JP2016216936A - 車両搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】各種のサイズの車両を好適に搬送できる自走式の車両搬送装置を提供する。
【解決手段】車両搬送装置は、車両３に対して自動的に着脱可能で、且つ、自動走行が可能な搬送機器５を複数備えており、複数の搬送機器５を車両３に装着して、車両３を持ち上げた状態で搬送する。そして、車両３の所定位置に装着した搬送機器５間の距離を求め、その搬送機器５間の距離に基づいて車両３のサイズを求め、この車両３のサイズのデータに基づいて各搬送機器５を制御して車両を搬送する。
【選択図】図７

Description

本発明は、複数の自動走行機器（搬送機器）によって車両を持ち上げて輸送（搬送）することができる車両搬送装置に関する。

従来より、一般の広い平面を有する駐車場に車両（自動車）を駐車させる場合には、運転者自ら駐車場まで運転するか、ホテルなどのサービスマンに運転を委ねる方法がある。
また、運転者が自ら車両を駐車位置（駐車スポット）まで運転する必要の無い駐車システムとして、タワー式駐車場やエレベータ式駐車場のような機械式駐車場が知られている。

この機械式駐車場では、例えばパレットをハンガーで吊り下げて支持する搬器に、運転者自身が運転して車両を乗り入れる必要があるが、初心者や高齢者等にとっては、小さな搬器に車両を乗り入れる作業は容易ではない。

この対策として、近年では、広いスペースに止めた車両のタイヤを複数の自動走行機器によって持ち上げ、その自動走行機器によって車両を自動的に機械式駐車場の搬器にまで搬送する入出車装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００４−１６９４５１号公報

しかしながら、車両には小型のものから大型のものまで各種のサイズがあるので、上述した従来技術では、その対策が十分ではない。
つまり、従来技術では、特定のホイールベースの車両に対応した左右一対の自動走行機器を用いて車両を持ち上げるので、車両のサイズが異なる場合には、安全に車両を持ち上げて自走して搬送することが難しいという問題があった。

例えば、車両の搬送路が曲がっている場合や、搬送路の幅が場所によって異なっている場合や、駐車場等のスペースに制限がある場合などに、好適に対応できない。
本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、各種のサイズの車両を好適に搬送できる自走式の車両搬送装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、車両に対して自動的に着脱可能で、且つ、自動走行が可能な搬送機器を複数備えるとともに、複数の搬送機器を車両に装着して車両を持ち上げた状態で、車両を搬送する車両搬送装置において、車両の所定位置に装着した搬送機器間の距離を求める距離検出部と、距離検出部にて検出した搬送機器間の距離に基づいて、車両のサイズを求めるサイズ検出部と、を備えている。

本発明の車両搬送装置は、自走式の車両搬送装置であり、車両に対して自動的に着脱可能で、且つ、自動走行が可能な搬送機器を複数備えている。この車両搬送装置では、複数の搬送機器を車両に装着して車両を持ち上げた状態で、車両を搬送することができる。

そして、車両を搬送する場合には、例えばカメラ等を利用した距離検出部によって、車両の例えばタイヤ等の所定位置に自動で装着した搬送機器間の距離を求め、サイズ検出部によって、距離検出部にて検出した搬送機器間の距離に基づいて、車両のサイズを求めることができる。

つまり、タイヤ等に装着した搬送機器間の距離、例えば前後方向に配置された一対の搬送機器間の距離や車軸方向（幅方向）に配置された一対の搬送機器間の距離が分かれば、その距離のデータに基づいて、車両のサイズを把握することが可能である。

例えば予め車両データとして、例えば各種の車両のタイヤ間（例えば前後方向や車軸方向の一対のタイヤ間）の距離と、車両サイズ（前後方向や幅方向の長さ）との関係を示すデータを求めて記憶しておき、この記憶したデータを参照することにより、車両のサイズを求めることができる。或いは、搬送機器間の距離のデータに、例えば搬送機器に取り付けられた車両端点確認センサ等の検出値（例えば搬送機器と車両の前後方向の端点との距離の検出値）を加味することにより、車両のサイズを求めることができる。

従って、車両搬送装置は、そのようにして検出された車両のサイズを把握した上で、例えば搬送路の状態や駐車場等の状況を考慮して、搬送中に車両が障害物等に接触しないように各搬送機器を制御することにより、車両を安全に搬送することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態のセンタと各搬送機器との関係を示す説明図。 マスタ搬送機器とスレーブ搬送機器とを示す説明図。 搬送機器の電気的構成を示すブロック図。 スレーブ搬送機器Ｂを示す平面図。 スレーブ搬送機器Ｂを示す正面図。 車両に搬送機器が装着された状態を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は平面図。 ４台の搬送機器の配置を示す平面図。 各搬送機器間の距離及びその距離の算出方法を示す平面図。 （Ａ）は搬送機器が車両を駐車スペースに搬入する手順を示す説明図、（Ｂ）は搬送機器が車両を駐車スペースから搬出する手順を示す説明図。 搬送装置を制御するシステム全体を示す説明図。 （Ａ）は配車を予約等の操作する人とセンタとの関係を示す説明図、（Ｂ）は配車の予約方法を示す説明図。 車両をホテルから駐車場に搬送する際の手順を示すフローチャート。 車両を駐車場からホテルに搬送する際の手順を示すフローチャート。 他の実施形態を示し、（Ａ）は第２実施形態の車両搬送装置を示す説明図、（Ｂ）は第３実施形態の車両搬送装置を示す説明図、（Ｃ）は第４実施形態の車両搬送装置を示す説明図。

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
まず、第１実施形態の車両搬送装置の全体構成について説明する。

図１に示すように、第１実施形態の車両搬送装置１は、搬送対象（移動対象）の車両（自動車）３（図６参照）を自動で搬送する装置であり、それぞれ自動走行可能な複数台の自動走行機器（以下搬送機器と記す）５から構成されている。

この車両搬送装置１（従って搬送機器５）は、後述するように、センタ７からの指令を受けて、車両３を自動で持ち上げて、目的とする位置まで自動走行により搬送し、目的とする位置にて車両３を自動で下ろす等の動作を行うものである。

搬送機器５は、センタ７からの指示を受けて車両３を搬送する際には、他の複数の搬送機器５とグループとして行動するため、マスタ／スレーブの機能のどちらとしても動作するようになっている。

例えば図２に示すように、第１〜第４の４台の搬送機器５で車両（４輪の自動車）３を搬送する場合には、１台の第１搬送機器５が、マスタ機能を担当する搬送機器（親ロボットであるマスタ搬送機器）Ａとして動作し、他の３台の第２〜第４搬送機器５が、スレーブ機能を担当する搬送機器（子ロボットであるスレーブ搬送機器）Ｂ、Ｃ、Ｄとして動作する。

このうち、マスタ搬送機器Ａは、他のスレーブ搬送機器Ｂ、Ｃ、Ｄに対して、それぞれの搬送機器５からセンサ情報（速度やＧＰＳによる位置情報等）を受信し、具体的な行動指示を与える。また、センタ７が搬送機器５を制御する場合には、マスタ搬送機器Ａはセンタ７から次の行動の指示を受けたり、グループの状態をセンタ７へ送信したりする。

なお、上述したように、搬送機器５はマスタ機能とスレーブ機能を切り替えて使うことができるようにすることも可能であるので、その場合、グループとして機能する前に、どれがマスタとして機能するかスレーブとして機能するかを、例えばセンタ７からの無線の指示によって、決めるようにする。他にも、センタ７を介さずに、搬送機器５に設置された設定ＳＷの操作によるマスタ・スレーブの切り替えを行ってもよい。

［１−２．搬送機器５の構成］
次に、搬送機器５について、更に詳細に説明する。
＜搬送機器５の電気的構成＞
図３に示すように、各搬送機器５は、搬送機器５を総合的に制御する周知のマイクロコンピュータ等を有する中央制御装置１１と、搬送機器５に電力を供給する電源バッテリ１３とを備えている。

中央制御装置１１は、複数の搬送機器５間で、マスタ的に機能する構成とスレーブ的に機能する制御機能を有している。この理由は、搬送機器５を基本的に同様な構成とすることで、マスタとして使用することもスレーブとして使用することもでき、搬送機器５の運用がやり易くなるからである。

中央制御装置１１は、搬送機器５の周囲や自位置を把握する「周囲・位置監視機能」、搬送機器５間の通信やセンタ７など外部とのデータ授受を行う「通信処理機能」、搬送機器５自身の移動を行う移動用駆動機構３３を制御する「駆動制御機能」、および搬送する車両を持ち上げるためのグリップ機構３７を制御する「グリップ制御機能」などを持つ。そして、これらの機能のために、中央制御装置１１には、下記に示すような様々な機器が接続されている。

まず、「周囲・位置監視機能」に必要な機器として、周囲監視カメラ１５、周囲監視セ
ンサ１７、車速センサ１９、ＧＰＳセンサ２１、３軸加速度センサ２３、および対象エリア地図記憶部２５が用いられる。

このうち、周囲監視カメラ１５は、例えばＣＣＤカメラ等の周知のカメラであり、後述するように例えば車両３の前後（進行方向における前後）に配置されている。
周囲監視センサ１７は、例えばレーダや超音波等で周囲の障害物の有無や障害物との距離等を検出する周知のセンサである。

車速センサ１９は、搬送機器５の車速を検出するセンサである。ＧＰＳセンサ２１は、ＧＰＳを利用して搬送機器５の位置を検出するセンサである。３軸加速度センサ２３は、Ｘ方向（前後方向：図２の左右方向）、Ｙ方向（幅方向：図２の上下方向）、Ｚ方向（鉛直方向）における加速度を検出する周知のセンサである。

対象エリア地図記憶部２５は、対象エリア地図を記憶するメモリである。この対象エリア地図は、後述するように、搬送機器５が自動走行する際に必要な道路や駐車場内の通路や駐車スペースの位置関係や大きさ（道幅等のサイズ）などが分かるような詳細地図となっている。

「通信処理機能」に必要な機器として、搬送機器５間で通信を行うための機器間通信部２７、センタ７との通信を行うための対センタ通信部２９のような周知の通信装置が用いられる。

「駆動制御機能」に必要な機器として、搬送機器５自身の移動に必要なタイヤ３１（図６参照）、タイヤ３１を駆動するモータ（図示せず）、およびモータ制御部（図示せず）等からなる移動用駆動機構３３が用いられる。

「グリップ機能」に必要な機器として、後に詳述するように、例えば搬送する車両３のタイヤ３１をグリップポイントとした場合には、そのグリップする場所を確認するグリップポイント確認装置３５、グリップして車を持ち上げるグリップ機構３７が用いられる。

このうち、グリップポイント確認装置３５としては、後述するように、例えばＣＣＤカメラ等によって、グリップポイントを撮影して、その画像からグリップポイントを認識する装置が使用できる。

グリップ機構３７としては、図示しないモータ或いは油圧等の機構によってアーム５３（図４参照）を移動させて、タイヤ３１を持ち上げる機構が使用できる。
また、このグリップ機構３７に付随して、車両端点確認センサ３９、機器間隔確認装置４１が用いられる。

車両端点確認センサ３９は、後述するように、グリップした時点での搬送機器５から車両３の端点までの距離を測定するものであり、搬送中に車両３が周囲の構造物又は車と接触しないように搬送機器５を制御するために用いる。

機器間隔確認装置４１は、後に詳述するように、搬送機器５間の間隔（即ち各搬送機器５の位置関係）を確認するために使用される装置である。
なお、搬送機器５の電源系としては、前記電源バッテリ１３に加え、バッテリ残量を把握するバッテリ残量計測部４３が用いられる。

＜搬送機器５における各構成の配置等＞
ここでは、搬送機器５として、第２搬送機器Ｂを例に挙げて説明するが、基本的な構造
は、他の搬送機器５も同様である。

図４及び図５に示すように、第２搬送機器Ｂは、地面に対して鉛直方向（図４の紙面と垂直方向）に延びる箱状の本体５１と、本体５１の一方の側面から地面と平行に（本体５１と垂直に：図４の上方向に）延びる一対の平行なアーム５３（５３Ｌ、５３Ｒ）とを備えている。

本体５１には、バッテリ５５と、４つの車輪５７（５７Ａ、５７Ｂ、５７Ｃ、５７Ｄ）と、周囲監視カメラ１５（１５Ａ、１５Ｂ）と、グリップポイント確認装置３５と、車両端点確認センサ３９とが配置されている。

４つの車輪５７Ａ〜５７Ｄは、本体５１の下部の四隅に配置されている。各車輪５７Ａ〜５７Ｄは、駆動用のモータ（図示せず）によって正逆可能に駆動される駆動輪である。また、各車輪５７Ａ〜５７Ｄの向きは、操舵用モータ（図示せず）によって、例えば９０°の範囲で変更可能である。なお、搬送機器５を走行させる車輪や駆動機構としては、他の周知の構成を採用できる（例えば特開２００４−１６９４５１号公報参照）。

周囲監視カメラ１５は、本体の長手方向（図４の左右方向）の両側に配置されている。つまり、図４の左側の一方の周囲監視カメラ１５Ａによって、主として一方及び両側方を監視し、図４の右側の他方の周囲監視カメラ１５Ｂによって、主として他方及び両側方を監視する。なお、１台のカメラで全周を監視してもよく、更に側方を監視するカメラを追加してもよい。

グリップポイント確認装置３５は、一対のアーム５３が伸びる方向（図４の上方）を監視するカメラである。このグリップポイント確認装置３５によって、グリップポイントであるタイヤ３１を認識するとともに、タイヤ３１と搬送機器５との位置関係を認識することができる。

つまり、グリップポイント確認装置３５によって撮影された画像を解析することによって、タイヤ３１の中心（左右方向における中心位置）を認識するとともに、タイヤ３１の中心位置とカメラの光軸（中心軸）（従って一対のアーム５３の中間）とが一致する位置を認識できる。

従って、タイヤ３１の中心位置とカメラの光軸とが一致するように、搬送機器５の動作を制御することにより、搬送機器５をタイヤ３１を持ち上げる位置に配置することができる。

ここで、タイヤ３１を持ち上げる際には、タイヤ３１に正対した搬送機器５のアーム５３を、タイヤ３１に向かってタイヤ３１の下側の左右を挟む位置まで移動させてから、搬送機器５を停止させる必要がある。

その場合には、タイヤ３１に向かって移動する距離については、前記グリップポイント確認装置３５のカメラ画像から判断しても良いが、アーム５３間に物体（即ちタイヤ３１）があることを認識できる光センサ等の周知のセンサを利用して判断してもよい。つまり、アーム５３間を繋ぐ光がタイヤ３１によって遮断されてから、再度光が光センサで受光された場合に、搬送機器５を停止させればよい。

なお、グリップポイント確認装置３５としては、上述したカメラによる構成以外に、例えば、タイヤ３１の接近状態を検出する超音波センサ、接触センサのようなグリップポイント監視センサを採用することもできる。

また、車両端点確認センサ３９は、車両端点確認センサ３９の配置された位置の対向する部分に、物体（車体）が存在することを確認できるセンサであり、各搬送機器Ｂ、Ｄから車両の前後方向における端部側に伸びたポール４０の先端に取り付けられている。

この車両端点確認センサ３９としては、例えばレーザ光や超音波で物体の存在を確認したり、或いはカメラで撮影した画像から物体の存在を確認するものを採用できる。なお、ポール４０として、車両の前後方向に長さが移動できるものを使用すると、端点の確認を精度良く行うことができる。

前記一対のアーム５３は、モータ（図示せず）等により、図６の左右方向に移動可能であり、各アーム５３の内側には、回動自在のローラ５９（５９Ｌ、５９Ｒ）が取り付けられている。

また、一対のアーム５３の先端の下部には、平面視で３６０°回動可能な遊動輪である車輪６１（６１Ｌ、６１Ｒ）が取り付けられている。
前記アーム５３でタイヤ３１を持ち上げる場合には、上述したように、まず、接地状態のタイヤ３１の両側、即ち、タイヤ３１の正面（円形に見える面）に正対した状態における左右の両側において、タイヤ３１を挟むように一対のアーム５３を配置する。

そして、一対のアーム５３を左右方向の両側から中心に向かって移動させることにより、一対のローラ５９がタイヤ３１の両側に接触して、タイヤ３１を鉛直方向上方に持ち上げることができる。

なお、一対のローラ５９を備えた一対のアーム５３と、それを駆動することによってタイヤ３１を持ち上げる機構が、グリップ機構３７である。
［１−３．搬送機器５と車両３との関係］
次に、搬送機器５と車両３との関係について説明する。

＜各搬送機器５の位置関係＞
図６に示すように、車両３の搬送には、各タイヤ３１を持ち上げるために、各タイヤ３１毎に各１台ずつの合計４台の搬送機器５が使用される。

詳しくは、図７に示すように、車両３を上方から見た平面視で、車両３の前方の右側（図７の上側）の第１タイヤ３１ａを持ち上げる第１搬送機器Ａ、車両３の前方の左側（図７の下側）の第２タイヤ３１ｂを持ち上げる第２搬送機器Ｂ、車両３の後方の右側の第３タイヤ３１ｃを持ち上げる第３搬送機器Ｃ、車両３の後方の左側の第４タイヤ３１ｄを持ち上げる第４搬送機器Ｄが用いられる。

なお、第１搬送機器Ａがマスタ搬送機器であり、第２〜第４搬送機器Ｂ〜Ｄがスレーブ搬送機器である。
搬送機器５は、搬送対象の車両３に対して、４本のタイヤ３１に接近してタイヤ３１を持ち上げるようにして搬送する方法を取る。ここで、搬送方法の概略を説明する。

マスタ搬送機器Ａは、グループの他のスレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄと共に搬送対象の車両３に近づくと、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄに対して、搬送対象の車両３とそのタイヤ位置を検出するように指示する。それを受けて各スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄは、各自担当のタイヤ位置をグリップポイント確認装置３５を使って検出し、グリップ機構３７を用いて持ち上げる。なお、マスタ搬送機器Ａ自身も、同様にグリップ機構によって、担当するタイヤ３１を持ち上げる。

ここで、各搬送機器５が担当する各タイヤ３１は、予め決められている。従って、各搬送機器５は、周囲監視カメラ１５によって得られた画像を解析して、どの位置のタイヤ３１が自身が担当するタイヤ３１かを判断して、搬送機器５自身を対応するタイヤ３１に近づけてグリップするように制御する。なお、各タイヤ３１がどの位置のタイヤ３１であるかは、例えば車両３の前後方向を判断することによって認識できる。車両の前後方向は、例えば、前照灯やハンドルやバックミラー等の画像によって判断することができる。

また、タイヤ３１を持ち上げるタイミングは、マスタ搬送機器Ａの指示によりきめられる。マスタ搬送機器Ａは、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄからの準備状況を確認して指示を出す。

＜車両サイズの検出方法＞
車両３を搬送する際には、必要最大底面（車幅方向×車長方向）のサイズを知る必要があるので、以下ではそのサイズの検出方法について説明する。なお、車両３のサイズを検出するために必要な演算等の処理は、中央制御装置１１にて実施される。

図８に示すように、車両３に搬送機器５が密着し車両３を持ち上げる状態の場合には、搬送機器Ａと搬送機器Ｂ、搬送機器Ｃと搬送機器Ｄとは、対向した位置にある。
また、各搬送機器５には、それぞれ２つの位置確認用ゲージＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｄ１、Ｄ２を持ち、搬送機器５内で一対のゲージ間（例えばＡ１−Ａ２間）の距離２ｄは予め設定しているため既知である。

搬送機器Ｂと搬送機器Ｃは対角線上にあり、計測基準点（ここではゲージＢ１としている）を中心とし、搬送機器ＤのゲージＤ２と搬送機器ＣのゲージＣ１、Ｃ２から成す角度α１、α２を求めることで、車両３の前輪軸と後輪軸の距離に相当するＬ１と車幅方向の対向する搬送機器Ｃと搬送機器Ｄのゲージ間距離Ｗ１を求めることができる。以下に、その算出方法を示す。

なお、角度α１は、ゲージＢ１、Ｄ２を繋ぐ直線（基準直線）とゲージＢ１、Ｃ１を繋ぐ直線（第１直線）との成す角（第１角）であり、角度α２は、ゲージＢ１、Ｄ２を繋ぐ直線（基準直線）とゲージＢ１、Ｃ２を繋ぐ直線（第２直線）との成す角（第２角）である。

まず、角度α１、α２と、幅方向（図８の上下方向）にて対向するゲージ間（例えばゲージＣ１、Ｄ２間）の距離Ｗ１、前後方向（図８の左右方向）の各搬送機器５の一方の側のゲージ間（例えばゲージＢ１、Ｄ１間）の距離Ｌ１、２ｄとの間には、下記式（１）、（２）に示す関係がある。

ｔａｎα１＝Ｗ１／Ｌ１ ・・（１）
ｔａｎα２＝Ｗ１／（Ｌ１−２ｄ） ・・（２）
上記式（１）、（２）から、Ｌ１、Ｗ１を求める式を、下記（３）、（４）に示す。

Ｌ１＝２ｄ×ｔａｎα２／（ｔａｎα１−ｔａｎα２） ・・（３）
Ｗ１＝２ｄ×ｔａｎα１×ｔａｎα２／（ｔａｎα１−ｔａｎα２）・・（４）
ここで、角度α１、α２を求める方法としては、例えばゲージＢ１に機器間隔確認装置４１としてＣＣＤカメラを配置し、そのＣＣＤカメラの光軸をゲージＤ２の方向に向くようにし、その状態で、ＣＣＤカメラで撮影された画像中のゲージＣ１、Ｃ２とゲージＤ２との間隔から、角度α１、α２を求めることができる。

つまり、上述した方法で、α１、α２を求め、このα１、α２を前記式（３）、（４）に適用することにより、Ｌ１、Ｗ１を求めることができる。
なお、各ゲージとしては、例えば凸部等を用いることができるが、ゲージを発光させておけば、暗いところでもＣＣＤカメラで各ゲージを確認することができる。

また、角度α１、α２を求める他の方法としては、ゲージＢ１の位置にレーザ発光部と反射光受光部を置き、発光しながら回転できるようにし、その時の各ゲージで反射した反射光を受光部で計測できた時の、レーザ発光部の回転角度を求めることでα１、α２を求めることも可能である。

そして、上述した方法にて、角度α１、α２からＬ１、Ｗ１が求まると、下記のようにして、搬送する車両３の最大寸法（搬送機器５含む）、即ち前後方向の最大寸法Ｌ０と幅方向の最大Ｗ０の大きさを算出することができる。

まず、搬送機器５にてタイヤ３１をグリップした後、搬送機器Ｂ、Ｃの車両端点確認センサ３９にて、搬送機器５と車両３の先端（前後）までの距離を求める。
つまり、搬送機器Ｂ、Ｃから伸びた車両端点確認センサ３９を使って、搬送機器５の中心軸（図８の左右方向における中心軸）からの距離Ｌａ及びＬｂを求める。

これらから、下記式（５）、（６）を用いて、Ｌ０及びＷ０を求める。
Ｌ０＝Ｌ１＋Ｌａ＋Ｌｂ ・・（５）
Ｗ０＝Ｗ１＋２ｗ ・・（６）
ここでは、搬送装置５は、タイヤ３１から幅方向の外側（詳しくは車体の外側）に張り出しているので、Ｗ１に２ｗを加算する。なお、ｗは、搬送装置５の幅方向の寸法（但し搬送機器５の本体５１の外側からゲージまでの距離）である。

この車両サイズを示す情報（Ｌ０、Ｗ０）は、搬送対象の車両３を他と接触しないように搬送機器５全体を制御するために必要な情報となり、マスタ搬送機器Ａが掌握し、搬送時の制御用情報として用いる。

［１−４．駐車スペース付近での搬送機器５の動き方］
次に、駐車スペース付近での搬送機器５の動き方について説明する。
図９（Ａ）は、搬送機器５が搬送対象の車両３を持ち上げた後、所定の駐車スペースへ搬送する方法を示している。

この例では、４台の搬送機器５で搬送対象の車両３を持ち上げながら、予定の駐車スペースに近づいた時点（I）で、（II）のように方向変換して駐車スペースへ車を送り込む
。

この場合、各搬送機器５の持つ周囲監視カメラ１５や周囲監視センサ１７からの情報を４台で共有し、マスタ搬送機器Ａの指示を受けて移動用駆動機構３３を制御することで、隣の車両３に接触することなく搬送対象の車両３を正確な位置に移動することができる。

搬送対象の車両３を予定の位置に駐車させた後、搬送機器５は、マスタ搬送機器Ａの指示に従って、車両３のグリップ状態から、車両３からフリーな状態に戻し協調制御を解除する。 その後、例えば隊列を成して、（III）のように移動して次の目的地に向かう。

図９（Ｂ）は、搬送機器５が駐車中の車両３を、駐車スペースから移動させる方法を示している。
搬送機器５のグループは、例えば隊列を成して、（I）のように搬送対象の車両３に近
づいて、マスタ搬送機器Ａの指示に従って、それぞれの搬送機器５が搬送対象の車両３のタイヤ３１をグリップした後、マスタ搬送機器Ａの指示に従って搬送対象の車両３を持ち上げる。

その後で、マスタ搬送機器Ａの指示に従って（II）のような流れで駐車スペースから目的地まで搬送対象の車両３を搬送する。
［１−５．センタ７を含めたシステム構成］
ここでは、図１０に示すように、ホテル７１の敷地内で搬送機器５を使用する例（ホテルシステム）を挙げて説明する。

複数グループの搬送機器５を用いて運用される場合は、グループ単位の運用をコントロールするために、センタ機能が有効となる。
図１０に示すように、ホテルシステムは、センタ７、ホテル７１、複数の駐車スペースを有する敷設駐車場７３、搬送機器５を格納、充電、およびスタンバイさせるバックヤード７５、搬送機器５が移動可能な搬送路７６等を有している。

なお、Ｊ１は、搬送機器５により搬送対象の車両３をホテル７１の玄関前から駐車場７３まで移動する状態を示し、Ｊ２は、搬送機器５により搬送対象の車両３を駐車場７３からホテル７１の玄関まで移動する状態を示し、Ｊ３は、４台の搬送機器５のグループだけで隊列走行にてバックヤード７５からホテル７１の玄関まで向かう状態を示し、Ｊ４は、駐車場７３に搬送対象の車両３を駐車場スペースへ置いた後、隊列走行にてホテル７１の玄関まで搬送機器５のグループだけで移動中の状態を示している。

また、センタ７は、以下の役割を有している。
１）すべての搬送機器５に対して、無線通信にて情報の授受や行動の指示を行う。
２）バックヤード７５内にスタンバイしている搬送機器５に対して、４台毎のグルー
プおよびマスタ／スレーブの設定を行う。それを受けて、新しくグループに登録された４台の搬送機器５はマスタ搬送機器Ａの指示を受けて、指定グループのスタンバイ状態に移動する。

なお、スタンバイ状態とは、選ばれた４台の搬送機器５がそれぞれ集合（出発）地点に移動し、集合後はマスタ搬送機器Ａとの通信により、他の３台の搬送機器５が同一グループの搬送機器５として認識し、搬送対象の車両３のどのタイヤ３１を輸送するかを確定して、マスタ搬送機器Ａの指示でグループとしての移動に移れる状態のことを示している。

３）各グループの搬送機器５に対して、次に進むべき行動の指示を行う。例えば、バ
ックヤード７５内にスタンバイしているグループには、ホテル７１の玄関まで移動するという次の行動前までの指示を行う。

４）駐車場７３内の駐車スペースにどの車が駐車されているか、どこに空きあるかを
、センサ等の情報によって把握して、搬送対象の車両３を搬送する搬送機器５のグループのマスタ搬送機器Ａに、どの駐車スペースまで移動するかを指示する。

５）ホテル７１の玄関にて駐車場７３へ移動する車両３と客（依頼者）７９とを紐づ
かせる情報（預かり番号）を、ホテル担当者７７が端末を介してインプットし、センタ７へ登録する。センタ７は、対応可能な搬送機器５のグループのマスタ搬送機器Ａにその情報を送る。その後、指定された搬送機器５のグループは、ホテル７１の玄関に移動完了し、搬送対象の車両３を認識して搬送作業に入るスタンバイ状態となる。

ホテル担当者７７は、搬送対象の車両３が搬送可能な状態（客７９が離れて車両３がロ
ックされた状態）になった時点で、搬送処理開始許可をセンタ７に送信する。この時点でセンタ７は、ホテル７１の玄関先でスタンバイしている搬送機器５のグループのマスタ搬送機器Ａに搬送指示を出す。マスタ搬送機器Ａは、他のスレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄに指示を出し、それぞれの搬送機器５は搬送対象の車両３に接近し搬送準備を開始する。

６）駐車中の車両３をホテル７１の玄関まで配車する場合は、車両３の持ち主（客）
７９またはホテル７１のオペレータ８１からセンタ７へ配車予約する。なお、配車予約の流れは、後述する。

センタ７は予約を受けると、配車スケジュールを立てて、希望された車両３を所定の時間にホテル７１の玄関先へ配送できるように、担当する搬送機器５のグループを決め、そのマスタ搬送機器Ａに行動を指示する。

７）各搬送機器５から送られるバッテリ残量情報から、充電が必要な搬送機器５（または、搬送機器５のグループ）に対して、バックヤード７５への移動を指示する。
８）センタ７が搬送機器５のグループに次の行動を指示する場合、目的地だけでなく、目的地までの走行ルートを提示することもできる。これにより、駐車場７３内で搬送機器５のグループが他の搬送機器５のグループと接近しないようにコントロールすることができる。

［１−６．配車予約システム］
配車予約をする場合には、図１１（Ａ）に示すように、まず、車両３の駐車依頼を出した時点で、客７９と車両３を紐づける情報としての“預かり番号”が客（依頼者）７９に提示される。

また、車両３を使う際に、客７９等が、ホテル７１の玄関先への配車を予約する方法は、図１１（Ｂ）に示すように、以下の手順で行うことができる。
１）ＰＣ端末または携帯端末にて、センタ７への配車予約サービスシステムを開き、事前に入手した“預かり番号”を入力する。

２）次に希望する配車時刻を入力する。
３）センタ７から配車可能時刻帯がリストアウトされる。
４）希望する配車時刻を選びセンタ７へ送信する。

５）センタ７より配車予約完了のメッセージが出て、予約が完了する。
なお、配車予約は、利用者本人（客）７９が行うことも、ホテル担当者７７に依頼して行うこともできるようになっている。

［１−７．システム全体の流れ］
次に、システム全体における操作及び処理の手順について説明する。
＜ホテル７１に到着した客７９が車両３を降りて、駐車場７３への搬送を依頼をして
からのシステムの流れ＞
図１２のフローチャートに示すように、まず、ステップ（Ｓ）１００にて、ホテル担当者（施設担当者）７７が、客（利用者）７９に預かり番号表を渡し、同時に、センタ７へ預かり番号と顧客情報（車両のナンバー等）を付けて、搬送依頼を出す。

次に、ステップ１１０では、センタ７は、最も効率的な位置にいる搬送機器５のグループ（従ってそのマスタ搬送機器Ａ）に、駐車待ち車両（即ち搬送対象の車両３）の付近にてスタンバイ状態にて待機するように指示する。

なお、搬送対象の車両３は、例えば玄関近傍のような特定の搬送開始エリアに駐車しておくことが望ましい。これにより、搬送機器５のスタンバイ位置を容易に設定することができるからである。

次に、ステップ１２０では、ホテル担当者７７は、駐車待ち車両が搬送可能状態であることを、センタ７に伝える。
次に、ステップ１３０では、センタ７は、搬送機器５のグループが、指示された位置でスタンバイ状態であることを確認し、マスタ搬送機器Ａに搬送指示を出す。このとき、搬送先の駐車スペースの位置と走行ルートを指示する。なお、走行ルートは、周知のナビゲーション装置と同様な機能によって、地図データに基づいて設定することができる。

次に、ステップ１４０では、搬送機器５のグループのマスタ搬送機器Ａは、センタ７の指令を受けて、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｃに搬送対象の車両３のタイヤ３１のグリップを指示し、マスタ搬送機器５自身を含めた４台の搬送機器５によって車両３を持ち上げた状態とする。

次に、ステップ１５０では、マスタ搬送機器Ａに指示により、上述した図８等に基づく方法によって、車両３のサイズを求める。
次に、ステップ１６０では、マスタ搬送機器Ａは、車両３のサイズを把握した上で、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｃの状態を確認しながら動作指示を出して、指定された駐車スペースまで、指定された搬送経路に沿って、搬送対象の車両３を搬送する。

次に、ステップ１７０では、指定された駐車スペースに近づくと、マスタ搬送機器Ａはスレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄを制御しながら、駐車スペースに車両３を移動させて、所定の停車（例えば白線で囲まれた枠の中央）にて車両３を降ろす。

次に、ステップ１８０では、駐車スペースにて車両３を降ろしたら、マスタ搬送機器Ａの指示で、各搬送機器５のグリップを解除し、隊列走行の体制を組んで、センタ７から指示された場所へ移動して、一旦本処理を終了する。

＜客７９またはホテル担当者７７が配車予約し、客７９の車両３がホテル７１の玄関
に配車されるまでの流れ＞
図１３のフローチャートに示すように、まず、ステップ２００にて、利用者７９又はホテル担当者７７を通して、センタ７に配車を依頼し、配車時刻を決める。

次に、ステップ２１０では、センタ７は、配車時刻までに指定された車両３を配車するために、搬送機器５のグループを指定し、そのマスタ搬送機器Ａに搬送指令を出す。その際には、搬送対象の車両３の位置と配送先も伝えられる。

次に、ステップ２２０では、マスタ搬送機器Ａによって制御された搬送機器５のグループは、指定された駐車スペースへ移動する。
次に、ステップ２３０では、搬送機器５のグループが、指定された駐車スペースに到着すると、マスタ搬送機器Ａは、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄに指示を出して、搬送対象の車両３をグリップし、搬送可能な状態とする。

次に、ステップ２４０では、マスタ搬送機器Ａに指示により、上述した方法によって、車両３のサイズを求める。
次に、ステップ２５０では、マスタ搬送機器Ａは、センタ７に搬送準備完了と搬送開始を連絡し、搬送機器５のグループによって、指定された場所に車両３を搬送する。

次に、ステップ２６０では、指定された場所への搬送が完了すると、マスタ搬送機器Ａは、センタ７に搬送完了を連絡するとともに、搬送対象の車両３のタイヤ３１のグリップを解除する。

次に、ステップ２７０では、マスタ搬送機器Ａは、スレーブ搬送機器Ｂ〜Ｄの状態を確認しながら、作業完了をセンタ７に連絡し、センタ７の指示を受けて次のスタンバイ状態に移行し、一旦本処理を終了する。

［１−９．効果］
次に、第１実施態様の効果について説明する。
本第１実施態様の車両搬送装置１は、４輪の車両３のタイヤ３１に対して自動的に着脱可能で、且つ、自動走行が可能な搬送機器５を複数（４台）備えており、この複数の搬送機器５を車両３に装着して車両を持ち上げた状態で、車両３を搬送することができる。

そして、車両３を搬送する場合には、１台のスレーブ搬送機器ＢのゲージＢ２の位置に装着されたＣＣＤカメラを利用して、他のスレーブ搬送機器Ｃ、Ｄを撮影し、その画像から各ゲージの位置を認識して、搬送機器５間の前後方向の距離や車軸方向の距離を求めることができる。

詳しくは、上述したように、４輪の車両３に対して、車両３の一方の側方にて前後方向に沿って配置された一対の搬送機器Ｂ、Ｄ間を結ぶ基準直線と、基準直線上の一方の搬送機器Ｂとその一方の搬送機器Ｂの対角線上に配置された他方の搬送機器Ｃの第１位置とを結ぶ第１直線と、一方の搬送機器Ｂと他方の搬送機器Ｃの第２位置とを結ぶ第２直線とに基づいて、基準直線と第１直線とのなす第１角度α１と、基準直線と第２直線とのなす第２角度α２とを求め、第１角度α１と第２角度α２とゲージＣ１、Ｃ２間の距離とに基づいて、搬送機器Ｂ、Ｄ間の前後方向における距離Ｌ１と搬送機器Ｃ、Ｄ間の車軸方向における距離Ｗ１とを求める。

そして、その搬送機器間の前後方向の距離Ｌ１に、車両端点確認センサ３９の検出値Ｌａ、Ｌｂを加味することにより、車両の前後方向のサイズＬ０が分かる。なお、車両の幅方向の距離Ｗ０は、前記距離Ｗ１に左右の搬送機器５の幅ｗを加算することにより求めることができる。

従って、車両搬送装置１は、そのようにして検出された車両３のサイズを把握した上で、例えば搬送路７６の状態や駐車場等の状況を考慮して、搬送中に車両３が障害物等に接触しないように、車両を安全に搬送することができる。例えば搬送路７６に障害物があった場合に、その障害物を避けて走行可能か否かを、車両３のサイズに基づいて判断することができる。
［２．他の実施形態］
次に、他の実施形態について説明するが、第１実施形態と内容の説明は省略する。

なお、第１実施形態と同様な部材には同様な番号を付す。
図１４（Ａ）に示すように、第２実施形態の車両搬送装置９１は、第１実施形態の搬送機器５（Ａ〜Ｄ）の構成に、他の搬送機器Ｆを加えたものである。

搬送機器５はモータ駆動を基本としており、バッテリ電源を個別に持つことを基本構成としているが、長時間での運用の場合は、バッテリだけを運搬する機能を有する搬送機器Ｆを用意し、車両３を搬送する搬送機器Ａ〜Ｄには、ケーブル９３にて電源を供給する構成にしている。

本第２実施形態は、前記第１実施形態と同様な効果を奏するとともに、バッテリを運搬する搬送機器Ｆを備えているので、長時間の運用には適しているという利点がある。
図１４（Ｂ）に示すように、第３実施形態の車両搬送装置１０１は、スレーブ搬送機器Ｄ、Ｃ、Ｄ、Ｅが４台で搬送対象の車両３の搬送を行い、マスタ搬送機器Ａは周囲監視を行ないながらスレーブ搬送機器Ｄ〜Ｅに指示を送るように機能分担させた構成にしている。

本第３実施形態は、前記第１実施形態と同様な効果を奏するとともに、マスタ搬送機器Ａは先行して進むことで、安全な空間を確保して移動できるかを確認しながら進むことができるという利点がある。

図１４（Ｃ）に示すように、第４実施形態の車両搬送装置１１１は、第２実施形態の構成と第３実施形態の構成とを組み合わせたものであるので、第２実施形態及び第３実施形態と同様な効果を奏する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
（１）例えば、前記実施態様では、４輪の車両について説明したが、本発明は、他の複数輪（例えば３輪や６輪）の車両にも適用できる。

この場合は、予め搬送する車両が何輪の車両かをメイン搬送機器に送信し、その複数の車輪を有する車両を搬送するように搬送機器の動作を制御する。
（２）また、前記実施形態では、車両端点確認センサを用いて車両サイズを求めたが、車両端点確認センサを用いないで、車両サイズを求めてもよい。例えば、各タイヤに装着した搬送機器間の距離（例えば前後方向の距離や車軸方向（幅方向）の距離）が分かれば、その距離のデータに基づいて、予め記憶された車両データ、例えば各種の車両のタイヤ間の距離（即ち前後方向や幅方向の距離）と車両サイズとの関係を示すデータを参照することにより、車両のサイズを求めることができる。

（３）さらに、上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

１、９１、１０１、１１１…車両搬送装置
３…車両
５…搬送装置
７…センタ
１１…中央制御装置
５３、５３Ｌ、５３Ｒ…アーム
３７…グリップ機構
３９…車両端点確認センサ
４１…機器間隔確認装置

Claims (9)

1. 車両（３）に対して自動的に着脱可能で、且つ、自動走行が可能な搬送機器（５）を複数備えるとともに、前記複数の搬送機器（５）を前記車両（３）に装着して該車両（３）を持ち上げた状態で、前記車両（３）を搬送する車両搬送装置（１）において、
   前記車両（３）の所定位置に装着した前記搬送機器（５）間の距離を求める距離検出部（４１、１１）と、
   前記距離検出部（４１、１１）にて検出した前記搬送機器（５）間の距離に基づいて、前記車両（３）のサイズを求めるサイズ検出部（１１）と、
   を備えたことを特徴とする車両搬送装置。
2. 前記搬送機器（５）を装着する前記車両（３）の所定位置は、タイヤ（３１）であることを特徴とする請求項１に記載の車両搬送装置。
3. 前記搬送機器（５）間の距離として、前記車両（３）の一方の側方にて前後方向に沿って配置された一対の搬送機器（５）間の距離を求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両搬送装置。
4. 前記搬送機器（５）間の距離として、前記車両（３）の車軸方向の両側に配置された一対の搬送機器（５）間の距離を求めることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両搬送装置。
5. ４輪の車両（３）に対して、前記車両（３）の一方の側方にて前後方向に沿って配置された一対の搬送機器（５）間を結ぶ基準直線と、該基準直線上の一方の搬送機器（５）と該一方の搬送機器（５）と対角線上に配置された他方の搬送機器（５）の第１位置とを結ぶ第１直線と、前記一方の搬送機器（５）と前記他方の搬送機器（５）の第２位置とを結ぶ第２直線とに基づいて、前記基準直線と前記第１直線とのなす第１角度（α１）と、前記基準直線と前記第２直線とのなす第２角度（α２）とを求め、
   前記第１角度（α１）と、前記第２角度（α２）と、前記第１位置と前記第２位置との位置関係とに基づいて、前記搬送機器（５）間の前記前後方向における距離と前記車軸方向における距離とを求めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両搬送装置。
6. 前記一方の搬送機器（５）に前記他方の搬送機器（５）を撮影するカメラ（４１）を備え、該カメラ（４１）で撮影された前記他方の搬送機器（５）の画像に基づいて、前記一方の搬送機器（５）と前記他方の搬送機器（５）との位置関係を認識することを特徴とする請求項５に記載の車両搬送装置。
7. 前記搬送機器（５）は、本体（５１）と該本体（５１）から延びて前記車両（３）を持ち上げる一対のアーム（５３）を備えるとともに、該アーム（５３）に自身の位置を示すゲージを備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両搬送装置。
8. 前記搬送機器（５）は、前記車両（３）の前後方向における外側の車両端部の位置を検出する車両端点確認センサ（３９）を備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両搬送装置。
9. 前記車両（３）の車軸方向の両側に配置された一対の搬送機器（５）間の距離と、前記車両端点確認センサ（３９）によって検出された前記所定位置から前記車両端部までの距離とに基づいて、前記車両（３）の前後方向のサイズを求めることを特徴とする請求項８に記載の車両搬送装置。

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