。第１検知部４０は、運転部３６の第１積載部４１側の面に配設され、図５に示すように、第１積載部４１側にある台車１２を識別、検知する。第２検知部５０は、第１検知部４０と同様に、搬送物の識別及び／又は搬送物を検知するセンサであり、例えば、ステレオカメラにより構成される。第２検知部５０は、車体部３１の上面中央に配設され、第２積載部５１側にある台車１２を識別、検知する。自動移動装置３０では、車体部３１には、搬送物の識別及び／又は搬送物を検知する検知部が積載部ごとに設けられている。
　第１積載部４１は、車体部３１の上面に配設され、台車１２を積載又は台車１２に係合して台車１２を移動する。第１積載部４１は、自動移動装置３０の車体部３１から上方に移動して載置部１３の下面を押圧又は係止することにより、台車１２と接続する（図４参照）。第１積載部４１は、作用部４２と、積載部材４３と、支持部材４４と、基台部４５とを有している。作用部４２は、載置部１３の下面に形成された凹凸に係止し、キャスター１４が接地した状態で台車１２を移動する、いわゆる台車１２を牽引するときに用いられるピン形状の部材である。作用部４２は、前後左右方向で係止できるよう、支持部材４４の上面の４箇所に配設されている。積載部材４３は、台車１２を持ち上げた積載状態で台車１２を移動するときに用いられる平板状の部材である。積載部材４３は、台車１２を安定に持ち上げられるよう、基台部４５の上面の４箇所に配設されている。基台部４５は、全ての積載部材４３が配設された一体物の構造体であり、第１昇降部４６によって昇降される。支持部材４４は、２本の柱状部材であり、１対の積載部材４３の近傍にそれぞれ掛け渡されている。この支持部材４４は、積載部材４３に対して上下動する。この第１積載部４１は、基台部４５の昇降に合わせて積載部材４３が昇降し、更に支持部材４４の昇降により作用部４２のみが昇降する。第１昇降部４６は、第１積載部４１を昇降する駆動部である。第１昇降部４６は、支持部材４４を上昇位置と下降位置との間で移動することによって作用部５２を昇降し、基台部４５を上昇位置と下降位置との間で移動することによって積載部材５３を昇降する。
　第２積載部５１は、第１積載部４１と同様に、車体部３１の上面に配設され、台車１２を積載又は台車１２に係合して台車１２を移動する。この第２積載部５１は、第１積載部４１と同様に、作用部５２、積載部材５３、支持部材５４、基台部５５を備えている。なお、第２積載部５１や第２昇降部５６は、第１積載部４１及び第１昇降部４６と同様の構成であるものとしてその詳細な説明を省略する。この積載部は、各々が独立して昇降し、台車１２を積載又は係合する。なお、積載部は、２以上が一体で昇降し、搬送物としての台車１２を積載又は係合するものとしてもよい。
　店舗６０は、図１に示すように、配送された物品を陳列して販売する。店舗６０は、１以上の自動移動装置３０を有しており、台車１２を自動移動することができる。店舗６０は、物品を陳列する陳列棚６９を有しており、作業者がこの陳列棚へ物品を陳列する。店舗ＰＣ６１は、店舗６０に配設され、店舗６０での商品管理などを行う管理装置として構成されている。この店舗ＰＣ６１は、制御部と、記憶部と、通信部とを備えている。店舗ＰＣ６１は、物流ＰＣ２１と同様の構成を有するものとしてその詳細な説明を省略する。
　統括装置７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この統括装置７０は、制御部と、記憶部と、通信部とを備えている。記憶部には、物品の配送を管理するのに用いられるデータベースである配送管理情報や、物流センター２０や店舗６０のマップのデータベースであるマップ情報などが記憶される。なお、統括装置７０は、物流ＰＣ２１を同様の構成を有するものとして、その詳細な説明を省略する。
　次に、このように構成された配送システム１０において、自動移動装置３０が台車１２を移動する処理について、まず説明する。ここでは、物流センター２０において、ＡＭＲとして機能する自動移動装置３０が配送車１８へ台車１２を移動する処理を具体例として説明する。図７は、自動移動装置３０の制御部３２が実行する自動移動処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部３３に記憶され、自動移動装置３０が起動されたあと、実行される。このルーチンを開始すると、まず、自動移動装置３０の制御部３２は、移動モードを取得する（Ｓ１００）。移動モードには、台車１２を積載して移動する積載モードと、台車１２に係止して牽引する牽引モードとが含まれる。この移動モードは、予め制御部３２に設定されているものとしてもよいし、物流ＰＣ２１から通信によって取得してもよい。次に、制御部３２は、搬送物の識別情報や、搬送物の現在位置、移動後の目的位置などの搬送物情報を取得する（Ｓ１１０）。搬送物情報は、物流ＰＣ２１から通信で取得されるものとしてもよい。
　次に、制御部３２は、搬送物が複数あるか否かを判定し（Ｓ１２０）、搬送物が複数あるときには、よりあとで積み下ろす搬送物の現在位置へ移動し、移動モードに応じて積載部に搬送物を接続する（Ｓ１３０）。このとき、制御部３２は、第１検知部４０を用いて台車１２を識別し、第１積載部４１へ台車１２を積み入れるよう駆動部３４及び第１昇降部４６を制御する。また、１つめの搬送物を第１積載部４１に積み入れると、制御部３２は、次の搬送物の現在位置へ移動し、第２検知部５０を用いて台車１２を識別し、第２積載部５１へ台車１２を積み入れるよう駆動部３４及び第２昇降部５６を制御する。このように台車１２を積み入れることによって、自動移動装置３０は、積み下ろしの作業の効率化を図ることができる。
　一方、Ｓ１２０で搬送物が複数でないとき、即ち搬送物が１つであるときには、制御部３２は、台車１２の現在位置へ移動し、第２検知部５０を用いて台車１２を識別し、第２積載部５１へ台車１２を積み入れるよう駆動部３４及び第２昇降部５６を制御する（Ｓ１４０）。このように台車１２を積み入れることによって、自動移動装置３０は、台車１２の積み入れ、積み下ろしをより迅速に行うことができる。Ｓ１４０のあと、または、Ｓ１３０のあと、制御部３２は、目的位置へ移動するよう駆動部３４を駆動し、目的位置へ到着すると、台車１２を積み下ろす作業を実行する（Ｓ１５０）。搬送物が複数ある場合は、制御部３２は、各台車１２に対し、同様の作業を繰り返し実行する。積み下ろしが終了すると、制御部３２は、このルーチンを終了する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の車体部３１が本開示の車体部に相当し、制御部３２が制御部に相当し、駆動部３４が駆動部に相当し、走行車輪３５が走行車輪に相当し、運転部３６が運転部に相当し、第１積載部４１及び第２積載部５１が積載部に相当する。また、作用部４２及び作用部５２が作用部に相当し、第１昇降部４６及び第２昇降部５６が昇降部に相当し、検出部３７が検出部に相当し、第１検知部４０及び第２検知部５０が検知部に相当する。また、自動移動装置３０が自動移動装置に相当し、配送システム１０が配送システムに相当し、物流ＰＣ２１、店舗ＰＣ６１及び統括装置７０が管理装置に相当する。
　以上説明した本実施形態の自動移動装置３０では、走行車輪３５を有し走行する車体部３１と、走行車輪３５を駆動する駆動部３４と、車体部３１に配設され、搬送物としての台車１２を積載又は搬送物に係合して台車１２を移動する積載部と、駆動部３５及び昇降部を制御する制御部３２と、を備え、車体部３１には、積載部が２以上配設されている。この自動移動装置３０では、車体部３１には、積載部が２以上配設されているため、より多くの搬送物を移動することができる。このため、この自動動装置３０では、物品の移動をより効率的に実行することができる。また、積載部は、搬送物を積載又は前記搬送物に係合する作用部４２，５２と、作用部４２，５２を車体部３１に対して昇降する昇降部と、を有するものとしてもよい。この自動移動装置では、作用部を昇降して搬送物を移動するため、比較的容易な動作によって積載部に積載又は係合することができる。更に、積載部は、各々が独立して昇降し、搬送物を積載又は係合する。この自動移動装置３０では、複数の搬送物を個別に積載又は係合することができる。
　また、車体部３１には、第１積載部４１の隣に運転部３６が立設されており、制御部３２は、よりあとで積み下ろしする台車１２を運転部３６により近い第１積載部４１に積載又は係合するよう駆動部３４及び昇降部を制御する。この自動移動装置３０では、例えば、搬送物の移動を妨げるような運転部３６が立設されている構造において、搬送物の積み下ろしをより効率よく行うことができる。更に、車体部３１には、自動移動装置３０の周囲を検出する検出部３７と、台車１２の識別及び／又は搬送物を検知する検知部と、が配設されている。この自動移動装置３０では、検出部３７の検出結果を用いて自動移動することができる。また、この自動移動装置３０では、検知部によって、より確実に搬送物を積み下ろしすることができる。また、検知部は、積載部ごとに設けられているため、この自動移動装置３０では、各々の搬送物を検知することができるので、更に確実に搬送物を積み下ろしすることができ、好ましい。
　更に、自動移動装置３０は、車体部３１に立設された運転部３６と、運転部３６の隣に配設された第１積載部４１と、第１積載部４１の隣に配設された第２積載部５１と、を備えている。この自動移動装置３０では、２つの積載部を備えているので、構造やサイズをより簡素化することができると共に、搬送物をより確実に且つより多く移動することができる。更にまた、走行車輪３５は、オムニホイール又はメカナムホイールであるため、この自動移動装置３５ｓでは、あらゆる方向へ移動しやすいため、移動効率をより高めることができる。そして、配送システム１０は、自動移動装置３０と、自動移動装置３０を管理する管理装置としての物流ＰＣ２１と、を備える。この配送システム１０では、積載部を複数有する自動移動装置３０を備えるため、物品の移動をより効率的に実行することができる。また、この配送システム１０では、管理装置によって、自動移動装置３０を管理することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、自動移動装置３０は、作用部４２，５２と積載部材４３，５３とを備え、積載及び牽引可能なものとしたが、いずれか一方を省略してもよい。この自動移動装置３０においても、積載部を複数備えるため、物品の移動をより効率的に実行することができる。なお、自動移動装置３０が搬送物を積載する積載部を有する場合などには、搬送物は、キャスターなどの車輪を有しないものとしてもよい。
　上述した実施形態では、積載部は独立して昇降するものとしたが、特にこれに限定されず、２以上の積載部が一体で昇降するものとしてもよい。この自動移動装置では、複数の搬送物を積載又は係合する際に、構造をより簡素にすることができる。また、自動移動装置３０では、第１積載部４１及び第２積載部５１の２つの積載部を有するものとしたが、特にこれに限定されず、３以上の積載部を有するものとしてもよい。また、自動移動装置３０は、一体の車体部３１を有するものとしたが、特にこれに限定されず、１以上の屈曲する屈曲部を有する車体部を有するものとしてもよい。このような自動移動装置においても、物品の移動をより効率的に実行することができる。
　上述した実施形態では、車体部３１の端部には、運転部３６が立設されているものとしたが、特にこれに限定されず、運転部３６を有さないものとしてもよい。このとき、制御部３２は、よりあとで積み下ろしする搬送物を運転部３６により近い積載部に積載又は係合する処理を省略するものとしてもよい。自動移動装置３０は、運転部３６がなければ、第１積載部４１及び第２積載部５１のどちらからでも台車１２を積み入れることができる。
　上述した実施形態では、検出部３７と検知部とを有するものとしたが、特にこれに限定されず、これらのいずれかを省略してもよい。この自動移動装置においても、積載部を複数備えるものとすれば、物品の移動をより効率的に実行することができる。また、上述した実施形態では、検知部は、積載部のそれぞれに設けられているものとしたが、特にこれに限定されず、１以上の検知部を省略してもよい。この自動移動装置では、構造をより簡素化することができる。
　上述した実施形態では、走行車輪３５は、オムニホイール又はメカナムホイールであるものとしたが、特にこれに限定されず、通常の車輪としてもよい。また、自動移動装置３０では、走行車輪３５のうち４輪を駆動輪とするものとしたが、特にこれに限定されず、３輪以下を駆動輪としてもよいし、４輪以上を駆動輪としてもよい。例えば、オムニホイールでは、走行車輪３５を３輪とし、これを駆動輪とすることができる。また、通常の車輪では、２輪の駆動輪や４輪の駆動輪としてもよいし、２輪の駆動輪を１つのモータで駆動してもよいし、４輪の駆動輪を１つのモータで駆動してもよいし、４輪の駆動輪を２つのモータで駆動してもよい。また、自動移動装置３０では、２輪の補助輪を有するものとしたが、特にこれに限定されず、補助輪を有しないものとしてもよいし、１輪又は３輪以上の補助輪を有するものとしてもよい。例えば、走行車輪３５は、２輪の駆動輪と１輪の補助輪とを有するものとしてもよい。自動移動装置３０では、その用途や搬送物のサイズなどに応じて、車輪の種類や駆動輪の数、補助輪の有無、駆動部３４の構成（例えばモータ数）などを適宜採用すればよい。なお、前後左右に自在に移動できることから、走行車輪３５は、オムニホイール又はメカナムホイールであることがより好ましい。
　上述した実施形態では、本開示を配送システム１０として説明したが、特にこれに限定されず、自動移動装置３０としてもよい。
　本開示の自動移動装置及び配送システムは、物品を配送する流通システムの技術分野に利用可能である。
１０　配送システム、１２　台車、１３　積載部、１４　キャスター、１５　ネットワーク、１８　配送車、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　制御部、２３　記憶部、２４　配送管理情報、２５　マップ情報、２８　通信部、３０　自動移動装置、３１　車体部、３２　制御部、３３　記憶部、３４　駆動部、３５　走行車輪、３６　運転部、３７　検出部、３８　通信部、４０　第１検知部、４１　第１積載部、４２　作用部、４３　積載部材、４４　支持部材、４５　基台部、４６　第１昇降部、５０　第２検知部、５１　第２積載部、５２　作用部、５３　積載部材、５４　支持部材、５５　基台部、５６　第２昇降部、６０　店舗、６１　店舗ＰＣ、６９　陳列棚、７０　統括装置。

Claims (10)

  1. 　物品を配送する配送システムに用いられる自動移動装置であって、
    　走行車輪を有し走行する車体部と、
    　前記走行車輪を駆動する駆動部と、
    　前記車体部に配設され、搬送物を積載又は搬送物に係合して前記搬送物を移動する積載部と、
    　前記駆動部及び前記積載部を制御する制御部と、を備え、
    　前記車体部には、前記積載部が２以上配設されている、自動移動装置。
  2. 　前記積載部は、前記搬送物を積載又は前記搬送物に係合する作用部と、前記作用部を前記車体部に対して昇降する昇降部と、を有する、請求項１に記載の自動移動装置。
  3. 　前記積載部は、各々が独立して昇降し、前記搬送物を積載又は係合する、請求項１又は２に記載の自動移動装置。
  4. 　前記２以上の積載部は、一体で昇降し、前記搬送物を積載又は係合する、請求項１又は２に記載の自動移動装置。
  5. 　前記車体部には、１の前記積載部の隣に運転部が立設されており、
    　前記制御部は、よりあとで積み下ろしする前記搬送物を前記運転部により近い積載部に積載又は係合するよう前記駆動部及び前記積載部を制御する、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動移動装置。
  6. 　前記車体部には、前記自動移動装置の周囲を検出する検出部と、前記搬送物の識別及び／又は前記搬送物を検知する検知部と、が配設されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の自動移動装置。
  7. 　前記車体部には、前記搬送物の識別及び／又は前記搬送物を検知する検知部が配設されており、
    　前記検知部は、前記積載部ごとに設けられている、請求項１～６のいずれか１項に記載の自動移動装置。
  8. 　前記車体部に立設された運転部と、
    　前記運転部の隣に配設された第１の前記積載部と、
    　前記第１の積載部の隣に配設された第２の前記積載部と、を備えている、請求項１～７のいずれか１項に記載の自動移動装置。
  9. 　前記走行車輪は、オムニホイール又はメカナムホイールである、請求項１～８のいずれか１項に記載の自動移動装置。
  10. 　請求項１～９のいずれか１項に記載の自動移動装置と、
    　前記自動移動装置を管理する管理装置と、
    　を備えた配送システム。
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