JP2021071022A - 車両搬送制御装置、車両搬送制御方法および車両搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の搬送装置を用いた駐車場への車両の自動駐車を効率的に行うこと。【解決手段】車両の各タイヤを持ち上げて、車両を駐車場の駐車スペースに搬送する複数の搬送装置を駆動制御するサーバ装置４である。サーバ装置４は、情報取得エリアで検出される車両の各タイヤの位置情報を取得するタイヤ位置情報取得部４４１ａと、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両の各タイヤの位置情報に基づいて、タイヤを持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置の中から、対応する複数の搬送装置を選択する選択部４４２と、選択部４４２により選択される複数の搬送装置に、車両の駐車スペースへの搬送指令を出力する搬送指示部４４３と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、車両を駐車スペースに搬送する搬送装置を制御する車両搬送制御装置、車両搬送制御方法、および車両搬送システムに関する。

この種の装置として、例えば特許文献１記載の装置が開示されている。特許文献１記載の装置は、搬送する車両の大きさを自動走行可能な単一種類の搬送装置を用いて検出し、検出した車両の大きさに基づいて、単一種類の搬送装置で、車両を駐車場の駐車スペースに搬送する。

特開２０１６−２１６９３６号公報

ところで、駐車スペースに駐車させる車両には様々な大きさの車格が存在する。そのため、例えば特許文献１記載の装置のように、単一種類の搬送装置を用いて各種の車両を搬送する場合には、搬送装置の搬送能力を超える大きさの車両を検出した場合、別の搬送装置を車両のもとに派遣させる必要が生じ、効率的でない。

本発明の一態様は、車両のタイヤを持ち上げて、車両を駐車場の駐車スペースに搬送する搬送装置を制御する車両搬送制御装置である。車両搬送制御装置は、所定エリアで検出される車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部により取得される車両の各タイヤの位置情報に基づいて、タイヤを持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置の中から、使用する搬送装置を選択する選択部と、選択部により選択された搬送装置に、車両の駐車スペースへの搬送指令を出力する搬送指示部と、を備える。

本発明の他の態様は、車両のタイヤを持ち上げて、車両を駐車場の駐車スペースに搬送する搬送装置を制御する車両搬送制御方法である。車両搬送制御方法は、所定エリアで検出される車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、車両情報取得ステップにて取得される車両の各タイヤの位置情報に基づいて、タイヤを持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置の中から、使用する搬送装置を選択する選択ステップと、選択ステップにて選択された搬送装置に、車両の駐車スペースへの搬送指令を出力する搬送指示ステップと、を備える。

本発明の他の態様である車両搬送システムは、上述の制御装置と、所定エリアで車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を検出する車両情報検出装置と、車両の各タイヤを持ち上げて、車両を駐車スペースに搬送する複数の搬送装置と、を備える。

本発明によれば、複数の搬送装置を用いた駐車場の駐車スペースへの車両の自動駐車を効率的に行うことができる。

本発明の実施形態に係るサーバ装置を用いた車両の自動駐車システムの概略構成図。 図１に示す車両の自動駐車システムを適用した駐車場を示す平面図。 図１に示す自動駐車システムを構成する搬送装置を模式的に示す平面図。 図３Ａに示す搬送装置のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ線断面を模式的に示す断面図。 図３Ａおよび図３Ｂに示す搬送装置で車両のタイヤを持ち上げる状態を示す平面図。 図３Ａおよび図３Ｂに示す搬送装置で車両のタイヤを持ち上げる状態を示す側面図。 図１に示す自動駐車システムの要部構成を示すブロック図。 図５に示すサーバ装置の要部構成を示すブロック図。 図６のサーバ装置の演算部で実行される車両の駐車処理の一例を示すフローチャート。 図６のサーバ装置の演算部で実行される車両の退場処理の一例を示すフローチャート。

以下、図１〜図８を参照して本発明の一実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両搬送制御装置は、車両の各タイヤを持ち上げて車両を無人走行可能な状態にする複数の搬送装置の駆動を制御して、車両を駐車場の駐車スペースに自動で駐車させる場合に好適に用いられる。

本実施形態では、車両搬送制御装置は、車両のタイヤの数と同数の搬送装置の駆動を制御して、車両を駐車場の駐車スペースに自動で駐車させる。例えば、車両搬送制御装置は、４台の搬送装置の駆動を制御して４輪車両を駐車場の駐車スペースに自動で駐車させ、２台の搬送装置の駆動を制御して２輪車両を駐車場の駐車スペースに自動で駐車させる。

昨今、自動運転車両の開発が急速に進んでおり、今後、ドライバが自ら操作して運転する車両に代えて、自動運転車両が普及していくことが予測される。自動運転車両の普及が進むと、駐車場への駐車も自動運転となることから、例えば、駐車場に常駐する駐車スタッフが不要となる。また例えば、乗員を予め車両から降車させて車両のみを自動駐車させるようにしておけば、従来よりも車両同士を密着させた高密度な駐車も可能になる。このように、自動運転車両の普及が進むと、例えば、駐車場の経営が効率化され、駐車場の収益の向上が見込まれる。

一方、上述の自動運転車両の普及が急速に進む場合においても、自動駐車機能が装備されていない自動運転車両や自動運転機能自体が装備されていない車両（ドライバが運転する車両）が混在する状況は存在し得る。このような状況においては、上述の自動運転車両の専用駐車場でない限り、駐車場には、自動駐車機能や自動運転機能が装備されていない車両も駐車することになる。そのため、このような状況では、ドライバが運転する車両を案内する駐車スタッフを配置したり、ドライバの待合室等を準備したりする必要が生じる場合がある。

そこで、本実施形態においては、車両の各タイヤを持ち上げて無人で走行可能な状態にする複数の搬送装置を用い、これらを制御することで、自動駐車機能や自動運転機能が装備されていない車両を駐車場の駐車スペースに自動で駐車させる。これにより、ドライバが運転する車両を案内する駐車スタッフを配置したり、ドライバの待合室等を準備したりする必要がなくなり、駐車場の経営が効率化される。

例えば、駐車場に入場する車両の各タイヤの位置情報を取得し、各タイヤの位置情報に基づいて、車両の車格を推定し、推定した車格に基づいて、この車両を持ち上げ可能なタイヤの数と同数の搬送装置を選択する。そして、選択された搬送装置に車両の搬送を指示する。このように、各タイヤの位置情報を取得し、これに基づいて、車両を持ち上げ可能な搬送装置を選択してから車両に派遣させることで、効率的に、車両の自動駐車を行うことができる。

そしてこのとき、これら複数の搬送装置に、車両の各タイヤの位置情報を送信し、送信された各タイヤの位置情報に基づいて複数の搬送装置を移動させる。すなわち、複数の搬送装置それぞれに各タイヤを探索させるのではなく、送信された位置情報に基づいて複数の搬送装置を移動させて各タイヤのもとに位置させる。これにより、例えば各搬送装置に各タイヤを探索させる場合に比して、容易かつ的確に、各搬送装置を各タイヤの位置に移動させることができる。

本実施形態に係る車両搬送システムでは、上述の車両搬送制御装置と、所定エリアで車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を検出する車両情報検出装置と、車両の各タイヤを持ち上げて、車両を駐車場の駐車スペースに搬送する複数の搬送装置と、を用い、上述のような車両の自動駐車サービスを提供する。これにより、駐車場に常駐する駐車スタッフが不要になり、従来よりも車両同士を密着させた高密度な駐車も可能になる。その結果、駐車場の経営が効率化され、駐車場の収益の向上が見込まれる。

このような自動駐車サービスの提供を良好に実現するため、本実施形態では、以下のようなサーバ装置を用いた自動駐車システム（車両搬送システム）を提供する。

図１は、本発明の実施形態に係るサーバ装置４を用いた車両１の自動駐車システム１００の概略構成図であり、図２は、図１に示す車両１の自動駐車システム１００を適用した駐車場１１を示す平面図である。本実施形態に係る自動駐車システム１００では、車両搬送制御装置は主にサーバ装置４により構成され、駐車する車両１は主に四輪車両である。

図１および図２に示すように、自動駐車システム１００は、情報取得エリア（所定エリア）１３で車両１の各タイヤ１０の位置情報を含む車両情報を検出する車両情報検出装置２と、車両１の各タイヤ１０を持ち上げて、車両１を駐車場１１の駐車スペース１２に搬送する複数の搬送装置３と、駐車場１１の管理事業を行う事業体（図示せず）に配置されるサーバ装置４と、を備える。

本実施形態では、車両情報検出装置２は、車両情報として、車両１の各タイヤ１０の位置情報と、車両１の重量（以下、単に「車重」ともいう）情報と、車両１の大きさ情報とを検出する。車両１の重量情報には、車両１の総重量情報と、車両１の前後の重量情報とが含まれる。車両１の大きさ情報には、車両１の全長（車長）の情報と、全幅（車幅）の情報と、全高（車高）の情報とが含まれる。

図１に示すように、車両情報検出装置２および複数の搬送装置３それぞれは、サーバ装置４と無線通信可能に構成される。なお、図１および図２には、搬送能力の異なる３種類の搬送装置３（小型搬送装置３Ａ、中型搬送装置３Ｂおよび大型搬送装置３Ｃ）を示しているが、搬送装置３の種類はこれに限定されるものではない。自動駐車システムでは、例えば、２種類の搬送装置を用いる構成であってもよく、４種類以上の搬送装置を用いる構成であってもよい。

また搬送能力とは、搬送装置３における車両１の各タイヤ１０を持ち上げて車両１を搬送する能力である。本実施形態においては、搬送能力は、車重に基づいて設定されている。例えば、小型搬送装置３Ａは、車重が１ｔ以下の四輪車両を搬送可能に形成され、中型搬送装置３Ｂは、車重が１ｔよりも大きく２ｔ以下の四輪車両を搬送可能に形成され、大型搬送装置３Ｃは、車重が２ｔよりも大きい四輪車両を搬送可能に形成されている。

図２に示すように、複数の搬送装置３は、駐車場１１内に設けられる待機エリア１４で待機するように構成されており、待機エリア１４にて後述するバッテリ３３の充電等が行われる。例えば、各搬送装置３には、待機エリア１４における待機位置が設定されており、待機エリア１４の所定の待機位置にてバッテリ３３の充電等が行われるように構成される。また各搬送装置３は、待機エリア１４に戻ると、サーバ装置４に向けて待機信号を出力するように構成される。

そして、サーバ装置４からの搬送指令に応じて、待機エリア１４から、車両情報が取得された車両１が位置する情報取得エリア１３に移動して車両１の各タイヤ１０を持ち上げ、所定の駐車スペース１２に駐車させる。また車両１を駐車スペース１２から搬出する場合には、サーバ装置４からの搬出指令に応じて、待機エリア１４から搬出する車両１が駐車されている駐車スペース１２に移動して車両１の各タイヤ１０を持ち上げ、出口１１ｂの近傍に設けられる退場エリア１５に移動させる。

なお、本実施形態では、車両情報検出装置２が設けられる情報取得エリア１３を駐車場１１内における入口１１ａの近傍に設けたが、情報取得エリアは、例えば、駐車場１１に隣接したエリア等、別途、駐車場１１の外に設けられる構成であってもよい。この場合、複数の搬送装置３は、情報取得エリアとは異なる場所、例えば駐車場１１内の所定の位置に停車する車両１の各タイヤ１０を持上げるように構成される。

ここで、車両１の各タイヤ１０を持上げて搬送する搬送装置３の構造について、図３Ａから図４Ｂを参照しながら簡単に説明する。

図３Ａは、図１に示す自動駐車システム１００を構成する搬送装置３を模式的に示す平面図であり、図３Ｂは、図３Ａに示す搬送装置３のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ線断面を模式的に示す断面図である。図４Ａは、図３Ａおよび図３Ｂに示す搬送装置３で車両１のタイヤ１０を持ち上げる状態を示す平面図であり、図４Ｂは、図３Ａおよび図３Ｂに示す搬送装置３で車両１のタイヤ１０を持ち上げる状態を示す側面図である。

なお、以下では、便宜上、図示のような前後方向、左右方向および上下方向を定義し、この定義に従い各部の構成を説明する。

図３Ａおよび図３Ｂに示すように、搬送装置３は、概ね、本体部３０と、走行部３１と、持上げ機構３２と、バッテリ３３と、演算部（制御部）３４とを備えて構成され、平面視して、一方に開口を有する略コの字状に形成される。本体部３０は、搬送装置３を構成するこれら各部を支持する不図示のフレーム等により形成される。

走行部３１は、本体部３０の前側に位置し、車軸３１３に回転自在に支持される一対の前輪３１１，３１１と、後側に位置し、車軸３１３に回転自在に支持される一対の後輪３１２，３１２とを有する。各前輪３１１および各後輪３１２はオムニホイールにより構成され、オムニホイールによって、搬送装置３は前後方向および左右方向を含む水平方向の全方向に移動可能になる。

オムニホイールは、不図示のモータにより回転駆動するように構成される。なお、各前輪３１１および各後輪３１２に用いられるオムニホイールには、一般的なものを用いることができることから、ここではその説明を省略する。また、各前輪３１１および各後輪３１２は、必ずしもオムニホイールである必要はなく、全平面方向に移動可能な全方向車輪であれることが好ましく、前後方向および左右方向のように２方向に移動可能であればよい。例えば、各前輪３１１および各後輪３１２はメカナムホイールであってもよい。

持上げ機構３２は、タイヤ１０の前側のトレッド部に当接する前側当接部３２１と、タイヤ１０の後側のトレッド部に当接する後側当接部３２２と、前側当接部３２１および後側当接部３２２を前後方向に相対移動させる相対移動機構３２３と、相対移動機構３２３を駆動させるモータ３２４とを有する。

前側当接部３２１は、左右方向に延びる略円筒状に形成されており、一対の前輪３１１，３１１の車軸３１３を中空部に挿通させた状態で車軸３１３に回転自在に支持されている。後側当接部３２２は、左右方向に延びる略円筒状に形成されており、一対の後輪３１２，３１２の車軸３１３を中空部に挿通させた状態で車軸３１３に回転自在に支持されている。前側当接部３２１および後側当接部３２２は、弾性変形可能な弾性部材により形成される。前側当接部３２１と後側当接部３２２とを近接させることで、前側当接部３２１および後側当接部３２２によってタイヤ１０が押し上げられる。

本実施形態では、相対移動機構３２３は、ボールネジ機構により形成される。相対移動機構３２３は、前後方向に沿って配置されるネジ軸３２３ａと、ネジ軸３２３ａ上を前後方向に移動するナット部３２３ｂと、ネジ軸３２３ａを支持する軸受部３２３ｃと、軸受部３２３ｃが取り付けられる不図示のベース部とを有する。不図示のベース部は、本体部３０に固定され、モータ３２４の出力軸は、減速機３２５を介してネジ軸３２３ａの一端部と接続される。

本実施形態では、ナット部３２３ｂが一対の後輪３１２，３１２の車軸３１３に固着されており、モータ３２４の駆動によりネジ軸３２３ａが回転することでナット部３２３ｂが前方向に沿って移動し、一対の後輪３１２，３１２が一対の前輪３１１，３１１に向けて移動する。

バッテリ３３は、オムニホイール（各前輪３１１および各後輪３１２）を駆動させる不図示のモータおよび相対移動機構３２３を駆動させるモータ３２４に電力を供給して駆動させる。演算部（制御部）３４については、後述する。

上述のように構成される搬送装置３は、車両１の車体の下に入り、車体の下を移動しながら、開口がタイヤ１０と対向するように車両１のタイヤ１０の内方に位置する。そして、図４Ａに示すように、前側当接部３２１と後側当接部３２２とでタイヤ１０を挟むように、車体の内方から外方に向かって移動する。なお、図４Ａではバッテリ３３が車両１の車体の内側に向くように配置したが、逆の車体の外側に向くように配置してもよい。

前側当接部３２１と後側当接部３２２との間にタイヤ１０を位置させると、相対移動機構３２３で後側当接部３２２を前側に移動させ、図４Ｂに示すように、前側当接部３２１および後側当接部３２２をタイヤ１０のトレッド部に当接させる。さらに後側当接部３２２を前側に移動させると、タイヤ１０のトレッド部に当接した前側当接部３２１および後側当接部３２２が回転しながらタイヤ１０を持ち上げる。例えば、タイヤ１０を５〜１０ｃｍ程度持ち上げる。

このようにして、前側当接部３２１と後側当接部３２２とに挟まれたタイヤ１０が上方に持ち上がり、車両１の全てのタイヤ１０が持ち上がることで、車両１が複数の搬送装置３によって移動可能な状態になる。このように、各搬送装置３が車体の下を移動して各タイヤ１０を持ち上げることから、車両１同士を密着させた高密度な駐車が可能になる。

車体の下に入ってタイヤ１０を持ち上げる観点から、搬送装置３は、その全高ができるだけ低いことが好ましい。例えば、搬送装置３は、その全高が１５０ｍｍ以下であることが好ましく、１４０ｍｍ以下であることがより好ましく、１３０ｍｍ以下であることがさらに好ましい。日本国の保安基準における車両１の地上最低高が９０ｍｍに定められている観点から、搬送装置３の全高は、９０ｍｍ未満であることが最も好ましく、汎用性が高くなる。

図５は、図１に示す自動駐車システム１００の要部構成を示すブロック図であり、図６は、図５に示すサーバ装置４の要部構成を示すブロック図である。上述したように、自動駐車システム１００は、車両情報検出装置２と、複数の搬送装置３と、サーバ装置４と、を備える。図５に示すように、車両情報検出装置２と、搬送装置３と、サーバ装置４とは、無線通信網、インターネット網、電話回線網などの通信ネットワーク５に接続される。なお、図５には、便宜上、１つの搬送装置３を示しているが、実際には、上述したように、複数種類の搬送装置３（例えば、搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）が複数台、通信ネットワーク５に接続されている。

図５に示すように、車両情報検出装置２は、通信部２１と、入出力部２２と、車両情報検出部２３と、記憶部２４と、演算部２５とを有する。通信部２１は、通信ネットワーク５を介してサーバ装置４と無線通信可能に構成される。入出力部２２は、例えば、駐車場１１の管理者が操作可能な各種スイッチやボタン、マイク、スピーカ、モニタ等を有する。入出力部２２は、例えば、車両情報検出装置２のメンテナンスや修理時の操作等に用いられる。

車両情報検出部２３は、駐車場１１に駐車される車両１の車両情報を検出する。車両情報検出部２３は、タイヤ位置検出部２３１と、車重検出部２３２と、大きさ検出部２３３とを有する。

タイヤ位置検出部２３１は、車両１におけるタイヤ１０の位置を検出する。例えばタイヤ位置検出部２３１は、車両１における前輪３１１の位置と後輪３１２の位置とを検出する。本実施形態では、タイヤ位置検出部２３１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラにより構成され、駐車場１１の情報取得エリア１３に設けられるゲート１３ａに取り付けられる。タイヤ位置検出部２３１は、ゲート１３ａを通過する車両１の前輪３１１および後輪３１２を撮像し、撮像した画像から、一般的な画像処理技術を用いて車両１におけるタイヤ１０の位置を検出する。

車重検出部２３２は、車両１の車重を検出する。車重検出部２３２は、例えば、駐車場１１の情報取得エリア１３に敷設される板状の重量センサにより構成され、車重検出部２３２上に車両１を停車させることで車重が検出（測定）される。本実施形態では、車重検出部２３２は前後に分割されており、車両１の総重量に加え、車両１の前輪３１１から入力される重量と、後輪３１２から入力される重量とを用いて車両１の前後の車重を検出可能（測定可能）に構成されている。

大きさ検出部２３３は、車両１の大きさを検出する。本実施形態では、大きさ検出部２３３は、車両１の全長（車長）、全幅（車幅）および全高（車高）を検出する。大きさ検出部２３３は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラにより構成され、駐車場１１の情報取得エリア１３に設けられるゲート１３ａに取り付けられる。大きさ検出部２３３は、ゲート１３ａを通過する車両１を撮像し、撮像した画像から、一般的な画像処理技術を用いて、車両１の全長（車長）、全幅（車幅）および全高（車高）を検出する。

記憶部２４は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部２４には、演算部２５が実行する各種のプログラムや各種のデータ等が記憶される。例えば記憶部２４には、タイヤ位置検出部２３１により検出されるタイヤ位置検出プログラム、車重検出部２３２により検出される車重検出プログラムおよび大きさ検出部２３３により検出される大きさ検出プログラム等が記憶される。また例えば記憶部２４には、車両情報検出部２３にて検出された各種データが一時的に記憶される。

演算部２５は、ＣＰＵを有する。演算部２５は、通信部２１を介して車両情報検出装置２の外部から受信した信号、入出力部２２を介して入力された信号、および記憶部２４に記憶された各種のプログラムや各種のデータ等に基づいて所定の処理を実行し、通信部２１、入出力部２２および記憶部２４に制御信号を出力する。

例えば演算部２５は、通信部２１に制御信号を出力し、車両情報検出装置２とサーバ装置４との間の信号の送受信を制御する。例えば演算部は、車両情報検出部２３にて検出した各種情報を、通信部２１を介してサーバ装置４に送信する。また例えば演算部２５は、記憶部２４に記憶された上述のタイヤ位置検出プログラム、車重検出プログラムおよび大きさ検出プログラム等を実行させる。

図５に示すように、搬送装置３は、通信部３５と、入出力部３６と、センサ群３７と、記憶部３８と、演算部３４とを有する。なお、ここでは、上述した搬送装置３の構成についての説明は省略する。

通信部３５は、通信ネットワーク５を介してサーバ装置４と無線通信可能に構成される。入出力部３６は、例えば、駐車場１１の管理者が操作可能な各種スイッチやボタン、マイク、スピーカ、モニタ等を有する。入出力部３６は、例えば、搬送装置３のメンテナンスや修理時の操作等に用いられる。

センサ群３７は、搬送装置３の状態を検出する各種センサを含む。センサ群３７は、一例として、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して搬送装置３の位置を検出するＧＰＳセンサ３７１と、駐車場１１内の障害物を回避する障害物センサ３７２とを有する。なお、図示は省略するが、搬送装置３に作用する加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ、走行距離を検出する走行距離センサ、残バッテリ容量を検出する残バッテリ容量検出センサなどもセンサ群３７に含まれる。

記憶部３８は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部３８には、演算部３４が実行する各種のプログラムや各種のデータ等が記憶される。例えば、センサ群３７による検出データ等が一時的に記憶される。記憶された検出データは、演算部３４での処理により、通信部３５を介して所定時間毎にサーバ装置４に送信される。

記憶部３８は、メモリが担う機能的構成として、駐車場地図データベース３８１を有する。駐車場地図データベース３８１は、駐車場の地図データ（地図情報）を記憶する。例えば駐車場地図データベース３８１は、駐車場における各駐車スペース１２、情報取得エリア１３、待機エリア１４および退場エリア１５等の位置情報を記憶する。

演算部３４はＣＰＵを有する。演算部３４は、通信部３５を介して搬送装置３の外部から受信した信号、入出力部３６を介して入力された信号、および記憶部３８に記憶された各種のプログラムや各種のデータ等に基づいて所定の処理を実行し、通信部３５、入出力部３６および記憶部３８に制御信号を出力する。例えば演算部３４は、通信部３５に制御信号を出力し、搬送装置３とサーバ装置４との間の信号の送受信を制御する。例えば演算部３４は、センサ群３７にて検出した各種情報を、通信部３５を介して所定時間毎にサーバ装置４に送信する。

また演算部３４は、プロセッサが担う機能的構成として、昇降駆動制御部３４１と、走行駆動制御部３４２と、を有する。

昇降駆動制御部３４１は、上述した持上げ機構３２の駆動を制御する。例えば昇降駆動制御部３４１は、上述した持上げ機構３２のモータ３２４の駆動を制御して相対移動機構３２３を駆動させて、前側当接部３２１および後側当接部３２２にタイヤ１０を持上げさせる。

走行駆動制御部３４２は、上述した走行部３１の駆動を制御する。例えば走行駆動制御部３４２は、上述した走行部３１の各前輪３１１および各後輪３１２を構成するオムニホイールを駆動する不図示のモータそれぞれの駆動を制御して、搬送装置３を移動させる。

サーバ装置４は、例えば駐車場１１の管理事業を行う事業体に設けられる。サーバ装置４は、クラウド上で仮想サーバ機能を利用して構成することもできる。図６に示すように、サーバ装置４は、通信部４１と、入出力部４２と、記憶部４３と、演算部４４とを有する。

通信部４１は、通信ネットワークを介して、車両情報検出装置２および各搬送装置３とそれぞれ無線通信可能に構成される。入出力部４２は、例えば駐車場１１の管理者が操作可能な各種スイッチやボタン（例えばキーボートやタッチパネル等）、マイク、スピーカ、モニタ等を有する。入出力部４２は、例えば、サーバ装置４のメンテナンスや修理時の操作等に用いられる。

記憶部４３は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部４３には、演算部４４が実行する各種プログラムや各種データ等が記憶される。記憶部４３には、メモリが担う機能的構成として、地図情報データベース４３１（地図情報記憶部）と、搬送情報データベース４３２（搬送情報記憶部）と、を有する。

地図情報データベース４３１は、駐車場の地図データ（地図情報）を記憶する。例えば地図情報データベース４３１は、駐車場における各駐車スペース１２、情報取得エリア１３、待機エリア１４および退場エリア１５等の位置情報を記憶する。搬送装置が障害物を検出した場合には、これを反映した情報を上書きする。

搬送情報データベース４３２は、後述する選択部４４２により選択された複数の搬送装置３と、後述する搬送指示部４４３により指示された駐車場１１の駐車スペース１２と、この駐車スペース１２までの搬送経路とを記憶する。搬送情報データベース４３２は、地図情報データベース４３１を参照して、これら駐車情報を記憶する。

演算部４４はＣＰＵを有する。演算部４４は、通信部４１を介してサーバ装置４の外部から受信した信号、入出力部４２を介して入力された信号、および記憶部４３に記憶された各種プログラムや各種データ等に基づいて所定の処理を実行し、通信部４１、入出力部４２および記憶部４３に制御信号を出力する。

演算部４４は、プロセッサが担う機能的構成として、駐車する車両１の車両情報を取得する車両情報取得部４４１と、車両１を運ぶ複数の搬送装置３を選択する選択部４４２と、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力する搬送指示部４４３と、を備える。

車両情報取得部４４１は、タイヤ位置情報取得部４４１ａと、重量情報取得部４４１ｂと、大きさ情報取得部４４１ｃとを有する。

タイヤ位置情報取得部４４１ａは、通信部４１を介して、車両情報検出装置２にて検出された車両１におけるタイヤ１０の位置情報を取得する。具体的には、タイヤ位置情報取得部４４１ａは、通信部４１を介して、車両１の各前輪３１１の位置情報と、各後輪３１２の位置情報とを取得する。

重量情報取得部４４１ｂは、通信部４１を介して、車両情報検出装置２にて検出された車両１の重量情報を取得する。本実施形態では、重量情報取得部４４１ｂは、車両情報検出装置２にて検出された車両１の総重量情報に加え、車両１の前輪３１１から入力される重量情報、および後輪３１２から入力される重量情報を取得する。

大きさ情報取得部４４４１ｃは、通信部４１を介して、車両情報検出装置２にて検出された車両１の大きさ情報を取得する。具体的には、大きさ情報取得部４４４１ｃは、車両情報検出装置２にて検出された車両１の全長情報（車長情報）、全幅情報（車幅情報）および全高情報（車高情報）を取得する。

選択部４４２は、車両情報取得部４４１により取得される車両１の車両情報に基づいて、タイヤ１０を持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置３（例えば、搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）の中から、対応する複数の搬送装置３（例えば、４台の搬送装置３Ａ）を選択する。本実施形態では、選択部４４２は、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報および重量情報取得部４４１ｂにより取得される車両１の重量情報に基づいて、搬送能力の異なる３種類の搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃの中から、対応する４台の搬送装置３（例えば、４つの搬送装置３Ａ）を選択する。

例えば選択部４４２は、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報に基づいて車両１の車格を推定し、推定した車格に基づいて車両１を持ち上げ可能なタイヤの数と同数の搬送装置３を選択する。例えば選択部４４２は、車両１の各タイヤ１０の位置情報に基づいて車両１のホイールベースを推定し、ホイールベースに基づいて車格を推定する。そして、推定した車格に基づいて車重を推定し、推定した車重に基づいて４台の搬送装置３を選択する。

また選択部４４２は、重量情報取得部４４１ｂにより取得される車両１の総重量情報と、一対の前輪３１１，３１１から入力される重量情報と、一対の後輪３１２，３１２から入力される重量情報とに基づいて、推定した車格に基づいて車両１を持ち上げ可能な４台の搬送装置３を選択する。

そして選択部４４２は、これらに基づいて車両１を持ち上げ可能なタイヤの数と同数の搬送装置３それぞれを決定する。例えば、各前輪３１１用の搬送装置３と、各後輪３１２用の搬送装置３を決定する。

搬送指示部４４３は、選択部４４２により選択された複数の搬送装置３に、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力する。例えば搬送指示部４４３は、選択部４４２により選択された車両１のタイヤの数と同数の搬送装置３それぞれに、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力する。具体的には、搬送指示部４４３は、選択部４４２により選択された４台の搬送装置３それぞれに、情報取得エリア１３に停車する車両１の各タイヤ１０の位置情報および駐車場１１の駐車スペース１２に駐車する際の各タイヤ１０の位置情報を送信する。

搬送指示部４４３により、情報取得エリアに停車する車両１の各タイヤ１０の位置情報および駐車場１１の駐車スペース１２に駐車する際の各タイヤ１０の位置情報を受信した各搬送装置３は、受信した情報取得エリアにおける各タイヤ１０の位置情報に基づいて、情報取得エリア１３に停車する車両１のもとに移動し、当該位置にて各タイヤ１０を持ち上げる。そして、受信した駐車スペース１２における各タイヤ１０の位置情報に基づいて駐車スペース１２に移動し、車両１を駐車スペース１２に駐車させる。

また搬送指示部４４３は、地図情報データベース４３１に記憶される駐車場１１の地図情報および大きさ情報取得部４４１ｃにより取得される車両１の大きさ情報に基づいて、選択部４４２により選択された複数の搬送装置３に、駐車スペース１２および駐車スペース１２までの搬送経路を指示する。例えば搬送指示部４４３は、当該車両を駐車可能な駐車スペース１２を検出するとともに、情報取得エリア１３から検出した駐車スペース１２までの搬送経路を演算し、これらに基づいて、駐車スペース１２および駐車スペース１２までの搬送経路を指示する。

このとき搬送指示部４４３は、選択部４４２により選択された搬送装置３と、検索した駐車スペース１２と、駐車スペース１２における各タイヤ１０の位置情報と、情報取得エリア１３から駐車スペース１２までの搬送経路と、を搬送情報データベース４３２に記憶させる。

また搬送指示部４４３は、搬送情報データベース４３２に記憶された、選択部４４２により選択された搬送装置３と、車両１が駐車される駐車スペース１２と、駐車スペース１２における各タイヤ１０の位置情報と、情報取得エリア１３から駐車スペース１２までの搬送経路とに基づいて、車両１を駐車スペース１２からの搬出指令を出力する。例えば、車両１の駐車スペース１２から退場エリア１５までの搬出指令を出力する。

図７は、図６のサーバ装置４の演算部４４で実行される車両１の駐車処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、ユーザの有する不図示の無線通信端末から、車両１の駐車要求を指令する信号をサーバ装置４が受信すると開始され、車両１を駐車させた複数の搬送装置３それぞれからの待機信号をサーバ装置４が受信すると終了する。

先ず、ステップＳ１において、タイヤ位置情報取得部４４１ａでの処理により、車両情報検出装置２にて検出された車両１におけるタイヤ１０の位置情報を取得する。次いで、ステップＳ２で、重量情報取得部４４１ｂでの処理により、車両１の車重情報を取得する。なお、ステップＳ１およびステップＳ２は、同時に行われる構成であってもよく、順番が逆の構成であってもよい。

次いで、ステップＳ３で、選択部４４２での処理により、車両１を持ち上げ可能なタイヤの数と同数、すなわち４台の搬送装置３を選択する。このとき、車両１の車種によっては、前輪３１１用の搬送装置３と後輪３１２用の搬送装置３とが搬送能力の異なる搬送装置３である場合もある。例えば、前輪３１１用に小型搬送装置３Ａを選択し、後輪３１２用に中型搬送装置３Ｂを選択する場合もある。

次いで、ステップＳ４で、搬送指示部４４３での処理により、選択部４４２により選択された４台の搬送装置３に、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力（搬送指示）する。次いで、ステップＳ５で、演算部４４での処理により、車両１を駐車させた４台の搬送装置３それぞれからの待機信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ５で否定されると、待機信号を受信するまでステップＳ４を繰り返す。一方、ステップＳ５で肯定されると、駐車処理を終了する。

図８は、図６のサーバ装置４の演算部４４で実行される車両１の退場処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、ユーザの有する不図示の無線通信端末から、車両１の退場要求を指令する信号をサーバ装置４が受信すると開始され、車両１を駐車させた複数の搬送装置３それぞれからの待機信号をサーバ装置４が受信すると終了する。

先ず、ステップＳ１０において、搬送指示部４４３での処理により、搬送情報データベース４３２に記憶される駐車情報を抽出する。次いで、ステップＳ１１で、搬送指示部４４３での処理により、抽出した４台の搬送装置３に、車両１の搬出指令を出力（搬送指示）する。次いで、ステップＳ１２で、演算部４４での処理により、車両１を搬送した４台の搬送装置３それぞれからの待機信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ１２で否定されると、待機信号を受信するまでステップＳ１２を繰り返す。一方、ステップＳ１２で肯定されると、退場処理を終了する。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両１の各タイヤ１０を持ち上げて、車両１を駐車場１１の駐車スペース１２に搬送する複数の搬送装置３を駆動制御するサーバ装置４である。サーバ装置４は、情報取得エリア１３で検出される車両１の各タイヤ１０の位置情報を取得するタイヤ位置情報取得部４４１ａと、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報に基づいて、タイヤ１０を持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置３の中から、使用する複数の搬送装置３を選択する選択部４４２と、選択部４４２により選択された複数の搬送装置３に、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力する搬送指示部４４３と、を備える。

この構成により、ドライバが運転する車両１を案内する駐車スタッフを配置したり、ドライバの待合室等を準備したりする必要がなくなり、駐車場１１の経営が効率化される。また各タイヤ１０の位置情報を取得し、これに基づいて、車両１を持ち上げ可能な複数の搬送装置３を選択してから車両１に派遣させることで、効率的に、車両１の自動駐車を行うことができる。さらに、従来よりも車両１同士を密着させた高密度な駐車も可能になる。その結果、駐車場１１の経営が効率化され、駐車場１１の収益の向上が見込まれる。

（２）搬送指示部４４３は、選択された複数の搬送装置３それぞれに、搬送を指示された車両１の各タイヤ１０の位置情報を送信する。このように、４台の搬送装置３それぞれに各タイヤ１０を探索させるのではなく、送信された位置情報に基づいて４台の搬送装置３を移動させて各タイヤ１０のもとに位置させるので、各搬送装置３に各タイヤ１０を探索させる場合に比して、容易かつ的確に、各搬送装置３を各タイヤ１０の位置に移動させることができる。また、素早く車両１の搬送準備に入ることが可能になる。さらに、例えば搬送装置３自身に初期位置設定するための大掛かりな機能を備える必要が無くなり、コスト削減や小型化につながる。

（３）車両情報取得部４４１により取得される車両情報は、情報取得エリア１３で検出される車両１の重量情報をさらに含む。選択部４４２は、車両情報取得部４４１により取得される重量情報に基づいて、使用する複数の搬送装置３を選択する。これにより、搬送能力が異なる複数種類の搬送装置を配備することが可能となるため、例えば搬送能力の小さい安価で小回りが利く搬送装置を積極的に活用することができる。

（４）車両情報取得部４４１が取得する重量情報は、車両１の前後の重量情報を含む。選択部４４２は、車両情報取得部４４１により取得される車両１の前後の重量情報に基づいて、使用する複数の搬送装置３を選択する。これにより、前後の重量が異なる車両１の駐車も容易に対応可能となる。

（５）サーバ装置４は、駐車場１１における駐車スペースの位置情報を記憶する地図情報データベース４３１をさらに備える。車両情報取得部４４１により取得される車両情報は、車両１の大きさに関する大きさ情報をさらに含む。搬送指示部４４３は、地図情報データベース４３１に記憶される位置情報および車両情報取得部４４１により取得される車両１の大きさ情報に基づいて、選択部４４２により選択された複数の搬送装置３に、駐車スペース１２および駐車スペース１２までの搬送経路を出力する。これにより、タイヤ位置情報と同時に車両１の大きさ情報を取得するため、追加の設備を備えることなく、最適な経路や駐車場所（駐車スペース）を算出することができる。

（６）サーバ装置４は、選択部４４２により選択された複数の搬送装置３と、搬送指示部４４３により指示された駐車スペース１２および搬送経路とを記憶する搬送情報データベース４３２をさらに備える。搬送指示部４４３は、搬送情報データベース４３２に記憶された複数の搬送装置３、駐車スペース１２および搬送経路に基づいて、車両１を駐車スペース１２からの搬出指令を出力する。これにより、搬出時（退場時）にあらためて車両情報を取得する必要が無くなり、車両情報の取得（測定）に必要な設備コストの削減や、搬出時間（退場時間）の短縮につなげることができる。

（７）車両１の各タイヤ１０を持ち上げて駐車場１１の駐車スペース１２に搬送する複数の搬送装置３を駆動制御する制御方法である。制御方法は、情報取得エリア１３で検出される車両１の各タイヤ１０の位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、車両情報取得ステップにて取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報に基づいて、タイヤ１０を持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の搬送装置３の中から、使用する複数の搬送装置３を選択する選択ステップと、選択ステップにて選択された複数の搬送装置３に、車両１の駐車スペース１２への搬送指令を出力する搬送指示ステップと、を備える。

これにより、ドライバが運転する車両１を案内する駐車スタッフを配置したり、ドライバの待合室等を準備したりする必要がなくなり、駐車場１１の経営が効率化される。また各タイヤ１０の位置情報を取得し、これに基づいて、車両１を持ち上げ可能な複数の搬送装置３を選択してから車両１に派遣させることで、効率的に、車両１の自動駐車を行うことができる。

（８）駐車システムは、上述のサーバ装置４と、情報取得エリア１３で車両１の各タイヤ１０の位置情報を含む車両情報を検出する車両情報検出装置２と、車両１の各タイヤ１０を持ち上げて、車両１を駐車場１１の駐車スペース１２に搬送する複数の搬送装置３と、を備える。これにより、駐車場１１に常駐する駐車スタッフが不要になり、従来よりも車両１同士を密着させた高密度な駐車も可能になる。その結果、駐車場１１の経営が効率化され、駐車場１１の収益の向上が見込まれる。

上記実施形態では、車両情報取得部４４１は、タイヤ位置情報取得部４４１ａと、重量情報取得部４４１ｂと、大きさ情報取得部４４１ｃとを備える構成を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば車両情報取得部４４１は、タイヤ位置情報取得部４４１ａを備えていればよい。

上記実施形態では、選択部４４２は、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報および重量情報取得部４４１ｂにより取得される車両１の重量情報に基づいて、複数の搬送装置を選択したが、本発明はこれに限定されない。例えば選択部４４２は、タイヤ位置情報取得部４４１ａにより取得される車両１の各タイヤ１０の位置情報に基づいて、複数の搬送装置３を選択してもよい。また選択部４４２は、重量情報取得部４４１ｂにより取得される車両１の重量情報に基づいて、複数の搬送装置３を選択してもよい。

また上記実施形態では、タイヤ位置情報取得部４４１ａは、車両情報検出装置２にて検出された車両１の車両１の総重量情報に加え、車両１の前輪３１１から入力される重量情報、および後輪３１２から入力される重量情報を取得したが、本発明はこれに限定されない。例えばタイヤ位置情報取得部４４１ａは、車両情報検出装置２にて検出された車両１の車両１の総重量情報を取得する構成であればよい。

上記実施形態では、前側当接部３２１および後側当接部３２２を前後方向に相対移動させる相対移動機構３２３としてボールネジ機構を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、他の相対移動機構を用いる構成であってもよい。

上記実施形態では、搬送装置３の位置を検出するセンサとしてＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳセンサ３７１を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば屋内の駐車場でＧＰＳ衛星からの信号が受信できない場合は、室内ビーコン装置や天井から疑似的なＧＰＳ信号を発信する屋内ＧＰＳ装置、さらに、撮像センサによって天井を撮影して予め備えたＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping)地図と照合することで自己位置を推定する装置を用いる構成であってもよい。

上記実施形態では、搬送装置３のバッテリ３３について交換可能となる構成を用いて説明していないが、複数の搬送装置３に備えられるバッテリ３３は脱着可能（交換可能）に形成されてもよい。その場合、脱着可能に形成されたバッテリ３３は、小型搬送装置３Ａ、中型搬送装置３Ｂ、大型搬送装置３Ｃで共用可能なように大きさや電気特性を共通に設計することがより望ましい。このように設計することで、図２の駐車場１１内に設けられる待機エリア１４でバッテリ３３の充電をおこなわずに、バッテリ３３を交換するだけでよいため、待機エリア１４に比較的高額である充電のための設備を複数備える必要が無くなり、設備コストを削減することができる。なお、共通のバッテリ３３を用いることで大きさの異なる搬送装置３の電力が不足する場合には、例えば小型搬送装置３Ａには１つのバッテリ３３を、中型搬送装置３Ｂには２つのバッテリ３３を、大型搬送装置３Ｃには３つのバッテリ３３を収納可能に設計する等、利用するバッテリ３３の個数を変更することで対応可能となる。

上記実施形態では、図４Ｂに示したように、車両１の４つのタイヤ１０それぞれに同じ機構を持つ搬送装置３が移動してタイヤ１０を持ちあげているが、搬送装置３の機構を例えば２台のみ簡略化することも可能である。具体的には、２台の搬送装置３については車両１まで自走可能程度に簡略化されたオムニホイール又はメカナムホイールでよく、車両１を搬送する際には残る２台の駆動力で搬送する。このような構成とすることで、高価なオムニホイール又はメカナムホイールを備えた搬送装置３の台数を減らすことが可能となる。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態により本発明が限定されるものではない。

１ 車両、２ 車両情報検出装置、３ 搬送装置、４ サーバ装置（車両搬送制御装置）、１００ 自動駐車システム、４３１ 地図情報データベース（地図情報記憶部）、４３２ 搬送情報データベース（搬送情報記憶部）、４４１ 車両情報取得部、４４１ａ タイヤ位置情報取得部、４４１ｂ 重量情報取得部、４４１ｃ 大きさ情報取得部、４４２ 選択部、４４３ 搬送指示部

Claims (8)

1. 車両の各タイヤを持ち上げて、前記車両を駐車場の駐車スペースに搬送する搬送装置を駆動制御する車両搬送制御装置であって、
   所定エリアで検出される前記車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記車両情報取得部により取得される前記車両の各タイヤの位置情報に基づいて、前記タイヤを持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の前記搬送装置の中から、使用する搬送装置を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記搬送装置に、前記車両の前記駐車スペースへの搬送指令を出力する搬送指示部と、を備えることを特徴とする車両搬送制御装置。
2. 請求項１に記載の車両搬送制御装置において、
   前記搬送指示部は、選択された前記搬送装置それぞれに、搬送を指示された前記車両の各タイヤの位置情報を出力することを特徴とする車両搬送制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両搬送制御装置において、
   前記車両情報取得部により取得される前記車両情報は、前記所定エリアで検出される前記車両の重量情報をさらに含み、
   前記選択部は、前記車両情報取得部により取得される前記重量情報に基づいて、使用する搬送装置を選択する、ことを特徴とする車両搬送制御装置。
4. 請求項３に記載の車両搬送制御装置において、
   前記車両情報取得部が取得する前記重量情報は、前記車両の前後の重量情報を含み、
   前記選択部は、前記車両情報取得部により取得される前記車両の前後の重量情報に基づいて、使用する搬送装置を選択する、ことを特徴とする車両搬送制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の車両搬送制御装置において、
   前記駐車場における複数の前記駐車スペースの位置情報を記憶する地図情報記憶部をさらに備え、
   前記車両情報取得部により取得される前記車両情報は、前記車両の大きさに関する大きさ情報をさらに含み、
   前記搬送指示部は、前記地図情報記憶部に記憶される前記位置情報および前記車両情報取得部により取得される前記大きさ情報に基づいて、前記選択部により選択された複数の前記搬送装置に、前記駐車スペースおよび前記駐車スペースまでの搬送経路を指示する、ことを特徴とする車両搬送制御装置。
6. 請求項５に記載の車両搬送制御装置において、
   前記選択部により選択された複数の前記搬送装置と、前記搬送指示部により指示された前記駐車スペースおよび前記搬送経路とを記憶する搬送情報記憶部をさらに備え、
   前記搬送指示部は、前記搬送情報記憶部に記憶された複数の前記搬送装置、前記駐車スペースおよび前記搬送経路に基づいて、前記車両を前記駐車スペースからの搬出指令を出力する、ことを特徴とする車両搬送制御装置。
7. 車両の各タイヤを持ち上げて、前記車両を駐車場の駐車スペースに搬送する搬送装置を駆動制御する車両搬送制御方法であって、
   所定エリアで検出される前記車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
   前記車両情報取得ステップにて取得される前記車両の各タイヤの位置情報に基づいて、前記タイヤを持ち上げて搬送する搬送能力の異なる複数種類の前記搬送装置の中から、使用する搬送装置を選択する選択ステップと、
   前記選択ステップにて選択された前記搬送装置に、前記車両の前記駐車スペースへの搬送指令を出力する搬送指示ステップと、を備えることを特徴とする車両搬送制御方法。
8. 請求項１から６のいずれか１項に記載の車両搬送制御装置と、
   前記所定エリアで前記車両の各タイヤの位置情報を含む車両情報を検出する車両情報検出装置と、
   前記車両の各タイヤを持ち上げて、前記車両を前記駐車場の前記駐車スペースに搬送する複数の搬送装置と、を備える車両搬送システム。

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