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Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug mit wenigstens einer Trageinrichtung, auf welcher zumindest ein mittels des Transportfahrzeugs zu transportierendes Transportgut anordenbar ist. Zum Detektieren wenigstens eines sich in einer Umgebung des Transportfahrzeugs befindenden Objekts ist wenigstens eine Sensoreinrichtung vorgesehen. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine Einrichtung zum Verändern einer Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung relativ zu der wenigstens einen Trageinrichtung auf. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs.
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Die
DE 101 46 465 A1 beschreibt ein Transportfahrzeug, welches einer vorbestimmten Bewegungsbahn in einer Spur folgt. Das Transportfahrzeug weist ein Notbremssystem auf, welches mit einem an einem Sensorträger angeordneten Sensor verbunden ist. Wenn der Sensorträger auf ein Hindernis auffährt, löst der Sensor ein Notsignal aus. Dadurch wird eine Notbremsung mit einer maximalen Verzögerung eingeleitet. Ein Abstand zwischen dem Sensorträger und dem Transportfahrzeug ist variabel und wird abhängig von einer erfassten Beschaffenheit des Untergrunds und von der Fahrgeschwindigkeit des Transportfahrzeugs eingestellt.
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Des Weiteren sind automatisch gesteuerte Fahrzeuge beziehungsweise gemäß der DIN EN 1525 in der derzeit gültigen Fassung als fahrerlose Flurförderzeuge bezeichnete fahrerlose Transportfahrzeuge mit Sicherheitseinrichtungen ausgestattet. Eine derartige Sicherheitseinrichtung dient dazu, Personen oder Objekte im Fahrweg des fahrerlosen Transportfahrzeugs zu detektieren. Im Hinblick auf den Schutz von Personen ist gemäß der DIN EN 1525 vorzusehen, dass die Sicherheitseinrichtung eine Person erkennen beziehungsweise detektieren kann, welche sich auf dem Boden befindet, auf welchem sich das Transportfahrzeug bewegt. Für den Fall, dass eine Person im Fahrweg detektiert wird, wird zur Vermeidung von Schäden eine Verzögerung des Transportfahrzeugs bis zum Stillstand initiiert. Ein solches fahrerloses Transportfahrzeug kann etwa für einen innerbetrieblichen Materialtransport eingesetzt werden.
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Derartige Transportfahrzeuge werden als lastschleppende Transportfahrzeuge bezeichnet, wenn sie das Transportgut einfahrend aufnehmen, und als lasttragende Transportfahrzeuge, wenn sie das Transportgut unterfahrend aufnehmen. Insbesondere bei fahrerlosen Transportfahrzeugen oder Flurförderzeugen, welche ihr Transportgut beziehungsweise ihre Nutzlast zum Transport einfahrend oder unterfahrend aufnehmen, kann ein Detektionsraum der wenigstens einen Sensoreinrichtung eingeschränkt sein. Eine solche Einschränkung der wenigstens einen Sensoreinrichtung im Hinblick auf das Detektieren von sich in der Umgebung des Transportfahrzeugs befindenden Objekten kann etwa dann auftreten, wenn das Transportgut beziehungsweise die Nutzlast über die Trageinrichtung des Transportfahrzeugs beziehungsweise über die Position hinausragt, an welcher sich die wenigstens eine Sensoreinrichtung des Transportfahrzeugs befindet.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, bei einem fahrerlosen Transportfahrzeug der eingangs genannten Art eine Detektion von Hindernissen zu verbessern und ein entsprechend verbessertes Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug weist wenigstens eine Trageinrichtung auf, auf welcher zumindest ein mittels des Transportfahrzeugs zu transportierendes Transportgut anordenbar ist. Wenigstens eine Sensoreinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist zum Detektieren wenigstens eines sich in einer Umgebung des Transportfahrzeugs befindenden Objekts ausgebildet. Das Transportfahrzeug weist eine Einrichtung zum Verändern einer Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung relativ zu der wenigstens einen Trageinrichtung auf. Eine Steuerungseinrichtung des Transportfahrzeugs ist dazu ausgebildet, durch Ansteuern der Einrichtung das Verändern der Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung relativ zu der wenigstens einen Trageinrichtung abhängig davon zu bewirken, ob aufgrund des Anordnens des zumindest einen Transportguts auf der wenigstens einen Trageinrichtung das Detektieren des wenigstens einen Objekts eingeschränkt ist. Mit anderen Worten ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, durch Ansteuern der Einrichtung das Verändern der Position der Sensoreinrichtung dann zu bewirken, wenn aufgrund des Anordnens des Transportguts auf der Trageinrichtung beziehungsweise auf einem derartigen Lastaufnahmemittel des Transportfahrzeugs ein mittels der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassbarer Detektionsraum eingeschränkt oder verkleinert ist. Führt hingegen das Anordnen des Transportguts auf der Trageinrichtung nicht zu einer Einschränkung beziehungsweise Verringerung des mittels der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassbaren Detektionsraums, so braucht die Position der Sensoreinrichtung nicht verändert zu werden.
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Wenn also das Anordnen des Transportguts auf der Trageinrichtung zur Folge hat, dass der Detektionsraum der Sensoreinrichtung insbesondere nach oben hin, also in eine Hochrichtung des Transportfahrzeugs, eingeschränkt beziehungsweise verringert ist, so steuert die Steuerungseinrichtung die Einrichtung an, und die Position der Sensoreinrichtung wird verändert. Vorzugsweise ist in der veränderten Position der Sensoreinrichtung das Detektieren von Objekten und/oder Personen in der Umgebung des Transportfahrzeugs im Vergleich zu der Situation vor diesem Verändern verbessert. Folglich ermöglicht es das Transportfahrzeug, eine Detektion von Hindernissen zu verbessern.
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Insbesondere ist die Gefahr von Schäden aufgrund einer Kollision des Transportguts mit erhabenen Objekten in der Umgebung des Transportfahrzeugs reduziert. Denn wenn das wenigstens eine Objekt in der Umgebung des Transportfahrzeugs detektiert ist, so kann die Steuerungseinrichtung rechtzeitig Gegenmaßnahmen einleiten, um eine Kollision mit dem Objekt und/oder der Person zu vermeiden.
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Des Weiteren kann durch das Ansteuern der Einrichtung dem Umstand Rechnung getragen werden, dass aufgrund des Anordnens des Transportguts auf der Trageinrichtung der Detektionsraum der wenigstens einen Sensoreinrichtung in die Hochrichtung des Transportfahrzeugs begrenzt beziehungsweise eingeschränkt sein kann, weil das Transportgut beziehungsweise die Nutzlast über die wenigstens eine Sensoreinrichtung hinausragt. Dieser Einschränkung kann nämlich durch das Verändern der Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung entgegengewirkt werden.
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Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass aufgrund einer solchen Begrenzung beziehungsweise Einschränkung des Detektionsraums insbesondere nach oben hin das fahrerlose Transportfahrzeug beziehungsweise Flurförderzeug sich im Fahrweg befindende, erhabene Objekte insbesondere dann nicht erkennen kann, wenn sich diese Objekte im Nahbereich des Transportfahrzeugs befinden und hierbei das Erfassen der Objekte durch das Transportgut behindert ist. Aufgrund der Fahrt des Transportfahrzeugs kann es dann zu einer Kollision mit dem wenigstens einen Objekt in der Umgebung des Transportfahrzeugs kommen, welche vorliegend besonders weitgehend vermeidbar ist.
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Das fahrerlose Transportfahrzeug kann auch zwangsgeführt sein, etwa entlang wenigstens einer Schiene oder entlang einer durch Programmierung vorgegebenen Spur.
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Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, durch Ansteuern der Einrichtung die wenigstens eine Sensoreinrichtung in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs gesehen auf der Höhe eines vordersten Randbereichs des zumindest einen Transportguts anzuordnen. Denn wenn sich die Sensoreinrichtung an dieser Stelle befindet, dann ist durch das Transportgut ein Erfassungsbereich oder Detektionsraum, in welchem die Sensoreinrichtung Objekte detektieren kann, nicht mehr nach oben hin, also in Hochrichtung des Transportfahrzeugs, eingeschränkt. So kann besonders sicher eine Kollision mit dem wenigstens einen Objekt vermieden werden.
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Dies gilt insbesondere, wenn die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, durch Ansteuern der Einrichtung die wenigstens eine Sensoreinrichtung in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs gesehen vor einem vordersten Randbereich des zumindest einen Transportguts anzuordnen. Denn so kann einerseits der Erfassungsbereich oder Detektionsraum der Sensoreinrichtung im Vergleich zu dem Anordnen der Sensoreinrichtung auf der Höhe des vordersten Randbereichs nochmals vergrößert werden. Zudem ist so ein Sicherheitszuschlag etwa für den Fall bereitgestellt, dass der Randbereich des Transportguts nur mit einer gewissen Ungenauigkeit erfassbar oder nicht eindeutig definierbar ist. Dies ist somit der Vermeidung von Kollisionen in besonderem Maße zuträglich.
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Der Randbereich des Transportguts kann bei einem nach Art eines Behälters ausgebildeten Transportgut als eine Kante zwischen einem Boden und einer Seitenwand des Behälters ausgebildet sein. Der Randbereich kann jedoch auch, insbesondere bei einer unregelmäßig geformten Begrenzung des Transportguts, durch eine in die Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs gesehen vorderste Konturlinie beziehungsweise vorderste Konturfläche des Transportguts bereitgestellt sein.
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Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, eine Geometrie des zumindest einen Transportguts zu ermitteln und abhängig von der Geometrie das Verändern der Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung zu bewirken. So kann auch bei Transportgut unterschiedlicher Geometrie beziehungsweise unterschiedlicher räumlicher Gestalt eine sichere Detektion von Hindernissen beziehungsweise Objekten in der Umgebung des Transportfahrzeugs sichergestellt werden.
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Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet sein, eine Position und/oder eine Orientierung des zumindest einen Transportguts auf der wenigstens einen Trageinrichtung zu ermitteln und abhängig von der Position und/oder der Orientierung das Verändern der Position der wenigstens einen Sensoreinheit zu bewirken. Denn es kann vorkommen, dass gleichartiges Transportgut in unterschiedlichen Aufnahmepositionen auf der wenigstens einen Trageinrichtung angeordnet wird. Beispielsweise kann eine mittige oder auch außermittige Anordnung des Transportguts auf der Trageinrichtung vorgesehen sein, die tatsächliche Anordnung des Transportguts auf der Trageinrichtung jedoch von dieser mittigen oder außermittigen Anordnung abweichen. Derartigen Umständen kann im Hinblick auf die Vermeidung von Kollisionen mit Objekten gut Rechnung getragen werden, wenn abhängig von der Position des Transportguts auf der Trageinrichtung die Position der Sensoreinrichtung eingestellt wird.
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Dies gilt in analoger Weise, wenn die veränderte Position der Sensoreinrichtung abhängig von der Orientierung des Transportguts auf der Trageinrichtung eingestellt wird. Denn beispielsweise bei einem als Behälter ausgebildeten Transportgut, dessen Abmessung und/oder Form in Querrichtung sich von seiner Abmessung und/oder Form in Längsrichtung unterscheidet, spielt auch die Orientierung beziehungsweise Ausrichtung des Transportguts auf der Trageinrichtung im Hinblick darauf eine Rolle, ob durch das Transportgut das Detektieren des wenigstens einen Objekts in der Umgebung des Transportfahrzeugs eingeschränkt ist.
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Es kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Geometrie und/oder die Position und/oder die Orientierung mittels der wenigstens einen Sensoreinrichtung des Transportfahrzeugs und/oder mittels wenigstens einer weiteren Sensoreinrichtung des Transportfahrzeugs zu erfassen. Auf diese Weise kann für eine Vielzahl unterschiedlicher Transportgüter eine Kollision mit Objekten in der Umgebung des Transportfahrzeugs vermieden werden. Denn die Steuerungseinrichtung kann jeweils abhängig von der konkreten Geometrie und/oder Position und/oder Orientierung des Transportguts das Verändern der Position der Sensoreinrichtung bewirken.
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Besonders einfach ist es jedoch, wenn die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Geometrie und/oder die Position und/oder die Orientierung durch Auswerten einer Kennung des zumindest einen Transportguts zu erfassen. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass etwa beim innerbetrieblichen Materialtransport, also beim Befördern des Transportguts mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs im Rahmen definierter Prozesse etwa in der Produktion, das Transportgut üblicherweise an einer vorbestimmten Übergabestation von dem Transportfahrzeug aufgenommen, also auf der Trageinrichtung angeordnet wird. An einer solchen Übergabestation können auch die Aufnahmeposition und die Orientierung des Transportguts auf der Trageinrichtung vorbestimmt sein. Dann ist es ausreichend, anhand der Kennung das Transportgut zu identifizieren. Denn nach der Identifikation, also nach dem Auswerten der Kennung, liegen in der Steuerungseinrichtung auch die Informationen über die Geometrie, die Position und die Orientierung des Transportguts vor. Dies ist somit insbesondere dann vorteilhaft, wenn mittels des Transportfahrzeugs lediglich eine vorbestimmte Anzahl unterschiedlicher Transportgüter definiert transportiert werden soll.
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Die Steuerungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, als die Kennung einen auf dem Transportgut angebrachten Strichcode oder Barcode auszuwerten, das Transportgut über eine RFID-Einrichtung (RFID = radiofrequency identification, Radiofrequenzidentifizierung) zu identifizieren, oder als Kennung des Transportguts eine mechanische Codierung auszuwerten. Beispielsweise können hierfür an dem Transportgut und an der Trageinrichtung miteinander korrespondierende Eingriffselemente wie etwa miteinander korrespondierende Vorsprünge einerseits und Ausnehmungen oder Vertiefungen andererseits vorgesehen sein. Befindet sich dann ein Vorsprung in einer Vertiefung beziehungsweise Ausnehmung, so kann darauf basierend die Art und somit die Geometrie des Transportguts und bevorzugt auch dessen Position und/oder Orientierung auf der Trageinrichtung festgestellt werden. Zugleich kann so eine besonders sichere Halterung des Transportguts an der Trageinrichtung sichergestellt werden.
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Derartige Kennungen beziehungsweise Schlüssel an dem Transportgut beziehungsweise der Nutzlast dienen insbesondere einer maschinenlesbaren, eindeutigen Identifikation des Transportguts zum Einstellen der Position der Sensoreinrichtung durch das Ansteuern der Einrichtung mittels der Steuerungseinrichtung des Transportfahrzeugs.
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Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, eine einer jeweiligen Kennung des zumindest einen Transportguts zugeordnete und vorbestimmte Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung durch Ansteuern der Einrichtung einzustellen. So kann besonders einfach sichergestellt werden, dass die für das jeweilige Transportgut vorzusehende, vorbestimmte Position der Sensoreinrichtung auch tatsächlich eingenommen wird. Zudem lässt sich die Komplexität der Positionsveränderung vergleichsweise gering halten, wenn durch das Ansteuern der Einrichtung lediglich eine vorbestimmte Anzahl von Positionen der Sensoreinrichtung einstellbar ist.
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Ein die vorbestimmte Position angebender Datenwert kann in einem Speicher oder Datenspeicher der Steuerungseinrichtung abgelegt sein. So kann besonders einfach eine eindeutige Zuordnung der vorbestimmten Positionen der Sensoreinrichtung zu der jeweiligen Kennung des Transportguts sichergestellt werden. Insbesondere kann dann auch vorgesehen sein, dass bei einer Änderung des zu transportierenden Transportguts weitere Datenwerte, welche die mit dem Transportgut korrespondierende vorbestimmte Position angeben, in dem Speicher abgelegt werden können. Dies macht die Zuordnung der vorbestimmten Positionen zu der jeweiligen Kennung sehr flexibel.
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Zusätzlich oder alternativ kann ein Erreichen der vorbestimmten Position durch Betätigen wenigstens eines an dem Transportfahrzeug angeordneten Betätigungselements von der Steuerungseinrichtung erfassbar sein. Auf diese Weise ist eine besonders große Ausfallsicherheit beim Einstellen der vorbestimmten Position der Sensoreinrichtung gegeben. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass beim Erreichen der vorbestimmten Position das Betätigen des Betätigungselements bewirkt, dass ein Antrieb der Einrichtung abgeschaltet wird und somit die Sensoreinrichtung in der vorgesehenen Position relativ zu der Trageinrichtung verbleibt. Zusätzlich oder alternativ kann durch eine Regelung das Erreichen der vorbestimmten Position erfassbar sein. Hierbei überfährt der Antrieb die vorbestimmte Position in eine Richtung, woraufhin der Antrieb in die Gegenrichtung verfährt. Dies geschieht so lange, bis die vorbestimmte Position tatsächlich erreicht ist. Das Vorsehen eines derartigen Betätigungselements macht das Verändern der Position der Sensoreinrichtung sehr verlässlich beziehungsweise zuverlässig.
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Die Einrichtung kann insbesondere als ein in seiner Länge verstellbarer Ausleger oder dergleichen Halteelement ausgebildet sein, an welchem die wenigstens eine Sensoreinrichtung angeordnet ist. Dies lässt sich technisch besonders einfach realisieren. Das Verstellen beziehungsweise Verändern der Länge des Auslegers kann mittels eines elektromechanischen und/oder hydraulischen und/oder pneumatischen Aktuators beziehungsweise Antriebs vorgenommen werden.
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Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug eine Bremseinrichtung zum Abbremsen des Transportfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Detektieren des sich in der Umgebung des Transportfahrzeugs befindenden Objekts aufweist. Denn so kann eine Kollision mit dem Objekt besonders sicher vermieden werden. Dies gilt insbesondere, wenn für ein Ausweichen, also für ein Umfahren des Objekts, nicht ausreichend Zeit oder Platz vorhanden ist.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs wird auf wenigstens einer Trageinrichtung des Transportfahrzeugs zumindest ein mittels des Transportfahrzeugs zu transportierendes Transportgut angeordnet. Wenigstens eine Sensoreinrichtung des Transportfahrzeugs ist zum Detektieren wenigstens eines sich in einer Umgebung des Transportfahrzeugs befindenden Objekts ausgebildet. Mittels einer Einrichtung des Transportfahrzeugs wird eine Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung relativ zu der wenigstens einen Trageinrichtung verändert. Eine Steuerungseinrichtung des Transportfahrzeugs bewirkt durch Ansteuern der Einrichtung das Verändern der Position der wenigstens einen Sensoreinrichtung relativ zu der wenigstens einen Trageinrichtung abhängig davon, ob aufgrund des Anordnens des zumindest einen Transportguts auf der wenigstens einen Trageinrichtung das Detektieren des wenigstens einen Objekts eingeschränkt wird. So kann situationsabhängig die Detektion von Hindernissen mittels der wenigstens einen Sensoreinrichtung verbessert werden.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 stark schematisiert ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches ein Transportgut beziehungsweise eine Nutzlast trägt, wobei durch das Anordnen der Nutzlast auf einer Trageinrichtung des Transportfahrzeugs ein Detektieren von Objekten in der Umgebung des Transportfahrzeugs eingeschränkt ist;
- 2 das Ausfahren einer Sensoreinrichtung des Transportfahrzeugs mittels eines in seiner Länge verstellbaren Auslegers hin zu einer vorderen Kante des Transportguts, sodass der von der Sensoreinrichtung erfassbare Detektionsraum nach oben hin vergrößert ist; und
- 3 eine Variante des Transportfahrzeugs mit gemäß 2 ausgefahrenem Ausleger.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt stark schematisiert und in einer Seitenansicht ein fahrerloses Transportfahrzeug 10 beziehungsweise Flurförderzeug, welches beispielhaft lasttragend dargestellt ist. Dementsprechend nimmt etwa eine nach Art einer Plattform ausgebildete Trageinrichtung 12 des Transportfahrzeugs 10 ein Transportgut 14 beziehungsweise eine Nutzlast unterfahrend auf. Die nachstehend gemachten Ausführungen gelten jedoch auch für ein solches fahrerloses Transportfahrzeug 10, welches lastschleppend ausgebildet ist, welches also das Transportgut 14 einfahrend aufnehmen kann. Beispielsweise kann also das Transportfahrzeug 10 auch nach Art eines fahrerlosen Gabelstaplers oder dergleichen ausgebildet sein, bei welchem durch die Gabel die Trageinrichtung 12 bereitgestellt ist. Des Weiteren kann bei dem lastschleppend ausgebildeten Transportfahrzeug 10 ein Dorn oder dergleichen ausgefahren beziehungsweise hochgefahren werden, um das Transportgut 14 zu sichern.
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Bei dem fahrerlosen Transportfahrzeug 10 handelt es sich um ein flurgebundenes Fördermittel. Dementsprechend bewegt sich das Transportfahrzeug 10 auf einem Flur beziehungsweise Boden 20 fort. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist des Weiteren einen (nicht gezeigten) Antrieb auf, wird automatisch gesteuert beziehungsweise fortbewegt und ist insbesondere mit einer eigenen (nicht gezeigten) Energieversorgung ausgestattet.
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Als Bestandteil einer Sicherheitseinrichtung weist das Transportfahrzeug 10 wenigstens einen Sensor 16 auf, welcher zum Detektieren von sich in einer Umgebung 18 des Transportfahrzeugs 10 befindenden (nicht gezeigten) Objekten ausgebildet ist. Der wenigstens eine Sensor 16 beziehungsweise eine derartige Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine Kamera, insbesondere eine Stereokamera, und/oder einen Laserscanner und/oder eine Ultraschalleinrichtung und/oder eine Radareinrichtung oder dergleichen umfassen und/oder als derartige Erfassungseinrichtung ausgebildet sein.
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Wird in der Umgebung 18 mittels des Sensors 16 ein Objekt detektiert, welches sich in Fahrtrichtung 22 gesehen vor dem Transportfahrzeug 10 befindet, insbesondere entlang einer Fahrspur des Transportfahrzeugs 10 Kollisionskurs, so steuert eine Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 eine Bremse 26 an, welche eine Verzögerung des Transportfahrzeugs 10 bis zum Stillstand bewirkt. Die Bremse 26 beziehungsweise eine derartige Bremseinrichtung kann hierfür auf mindestens eines einer Mehrzahl von Rädern 34 des Transportfahrzeugs 10 einwirken. Anstelle einer solchen mechanischen Bremse 26 oder zusätzlich zu dieser kann auch ein elektrischer Antriebsmotor des Transportfahrzeugs 10 als Bremseinrichtung genutzt werden, um das Transportfahrzeug 10 zu verzögern. Die Fahrtrichtung 22 des Transportfahrzeugs 10 ist in 1 durch einen Pfeil veranschaulicht.
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In 1 ist des Weiteren eine Situation gezeigt, bei welcher das Transportgut 14 beziehungsweise die Nutzlast deutlich größer ist als die Trageinrichtung 12. Insbesondere steht ein vorderer Teilbereich 28 des Transportguts 14 in Fahrtrichtung 22 über die Trageinrichtung 12 über. Dies bewirkt, dass ein Detektionsraum 30, also ein Erfassungsbereich des wenigstens einen Sensors 16, nach oben hin, also in Hochrichtung z des Transportfahrzeugs 10, eingeschränkt ist. Insbesondere verhindert eine vordere Kante 36 des Transportguts 14, also ein vorderster Randbereich, in welchem ein Boden 38 an eine Seitenwand 40 des vorliegend nach Art eines Behälters ausgebildeten Transportguts 14 angrenzt, dass der Sensor 16 auf der Höhe der Kante 36 sich oberhalb der Trageinrichtung 12 befindende Objekte erfassen kann.
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Vorliegend wird in einem solchen Fall, also dann, wenn aufgrund des Anordnens des Transportguts 14 auf der Trageinrichtung 12 das Detektieren von Objekten in der Umgebung 18 eingeschränkt ist, ein Verändern einer Position des Sensors 16 relativ zu der Trageinrichtung 12 bewirkt. Hierfür steuert eine Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 eine zum Verändern der Position des Sensors 16 ausgebildete Einrichtung an. Diese Einrichtung ist in 2 und in 3 beispielhaft als in seiner Länge verstellbarer Ausleger 42 oder dergleichen Halteelement dargestellt.
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Die Sensorik beziehungsweise der wenigstens eine Sensor 16 der Sicherheitseinrichtung, welcher zur Detektion von Objekten in der Umgebung 18 des Transportfahrzeugs 10 ausgebildet ist, wird also in Abhängigkeit von der Anordnung des jeweiligen Transportguts 14 beziehungsweise der jeweiligen Nutzlast auf der Trageinrichtung 12 automatisch so positioniert, dass der Detektionsraum 30 beziehungsweise der Erfassungsbereich des Sensors 16 größer ist als ohne das Verändern der Position des Sensors 16.
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Es kann dementsprechend, wie vorliegend beispielhaft gezeigt, vorgesehen sein, dass mittels des Auslegers 42 der Sensor 16 auf der Höhe des vordersten Randbereichs des Transportguts 14, vorliegend also auf der Höhe der Kante 36, positioniert wird. Dadurch kann der Sensor 16 auch Objekte in der Umgebung 18 erfassen, welche in Hochrichtung z oberhalb dieser Kante 36 und in Fahrtrichtung 22 unmittelbar vor der Kante 36 in der Umgebung 18 des Transportfahrzeugs 10 angeordnet sind.
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Insbesondere kann mittels des Auslegers 42 der Sensor 16 automatisch so positioniert werden, dass der Sensor 16 über die vorderste Kante 36 beziehungsweise die vorderste Kontur des Transportguts 14 hervorsteht beziehungsweise hervorragt. Der Detektionsraum 30 ist dadurch in Hochrichtung z, also in Richtung nach oben hin beziehungsweise in der Vertikalen, nicht mehr von der Nutzlast beziehungsweise dem Transportgut 14 begrenzt. Auf diese Weise ist eine Gefahr von Schäden durch Kollisionen des Transportguts 14 mit sich in der Umgebung 18 befindenden Objekten reduziert.
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Um die korrekte Positionierung der Sensorik beziehungsweise des Sensors 16 der Sicherheitseinrichtung sowohl im Fahrbetrieb des Transportfahrzeugs 10 mit aufgenommenem Transportgut 14 als auch bereits im Stand und somit unmittelbar vor dem Anfahren zu gewährleisten, wird vorliegend der Ausleger 42 von der Steuerungseinrichtung 24 angesteuert. Hierfür ist der wenigstens eine Sensor 16 beispielsweise an einem Ende des Auslegers 42 angeordnet, welcher elektromechanisch, hydraulisch oder pneumatisch in seiner Länge verstellbar ausgebildet ist. Die eingestellte Länge des Auslegers 42 beziehungsweise einer derartigen Mechanik kann über einen (nicht gezeigten) Ist-Wertgeber von der Steuerungseinrichtung 24 der Sicherheitseinrichtung beziehungsweise des Sicherheitssystems des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 erfasst, geregelt und überwacht werden.
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Eine Soll-Länge des Auslegers 42 richtet sich bevorzugt nach der Geometrie beziehungsweise der räumlichen Gestalt des Transportguts 14 beziehungsweise der aufgenommenen Nutzlast. Zudem werden beim Einstellen der Position des Sensors 16 vorzugsweise die Aufnahmeposition des Transportguts 14 und die Orientierung des Transportguts 14 auf der Trageinrichtung 12 berücksichtigt. Es kann also beispielsweise die Soll-Länge des Auslegers 42 davon abhängig gemacht werden, ob das Transportgut 14 mittig auf der Trageinrichtung 12 positioniert ist oder nicht. Zudem kann berücksichtigt werden, ob das vorliegend beispielhaft als länglicher Behälter dargestellte Transportgut 14 in Längsausrichtung oder in Querausrichtung auf der Trageinrichtung 12 positioniert ist. Derartige Informationen betreffend die Geometrie, die Position und die Orientierung des Transportguts 14 können insbesondere mittels wenigstens eines weiteren Sensors 44 des Transportfahrzeugs 10 erfasst werden.
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Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Nutzlast beziehungsweise das Transportgut 14 mit einem maschinenlesbaren, eindeutigen Schlüssel oder dergleichen Kennung ausgestattet ist, welche von der Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 logisch identifiziert werden kann. Dementsprechend kann das Transportfahrzeug 10 etwa mit einem Lesegerät zum Auslesen eines Strichcodes ausgestattet sein oder mit einem Lesegerät zum Auslesen eines an dem Transportgut 14 angebrachten Transponders, wenn die Identifizierung des Transportguts 14 über Radiofrequenzidentifikation (RFID) erfolgen soll. Des Weiteren kann eine mechanische Codierung dafür sorgen, dass die räumliche Gestalt, also die Geometrie des Transportguts 14 und die Art der Anordnung desselben auf der Trageinrichtung 12 von der Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 eindeutig identifiziert werden kann.
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Die jeweiligen Soll-Längen des Auslegers 42 können beispielsweise in der Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 fest den jeweiligen, im Arbeitseinsatz des Transportfahrzeugs 10 möglichen oder vorkommenden, eindeutigen Kennungen beziehungsweise Schlüsseln des jeweiligen Transportguts 14 zugeordnet sein. Hierfür kann ein Datenwert, welcher eine jeweilige vorbestimmte Position des Sensors 16 bezogen auf die Trageinrichtung 12 angibt, in einem Speicher 46 beziehungsweise Datenspeicher insbesondere der Steuerungseinrichtung 24 abgelegt sein. Es kann jedoch auch eine feste Verdrahtung der jeweils anzusteuernden vorbestimmten Positionen des Sensors 16, also der jeweiligen Soll-Längen, vorgesehen sein. Hierfür kann etwa beim Erreichen der jeweiligen vorbestimmten Position des Sensors 16 ein Schalter oder dergleichen Betätigungselement 48 umgelegt werden. Wenn dann der Ausleger 42 die gewünschte Endposition erreicht, so bewirkt das Betätigen des Betätigungselements 48 ein Abschalten des Antriebs, welcher für die Längenverstellung des Auslegers 42 sorgt.
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Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass mittels der ebenfalls in das Transportfahrzeug 10 integrierten Sensorik, also beispielsweise mittels des wenigstens einen Sensors 16 oder mittels des wenigstens einen weiteren Sensors 44, die Geometrie und die Art der Anordnung des Transportguts 14 auf der Trageinrichtung 12 erfasst wird. Dann kann die Steuerungseinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 10 anhand der mittels dieser Sensorik erfassten Werte die jeweilige Soll-Länge des Auslegers 42 berechnen. Auch so kann sichergestellt werden, dass sich der Sensor 16 zumindest auf der Höhe der vordersten Kante 36 beziehungsweise eines derartigen Randbereichs des jeweiligen Transportguts 14 befindet.
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3 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Variante des Transportfahrzeugs 10, gemäß welcher die Trageinrichtung 12 als von einem Unterbau 50 des Transportfahrzeugs 10 separate Einheit ausgebildet ist. Die Trageinrichtung 12 ist hierbei auf dem Unterbau 50 angeordnet. Der Unterbau 50 weist den wenigstens einen (nicht gezeigten) elektrischen Antriebsmotor auf, welcher zum Antreiben (und Abbremsen) der Räder 34 ausgebildet ist, und die (nicht gezeigte) Energieversorgung in Form wenigstens eines elektrischen Energiespeichers. Die Trageinrichtung 12 kann relativ zu dem Unterbau 50 bewegbar sein. Insbesondere kann die Trageinrichtung 12 nach Art eines Hubtischs ausgebildet sein und/oder wenigstens einen Zylinder umfassen, auf welchem nach dessen Ausfahren nach oben das Transportgut 14 abgestützt ist.
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Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Erweiterung einer Hinderniserkennung von lasttragenden oder lastschleppenden automatischen Transportfahrzeugen 10 oder Flurförderzeugen um einen nach oben gerichteten Detektionsraum 30 beziehungsweise Objektdetektionsraum ermöglicht ist. Durch das Verändern der Position des Sensors 16 bezogen auf die Trageinrichtung 12 abhängig von der Anordnung des Transportguts 14 auf der Trageinrichtung 12 wird nämlich das Sichtfeld beziehungsweise die Detektionsebene des Sensors 16 vergrößert beziehungsweise erweitert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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