DE102020204815A1 - Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten - Google Patents

Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten Download PDF

Info

Publication number
DE102020204815A1
DE102020204815A1 DE102020204815.0A DE102020204815A DE102020204815A1 DE 102020204815 A1 DE102020204815 A1 DE 102020204815A1 DE 102020204815 A DE102020204815 A DE 102020204815A DE 102020204815 A1 DE102020204815 A1 DE 102020204815A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
transport
sensor
transported
robot
transport system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020204815.0A
Other languages
English (en)
Inventor
Daniel Schütz
Phillip Schmitz
Sven Besecke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102020204815.0A priority Critical patent/DE102020204815A1/de
Publication of DE102020204815A1 publication Critical patent/DE102020204815A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft Transportsystem (10) zum Transportieren von Transportobjekten (12), mit mindestens einem Transportobjekt (12), mit mindestens einem Transportroboter (14) und mit mindestens einer Sensoreinrichtung (16), wobei der Transportroboter (14) eine Aufnahme (18) für das Transportobjekt (12) aufweist, wobei das Transportobjekt (12) durch den Transportroboter (14) von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportierbar ist.Es ist vorgesehen, dass an dem Transportobjekt (12) mindestens ein Sensor (20) der Sensoreinrichtung (16) angeordnet ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten, mit mindestens einem Transportobjekt, mit mindestens einem Transportroboter und mit mindestens einer Sensoreinrichtung, wobei der Transportroboter eine Aufnahme für das Transportobjekt aufweist, wobei das Transportobjekt durch den Transportroboter von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportierbar ist und wobei die Sensoreinrichtung mehrere Sensoren aufweist.
  • Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Transportieren von Transportobjekten, wobei ein Transportobjekt mit einem Transportroboter von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportiert wird, wobei dem Transportroboter durch eine Sensoreinrichtung mit mehreren Sensoren eine Wahrnehmung der Umgebung ermöglicht wird.
  • Mobile Transportroboter werden mit Sensoren zur Wahrnehmung ihrer Umgebung sowie zur Vorbeugung vor Kollisionen, beispielsweise mit Personen, ausgestattet. Bei der Auswahl und der Positionierung von Sensoren an dem Transportroboter gilt es, die Anforderungen der spezifischen Umgebung sowie die Eigenschaften, zum Beispiel Geschwindigkeit, Masse etc., des Transportroboters zu berücksichtigen.
  • Transportroboter weisen häufig Aufnahmen, beispielsweise in Form einer Plattform, zum Transport von Transportobjekten auf. Soll auf einer Roboterplattform ein Transportobjekt bewegt beziehungsweise transportiert werden, darf das Transportobjekt die Sensoren der Roboterplattform nicht verdecken. Weist das Objekt geometrische Abmessungen auf, welche die Roboterplattform bei Weitem überragen, kann der Transportroboter nicht den Sicherheitsabstand zu Objekten in der Umgebung einhalten, da es dann zu Kollisionen zwischen dem Transportobjekt und der Umgebung kommen kann.
  • Bei der Fahrt auf eine Kreuzungsstelle besteht das Problem, dass das Transportobjekt in den kreuzenden Verfahr- oder Gehweg ragen kann, bevor der Transportroboter die Situation durch die Sensoren wahrnehmen kann. Steht das Transportobjekt sehr hoch auf der Roboterplattform, kann es zu Kollisionen zwischen Transportobjekt und beispielsweise herabhängenden oder überhängenden Objekten kommen, welche für den Transportroboter selbst keine Kollisionsgefahr darstellen. Die Sensoren des Transportroboters für die Erkennung von für das Transportobjekt relevante Hindernisse zu verwenden, ist eine Herausforderung, da die Sensoren einen freie Sicht zu allen Richtungen benötigen.
  • Aus dem Stand der Technik sind Lösungen bekannt, bei denen zum einen die geometrischen Abmessungen von Transportobjekten an die Abmessungen des Transportroboters angepasst werden. Bekannt ist außerdem, dass die geometrischen Abmessungen des Transportobjekts und des Transportroboters sowie der Umgebung durch ein 3D-Topographie-Modell abgebildet werden, wodurch Routen des Transportroboters kollisionsfrei geplant werden können.
  • Ein Nachteil des vorgenannten Standes der Technik besteht darin, dass das Transportobjekt entweder vorgegebene geometrische Abmessungen nicht überschreiten darf oder mit hohem Aufwand ein 3D-Topographie-Modell erstellt wird, um einen sicheren Betrieb des Transportroboters mit einem aufgeladenen Transportobjekt zu gewährleisten.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Transportsystem sowie ein Verfahren zum Transportieren von Transportobjekten anzugeben, bei denen die Geometrie der Transportobjekte minimal eingeschränkt wird und ein vergleichsweise geringer Aufwand erforderlich ist.
  • Diese Aufgabe ist bei der vorliegenden Erfindung zunächst gelöst durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1, wonach an dem Transportobjekt mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung angeordnet ist.
  • Bei dem Transportobjekt kann es sich beispielsweise um Pakete und Transportboxen beziehungsweise generell um Behältnisse für Objekte handeln. Dies können auch Verpackungen von Objekten sein, die transportiert werden müssen. Die geometrische Form des Transportobjekts kann beliebig ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Transportobjekt aber quaderförmig ausgebildet. Der Transportroboter kann beispielsweise ein Fahrzeug mit einem, vorzugsweise elektrischen, Antrieb sein. Das Fahrzeug weist ein Gehäuse beziehungsweise eine Karosserie auf. Der Transportroboter kann ferngesteuert werden. Bevorzugt agiert der Roboter aber automatisiert beziehungsweise autonom. Alternativ kann der Transportroboter auch auf einem Schienensystem installiert sein.
  • Bei den Sensoren der Sensoreinrichtung kann es sich um verschieden ausgestaltete Sensoren handeln. Bevorzugt handelt es sich um Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, und/oder Sensoren, die auf Lasertechnologie basieren. Denkbar ist aber auch, dass zusätzliche Sensoren für unterschiedliche Funktionen genutzt werden. Ein Temperatur- und/oder Luftdrucksensor könnte beispielsweise verwendet werden, um die äußeren Gegebenheiten zu erfassen. Gerade in der Industrie gibt es Umkreise in Produktionsstätten, in denen eine erhöhte Temperatur auftritt. Durch Erfassung der Temperatur kann dem Transportroboter vermittelt werden, bestimmte Bereiche ab einer zuvor definierten Temperaturgrenze zu vermeiden. Die Temperaturgrenze kann dabei abhängig von dem zu transportierenden Transportobjekt beziehungsweise dem Inhalt des Transportobjekts sein. Analog dazu verhält es sich mit einem Sensor zur Messung der Luftfeuchtigkeit.
  • Bei der Aufnahme zum Aufnehmen des Transportobjekts handelt es sich bevorzugt um einen Abschnitt des Transportroboters, der plattformartig ausgebildet ist. Auf diese Weise kann ein Transportobjekt ohne große Umstände auf der Plattform abgelegt werden. Sollte eine Sicherung des Transportobjekts notwendig sein, kann ein Befestigungsmechanismus an der Plattform und/oder an dem Transportobjekt ausgebildet sein. Denkbar ist auch, dass ein Verrutschen beispielsweise durch eine Nut-Feder-Kombination verhindert wird, indem eine Nut an der plattformartigen Aufnahme des Transportroboters ausgebildet ist, wobei die korrespondierende Feder an dem Transportobjekt angeordnet ist. Denkbar sind beispielsweise auch Stifte, die in korrespondierende Ausnehmungen eingreifen, so dass ein Formschluss gebildet wird.
  • Die Aufnahme muss aber nicht zwingend plattformartig ausgestaltet sein. In erster Linie ist es wichtig, dass ein Transportobjekt auf oder an dem Transportroboter angeordnet werden kann. Das Transportobjekt könnte auch an den Seiten des Gehäuses beziehungsweise der Karosserie mittels des Befestigungsmechanismus befestigt werden. Denkbar wäre, dass das Transportobjekt an den Transportroboter aufgerastet wird. Dazu umfasst das Transportobjekt entsprechende Rastelemente und der Transportroboter zu den Rastelementen korrespondierende Gegenrastelemente. Letztlich sind viele Ausgestaltungen des Transportroboters in Verbindung mit dem Transportobjekt möglich. Dabei ist darauf zu achten, dass Transportroboter und Transportobjekt zusammen eine Einheit bilden.
  • Das Transportobjekt wird von dem Transportroboter von einer ersten Position zu einer zweiten Position transportiert. Die erste Position ist als Startposition und die zweite Position als Zielposition zu verstehen. Auf dem Weg zur Zielposition können aber noch weitere Positionen angefahren werden. Sollten an dem Transportobjekt noch weitere Arbeitsschritte verrichtet werden müssen, kann das Transportobjekt zu den einzelnen Stationen befördert werden, bevor es letztlich die Zielposition erreicht.
  • Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
  • Bei einer ersten bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Transportsystems ist vorgesehen, dass an dem Transportroboter mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung angeordnet ist. Auf diese Weise kann auch der Transportroboter unabhängig vom Transportobjekt für verschiedene Einsatzzwecke genutzt werden, insbesondere zum Transportieren von unterschiedlichen Transportobjekten.
  • Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Transportsystems ist vorgesehen, dass das Transportobjekt über die Aufnahme übersteht.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Transportobjekt über den Transportroboter übersteht. Dadurch, dass Sensoren der Sensoreinrichtung an dem Transportobjekt angeordnet sind, können die Abmessungen des Transportobjekts ebenfalls berücksichtigt werden. Die Sensoren können beispielsweise für den Fall, dass das Transportobjekt eckig ausgestaltet ist, im Kantenbereich des Transportobjekts, in dem drei Seiten des Transportobjekts zusammenlaufen, angebracht sein. Die Sensoren sind dann folglich im Randbereich des Transportobjekts angeordnet und entsprechend an den Außenabmessungen des Transportobjekts. Sollte das Transportobjekt über den Transportroboter überstehen, ist durch die Anordnung der Sensoren im Außenbereich des Transportobjekts auch die größte Erstreckung des Transportsystems durch die Sensoren erfasst.
  • Ein Vorteil dieser Ausgestaltung liegt somit darin, dass eine Vermessung des Transportobjekts entfällt, wenn die Sensoren in den äußeren Randbereichen des Transportobjekts angeordnet sind. Die Abmessungen des Transportsystems können somit auch während der Fahrt korrekt erfasst werden. Dadurch kann beim Transport des Transportobjekts erkannt werden, ob der Transportroboter beziehungsweise das Transportsystem einem Hindernis zu nahe kommt, egal welche Abmessungen das Transportobjekt aufweist.
  • Auf diese Weise ist es möglich, dass einheitliche Aufnahmen am Transportroboter ausgebildet sind. Es ist nicht notwendig, größere Plattformen für größere Transportobjekte bereitzustellen. Somit erhöht sich die Wirtschaftlichkeit aufgrund der Möglichkeit, hohe Stückzahlen der Transportroboter beziehungsweise der Aufnahmen für Transportroboter zu fertigen.
  • Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass auch der Transportroboter mit einer minimalen Anzahl an Sensoren einer Sensoreinrichtung auskommt. Die maximale Abmessung kann bei entsprechender Größe des Transportobjekts bereits aus den Sensoren am Transportobjekt selbst erschlossen werden. Somit können Kosten für unnötige Redundanzen eingespart werden.
  • Zur besseren Handhabung ist bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Transportobjekt mindestens eine Befestigungseinrichtung zur Befestigung mindestens eines Sensors aufweist. Die Befestigungseinrichtung kann in vielen Ausgestaltungen ausgebildet sein. Denkbar wäre eine magnetische Befestigungsmöglichkeit des Sensors. Der Sensor kann aber auch aufgeschoben und/oder aufgerastet werden.
  • Um die effiziente Nutzung zu verbessern, ist bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Transportsystems vorgesehen, dass die Befestigungseinrichtung mindestens eine Befestigungshülse umfasst und dass der mindestens eine Sensor mindestens eine Befestigungsschnittstelle umfasst, die mit der Befestigungshülse verbindbar ist. Die Befestigungsschnittstelle kann beispielsweise in der Befestigungshülse verkeilt werden. Eine kraftschlüssige Verbindung wäre möglich, die gerade so stark ist, dass ein Herausfallen des Sensors während des Transports unterbunden wird. Die kraftschlüssige Verbindung kann aber gerade so stark ausgebildet sein, dass ein Entfernen des Sensors aus der Befestigungshülse ohne Weiteres möglich ist.
  • An dem Transportobjekt können mehrere Befestigungshülsen vorgesehen sein. Bevorzugt sind die Befestigungshülsen in den äußeren Randbereichen des Transportobjekts vorgesehen. Denkbar ist, dass die Befestigungshülsen im Kantenbereich, in denen drei Seiten des Transportobjekts zusammenlaufen, auch entsprechend in drei Koordinatenrichtungen vorgesehen sind. Ein Anwender hat somit die Wahl, den Sensor so zu positionieren, wie es für den entsprechenden Anwendungsfall am sinnvollsten erscheint.
  • Die Befestigungshülsen können bei unterschiedlichen Transportobjekten als Standardschnittstelle verwendet werden. Auf diese Weise werden Kosten reduziert, da jeweils die gleichen, auf die Befestigungshülse angepassten Sensoren verwendet werden können. Die Sensoren können entsprechend wiederverwendet und je nach Anwendungszweck in unterschiedlichen Mengen genutzt werden. Es ist nicht zwingend erforderlich, dass beispielsweise jede Befestigungshülse auch mit einem Sensor versehen wird.
  • Um die Modularität des erfindungsgemäßen Transportsystems zu erhöhen, ist bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass ein Sensor der Sensoreinrichtung zusätzlich mindestens ein Steuergerät, mindestens eine Kommunikationsschnittstelle und mindestens eine Energiequelle umfasst. Durch die Energiequelle kann der Sensor autark mit Energie versorgt werden und muss nicht an eine entsprechende Energieversorgung des Transportobjekts beziehungsweise des Transportroboters angeschlossen werden. Dies vereinfacht die Anwendung und Anordnung von Sensoren am Transportobjekt. Das Steuergerät kann den einzelnen Sensor entsprechend steuern. Jeder angebrachte Sensor kann folglich seine eigenen Signale auswerten. Die Kommunikationsschnittstelle dient dazu, Signale oder bereits ausgewertete Signale an eine geeignete Stelle zu übertragen. Die Signale können beispielsweise an den Transportroboter übertragen werden, der anhand dieser Signale Fahrvorgaben ermittelt, um beispielsweise Hindernissen auszuweichen.
  • Für eine dezentrale Steuermöglichkeit ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Transportsystems eine Steuereinheit vorgesehen. Die Steuereinheit steht drahtlos mit der Kommunikationsschnittstelle des mindestens einen Sensors in Verbindung. In einer solchen Steuereinheit können die Signale von mehreren Sensoren gebündelt erfasst werden. Anhand der unterschiedlichen Signale können Aussagen über das gesamte Transportsystem getroffen werden. Die Kommunikation zwischen den Sensoren und der Steuereinheit erfolgt drahtlos. Es ist darüber hinaus möglich, das Transportsystem beispielsweise in einer dreidimensionalen Kartenansicht zu visualisieren, was einem Anwender in einer Leitwarte hilft, die Position des Transportsystems zu bestimmen. Zusätzlich ist nicht nur die Lokalisierung des Transportsystems möglich, sondern auch die Navigation, beispielsweise durch Fernsteuerung, kann, unter Berücksichtigung der geometrischen Gestalt des Transportobjekts, durch die Steuereinheit realisiert werden.
  • Um das Einsatzspektrum des Transportsystems zu vergrößern, ist bei einer weiteren Ausgestaltung vorgesehen, dass der mindestens eine Sensor, der am Transportobjekt angeordnet ist, zum Schutz vor äußeren Einflüssen gekapselt ausgestaltet ist. Der Sensor ist folglich für „Outdoor-Bedingungen“ geeignet, sollte das Transportsystem auch außerhalb von Produktionshallen und Lagern verwendet werden. Generell ist denkbar, dass verschiedene Sensoren für verschiedene Einsatzzwecke ausgestaltet werden. Sensoren, die ausschließlich „indoor“ verwendet werden, brauchen keine aufwändige Kapselung. Auf diese Weise können Kosten gespart werden. Sollte der Sensor aber unter äußeren Bedingungen betrieben werden, die weitere Schutzmaßnahmen betreffen, kann der Sensor entsprechend geschützt ausgestaltet werden.
  • Die vorgenannte Aufgabe wird außerdem gelöst von einem Verfahren zum Transportieren von Transportobjekten, wobei ein Transportobjekt mit einem Transportroboter von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportiert wird, wobei dem Transportroboter durch eine Sensoreinrichtung mit mehreren Sensoren eine Wahrnehmung der Umgebung ermöglicht wird, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung an dem Transportobjekt angeordnet wird.
  • Transportroboter, Transportobjekt und die Sensoreinrichtung können dabei entsprechend der vorherigen Ausführungen ausgestaltet und ausgebildet sein. Die vorherigen Aussagen gelten also auch entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.
  • Die verschiedenen, in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
  • Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Transportsystems,
    • 2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Sensoreinrichtung eines erfindungsgemäßen Transportsystems und
    • 3 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Transportsystems im Betrieb.
  • 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Transportsystems 10 in einer Seitenansicht. Das Transportsystem 10 umfasst ein quaderförmiges Transportobjekt 12 und einen elektrisch angetriebenen Transportroboter 14. Zur Wahrnehmung der Umgebung ist eine Sensoreinrichtung 16 vorgesehen. Der Transportroboter 14 ist in diesem Ausführungsbeispiel als autonomes Fahrzeug ausgestaltet. Die Räder des Transportroboters 14 sind elektrisch angetrieben und lenkbar ausgebildet, so dass sich der Transportroboter 14 frei im Raum bewegen kann.
  • Das Transportobjekt 12 ist auf einer plattformartigen Aufnahme 18 an dem Transportroboter 14 angeordnet. Ein Sensor 20 der Sensoreinrichtung 16 ist am Transportobjekt 12 befestigt. Weitere Sensoren 20 sind am Transportroboter 14 angeordnet. Die Aufnahme 18 ist an der gesamten Oberseite des Transportroboters 14 ausgebildet. Die gesamte Oberseite des Transportroboters 14 ist folglich flach ausgestaltet. Somit kann das Transportobjekt 12 auf die plattformartige Aufnahme 18 aufgelegt werden, ohne dass das Transportobjekt 12 instabil auf der Aufnahme 18 liegt.
  • In 1 ist ersichtlich, dass das Transportobjekt 12 sowohl über die Aufnahme 18 als auch über den Transportroboter 14 übersteht. Darum ist einer der Sensoren 20, der am Transportobjekt 12 angeordnet ist, im Randbereich des Transportobjekts 12 befestigt. Der Sensor 20 dient dazu, Signale bezüglich der Position des Transportobjekts 12 und insbesondere die Position des äußeren Randbereichs in der Nähe des Sensors 20 zu übermitteln. Auf diese Weise können Rückschlüsse auf die geometrische Ausgestaltung des Transportobjekts 12 gezogen werden. Diese können zur Navigation des Transportroboters 14 genutzt werden. Die Sensoren 20, die am Transportroboter 14 angeordnet sind, werden teilweise von dem Transportobjekt 12 verdeckt. Dies kann aber durch den am Transportobjekt 12 angebrachten Sensor 20 kompensiert werden.
  • 2 zeigt eine vergrößerte Darstellung des Sensors 20, der an dem Transportobjekt 12 angeordnet ist. Der Sensor 20 ist durch eine Befestigungseinrichtung 22 am Transportobjekt 12 befestigt. Zu der Befestigungseinrichtung 22 zählt eine Befestigungshülse 24, die am Transportobjekt 12 ausgebildet ist. Der Sensor 20 weist eine Befestigungsschnittstelle 26 auf, die in die Befestigungshülse 24 eingreift. Die Befestigungsschnittstelle 26 ist mit der Befestigungshülse 24 verkeilt, so dass der Sensor 20 reibschlüssig mit dem Transportobjekt 12 verbunden ist. Der Sensor 20 ist gerade so fest, dass er sich während des Betriebs des Transportsystems 10 nicht löst, aber ohne Weiteres von einem Anwender vom Transportobjekt 12 entfernt werden kann.
  • Der Sensor 20 umfasst zusätzlich ein Steuergerät 28, damit die aufgenommenen Signale vom Sensor 20 autonom bearbeitet werden können. Diese Signale können über eine Kommunikationsschnittstelle 30 drahtlos kommuniziert werden. Außerdem umfasst der Sensor 20 eine eigene Energiequelle 32, so dass der Sensor 20 unabhängig von Energiequellen des Transportroboters 14 beziehungsweise des Transportsystems 10 betrieben werden kann. Die drahtlos übertragenen Signale werden von einer Steuereinheit 34 empfangen. Die Steuereinheit 34 empfängt sämtliche Sensorsignale und kann diese derart auswerten, dass beispielsweise Rückschlüsse auf die geometrische Ausgestaltung des Transportsystems 10 gezogen werden können. Außerdem kann auf diese Weise der Fahrweg des Transportroboters 14 kontrolliert und gegebenenfalls angepasst werden.
  • Am Transportobjekt 12 sind mehrere Befestigungshülsen 24 ausgebildet. Die Befestigungshülsen 24 sind jeweils in den äußeren Randbereichen des Transportobjekts 12 angeordnet. Grundsätzlich wäre es möglich, dass jede Befestigungshülse 24 mit einem Sensor 20 bestückt wird. Je nach Anwendungsfall kann dies auch notwendig sein. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel genügt ein Sensor 20 am oberen, äußeren Rand des Transportobjekts 12, um die maximale Erstreckung des Transportobjekts 12 zu erfassen.
  • 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportsystems 10 während des Transports eines Transportobjekts 12 von einer ersten Position zu einer zweiten Position. Das Transportobjekt 12 ist in seiner Längserstreckung deutlich größer als der Transportroboter 14. Daher steht das Transportobjekt 12 an zwei Seiten über den Transportroboter 14 über. An einem Ende des Transportobjekts 12 ist ein Sensor 20 angeordnet. Der Sensor 20 gibt Aufschlüsse über die Länge des Transportobjekts 12 und somit über die gesamte Länge des Transportsystems 10. Durch den Sensor 20 der Sensoreinrichtung 16 kann auch ein Gebäude 36 detektiert werden. Insbesondere der Abstand des Transportobjekts 12 zum Gebäude 36 kann durch den Sensor 20 erfasst werden, so dass durch die Steuereinheit 34 entsprechende Befehle ausgegeben werden können, um den Fahrweg des Transportsystems 10 zu beeinflussen und eine Kollision des Transportsystems 10 mit dem Gebäude 36 zu vermeiden.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Transportsystem
    12
    Transportobjekt
    14
    Transportroboter
    16
    Sensoreinrichtung
    18
    Aufnahme
    20
    Sensor
    22
    Befestigungseinrichtung
    24
    Befestigungshülse
    26
    Befestigungsschnittstelle
    28
    Steuergerät
    30
    Kommunikationsschnittstelle
    32
    Energiequelle
    34
    Steuereinheit
    36
    Gebäude

Claims (10)

  1. Transportsystem (10) zum Transportieren von Transportobjekten (12), mit mindestens einem Transportobjekt (12), mit mindestens einem Transportroboter (14) und mit mindestens einer Sensoreinrichtung (16), wobei der Transportroboter (14) eine Aufnahme (18) für das Transportobjekt (12) aufweist, wobei das Transportobjekt (12) durch den Transportroboter (14) von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportierbar ist und wobei die Sensoreinrichtung (16) mehrere Sensoren (20) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Transportobjekt (12) mindestens ein Sensor (20) der Sensoreinrichtung (16) angeordnet ist.
  2. Transportsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Transportroboter (14) mindestens ein Sensor (20) der Sensoreinrichtung (16) angeordnet ist.
  3. Transportsystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportobjekt (12) über die Aufnahme (18) übersteht.
  4. Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportobjekt (12) über den Transportroboter (14) übersteht.
  5. Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportobjekt (12) mindestens eine Befestigungseinrichtung (22) zur Befestigung mindestens eines Sensors (20) aufweist.
  6. Transportsystem (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungseinrichtung (22) mindestens eine Befestigungshülse (24) umfasst und dass der mindestens eine Sensor (20) mindestens eine Befestigungsschnittstelle (26) umfasst, die mit der Befestigungshülse (24) verbindbar ist.
  7. Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (20) der Sensoreinrichtung (16) zusätzlich mindestens ein Steuergerät (28), mindestens eine Kommunikationsschnittstelle (30) und mindestens eine Energiequelle (32) umfasst.
  8. Transportsystem (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (34) vorgesehen ist und dass die Steuereinheit (34) drahtlos mit der Kommunikationsschnittstelle (30) des mindestens einen Sensors (20) in Verbindung steht.
  9. Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (20), der am Transportobjekt (12) angeordnet ist, zum Schutz vor äußeren Einflüssen gekapselt ausgestaltet ist.
  10. Verfahren zum Transportieren von Transportobjekten (12), wobei ein Transportobjekt (12) mit einem Transportroboter (14) von einer ersten Position zu mindestens einer zweiten Position transportiert wird, wobei dem Transportroboter (14) durch eine Sensoreinrichtung (16) mit mehreren Sensoren (20) eine Wahrnehmung der Umgebung ermöglicht wird, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (20) der Sensoreinrichtung (16) an dem Transportobjekt (12) angeordnet wird.
DE102020204815.0A 2020-04-16 2020-04-16 Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten Pending DE102020204815A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020204815.0A DE102020204815A1 (de) 2020-04-16 2020-04-16 Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020204815.0A DE102020204815A1 (de) 2020-04-16 2020-04-16 Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020204815A1 true DE102020204815A1 (de) 2021-10-21

Family

ID=77920060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020204815.0A Pending DE102020204815A1 (de) 2020-04-16 2020-04-16 Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020204815A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021125165A1 (de) 2021-09-28 2023-03-30 Andreas Franke Logistikeinheit und Verfahren zum Bereitstellen von Waren

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207647A1 (de) 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
US20180089616A1 (en) 2016-09-26 2018-03-29 Cybernet Systems Corp. Path and load localization and operations supporting automated warehousing using robotic forklifts or other material handling vehicles
DE102018207202A1 (de) 2018-05-09 2018-07-19 Audi Ag Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
DE102017220580A1 (de) 2017-11-17 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
DE102018103664A1 (de) 2018-02-19 2019-08-22 MetaTwin GmbH i.Gr. Lagerlogistikdatenbestimmungssystem zur indirekten Bestimmung von Daten von Stückgut, Verfahren zum Betreiben eines Lagerlogistikdatenbestimmungssystems sowie Verwendung von energieautarken Sensoreinheiten am jeweiligen Stückgut

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207647A1 (de) 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
US20180089616A1 (en) 2016-09-26 2018-03-29 Cybernet Systems Corp. Path and load localization and operations supporting automated warehousing using robotic forklifts or other material handling vehicles
DE102017220580A1 (de) 2017-11-17 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
DE102018103664A1 (de) 2018-02-19 2019-08-22 MetaTwin GmbH i.Gr. Lagerlogistikdatenbestimmungssystem zur indirekten Bestimmung von Daten von Stückgut, Verfahren zum Betreiben eines Lagerlogistikdatenbestimmungssystems sowie Verwendung von energieautarken Sensoreinheiten am jeweiligen Stückgut
DE102018207202A1 (de) 2018-05-09 2018-07-19 Audi Ag Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021125165A1 (de) 2021-09-28 2023-03-30 Andreas Franke Logistikeinheit und Verfahren zum Bereitstellen von Waren

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014217352B4 (de) Verfahrbare Vorrichtung zur Manipulation von Gegenständen
EP3052427B1 (de) Transportfahrzeug und verfahren zum störungsfreien transport von lastregalen in werkshallen mit funkabschattungen und mit teilweise autonomem fahrbetrieb
EP2818954B1 (de) Verfahren zum Planen einer virtuellen Spur, fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Steuervorrichtung zur Unterstützung des entsprecheden Planungsverfahrens
DE102018207202B4 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
DE202019005946U1 (de) Handhabungsroboter
DE102015004087B3 (de) Fahrbarer Roboter mit Kollisionserkennung
DE3911054C2 (de)
DE102017103931A1 (de) Fördersystem und Verfahren zum gleichzeitigen Transport von Werkstücken und Werkern
DE102017112765A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Heben einer Last
DE202013001659U1 (de) Unbemannter Futterwagen
DE102012016519B4 (de) Fahrzeugexterne Steuervorrichtung und Verfahren zum autonomen Bewegen eines zumindest einen elektrischen Antrieb aufweisenden Kraftwagens
DE3536974A1 (de) Bedienerlose, aussengesteuerte maschine mit einem fahrgestell, sowie verfahren zu deren aussensteuerung
DE2949204A1 (de) Anlage mit automatisch gesteuerten fahrzeugen
DE102017220576B4 (de) Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
EP3687855B1 (de) Vorrichtung zur lastübergabe
DE102020204815A1 (de) Transportsystem zum Transportieren von Transportobjekten
DE102015215101A1 (de) Verfahren und System zum Betreiben einer selbsttätig mobilen Plattform
EP3976447A1 (de) System umfassend einen routenzug und mindestens eine stationäre übernahmestation
DE102017220584A1 (de) Transportsystem und Verfahren zum Transportieren eines Fahrzeugs
EP4269319A2 (de) Fördereinrichtung für ladungsträger
WO2021104569A1 (de) Fördervorrichtung, bearbeitungsanlage, verfahren zum fördern und/oder bearbeiten von gegenständen
EP3244981B1 (de) Fahrgeschäft mit roboteranordnung
DE3315051A1 (de) Verfahren zum selbsttaetigen fuehrerlosen betrieb von fahrzeugen
DE19823260A1 (de) Fahrerloses Transportsystem
EP3366430B1 (de) Fördervorrichtung zum befördern von objekten und/oder personen

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000

Ipc: G05D0001430000