CN109797995B - 用于自动化运输车辆的运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统，该运输系统有至少一个运输机器人，该运输机器人具有用于抬升车辆的升降设备和用于使车辆运动的驱动装置，其中，所述至少一个运输机器人具有至少一个用于在至少一个车身抬升点处抬升车辆的承载接收部，其中，所述至少一个承载接收部能对准到所述至少一个车身抬升点的位置处。

Description

用于自动化运输车辆的运输系统

技术领域

本发明涉及一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统，所述运输系统具有至少一个运输机器人，该运输机器人具有用于抬升车辆的升降设备和用于使车辆运动的驱动装置。

背景技术

全自动化停车楼和泊车设施已经公知，其中，机器人在起始位置处抬升车辆，接下来运输车辆并且将其停放在目标地点处。在此，这些运输机器人可以分别抬升车辆并且将其从提取区域自动化地运输到停放区域。替代地，存在具有作为停放区域的可运输载架的运输机器人，车辆可以被停放在所述载架上，使得运输机器人可以将车辆与载架一起运输到停放区域。这种运输机器人通常仅能够被使用在专门为此目的实施的停车楼或泊车设施中，因为为了抬升车辆，泊车机器人可能远超过车辆的尺寸伸出并且因此在抬升和停放车辆时可能需要附加空间。因此，与对于实际车辆必要的尺寸相比，停放面的尺寸必须被设计得更大。

此外，已知的泊车机器人通常具有被大尺寸设计的配重，以防止在抬升车辆时发生倾翻。这种泊车机器人需要大的面积用于进行调度，由此，尤其在故障情况下对多个平行运行的运输机器人以及其它交通参与者的安全考虑可能是有问题的。

发明内容

本发明所基于的任务可以在于，提出一种运输系统，该运输系统可以减小自主泊车系统的尺寸并且使对于车辆所需的停放面变小。

该任务借助本发明的用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统来解决。本发明的有利构型是优选实施方式。

根据本发明的一个方面，提出一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统。在此，至少一个运输机器人具有用于抬升车辆的升降设备和用于使车辆运动的驱动装置。根据本发明，至少一个运输机器人具有至少一个用于在至少一个车身抬升点处抬升车辆的承载接收部，其中，所述至少一个承载接收部能够对准到所述至少一个车身抬升点的位置处。

在此，至少一个运输机器人的升降设备和驱动装置可以共同或依次被激活。所述设备例如可以呈用于实施运动的承载臂形式和呈用于将运动传递到车身抬升点并且因此传递到车辆上的承载鞍或承载板形式。每个车辆按照标准配备有车身抬升点，车辆例如可以在维修情况下在所述车身抬升点处由升降台抬升，而在此不会损坏车身。车身抬升点布置在车辆的门槛区域(Schwellerbereich)中，然而，车身抬升点之间的间距可以根据车辆类型而定地很大程度地改变。

根据本发明，至少一个承载接收部可以匹配于车身抬升点之间的、车辆特定地不同的间距。在此优选，每个承载接收部可以在其长度或者说作用范围方面例如通过液压装置被改变。只要运输系统仅具有一个运输机器人，那么在该运输机器人上优选设置有至少四个承载接收部。

替代地，可以使用两个运输机器人，这两个运输机器人分别具有两个承载接收部。运输机器人可以使这些可伸出的承载接收部的间距优化地匹配于两个相邻车身抬升点之间的间距。因此，车辆质量的负载可以分配到两个运输机器人上。

所提出的运输系统可以被用在已经存在的停车楼中，而为此专门的改建措施或者补充的附加部件是不必要的。同样，能够实现在与其它交通参与者如其它运输机器人或手动驾驶的车辆的混合运行中的使用，而无需进一步措施，因为所述至少一个运输机器人不超过或仅稍微超过待运输车辆的尺寸伸出。因此可以取消一些部件，如运输载架以及在侧面或前面与车辆间隔开的配重。此外，通过省去远超过车辆伸出的部件，可以明显提高用于在非水平的面例如坡道上运输车辆的方法的安全性。此外，用于停泊车辆的面可以选择得略大于待停泊车辆的实际占地面积

因为至少一个运输机器人能够完全安置在车辆下方或仅稍微超过车辆的占地面积伸出。同样，在停车楼中或停车场上用于行驶和调度所需的面积可以具有比在已知的泊车机器人或手动泊入的情况下明显更小的面积。

在此，本发明运输系统的至少一个运输机器人的形状或者说对应的尺寸可以改变或者说匹配于待运输的车辆。以优选的方式，通过升降设备进行车辆的抬升。为此，至少一个运输机器人具有能够实施车辆竖直运动的液压装置。在此，所述液压装置以优化的方式由电调节装置来控制。此外，至少一个运输机器人具有用于使待运输的车辆水平运动的驱动装置。在此，至少一个运输机器人优选具有多个可绕着竖直轴线旋转地受支承的驱动轮用于进行优化的调度，所述驱动轮能够实现原地全周旋转。以优选的方式使运输系统电地运行并且在需要时或以确定的时间间隔在充电站处对该运输系统自动充电。

在抬升、运输并且在目标地点处放下或者说降低车辆之后，运输系统可以与停放在目标地点处的车辆间隔开。因此，运输系统可以从符合规定地停放的车辆驶离并且不必在停放期间停留在车辆处。尤其，运输系统可以被用于运输下一个车辆。

根据一个实施例，用于抬升和使车辆运动的运输系统具有四个运输机器人，所述运输机器人分别具有一个承载接收部。在此，这些运输机器人优选具有比车辆的离地间隙更低的高度。在此，每个运输机器人可以优选地直接置于车辆的各一个车身抬升点下方并且通过升降设备将竖直指向的力施加到所述车身抬升点上。在此，车辆通过运输机器人按照车间中的升降台的原理在车身的四个点处同时被抬升。运输系统的运输机器人以优选的方式能够彼此同步。运输系统的四个运输机器人没有彼此机械连接，使得它们可以特别灵活地进行调度并且仅占据很小的占地面积。所述四个运输机器人中的每一个可以与其它运输机器人无关地运动并且与其它运输机器人无关地单独地自动安置在车辆的车身抬升点下方。这使得能够实现运输系统的最大调度能力。此外，本发明的运输系统是节省空间的并且由于其小的尺寸也能够在车辆彼此紧邻的情况下抬升和运输待运动的车辆。

根据运输系统的另一实施例，通过使至少一个运输机器人运动，能使至少一个承载接收部对准到至少一个车身抬升点的位置处。至少一个运输机器人的承载接收部与可伸出或可缩回的承载臂连接。由此，承载接收部可以优化地安置在车辆的车身抬升点处。运输机器人被这样安置，使得抬升机构刚好位于至少一个车身抬升点下方。这使得能够实现尽可能好的抬升效果并且可以省去起抵抗车辆重量作用的配重。替代地，每个运输机器人可以与配重连接。在此，配重优选扁平地构型并且在其高度方面小于车辆的离地间隙，从而配重可以置于车辆的底壳下方。在此，运输机器人安置在车辆下方。优选，在运输车辆期间，至少一个运输机器人可以完全隐藏在车辆下方。替代地，至少一个运输机器人可以稍微超出车辆的棱边。

根据另一实施方式，运输系统具有至少两个运输机器人，所述运输机器人分别具有两个承载接收部，其中，两个承载接收部之间的间距能够通过至少两个承载机器人的至少两个承载臂被改变。在此，所述承载臂的长度是可调节的并且优选可以通过液压机构缩回或伸出，使得承载臂能够根据车辆类型而定匹配于待运输车辆的相应车身抬升点。在此，两个运输机器人分别这样安置在待运输的车辆下方，使得每个运输机器人可以将两个承载接收部置于车辆的两个车身抬升点上。通过每个运输机器人的两个在其长度方面可调整的承载臂精确地放置两个运输机器人的承载接收部。如果承载接收部直接位于车辆的车身抬升点上或者下方，那么车辆可以通过该车辆的两个集成到运输机器人中的升降设备尽可能均匀地被抬升。在此优选，或者各一个运输机器人布置在车辆的前车轴和后车轴的区域中或者各一个运输机器人布置在车辆的驾驶员侧和副驾驶侧的区域中。

根据另一实施方式，运输系统具有一个运输机器人，所述运输机器人具有四个能够对准到车身抬升点的位置处的承载接收部。为了抬升和使车辆运动，仅一个运输机器人是必要的。因此，可以省去与多个可平行调度的运输机器人的同步。通过具有一个运输机器人的运输系统的优选扁平构型，运输机器人例如可以居中地安置在车辆下方。优选，运输系统不超过或仅稍微超过待运输车辆的车辆框架(Fahrzeugrahmen)伸出。这简化了例如在狭窄停车楼中的调度。

根据运输系统的另一实施方式，承载接收部能够通过长度可调节的承载臂和至少两个承载臂之间的至少一个长度可调节的横向连接装置来对准。由此可以使承载臂和横向连接装置匹配于不同车辆类型的车身抬升点的不同间距。运输系统的长度可改变的横向连接装置优选正交于承载臂的长度变化可能性。因此，运输系统可以这样改变其作用范围，使得运输机器人可以同时抬升车辆的四个车身抬升点。这能够实现抬升效果的均匀分配。

根据另一实施例，至少一个运输机器人能够沿相对于车辆轴线的纵向方向或横向方向安置在车辆下方。因此，运输系统的横向连接装置或者与车辆的纵轴线相同或者与之平行地被安置。由此使得运输系统可以不受定向的约束，而是可以沿与车辆纵轴线不同的方向安置在车辆下方。因此，使得运输系统能够从多个侧而不是从确定的对准方向移动到车辆下方。

根据运输系统的另一实施例，起始位置和/或目标位置是停车面。运输系统尤其适合使用在狭窄的停车面或狭窄的停车楼上。运输系统由于其小的占地面积在小的面上具有大的转向能力(Wendigkeit)。优选，至少一个运输机器人这样构型，使得它需要小的转向半径。替代地，可以使至少一个运输机器人在原地转向。

根据另一实施例，运输系统能够由外部的泊车管理系统控制。在一个优选的实施中，至少一个运输机器人可以由外部的泊车管理系统远程控制。在这种情况下，传感器、计算部件等可以集成在停车场或停车楼的基础设施中。由此可以减弱或防止所谓的死锁(即交通参与者彼此阻塞的状况)和复杂性，例如位于拐角后面的非预期的交通参与者。

根据另一实施例，运输系统能够由集成到至少一个运输机器人中的传感装置和控制系统自主地控制。在此，所述至少一个泊车机器人在各个指令如抬升车辆、运输车辆等的情况下自主地执行待运输车辆的停泊任务。仅框架数据(Rahmendaten)，例如目标位置或到目标位置的路线，可以由外部的泊车管理系统预给定。通过至少一个运输机器人独立地执行对环境的感测或例如对障碍物的反应等。为此，至少一个运输机器人具有传感器、摄像机和其它定位部件。替代地，不但基础设施或者外部的泊车管理系统而且至少一个运输机器人都可以具有定位部件并且能够实现对运输系统的共同控制。

根据另一实施例，具有集成的传感装置和集成的控制系统的运输系统能够与外部的泊车管理系统共同作用地进行控制。由此例如可以实现由所谓的“智能”基础设施和“智能”运输机器人构成的组合。

根据运输系统的另一实施例，在故障情况下或在识别到危险状况时，被抬升的车辆能够由至少一个运输机器人降低。由此，至少一个运输机器人可以在识别到危险状况时或者在确定存在故障情况时立即将所运输的车辆放到地面上。如果所运输的车辆已经挂挡或者在车辆具有自动变速器的情况下选择了泊车设定，那么被放到地面上的车辆可以制动自己。替代或附加地，车辆可以具有激活的驻车制动器或拉起的手刹，通过所述驻车制动器或手刹，车辆可以在放到地面上时被制动。由此，尤其可以防止运输机器人随着车辆不受制动地滚动的不受控状况或减少可能的损失。尤其在坡道上行驶以变换停车楼层时，呈本发明的方法形式的故障方案或者说安全方案可以防止带有车辆的运输机器人不受控地行驶或至少减弱其后果。危险状况可以是运输机器人的速度过高、所谓的死锁状况、运输机器人的错误方向、相邻交通参与者的非预期行为等。至少一个运输机器人或停车场管理系统的可能故障例如可以是传感器有缺陷或失调、软件故障等。危险状况也可以由于至少一个运输机器人的故障产生。在此，这种故障可以通过至少一个运输机器人的自诊断或停车场管理系统的中央控制单元的自诊断被检测到。停车场管理系统例如可以监视至少一个运输机器人并且例如将观察到的与规划运输路线出现偏差解释为故障。

根据运输系统的一个实施例，至少一个运输机器人至少暂时能与被降低的车辆耦合。由此，至少一个运输机器人至少暂时与被停放的车辆形状锁合或力锁合地保持机械连接。例如，至少一个运输机器人可以仅如此程度地降低车辆，使得该运输机器人可以在车辆和地面之间楔紧。由此可以防止至少一个运输机器人可能不受控地继续行驶或继续滚动。因此，尤其可以防止或减小由至少一个带有故障的运输机器人所引起的损失。因此，所运输的车辆的制动设备可以有效地被用于防止或减弱在运输期间的危险状况。

根据运输系统的另一实施例，至少两个运输机器人能够同步。只要使用多于一个运输机器人，那么针对不同任务使一些动作同步，例如抬升或移动至少两个运输机器人。在一个实施中，同步任务由选出的运输机器人实施。在另一实施中，同步可以由多个运输机器人执行并且相互验证可信性。替代地，同步可以由外部的泊车管理系统执行。

根据运输系统的另一实施例，至少一个车身抬升点的至少一个位置能够通过至少一个承载机器人的至少一个传感器被自动地求取。在此，车身抬升点由运输系统自动地求取。例如，运输系统可以通过摄像机系统和安装在车辆上的标记点识别车身抬升点。替代地，例如可以在待运输的车辆上安装磁性标记，所述磁性标记可以由机器人、例如通过霍尔传感器测量到。此外，例如可以通过所谓的车对基础设施连接(Car-to-Infrastructure-Verbindung)将车身抬升点的位置告知给至少一个运输机器人或车辆的基础设施。

附图说明

下面根据非常简化的示意图详细阐述本发明的优选实施例。在此示出了：

图1a根据本发明第一实施方式的、布置在车辆下方的运输系统的示意性仰视图，

图1b根据本发明第一实施方式的运输系统的示意图，该运输系统带有一个处于抬升状态中的车辆，

图2根据本发明第二实施方式的、布置在车辆下方的运输系统的示意性仰视图，

图3根据本发明第三实施方式的、布置在车辆下方的运输系统的示意性仰视图，

图4根据本发明第四实施方式的运输系统的、用于阐明车辆抬升过程的示意图。

在附图中，相同结构元件分别具有相同的附图数字。

具体实施方式

图1a示出根据本发明第一实施方式的、布置在车辆2下方的运输系统1的示意性仰视图。在此，运输系统1具有运输机器人4。运输机器人4安置在车辆2下方。车辆2布置在起始位置处。

根据该实施方式，运输机器人4具有四个承载接收部6，所述承载接收部与长度可调节的承载臂8机械连接。每个承载臂8在端侧分别具有一个承载接收部6。承载接收部6用于将可由运输机器人4的至少一个升降设备产生的抬升力传递到车辆2的车身上。这通过与车辆2的车身抬升点10直接或间接的实体接触来进行。在图4中所示的、至少一个升降设备尤其可以单独将抬升力施加到每个承载接收部6上并且因此抬升车辆2。替代地，升降设备可以产生抬升力并且通过每个长度可调节的承载臂8将抬升力引导到承载接收部6上以抬升车辆2。

长度可调节的承载臂8能够匹配于车身抬升点10沿车辆2的车辆轴线F的横向方向的间距。两个承载臂8与长度可调节的横向连接装置12这样连接，使得承载臂8相对彼此的间距能够匹配于车身抬升点10沿车辆轴线F的纵向方向的间距。由此，运输机器人4的承载接收部6可以自动化地匹配或者对准于任意车辆2的车身抬升点10的对应位置。优选在将运输机器人4布置在车辆2下方时，将运输机器人4的承载接收部6对准到车身抬升点10的位置处。图中的箭头表明承载臂8和横向连接装置12的可能的长度匹配。

此外，运输机器人4具有驱动装置14。驱动装置14用于使运输机器人4运动并且用于将运输机器人4优化地布置在车辆2下方。运输机器人4的驱动装置14尤其用于将被抬升的车辆2从起始位置运输到目标位置。

图1b示出根据本发明第一实施方式的运输系统1的示意图，该运输系统带有处于抬升状态中或者说运输状态中的车辆2。在此，运输系统1由运输机器人4组成，所述运输机器人布置在车辆2下方并且可以借助其驱动装置14将车辆2输送到目标地点。

运输机器人4可以通过机器人内部的传感装置5扫描或监视其周围环境。内部的控制系统9与机器人内部的传感装置5连接。控制系统9可以分析评估传感装置5的测量数据并且基于所分析评估的测量数据控制运输机器人4。此外，运输机器人4具有通信设备11。借助该通信设备11，控制系统9例如可以将关于所述运输机器人的位置或状态的信息发送给外部的泊车管理系统15。

为此，外部的泊车管理系统15同样具有用于发送和接收数据的通信设备20。在此，外部的泊车管理系统15可以访问基础设施的传感装置18。该传感装置18例如可以集成在停车楼中并且与外部的泊车管理系统15连接。由此，外部的泊车管理系统15例如可以观察在运输机器人4的区域中的交通并且通过通信设备20与运输机器人4通信。外部的泊车管理系统15尤其可以通过通信设备20远程控制运输机器人4或者例如将警告发送给运输机器人4。因此，运输机器人4也实施为可由外部的泊车管理系统15控制。

在图2中示出根据本发明第二实施方式的、布置在车辆2下方的运输系统1的示意性仰视图。运输系统1具有两个运输机器人4，所述运输机器人分别由具有布置在端侧的两个承载接收部6的一个长度可调节的承载臂8组成。此外，运输机器人4分别具有一个驱动装置14。在此，运输机器人4横向于车辆2的车辆轴线F布置以抬升和运输车辆2。在此，可以通过运输机器人4的驱动装置14改变运输机器人4相对彼此沿车辆轴线F的纵向方向的间距并因此使承载接收部6匹配于车身抬升点10的位置。承载接收部6横向于车辆轴线F的对准可以通过匹配运输机器人4的承载臂8的长度来进行。由此，可以在抬升车辆2之前使承载接收部6优化地对准到车身抬升点10的位置处。

在运输系统1具有多个运输机器人4的情况下，每个运输机器人4具有一个机器人内部的自身传感装置5，所述传感装置具有控制系统9并且用于监视或者扫描所述运输机器人的周围环境。通过传感装置5可以使运输机器人5优化地对准到车身抬升点10处并且尤其可以识别车辆2上的车身抬升点10。此外，每个运输机器人4分别具有一个通信设备11。通过该通信设备11，运输机器人4可以相互通信并且例如同步地执行运输任务。此外，所有运输机器人4因此可以与外部的泊车管理系统15通信或者能够由外部的泊车管理系统15远程控制。

图3阐明根据本发明第三实施方式的、布置在车辆2下方的运输系统1的示意性仰视图。在此，运输系统1类似于根据第二实施例的运输系统1地也具有两个运输机器人4，所述运输机器人纵向于车辆轴线F地布置在车辆2下方以抬升该车辆。因此，承载接收部6可以沿车辆轴线F的纵向方向通过对应承载臂8的长度匹配被对准到车身抬升点10的位置处。承载接收部6可以通过运输机器人4的驱动装置14匹配于车身抬升点10的间距。通过这两种机构，运输机器人4的对应承载接收部6能够匹配于不同车辆2的车身抬升点10，使得尽管车身抬升点10的不同布置车辆2仍能够始终优化地在设置的点10处受保护地被抬升。对应的车身抬升点10例如可以通过光学传感器或通过磁场敏感的传感器来求取。为此可以在车辆2上布置磁性标记或光学标记。替代或附加地，能够将车辆2的具有车身抬升点10的精确位置的车辆数据传输给运输机器人4，使得至少一个运输机器人4可以根据车辆轮廓或根据相对于车辆2的车轮的间距计算承载接收部6的布置。至少两个运输机器人4彼此同步，使得抬升过程和运输过程可以同时并彼此协调地进行。

图4a,4b和4c以示意图阐明根据本发明第四实施方式的运输系统1。尤其阐明了车辆2的抬升过程。在此，运输系统1具有四个独立的运输机器人4。运输机器人4分别具有一个驱动装置14和升降设备16。升降设备16以能液压或电地伸出的缸16的形式来实施。由此，对应的升降设备16可以将抬升力分别施加到承载接收部6上并且将承载接收部6压抵到车身抬升点10上以抬升车辆2。运输机器人4的对应承载接收部6可以通过运输机器人4的驱动装置14匹配于车身抬升点10的位置。在此，通过运输机器人4的安置可以将承载接收部6对准到车身抬升点10的位置处。

在图4a中，运输机器人4已经这样布置在车辆2下方，使得承载接收部6分别布置在车身抬升点10下方。在图4b中，升降设备16已被激活，使得承载接收部6获得与车身抬升点10的实体接触。在图4c中，通过升降设备16施加抬升力，使得车辆2在车身抬升点10处被抬升。该过程通过运输机器人4同步地进行，使得车辆2被均匀地抬升。在抬升状态中，车辆2可以由运输机器人4的驱动装置14从起始位置运输到目标位置。

在到达目标位置时，车辆2可以降低到地面上。为此，升降设备16被停用或者说缩回，使得运输机器人4的高度减小。在停放车辆2之后，运输机器人4可以从车辆2离开并且从事其他运输任务。运输机器人4尤其可以向下一个车辆行驶，以便将其从起始位置运送到目标位置。

Claims (14)

1.一种用于将车辆(2)从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统(1)，具有至少一个运输机器人(4)，所述运输机器人具有用于抬升所述车辆(2)的升降设备(16)和用于使所述车辆(2)运动的驱动装置(14)，其中，所述至少一个运输机器人(4)具有至少一个用于在至少一个车身抬升点(10)处抬升所述车辆(2)的承载接收部(6)，其中，所述至少一个承载接收部(6)能对准到所述至少一个车身抬升点(10)的位置处，其中，在故障情况下或在识别到危险状况时，被抬升的所述车辆(2)能由所述至少一个运输机器人(4)降低到地面上，使得被放到地面上的车辆可以使自己制动。

2.根据权利要求1所述的运输系统，其中，用于使所述车辆(2)抬升和运动的所述运输系统(1)具有四个运输机器人(4)，所述运输机器人分别具有一个承载接收部(6)。

3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，所述至少一个承载接收部(6)能通过使所述至少一个运输机器人(4)运动被对准到所述至少一个车身抬升点(10)的位置处。

4.根据权利要求1所述的运输系统，其中，所述运输系统(1)具有至少两个运输机器人(4)，所述运输机器人分别具有两个承载接收部(6)，其中，所述两个承载接收部(6)之间的间距能通过所述至少两个运输机器人(4)的至少两个承载臂(8)被改变。

5.根据权利要求1所述的运输系统，其中，所述运输系统(1)具有一个运输机器人(4)，所述运输机器人具有四个能对准到所述车身抬升点(10)的位置处的承载接收部(6)。

6.根据权利要求5所述的运输系统，其中，所述承载接收部(6)能通过长度能调节的承载臂(8)和所述至少两个承载臂(8)之间的至少一个长度能调节的横向连接装置(12)被对准。

7.根据权利要求1、2、4、5和6中任一项所述的运输系统，其中，所述至少一个运输机器人(4)能沿着相对于车辆轴线(F)的纵向方向或横向方向安置在所述车辆(2)下方。

8.根据权利要求1、2、4、5和6中任一项所述的运输系统，其中，所述起始位置和/或所述目标位置是停车面。

9.根据权利要求1、2、4、5和6中任一项所述的运输系统，其中，所述运输系统(1)能由外部的泊车管理系统(15)控制。

10.根据权利要求9所述的运输系统，其中，所述运输系统(1)能由集成到所述至少一个运输机器人(4)中的传感装置(5)和控制系统(9)自主地控制。

11.根据权利要求10所述的运输系统，其中，具有集成的传感装置(5)和集成的控制系统(9)的所述运输系统(1)能与所述外部的泊车管理系统(15)共同作用地进行控制。

12.根据权利要求1所述的运输系统，其中，所述至少一个运输机器人(4)至少暂时地能与降低的所述车辆(2)耦合。

13.根据权利要求1、2、4、5、6、10、11和12中任一项所述的运输系统，其中，至少两个运输机器人(4)能同步。

14.根据权利要求1、2、4、5、6、10、11和12中任一项所述的运输系统，其中，所述至少一个车身抬升点(10)的至少一个位置能由所述至少一个运输机器人(4)的至少一个传感器自动地求取。

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