KR102395584B1 - 주차 관리 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR102395584B1
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parking
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management system
transport
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KR1020210053277A
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강수구
조병길
민재홍
이재성
엄현진
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현대글로비스 주식회사
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Abstract

본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템은 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시키는 픽업 장치, 상기 기설정된 위치에서 상기 차량과 결합하여, 상기 차량을 이송하기 위한 이송 수단을 구비한 이송 장치 및 상기 이송 장치와 결합하여 상기 차량을 주차 공간으로 이송하는 파킹 장치를 포함할 수 있다.

Description

주차 관리 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MANAGING PARKING VEHICLE}
본 문서에 개시된 실시예들은 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래에는 운전자가 차량을 운전하여 백화점, 마트, 식당 등 공공 장소를 방문할 때 직접 주차장 내의 빈 공간을 찾아 주차를 하는 것이 일반적이었다. 그러나, 이러한 주차 방식에 의하면 사용자가 빈 자리를 찾기 위해 직접 주차장을 돌아다녀야 하기 때문에 특히 주차장이 만차일 때에는 시간이 지나치게 오래 걸리는 단점이 있다.
한편, 요즈음에는 사용자가 주차 타워의 특정 공간에 주차를 하면 차량용 승강기에 의해 해당 차량을 빈 주차 공간으로 이송하는 방식이 도입되어 있다. 그러나, 이러한 이송 방식 역시 사용자가 해당 승강기까지는 직접 운전해서 이동해야 하므로, 주차 타워 내부를 돌아다니면서 차량용 승강기를 찾아다녀야 하는 불편함이 있다.
본 문서에 개시된 실시예들은 주차장의 입구에서 운전자가 특정 위치에 맞추어 입차를 완료하면 로봇에 의해 목표 주차 공간으로 차량을 이송할 수 있고, 고객이 요청하는 시간에 맞추어 자동으로 출차를 수행하여 고객의 편의성과 안전성을 증대시킬 수 있는 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 본 문서에 개시된 실시예들은 차량의 입차시 차량 이송 플레이트에 차량을 정확히 위치시키기 위한 가이드 장치와 레벨 장치 등이 불필요하여 주차시 부가적인 시설을 최소화할 수 있고, 보다 유연하게 입차 및 출차가 가능한 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 본 문서에 개시된 실시예들은 차량 이송용 플레이트 대신 전륜, 후륜 축에 각각 설치되는 휠 스케이트를 통해 안전한 차량의 운송과 보관 효율을 향상시켜 주차장의 공간을 효율적으로 사용할 수 있는 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
본 문서에 개시된 실시예들의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템은 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시키는 픽업 장치, 상기 기설정된 위치에서 상기 차량과 결합하여, 상기 차량을 이송하기 위한 이송 수단을 구비한 이송 장치 및 상기 이송 장치와 결합하여 상기 차량을 주차 공간으로 이송하는 파킹 장치를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어를 바닥으로부터 리프팅하여 픽업하기 위한 적어도 하나의 리프팅 수단을 가질 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 상기 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치로 이동할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 상기 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치까지 상기 차량의 길이 방향으로 연장 가능한 구조를 가질 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 픽업 장치는 상기 차량 및 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하기 위한 라이다 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 이송 수단은 적어도 하나의 휠 또는 롤러가 구비된 휠 스케이트를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 이송 장치는 상기 차량의 타이어 휠의 외륜을 파지하는 형태로 상기 타이어 휠 각각에 결합 가능한 구조를 가질 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량의 타이어 휠 각각에 결합된 이송 장치 중에서 상기 타이어 휠의 전륜에 각각 결합된 이송 장치들은 핀홀을 통해 상호 결합되고, 상기 타이어 휠의 후륜에 각각 결합된 이송 장치들은 핀홀을 통해 상호 결합되는 구조를 가질 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 이송 장치는 ID 정보를 포함하는 코드 패턴을 구비할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 파킹 장치는 상기 이송 장치와 탈부착이 가능한 구조를 가질 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 파킹 장치는 상기 이송 장치에 구비된 코드 패턴에 기반하여 상기 이송 장치와의 결합 위치를 조정할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량의 위치를 검출하고, 차량의 외관을 진단하는 진단 장치를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 진단 장치는 라이다 센서를 통해 상기 차량의 위치상 오차, 상기 차량의 타이어 각도 및 상기 차량 주변의 충돌 요인 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 진단 장치는 카메라를 통해 상기 차량의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 손상 여부를 검사할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 픽업 장치, 상기 이송 장치 및 상기 파킹 장치의 제어를 수행하고, 상기 차량의 주차 관련 정보를 관리하는 관리 서버를 더 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법은 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시키는 단계, 상기 기설정된 위치에서 이송 장치를 상기 차량과 결합시키는 단계 및 파킹 장치를 상기 이송 장치와 결합시키고, 상기 차량을 주차 공간으로 이송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템 및 방법은 주차장의 입구에서 운전자가 특정 위치에 맞추어 입차를 완료하면 로봇에 의해 목표 주차 공간으로 차량을 이송할 수 있고, 고객이 요청하는 시간에 맞추어 자동으로 출차를 수행하여 고객의 편의성과 안전성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템 및 방법은 차량의 입차시 차량 이송 플레이트에 차량을 정확히 위치시키기 위한 가이드 장치와 레벨 장치 등이 불필요하여 주차시 부가적인 시설을 최소화할 수 있고, 보다 유연하게 입차 및 출차가 가능하다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템 및 방법은 차량 이송용 플레이트 대신 전륜, 후륜 축에 각각 설치되는 휠 스케이트를 통해 안전한 차량의 운송과 보관 효율을 향상시켜 주차장의 공간을 효율적으로 사용할 수 있다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치가 차량에 진입하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 이송 장치를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 파킹 장치를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 파킹 장치를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 이송 장치와 파킹 장치 간의 위치 보정 방법을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 차량 이송 과정을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 외관 검사 방법을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 관리 서버의 기능을 나타내는 블록도이다.
도 12는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 입차 및 출차 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 대해 상세히 설명하고자 한다. 본 문서에서 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
본 문서에 개시되어 있는 다양한 실시 예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 문서에 개시된 다양한 실시 예들은 여러 가지 형태로 실시될 수 있으며 본 문서에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
다양한 실시 예에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 해당 구성 요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 본 문서에 개시된 실시예의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성 요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 문서에 개시된 실시예들의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서에 개시된 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)은 픽업 장치(110), 이송 장치(120), 파킹 장치(130), 진단 장치(140) 및 관리 서버(150)를 포함할 수 있다.
픽업 장치(110)는 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서, 기설정된 위치는 입출차 대기 존을 포함할 수 있다. 예를 들면, 픽업 장치(110)는 픽업 존에 운전자가 차량을 주차하고 진단 장치(140)에 의해 차량의 외관 검사가 실시되고 나면 해당 차량을 픽업하여 입출차 대기 존으로 이송할 수 있다.
구체적으로, 픽업 장치(110)는 차량의 타이어를 바닥으로부터 리프팅하여 픽업하기 위한 적어도 하나의 리프팅 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110)는 클램핑 암(arm) 형태의 리프팅 수단을 통해 차량의 타이어를 리프팅함으로써 차량 이송시 접촉을 최소화할 수 있다.
또한, 픽업 장치(110)는 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치로 이동할 수 있다. 이 경우, 픽업 장치(110)는 차량과, 차량의 타이어의 위치를 검출하기 위한 라이다(Lidar) 센서를 포함할 수 있다.
픽업 장치(110)는 일체형 또는 분리형으로 구성될 수 있다. 여기서, 일체형은 복수의 픽업 장치(110)가 일체로 연결되어 연장 가능한 구조이고, 분리형은 복수의 픽업 장치(110)가 별개의 유닛으로 구성되어 각각이 이동 가능한 구조일 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110)가 일체형인 경우, 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치까지 차량의 길이 방향으로 연장 가능한 구조를 가질 수 있다. 또는, 픽업 장치(110)가 분리형인 경우, 각 픽업 장치(110)가 차량의 타이어에 기반하여 설정된 위치로 이동하여, 타이어의 전륜과 후륜 각각에 대해 픽업을 수행할 수 있다.
이송 장치(120)는 기설정된 위치에서 차량과 결합하여, 차량을 이송하기 위한 이송 수단을 구비할 수 있다. 예를 들면, 이송 장치(120)에 구비된 이송 수단은 적어도 하나의 휠 또는 롤러가 구비된 휠 스케이트를 포함할 수 있다. 이 경우, 이송 장치(120)는 차량의 타이어 휠의 외륜을 파지하는 형태로 타이어 휠 각각에 결합 가능한 구조를 가질 수 있다.
또한, 차량의 타이어 휠 각각에 결합된 이송 장치(120) 중에서 타이어 휠의 전륜에 각각 결합된 이송 장치들(120)은 핀홀을 통해 상호 결합되고, 타이어 휠의 후륜에 각각 결합된 이송 장치들(120)은 핀홀을 통해 상호 결합되는 구조를 가질 수 있다. 그리고, 이송 장치(120)는 각각의 이송 장치(120)를 식별 가능한 ID 정보를 포함하는 코드 패턴을 구비할 수 있다.
파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 결합하여 차량을 주차 공간으로 이송할 수 있다. 이 경우, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 탈부착이 가능한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 파킹 장치(130)는 결합 핀을 구비하여 이송 장치(120)의 프레임 상에 결합 핀을 삽입함으로써 이송 장치(120)와 결합할 수 있다.
파킹 장치(130)는 이송 장치(120)에 구비된 코드 패턴에 기반하여 이송 장치(120)와의 결합 위치를 조정할 수 있다. 예를 들면, 코드 패턴은 QR 코드, 바코드 등 인식 가능한 임의의 패턴이 사용될 수 있다. 또한, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)에 구비된 코드 패턴을 이용하여 이송 장치(120)의 ID 정보를 식별할 수 있다.
진단 장치(140)는 차량의 위치를 검출하고, 차량의 외관을 진단할 수 있다. 예를 들면, 진단 장치(140)는 운전자가 차량을 픽업 존에 주차하면, 픽업 장치(110)가 오기 전에 미리 픽업 존에서 위치 오류나 외관 검사를 수행할 수 있다. 또는, 진단 장치(140)는 픽업 장치(110)에 의해 차량이 입출차 대기 존으로 이동되면 해당 위치에서 위치 오류와 외관 검사를 수행할 수 있다.
진단 장치(140)는 라이다 센서를 통해 차량의 위치상 오차(예를 들면, 픽업 존 상의 차량의 주차 위치 오차), 차량의 타이어 각도 및 차량 주변의 충돌 요인(예를 들면, 보행자) 중 적어도 하나를 검출할 수 있다. 또한, 진단 장치(140)는 카메라를 통해 차량의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 차량의 손상 여부를 검사할 수 있다.
관리 서버(150)는 픽업 장치(110), 이송 장치(120) 및 파킹 장치(130) 등 로봇과 설비의 제어를 수행하고, 차량의 주차 관련 정보를 관리할 수 있다. 이 경우, 관리 서버(150)는 로봇 및 설비의 운영 관리, 차량 정보 관리, 주차 현황 및 위치 관리, 예약 정보 관리, 정산 정보 관리 및 부가 서비스 관리 등을 수행할 수 있다.
구체적으로, 관리 서버(150)는 로봇 및 설비의 모니터링과 운영 관리, 차량 번호와 외관 검사 및 분석 결과 정보 관리, 차량의 진입 및 이동 위치 모니터링과 주차 공간 점유 현황 관리, 차량의 입/출차 예약 정보 관리와 모바일 앱 서비스 관리, 주차 정산 및 결제 내역 관리와 외부 결제 시스템 연동 관리, 및 차량 외부 세차 서비스와 전기차 충전 서비스 관리 등의 업무를 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)은 주차장의 입구에서 운전자가 특정 위치에 맞추어 입차를 완료하면 로봇에 의해 목표 주차 공간으로 차량을 이송할 수 있고, 고객이 요청하는 시간에 맞추어 자동으로 출차를 수행하여 고객의 편의성과 안전성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)은 차량의 입차시 차량 이송 플레이트에 차량을 정확히 위치시키기 위한 가이드 장치와 레벨 장치 등이 불필요하여 주차시 부가적인 시설을 최소화할 수 있고, 보다 유연하게 입차 및 출차가 가능하다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)은 차량 이송용 플레이트 대신 전륜, 후륜 축에 각각 설치되는 휠 스케이트를 통해 안전한 차량의 운송과 보관 효율을 향상시켜 주차장의 공간을 효율적으로 사용할 수 있다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110)의 예시적인 형태들을 나타내고 있다. 도 2의 (a)의 경우 주차 관리 시스템(100)에서 픽업 장치(110a)가 2개로 구성된 분리형인 것을 나타내고, 도 2의 (b)의 경우 주차 관리 시스템(100)에서 픽업 장치(110b)가 일체형으로 구성된 것을 나타내고 있다.
도 2의 (a)를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110a)는 각각 차량(10)의 위치를 검출하여 픽업 존에 주차된 차량(10)으로 이동할 수 있다. 또한, 픽업 장치(110a)는 차량(10a)의 타이어에 대응하는 위치로 각각 이동할 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110a)는 차량(10a)의 하부로 진입하여 라이다 센서를 통해 타이어 휠의 위치를 정확하게 측정하고, 측정된 위치에 기반하여 차량(10a)의 전륜 및 후륜축 중심 좌표 위치로 이동할 수 있다. 이처럼, 픽업 장치(110a)는 차량(10a)의 타이어 전륜과 후륜 측에 각각 이동한 후, 리프팅 수단을 이용하여 차량의 타이어 하단을 리프팅할 수 있다.
또한, 도 2의 (b)를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110b)는 차량(10b)의 위치를 검출하여 픽업 존에 주차된 차량(10b)으로 이동할 수 있다. 또한, 도 2의 (b)에 도시한 것과 같이, 픽업 장치(110b)는 차량(10b)의 중심부로 이동한 후에 차량(10b)의 전륜 및 후륜축 중심 좌표 위치를 향해 길이 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110b)는 차량(10b)의 하부로 진입하여 라이다 센서를 통해 타이어 휠의 위치를 정확하게 측정하고, 측정된 위치에 기반하여 차량(10b)의 전륜 및 후륜축 중심 좌표 위치로 연장될 수 있다. 이처럼, 픽업 장치(110b)는 차량(10b)의 타이어 전륜과 후륜 측까지 연장된 후, 리프팅 수단을 이용하여 차량의 타이어 하단을 리프팅할 수 있다.
한편, 픽업 장치(110a, 110b)는 차량(10a, 10b)을 픽업 존에서 픽업하여 입출차 대기 존으로 이동시킬 수 있다. 그리고, 입출차 대기 존에서 차량은 이송 장치(120)와 파킹 장치(130)에 의해 주차 존으로 이송될 수 있다. 이에 관해서는 이하에서 자세하게 후술한다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 3의 (a)를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110)는 픽업 존에서 라이다 센서를 이용하여 차량(10)의 위치를 탐색하고, 차량(10)의 하부로 진입한다. 이 때, 도 3의 (a)에 나타낸 것과 같이, 픽업 장치(110)는 차량(10)을 중심으로 종방향 및 횡방향을 포함한 4개의 방향 중 하나의 방향으로 진입할 수 있다.
또한, 도 3의 (b)를 참조하면, 픽업 장치(110)는 라이다 센서를 통해 차량(10)에 구비된 각 타이어의 위치를 검출할 수 있다. 그리고, 픽업 장치(110)는 검출된 차량(10)의 타이어 위치에 기반하여 위치를 설정하고, 설정된 위치에 포지셔닝할 수 있다. 예를 들면, 픽업 장치(110)는 2대가 차량(10)의 타이어 전륜측과 후륜측 중심에 각각 포지셔닝할 수 있다.
다음으로, 도 3의 (c)를 참조하면, 픽업 장치(110)는 차량(10)을 픽업하기 위해 리프팅할 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110)는 차량(10)의 타이어와 바닥면 사이에 클램프 암을 삽입하여 차량(10)의 타이어를 클램핑함으로써 픽업을 수행할 수 있다. 이와 같이 픽업된 차량(10)은 도 3의 (d)와 같이, 차량(10)의 입출차를 위한 대기 존으로 차량(10)을 이송할 수 있다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 픽업 장치가 차량에 진입하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, HP는 차량의 홈 포지션으로서 차량(10)의 위치 탐색시 픽업 장치(110a, 110b)의 기준 위치를 나타내고, PC1 및 PC2는 차량(10)의 위치에 따라 보정되는 위치를 나타낸다. 또한, DA는 픽업 장치(110a, 110b)에 구비된 라이다 센서의 감지 영역을 나타내고, DD는 라이다 센서의 감지 거리를 예시적으로 표현한 것이다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110a, 110b)는 라이다 센서를 통해 차량(10)의 위치와 차량(10)의 각 타이어 휠의 위치를 검출할 수 있다. 만약, 차량(10)의 픽업 존에 대한 진입 각도나 위치 편차 등으로 인해 기준 포지션에서 픽업 장치(110a, 110b)가 타이어 휠의 위치 인식이 불가능한 경우에 위치 보정을 통해 타이어 휠의 인식이 가능하도록 할 수 있다.
구체적으로, 도 4의 (a)를 참조하면, 차량(10)의 진입 각도가 20° 틀어져 있는 것을 도시하고 있다. 이 경우, 픽업 장치(110a)는 먼저 라이다 센서를 통해 차량(10)의 타이어 휠의 진입 각도를 검출할 수 있다. 또한, 픽업 장치(110a)는 차량(10)의 진입 각도에 따라 홈 포지션(HP)으로부터 보정된 위치(PC1)로 이동할 수 있다. 그리고, 픽업 장치(110a)는 보정 위치(PC1)에서 차량(10)의 타이어 휠의 정확한 위치를 검출하고, 타이어 휠에 기반하여 설정된 위치로 이동할 수 있다.
한편, 도 4의 (b)를 참조하면, 차량(10)의 위치가 중심으로부터 우측 하단으로 치우쳐져 있는 것을 도시하고 있다. 이 경우, 픽업 장치(110b)는 먼저 라이다 센서를 통해 차량(10)의 타이어 휠의 위치를 1차적으로 검출하여 차량(10)의 위치가 중심으로부터 치우친 것을 판단할 수 있다. 또한, 픽업 장치(110b)는 차량(10)의 위치 편차에 따라 홈 포지션(HP)으로부터 차량의 위치 편차에 따라 보정된 위치(PC2)로 이동할 수 있다. 그리고, 픽업 장치(110b)는 보정 위치(PC2)에서 차량(10)의 타이어 휠의 정확한 위치를 검출하고, 타이어 휠에 기반하여 설정된 위치로 이동할 수 있다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 이송 장치를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 이송 장치(120)는 차량(10)과 결합할 수 있다. 예를 들어, 이송 장치(120)는 차량(10)의 타이어에 결합될 수 있다. 이 경우, 이송 장치(120)는 픽업 존에서 픽업 장치(110)에 의해 차량(10)이 입출차 대기 존으로 픽업되어 오면, 차량(10)의 입출차 대기 존에서 차량(10)의 타이어와 자동으로 결합할 수 있다.
이송 장치(120)는 롤러나 휠 등을 포함하는 휠 스케이트와 같은 이송 수단(121)을 구비할 수 있다. 따라서, 차량(10)을 주차 공간으로 손쉽게 이동시킬 수 있다. 그리고, 이송 장치(120)는 차량(10)의 타이어를 안착시킬 수 있도록 가이드 구조를 가질 수 있다. 또한, 이송 장치(120)는 바닥의 평탄도에 따른 영향을 감쇄할 수 있도록 링크 타입의 메인 프레임 구조를 가질 수 있다. 또한, 이송 장치(120)는 휠이 구비된 장치를 터치 방식으로 바닥에 고정시키기 위한 플로어 락(floor lock) 기능을 통해 주차 공간 내에 보관시 이동을 방지할 수 있다.
도 5에 도시한 것과 같이, 이송 장치(120)는 차량(10)의 타이어 전륜 및 후륜 각각에 대해 2식으로 동기 제어가 가능하다. 이 때, 이송 장치(120)는 종방향 또는 횡방향으로 차량을 이송할 수 있고, 양방향으로 차량 회전 제어를 할 수 있다. 예를 들면, 이송 장치(120)는 이송 수단(121)(예를 들면, 휠)의 차동 제어를 통해 주행 방향과 회전을 제어할 수 있다. 이처럼, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 이송 장치(120)는 리프팅 방식이 아닌 견인 이송 메커니즘을 통해 손상을 방지하여 장치의 내구성을 확보할 수 있다.
도 6은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 파킹 장치를 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 이송 장치(120)에 파킹 장치(130)가 결합되는 모습을 보여준다. 도 6에 도시한 것과 같이, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)의 하부로 진입하여 이송 장치(120)와 결합할 수 있다. 또한, 파킹 장치(130)는 2대가 차량(10)의 타이어의 전륜측과 후륜측에 각각 삽입되어, 이송 장치(120)와 결합될 수 있다. 이 때, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)에 마련된 코드 패턴을 카메라(미도시)로 인식하여 이송 장치(120)의 ID를 식별하고, 위치 보정을 수행할 수 있다.
또한, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 결합한 후, 차량(10)을 주차 공간의 빈 자리로 이동시킬 수 있다. 만약, 현재 층의 주차 공간이 만차인 경우에는 파킹 장치(130)는 주차장의 층간 이송을 위해 마련된 수직 이송 장치를 이용하여 다른 층으로 차량(10)을 이송시킬 수 있다. 예를 들어, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)를 통해 차량(10)을 견인 방식으로 이동시킬 수 있도록 구동체의 구조를 가질 수 있으며, 차량(10)을 기준으로 종방향과 횡방향에 해당하는 4-way 방향으로 진입 가능할 수 있다.
도 7은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 파킹 장치를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 파킹 장치(130)는 결합 핀(131), 라이다 센서(132), 카메라(133) 및 구동 휠(134)을 포함할 수 있다.
결합 핀(131)은 파킹 장치(130)를 이송 장치(120)에 결합시키기 위한 핀일 수 있다. 이 경우, 결합 핀(131)은 도 7에 도시한 것과 같이 이송 장치(120)의 결합 프레임(122)의 개구부에 삽입되는 형태로 결합될 수 있다. 예를 들면, 결합 핀(131)은 파킹 장치(130)의 중심을 기준으로 120도의 등간격으로 구비될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 설계에 따라 결합 핀(131)의 개수나 위치는 다양하게 적용될 수 있다.
라이다 센서(132)는 차량과 이송 장치(120)의 위치를 검출할 수 있다. 즉, 라이다 센서(132)는 이송 장치(120)의 위치를 검출하여 파킹 장치(130)가 이송 장치(120)의 하단에 위치하도록 할 수 있다. 예를 들면, 라이다 센서(132)는 파킹 장치(130)의 전/후에 구비될 수 있다.
카메라(133)는 이송 장치(120)에 마련된 코드 패턴(예를 들면, 바코드 또는 QR 코드)을 인식하여 이송 장치(120)의 ID를 식별할 수 있다. 또한, 카메라(133)는 파킹 장치(130)가 이동하는 경우에 주행 상황을 촬영하여 네비게이션의 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 코드 패턴을 식별하기 위한 카메라(133)는 파킹 장치(130)의 상부에 구비되고, 주행용 카메라(133)는 파킹 장치(130)의 하부에 각각 구비될 수 있다.
구동 휠(134)은 파킹 장치(130)가 이동 가능하도록 할 수 있다. 예를 들면, 구동 휠(134)은 도 7에 도시한 것과 같이 파킹 장치(130)의 양 측면에 각각 구비될 수 있다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 이송 장치와 파킹 장치 간의 위치 보정 방법을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 이송 장치(120)의 코드 패턴(122a, 122b)(예를 들면, QR 코드)과 파킹 장치(130)의 카메라 시야(135a, 135b)를 나타내고 있다. 도 8의 (a)의 경우에는 이송 장치(120)의 코드 패턴(122a)과 파킹 장치(130)의 카메라 시야(135a)가 정위치 포지션에 있는 경우를 나타내고 있다. 즉, 도 8의 (a)와 같은 정위치 포지션에서는 이송 장치(120)와 파킹 장치(130)가 결합될 수 있다.
한편, 도 8의 (b)의 경우에는 이송 장치(120)의 코드 패턴(122b)과 파킹 장치(130)의 카메라 시야(135b)가 정위치 포지션에서 어긋나 있는 경우를 나타내고 있다. 즉, 도 8의 (b)와 같이 정위치 포지션이 아닌 경우에는 파킹 장치(130)에서 x축의 오프셋 값(X)과 y축의 오프셋 값(Y)을 측정하고, 각각의 오프셋 값이 0에 수렴하도록 파킹 장치(130)의 위치를 보정 제어할 수 있다. 그리고, 파킹 장치(130)의 위치 보정이 완료된 경우에는 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 결합 동작을 수행할 수 있다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 차량 이송 과정을 나타내는 도면이다.
도 9의 (a)를 참조하면, 주차 공간이 직각 주차면인 경우를 나타내고 있다. 이 때, 주차 관리 시스템(100)의 파킹 장치(130a)는 차량(10a)을 주행 통로로 평행하게 이동시키고, 주차 공간의 빈 자리에 차량(10a)을 수직 이송시켜 주차를 완료할 수 있다. 또한, 차량(10a)의 주차가 완료된 후에는 파킹 장치(130a)는 도 9의 (a)에 나타낸 것과 같이, 각각 차량(10a)으로부터 수직으로 빠져나와 복귀할 수 있다.
또한, 도 9의 (b)를 참조하면, 주차 공간이 평행 주차면인 경우를 나타내고 있다. 이 때, 주차 관리 시스템(100)의 파킹 장치(130b)는 차량(10b)을 주행 통로로 수직으로 이동시키고, 주차 공간의 빈 자리에 차량(10b)을 평행 이송시켜 주차를 완료할 수 있다. 또한, 차량(10b)의 주차가 완료된 후에는 파킹 장치(130b)는 도 9의 (b)에 나타낸 것과 같이, 차량(10b)으로부터 평행하게 빠져나와 복귀할 수 있다.
도 10은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 외관 검사 방법을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 진단 장치(140)에 의한 차량의 외관 검사 방법과 검사 항목을 예시적으로 나타내고 있다. 도 10의 (a)를 참조하면, 진단 장치(140)는 라이다 센서(141)와 카메라(142)를 포함할 수 있다. 또한, 라이다 센서(141)와 카메라(142)는 차량의 상단과 하단에 각각 마련될 수 있다.
이 경우, 도 10의 (a)의 우측에 도시한 것과 같이 진단 장치(140)는 라이다 센서(141)를 통해 차량의 위치와 타이어 휠의 위치 및 방향 등을 검출할 수 있다. 또한, 검출된 차량과 타이어 휠의 위치와 방향에 기반하여 분석 알고리즘을 통해 차량과 타이어 휠의 위치 오차(예를 들면, 픽업 존이나 입출차 대기 존 등에서 지정된 공간으로부터 벗어난 오차 등)를 판정할 수있다.
한편, 도 10에는 도시하지 않았으나, 진단 장치(140)의 카메라(142)는 차량의 외관을 촬영할 수 있다. 예를 들면, 카메라(142)는 차량의 전면 및 후면의 대각 방향에서 4개의 면을 촬영할 수 있다. 이 때, 진단 장치(140)는 카메라(142)에 의해 촬영된 차량의 이미지나 영상을 머신 러닝에 기반하여 분석할 수 있다. 구체적으로, 진단 장치(140)는 머신 러닝에 기반하여 차량의 파손 및 심도를 분석할 수 있다. 이 경우, 진단 장치(140)는 차량의 손상 부위와 손상 유형을 인식하고, 수리 가능 여부와 수리 유형 등을 인식한 후 최종 손상 정도를 판단하여 외관 검사 결과를 산출할 수 있다. 예를 들면, 차량의 외관 검사 항목은 긁힘, 찌그러짐, 깨짐, 천공, 복합 손상, 판금 필요, 교환 필요 등을 포함할 수 있다.
또한, 도 10의 (b)를 참조하면, 차량의 외관 검사 방법의 예시를 일부 나타내고 있다. 구체적으로, 진단 장치(140)에 의한 차량의 외관 검사는 진입 차량의 위치 오차 판단(i), 차량 타이어의 휠 위치 및 각도 오류 판단(ii) 및 차량 주변의 충돌 요인(예를 들면, 보행자나 타 차량 등) 탐지(iii) 등을 포함할 수 있다. 그러나, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 외관 검사 항목이 이러한 것에만 제한되는 것은 아니며, 그 외에도 다양한 항목들이 포함될 수 있다.
도 11은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 관리 서버의 기능을 나타내는 블록도이다.
도 11을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)의 관리 서버(150)는 로봇/설비 운영 관리부(151), 차량 정보 관리부(152), 주차 현황/위치 관리부(153), 예약 정보 관리부(154), 정산 정보 관리부(155) 및 부가 서비스 관리부(156)를 포함할 수 있다.
로봇/설비 운영 관리부(151)는 주차 관리 시스템(100)의 픽업 장치(110), 이송 장치(120) 및 파킹 장치(130)를 제어 및 관리하는 기능일 수 있다. 이 경우, 로봇/설비 운영 관리부(151)는 픽업 장치(110), 이송 장치(120) 및 파킹 장치(130)의 주행 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 이동 제어를 수행할 수 있다.
차량 정보 관리부(152)는 고객의 차량 번호를 관리하고, 차량의 외관 검사 및 분석 정보 등을 관리하는 기능일 수 있다. 이 때, 차량 정보 관리부(152)는 차량의 종류, 색상, 번호, 사이즈, 중량, 휠 베이스 등의 전반적인 정보와 함께 차량의 외관상 특이 사항 등을 분석 및 관리할 수 있다.
주차 현황/위치 관리부(153)는 차량의 진입 여부와 이동 방향, 위치 등을 모니터링하는 기능일 수 있다. 또한, 주차 현황/위치 관리부(153)는 각 주차 공간에 대한 점유 현황 관리도 수행할 수 있다. 예를 들면, 주차 현황/위치 관리부(153)는 픽업 장치(110), 이송 장치(120) 및 파킹 장치(130)에 구비된 통신 모듈 등에 의해 차량의 위치를 인식할 수 있다.
예약 정보 관리부(154)는 고객 차량의 입차 및 출차와 예약 정보를 관리하는 기능일 수 있다. 이 경우, 예약 정보 관리부(154)는 주차 관리 시스템(100)과 연동된 모바일 앱 서비스를 통해 예약 정보를 관리할 수 있다. 예를 들면, 예약 정보 관리부(154)는 고객이 모바일 앱을 통해 주차 예약을 하면 예약 정보를 전송하거나, 입차 및 출차 완료 정보 등을 전송하여 고객으로 하여금 본인의 예약 정보를 쉽게 확인 가능하도록 할 수 있다.
정산 정보 관리부(155)는 고객의 주차 요금을 정산하고 결제 내역을 관리하는 기능일 수 있다. 이 경우, 정산 정보 관리부(155)는 외부의 결제 시스템과 연동하여 고객의 결제 정보를 관리할 수 있다.
부가 서비스 관리부(156)는 주차 서비스 외에 기타 부가적인 서비스를 관리하는 기능일 수 있다. 예를 들면, 부가 서비스 관리부(156)는 차량의 외부 세차 서비스나 전기차의 충전 서비스 등을 제공 및 관리할 수 있다.
도 12는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템의 입차 및 출차 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 12의 (a)를 참조하면, 차량의 입차시에는 먼저, 고객이 모바일 앱(200)이나 인터넷 홈페이지 등을 통해 예약을 하면 관리 서버(150)에서는 고객의 예약 정보를 수신할 수 있다(S101). 또한, 예약을 완료한 고객이 주차장의 입구(310)에 진입하면(S102), 주차 관리 시스템(100)에서는 카메라 등을 통해 차량 번호를 인식할 수 있다(S103). 또한, 차량에 대한 중량 검사를 실시한 후(S104), 해당 차량에 대해 픽업 존(320)으로 진입 안내를 수행할 수 있다(S105). 한편, 단계 S103과 S104는 단계 S107 또는 단계 S108에서 수행될 수도 있다
차량이 픽업 존(300)에 진입 완료하면(S106), 외관 검사를 위해 차량 번호를 인식하고(S107), 카메라를 통해 차량의 외관을 측정할 수 있다(S108). 그리고, 간단한 차량 검사가 완료되면 해당 차량에 대한 주차 서비스 승인이 이루어질 수 있다(S109). 서비스 승인이 완료된 후 고객이 차량에서 하차하면(S110), 외관 검사를 수행할 수 있다(S111). 이 때, 외관 검사는 진단 장치(140)의 라이다 센서(141)와 카메라(142)에 의해 이루어질 수 있다.
다음으로, 차량의 외관 검사가 완료되면, 픽업 장치(110)에 의해 해당 차량을 입출차 대기 존(330)으로 이송할 수 있다(S112). 입출차 대기 존(330)에서 차량은 일정 시간 동안 대기한 후(S113)에 이송 장치(예를 들면, 휠 스케이트)(120)를 차량에 장착할 수 있다(S114). 또한, 차량에 장착된 이송 장치(120)는 파킹 장치(130)와 결합하여 휠 스케이트 존(340)을 거쳐 주차 존(350)으로 이동할 수 있다. 만약, 해당 층의 주차 존(350)에 주차 공간이 없는 경우, 별도의 수직 이송 장치를 통해 해당 차량을 층간 이송할 수 있다(S116). 한편, 해당 층의 주차 존(350)에 빈 공간이 있는 경우에는 이송 장치(120)와 파킹 장치(130)에 의해 차량의 주차를 완료할 수 있다(S117).
도 12의 (b)를 참조하면, 차량의 출차시에는 고객이 모바일 앱(200)이나 인터넷 홈페이지 등을 통해 출차를 예약하고(S201), 주차 요금에 대해 사전 정산을 수행할 수 있다(S202). 고객의 주차 요금 정산이 완료되면, 주차 관리 시스템(100)에서는 차량의 픽업을 준비한 후(S203), 고객에게 픽업 안내(예를 들면, 예상 소요 시간 등)를 수행할 수 있다(S204).
한편, 고객에 의해 출차 예약과 정산이 완료되면 주차 존(350)에서는 이송 장치(120)와 파킹 장치(130)가 차량에 결합하여 휠 스케이트 존(340)을 거쳐 입출차 대기 존(330)으로 차량을 이송할 수 있다. 이 때, 입출차 대기 존(330)과 주차 존(350)의 층이 다른 경우에는 수직 이송 장치를 통해 차량을 층간 이송할 수 있다(S206). 또한, 차량은 입출차 대기 존(330)에 도착하기 전에 장착된 이송 장치(예를 들면, 휠 스케이트)(120)와 파킹 장치(130)를 분리하고, 입출차 대기 존(330)에서 출차를 대기할 수 있다(S208).
그리고, 입출차 대기 존(330)에서 픽업 장치(110)가 차량을 픽업하여 픽업 존(320)으로 이송하면, 다시 진단 장치(140)에 의해 차량의 외관을 분석할 수 있다(S210). 그리고, 차량 도착 완료와 함께 외관 분석 결과를 모바일 앱(200)이나 메시지 등을 통해 고객에게 안내하고(S211, S212), 고객이 출구(310)에서 픽업 존(320)에 도착하여(S214) 외관 분석 결과에 관한 승인까지 완료되면(S215), 차량의 출차가 완료될 수 있다(S216).
한편, 도 12의 (b)에서 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 시스템(100)이 차량을 출차하는 경우, 코드 패턴을 통해 인식된 이송 장치(120)의 ID 정보와 해당 이송 장치(120)가 이송한 차량(10)의 정보를 매칭시켜 관리함으로써 출차 요청시에 해당 이송 장치(120)가 위치한 공간으로 파킹 장치(130)가 이동하여 출차가 진행되도록 할 수 있다. 이 때, 주차 관리 시스템(100)은 차량(10)의 외관 검사 결과 정보(예를 들면, 차량 번호 등)와 해당 차량(10)의 이송 장치(120)의 ID 정보를 매칭시켜 관리할 수 있다. 예를 들면, 이러한 동작은 주차 관리 시스템(100)의 관리 서버(150)에 의해 수행될 수 있다.
도 13은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법을 나타내는 도면이다.
도 13을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법에 의하면, 먼저 픽업 장치(110)를 이용하여 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시킬 수 있다(S310). 예를 들면, 픽업 장치(110)는 픽업 존에서 진단 장치(140)에 의해 차량의 외관 검사가 실시되고 나면 해당 차량을 픽업하여 입출차 대기 존으로 이송할 수 있다.
구체적으로, 단계 S310에서 픽업 장치(110)는 차량의 타이어를 바닥으로부터 리프팅하여 픽업하기 위한 적어도 하나의 리프팅 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110)는 클램핑 암 형태의 리프팅 수단을 통해 차량의 타이어를 리프팅함으로써 차량 이송시 접촉을 최소화할 수 있다.
또한, 단계 S310에서 픽업 장치(110)는 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치로 이동할 수 있다. 이 경우, 픽업 장치(110)는 차량과 차량의 타이어의 위치를 검출하기 위한 라이다 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 픽업 장치(110)가 일체형인 경우, 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치까지 차량의 길이 방향으로 연장 가능한 구조를 가질 수 있다. 또는, 픽업 장치(110)가 분리형인 경우, 각 픽업 장치(110)가 차량의 타이어에 기반하여 설정된 위치로 이동하여, 타이어의 전륜과 후륜 각각에 대해 픽업을 수행할 수 있다.
다음으로, 이송 장치(120)는 기설정된 위치(예를 들면, 입출차 대기 존)에서 차량과 결합할 수 있다(S320). 예를 들면, 이송 장치(120)에 구비된 이송 수단은 적어도 하나의 휠 또는 롤러가 구비된 휠 스케이트를 포함할 수 있다. 이 경우, 이송 장치(120)는 차량의 타이어 휠의 외륜을 파지하는 형태로 타이어 휠 각각에 결합 가능한 구조를 가질 수 있다.
또한, 단계 S320에서 차량의 타이어 휠 각각에 결합된 이송 장치(120) 중에서 타이어 휠의 전륜에 각각 결합된 이송 장치들(120)은 핀홀을 통해 상호 결합되고, 타이어 휠의 후륜에 각각 결합된 이송 장치들(120)은 핀홀을 통해 상호 결합되는 구조를 가질 수 있다. 그리고, 이송 장치(120)는 각각의 이송 장치(120)를 식별 가능한 ID 정보를 포함하는 코드 패턴을 구비할 수 있다.
그리고, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 결합하여 차량을 주차 공간으로 이송할 수 있다(S330). 이 경우, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)와 탈부착이 가능한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 파킹 장치(130)는 결합 핀을 구비하여 이송 장치(120)의 프레임 상에 결합 핀을 삽입함으로써 이송 장치(120)와 결합할 수 있다.
또한, 단계 S330에서 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)에 구비된 코드 패턴에 기반하여 이송 장치(120)와의 결합 위치를 조정할 수 있다. 예를 들면, 코드 패턴은 QR 코드, 바코드 등 인식 가능한 임의의 패턴이 사용될 수 있다. 또한, 파킹 장치(130)는 이송 장치(120)에 구비된 코드 패턴을 이용하여 이송 장치(120)의 ID 정보를 식별할 수 있다.
한편, 도 12에는 나타내지 않았으나, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법은 진단 장치(140)에서 차량의 위치를 검출하고, 차량의 외관을 진단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 진단 장치(140)는 운전자가 차량을 픽업 존에 주차하면, 픽업 장치(110)가 오기 전에 미리 픽업 존에서 위치 오류나 외관 검사를 수행할 수 있다. 또는, 진단 장치(140)는 픽업 장치(110)에 의해 차량이 입출차 대기 존으로 이동되면 해당 위치에서 위치 오류와 외관 검사를 수행할 수 있다.
진단 장치(140)는 라이다 센서를 통해 차량의 위치상 오차(예를 들면, 픽업 존 상의 차량의 주차 위치 오차), 차량의 타이어 각도 및 차량 주변의 충돌 요인(예를 들면, 보행자) 중 적어도 하나를 검출할 수 있다. 또한, 진단 장치(140)는 카메라를 통해 차량의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 차량의 손상 여부를 검사할 수 있다.
이와 같이, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법은 주차장의 입구에서 운전자가 특정 위치에 맞추어 입차를 완료하면 로봇에 의해 목표 주차 공간으로 차량을 이송할 수 있고, 고객이 요청하는 시간에 맞추어 자동으로 출차를 수행하여 고객의 편의성과 안전성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법은 차량의 입차시 차량 이송 플레이트에 차량을 정확히 위치시키기 위한 가이드 장치와 레벨 장치 등이 불필요하여 주차시 부가적인 시설을 최소화할 수 있고, 보다 유연하게 입차 및 출차가 가능하다.
또한, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 주차 관리 방법은 차량 이송용 플레이트 대신 전륜, 후륜 축에 각각 설치되는 휠 스케이트를 통해 안전한 차량의 운송과 보관 효율을 향상시켜 주차장의 공간을 효율적으로 사용할 수 있다.
이상에서, 본 문서에 개시된 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 문서에 개시된 실시예들이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 문서에 개시된 실시예들의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 문서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 문서에 개시된 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 문서에 개시된 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 문서에 개시된 실시 예들은 본 문서에 개시된 실시예들의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 문서에 개시된 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 문서에 개시되 기술사상의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 문서의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시키는 픽업 장치;
    상기 기설정된 위치에서 상기 차량의 타이어 휠과 결합하여, 상기 차량을 이송하기 위한 이송 수단을 구비한 이송 장치; 및
    상기 이송 장치와 결합하여 상기 차량을 주차 공간으로 이송하고, 상기 이송 장치에 구비된 코드 패턴에 기반하여 상기 이송 장치와의 결합 위치를 조정하는 파킹 장치를 포함하는 주차 관리 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어를 바닥으로부터 리프팅하여 픽업하기 위한 적어도 하나의 리프팅 수단을 갖는 주차 관리 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 상기 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치로 이동하는 주차 관리 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 장치는 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하고, 상기 타이어의 위치에 기반하여 설정된 위치까지 상기 차량의 길이 방향으로 연장 가능한 구조를 갖는 주차 관리 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 장치는 상기 차량 및 상기 차량의 타이어의 위치를 검출하기 위한 라이다 센서를 포함하는 주차 관리 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송 수단은 적어도 하나의 휠 또는 롤러가 구비된 휠 스케이트를 포함하는 주차 관리 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송 장치는 상기 차량의 타이어 휠의 외륜을 파지하는 형태로 상기 타이어 휠 각각에 결합 가능한 구조를 갖는 주차 관리 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량의 타이어 휠 각각에 결합된 이송 장치 중에서 상기 타이어 휠의 전륜에 각각 결합된 이송 장치들은 핀홀을 통해 상호 결합되고, 상기 타이어 휠의 후륜에 각각 결합된 이송 장치들은 핀홀을 통해 상호 결합되는 구조를 갖는 주차 관리 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송 장치는 ID 정보를 포함하는 코드 패턴을 구비하는 주차 관리 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 파킹 장치는 상기 이송 장치와 탈부착이 가능한 구조를 갖는 주차 관리 시스템.
  11. 삭제
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 위치를 검출하고, 차량의 외관을 진단하는 진단 장치를 더 포함하는 주차 관리 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 진단 장치는 라이다 센서를 통해 상기 차량의 위치상 오차, 상기 차량의 타이어 각도 및 상기 차량 주변의 충돌 요인 중 적어도 하나를 검출하는 주차 관리 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 진단 장치는 카메라를 통해 상기 차량의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 손상 여부를 검사하는 주차 관리 시스템.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 장치, 상기 이송 장치 및 상기 파킹 장치의 제어를 수행하고, 상기 차량의 주차 관련 정보를 관리하는 관리 서버를 더 포함하는 주차 관리 시스템.
  16. 차량을 픽업하여 기설정된 위치로 이동시키는 단계;
    상기 기설정된 위치에서 이송 장치를 상기 차량의 타이어 휠과 결합시키는 단계; 및
    파킹 장치를 상기 이송 장치에 구비된 코드 패턴에 기반하여 상기 이송 장치와의 결합 위치를 조정하여 상기 이송 장치와 결합시키고, 상기 차량을 주차 공간으로 이송하는 단계를 포함하는 주차 관리 방법.
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