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Die Erfindung betrifft ein Verladesystem der in Patentanspruch 1 angegebenen Art zum Entladen eines geparkten Transportfahrzeugs.
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Heutzutage besteht in Fabriken, beispielsweise Produktions- und/oder Lagerstätten, Fertigungseinrichtungen etc., aus Effizienzgründen bzw. Gründen der Wirtschaftlichkeit der Bedarf, dort eingesetzte Vorrichtungen, Maschinen etc., zumindest teilautonom bzw. zumindest teilautomatisch betreibbar auszubilden. Dies gilt insbesondere für eine Beladung von Transportfahrzeugen, beispielsweise Lastkraftwagen, wie Sattelzüge, Gliederzüge etc. Eine bisher übliche Entladung dieser Transportfahrzeuge mittels bemannter Stapler steht allerdings dem Ziel einer „staplerfreien Fabrik“ im Wege.
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Überdies steht der Bedarf, Ladungsträger, die mittels des Transportfahrzeugs zu der Produktions- und/oder Lagerstätte angeliefert werden, möglichst schnell zu vereinzeln und gemäß einem Warenfluss möglichst schnell zu einer Stelle in der Produktions- und/oder Lagerstätte zu transportieren, wo die in dem Ladungsträger transportierten Güter letztendlich weiterverarbeitet werden. Bei einem staplergebundenen Entladen der Transportfahrzeuge werden aber heutzutage die Ladungsträger stapelweise aus dem Transportfahrzeug bzw. aus dessen Laderaum entnommen, sodass diese Ladungsträgerstapel zunächst zwischenzulagern sind, um die Ladungsträger schließlich zu vereinzeln. Hierdurch ist in nachteiliger Weise eine zusätzliche Lagerstufe geschaffen, was ein mehrfaches Handhaben, zum Beispiel Umsetzen, der einzelnen Ladungsträger zur Folge hat. Auch ein Entladen des Transportfahrzeugs mittels vollautonom betreibbar ausgebildeter Gabelstapler steht einer möglichst schnellen bzw. effizienten Entladung des Transportfahrzeugs entgegen, da derartige vollautonom betreibbare Gabelstapler besonders aufwendig ausgebildet sind und eine sensorische Erfassung einer Varianz der zu entladenden Ladungsträger nicht vorgesehen ist.
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Es offenbaren die
WO 2015/153697 A1 und die
WO 2016/054656 A1 jeweils eine autonome Einrichtung zum Laden und Entladen von Lastkraftwagen, mit einem mobilen Grundkörper, einem mit dem mobilen Grundkörper verbundenen Roboterarm zum Laden und Entladen von Artikeln, einer mit dem mobilen Grundkörper verbundenen Fördervorrichtung zum bidirektionalen Fördern von Kartonschachteln hin zum Roboterarm bzw. weg vom Roboterarm, und einem an einem Ende des Roboterarms befestigten Manipulator, welcher innerhalb von Grenzen des Lastkraftwagens bewegbar ist, um Artikel an einer ersten Position aufzunehmen und die aufgenommenen Artikel an einer zweiten Position abzusetzen.
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Während eines Entladens der jeweiligen Lastkraftwagen sind diese herkömmlichen Systeme zumindest zeitweise vollständig im Inneren eines Laderaums des Lastkraftwagens angeordnet. Das bedeutet, dass eine Bewegungsfreiheit des jeweiligen Roboterarms im Inneren des Laderaums durch jeweilige Wände des Laderaums beschränkt ist. Des Weiteren - da diese Systeme während eines Großteils des Entladens in dem Laderaum des jeweiligen Lastkraftwagens angeordnet sind - sind Außenabmessungen des jeweiligen Systems ebenfalls durch Wände des Laderaums beschränkt, insbesondere ist jeweils lediglich eine einzige Fördervorrichtung innerhalb des jeweiligen Laderaums einsetzbar.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein besonders effizientes Verladesystem bereitzustellen, das besonders flexibel bzw. vielseitig einsetzbar ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verladesystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Patentansprüchen angegeben.
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Erfindungsgemäß ist demnach ein Verladesystem zum Entladen eines geparkten Transportfahrzeugs vorgesehen. Dieses Verladesystem weist eine zumindest teilautonom bewegbare, mobile Basiseinheit auf, welche wenigstens eine Robotereinheit trägt, deren distales Endglied mit einem Verlademittel ausgerüstet ist. Mittels des Verlademittels ist wenigstens ein Ladungsträger aus dem Transportfahrzeug auf eine auf der Basiseinheit angeordnete Übergabeeinrichtung umsetzbar, welche eine Fördereinheit zum linearen Fördern von Ladungsträgern und wenigstens eine Bereitstellungseinheit aufweist, mittels derer die Ladungsträger für einen Weitertransport bereitstellbar sind.
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Das Transportfahrzeug kann beispielsweise als ein Sattelzug, dessen Sattelzugmaschine keinen eigenen Laderaum aufweist, als Gliederzug, dessen Zugmaschine einen eigenen Laderaum aufweist und dessen Anhänger ebenfalls einen eigenen Laderaum aufweist, als anhängerloser Transport-Lastkraftwagen etc. ausgebildet sein. Im Falle eines Sattelzuges bzw. eines Gliederzuges kann es sich bei dem geparkten Transportfahrzeug im Sinne des Verladesystems um den jeweiligen Anhänger bzw. Sattelauflieger handeln, wobei die entsprechende Zugmaschine von dem jeweiligen Anhänger bzw. Sattelauflieger abgekoppelt ist.
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Ein jeweiliger Ladungsträger ist eine zumindest teilweise standardisierte Transportvorrichtung, zum Beispiel Transportbox, mittels derer Waren bzw. Güter, beispielsweise Bauteile, Halbzeuge etc., besonders effizient in einen Warenfluss in einer Produktions- und/oder Lagerstätte eingeschleust werden können. In bekannter Weise werden heutzutage, beispielsweise in einer Fertigung bzw. Serienfertigung von Kraftfahrzeugen, sogenannte Kleinladungsträger und/oder Großladungsträger eingesetzt. Großladungsträger (GLT) sollen beladen maximal jeweils 1500 Kilogramm wiegen.
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Die mobile Basiseinheit kann beispielsweise als ein autonom betreibbares Flurförderzeug ausgebildet sein, insbesondere als ein Schwerlast-Flurförderzeug, auf welches die Robotereinheit montiert ist. Besonders bevorzugt weist die mobile Basiseinheit bzw. das entsprechende Flurförderzeug eine besonders hohe Tragkraft, zum Beispiel 20 Tonnen, auf, um bei einem Betrieb des Verladesystems auftretende Momente und/oder Kräfte der Robotereinheit, insbesondere wenn diese mittels des Verlademittels wenigstens einen Entladungsträger handhabt, aufzunehmen.
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Die ebenfalls auf der mobilen Basiseinheit bzw. auf dem mobilen Schwerlast-Flurförderzeug angeordnete Übergabeeinrichtung ist zumindest teilweise in einem Aktionsbereich der Robotereinheit angeordnet, sodass die Robotereinheit in der Lage ist, einen Ladungsträger mittels des Verlademittels auf der Übergabeeinrichtung bzw. auf deren Fördereinheit direkt abzusetzen. Die Fördereinheit kann beispielsweise einen Rollenförderer und/oder ein endloses Transportband aufweisen.
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Bei der Bereitstellungseinheit kann es sich beispielsweise um ein von der Robotereinheit entferntes Ende der Fördereinheit handeln, an welchem der/die Ladungsträger für den Weitertransport, insbesondere innerhalb der Produktions- und/oder Lagerstätte, bereitstellbar ist/sind. Mit anderen Worten erfolgt der Weitertransport der Ladungsträger nicht durch ein Transportmittel, das direkt mit der mobilen Basiseinheit mechanisch verbunden ist.
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Um nun mittels des Verladesystems ein besonders effizientes Entladen des Transportfahrzeugs zu gewährleisten und das Verladesystem besonders flexibel bzw. vielseitig einsetzbar auszubilden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die mobile Basiseinheit beim Entladen des Transportfahrzeugs stets außerhalb des Transportfahrzeugs angeordnet ist, insbesondere bleibt. Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass die mobile Basiseinheit bzw. das Schwerlast-Flurförderzeug zu keiner Zeit während des Entladens in oder auf das Transportfahrzeug fährt bzw. anderweitig angeordnet ist oder wird.
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Auf diese Weise ist weder bei einem Betrieb noch bei einer Auslegung des Verladesystems Aufwand dahingehend zu betreiben, sicherzustellen, dass das Verladesystem in das Transportfahrzeug, insbesondere in einen Laderaum des Transportfahrzeugs, hineinfährt und den Laderaum im Inneren desselben nicht beschädigt. Sollte das Transportfahrzeug als ein Gliederzug ausgebildet sein bzw. mehrere voneinander abgegrenzte Laderaumbereiche aufweisen, gestaltet sich ein Entladen dieses Gliederzugs bzw. des mehrgliedrigen Laderaums mittels des Verladesystems besonders effizient, da nach einem Entladen des ersten Laderaumbereichs das Verladesystem nicht zuerst aus diesem herauszufahren ist und in einen weiteren Laderaumbereich des Gliederzugs hineinzufahren ist. Stattdessen bleibt die mobile Basiseinheit des Verladesystems beim Entladen des ersten Laderaumbereichs und auch beim Entladen des zweiten Laderaumbereichs stets außerhalb des Transportfahrzeugs bzw. außerhalb der Laderaumbereiche angeordnet. Das bedeutet auch, dass das Verladesystem besonders flexibel bzw. vielseitig einsetzbar ist, insbesondere hinsichtlich unterschiedlicher Abmessungen und/oder Geometrien von Transportfahrzeugen bzw. deren jeweiliger Laderäume.
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Obwohl in der vorliegenden Anmeldung lediglich auf ein Entladen des Transportfahrzeugs Bezug genommen wird, ist natürlich zu verstehen, dass das Verladesystem genauso gut zum Beladen des Transportfahrzeugs geeignet ist. Hierzu sind das hierin beschriebene Verladesystem sowie dessen Einrichtungen entgegengesetzt zu einem Entladebetrieb zu betreiben.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Figurenliste
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- 1 eine perspektivische Ansicht eines Verladesystems zum Entladen eines Transportfahrzeugs; und
- 2 eine perspektivische Ansicht des Verladesystems mit einer Sicherheitsei nrichtu ng.
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In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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In der einzigen Figur ist in einer perspektivischen Ansicht ein Verladesystem 1 zum Entladen eines Transportfahrzeugs 2 gezeigt, wobei das Transportfahrzeug 2 als ein Sattelauflieger ausgebildet ist. Das Transportfahrzeug 2 bzw. der Sattelauflieger weist einen Laderaum 3 auf, in welchem eine Vielzahl von Ladungsträgern 4, vorliegend Großladungsträgern (GLT), angeordnet ist. Diese Ladungsträger 4, von denen aus Übersichtlichkeitsgründen nur einige wenige mit den entsprechenden Bezugszeichen versehen sind, sind auf einem Ladeboden 5 des Transportfahrzeugs 2 bzw. des Laderaums 3 stapelweise angeordnet und aus dem Laderaum 3 zu entladen. Hierzu ist das Verladesystem 1 einsetzbar bzw. eingesetzt.
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Das Transportfahrzeug 2 ist an einer Verladestelle, insbesondere in einer Produktions- und/oder Lagerstätte, abgestellt bzw. abgeparkt. An ebendieser Verladestelle ist das Verladesystem 1 angeordnet, welches eine mobile Basiseinheit 6 aufweist, die zumindest teilautonom, bevorzugt vollautonom, bewegbar ausgebildet ist. Im vorliegenden Beispiel ist die mobile Basiseinheit 6 durch ein Schwerlast-Flurförderzeug gebildet.
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Das Verladesystem 1 weist weiter wenigstens eine Robotereinheit 7 auf, die vorliegend einen Industrieroboter 8 aufweist, welcher insbesondere als ein Gelenkroboter ausgebildet sein kann. Ist die Robotereinheit 7 bzw. der Industrieroboter 8 als ein Sechs-Achsen-Roboter ausgebildet, unterstützt dies einen besonders effizienten Betrieb des Verladesystems 1, da der Sechs-Achsen-Roboter einen besonders großen Aktionsbereich aufweist. Die Robotereinheit 7 und die mobile Basiseinheit 6 sind direkt miteinander kraft-, form- und/oder stoffschlüssig miteinander verbunden, beispielsweise miteinander verschraubt. Hierbei trägt die mobile Basiseinheit 6 die Robotereinheit 7, sodass bei einem Bewegen der mobilen Basiseinheit 6 die darauf montierte Robotereinheit 7, entsprechend einer Bewegung der Basiseinheit 6 mit dieser mitbewegt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass sich die mobile Basiseinheit 6 und die Robotereinheit 7 eine gemeinsame elektrische Energieversorgungseinheit, zum Beispiel einen elektrischen Akkumulator, teilen. Anders ausgedrückt kann die gemeinsame Energieversorgungseinheit der mobile Basiseinheit 6 und der Robotereinheit 7 - insbesondere gleichzeitig - Betriebsenergie bereitstellen.
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Die Robotereinheit 7 bzw. der Industrieroboter 8 weist ein distales Endglied 9 auf, das ein Verlademittel 10 aufweist bzw. das mit dem Verlademittel 10 ausgerüstet ist. Dieses Verlademittel 10 ist im vorliegenden Beispiel als eine Hubgabel bzw. Staplergabel ausgebildet, wie sie aus dem Stand der Technik bereits hinlänglich bekannt ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Verlademittel 10 andere Verlademittel aufweisen, beispielsweise eine Greifeinheit, wenigstens einen Haken etc. Jedenfalls korrespondiert das Verlademittel 10 bzw. die Hubgabel mit den Ladungsträgern 4, sodass mittels des Verlademittels 10 wenigstens einer der Ladungsträger 4 innerhalb des Aktionsbereichs der Robotereinheit 7 aufnehmbar und/oder absetzbar, also umsetzbar, ist.
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Für ein Entladen des Transportfahrzeugs 2 mittels des Verladesystems 1 sind das Transportfahrzeug 2 und die mobile Basiseinheit 6 zumindest so nah aneinander anzuordnen, dass der Aktionsbereich der Robotereinheit 7 so weit in den Laderaum 3 hineinreicht, dass mittels des Verlademittels 10 ein an einer von der Robotereinheit 7 entfernten Laderaumbegrenzung 11 direkt angrenzender Ladungsträger 4 aufnehmbar ist. Bei einer solchen Laderaumbegrenzung 11 kann es sich beispielsweise um eine Ladebordwand, eine Plane etc. handeln, wobei diese Laderaumbegrenzung 11 den Ladeboden 5 an einer von der Robotereinheit 7 entfernten Kante begrenzt.
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Das Verladesystem 1 weist ferner eine Übergabeeinrichtung 12 auf, die auf der Basiseinheit 6, insbesondere neben der Robotereinheit 7, angeordnet und dort befestigt ist. Die Übergabeeinrichtung 12 weist eine Fördereinheit 13 zum linearen Fördern der Ladungsträger 4 auf, die zumindest teilweise in dem Aktionsbereich der Robotereinheit 7 bzw. des Industrieroboters 8 angeordnet ist, sodass mittels der Robotereinheit 7 bzw. mittels des Verlademittels 10 wenigstens einer der in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 aus dem Transportfahrzeug 2 auf die Übergabeeinrichtung 12 umsetzbar ist. Das bedeutet, dass mittels der Robotereinheit 7 wenigstens einer der in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 auf die Fördereinheit 13 umsetzbar ist, indem das Verlademittel 10 mittels der Robotereinheit 7 derart bewegt bzw. manövriert wird, dass mittels des Verlademittels 10 der entsprechende Ladungsträger 4 aus dem Transportfahrzeug 2 bzw. aus dem Laderaum 3 auf die auf der Basiseinheit 6 angeordnete Übergabeeinrichtung 12 umgesetzt wird.
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Die Übergabeeinrichtung 12 weist des Weiteren eine Bereitstellungseinheit 14 auf, mittels derer die Ladungsträger 4 für einen Weitertransport bereitstellbar sind. Die Bereitstellungseinheit 14 kann beispielsweise an einem Ende 15 der Übergabeeinrichtung 12 bzw. der Fördereinheit 13 angeordnet sein, insbesondere kann die Bereitstellungseinheit 14 durch das Ende 15 gebildet sein. Demnach kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass Ladungsträger 4, welche mittels der Robotereinheit 7 auf die Fördereinheit 13 abgesetzt wurden, mittels dieser bis hin zur Bereitstellungseinheit 14, das heißt bis an das Ende 15, transportiert bzw. gefördert werden, sodass die entsprechenden Ladungsträger 4 am Ende 15 von der Fördereinheit 13 heruntertransportiert bzw. heruntergeschoben werden. Indem die entsprechenden Ladungsträger 4 also die Fördereinheit 13 bzw. die Bereitstellungseinheit 14 verlassen haben, sind diese dem Weitertransport bereitgestellt, beispielsweise kann an dem Ende 15 eine sowohl von der Übergabeeinrichtung 12 als auch von der Robotereinheit 7 unterschiedlich ausgebildete, weitere Transportvorrichtung vorgesehen sein, mittels derer die Ladungsträger 4 weiter transportiert werden.
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Das Verladesystem 1 ist besonders effizient und flexibel einsetzbar ausgebildet, wenn die mobile Basiseinheit 6 beim Entladen des Transportfahrzeugs 2 bzw. des Laderaums 3 stets außerhalb des Transportfahrzeugs 2 und stets außerhalb des Laderaums 3 angeordnet ist und bleibt. Mit anderen Worten ist es nicht erforderlich, die mobile Basiseinheit 6 in den Laderaum 3, insbesondere auf den Ladeboden 5, anzuordnen, um die in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 auszuladen bzw. mittels der Robotereinheit 7 auf die Übergabeeinrichtung 12 umzusetzen. Auf diese Weise ist der maximale Aktionsbereich der Robotereinheit 7 gewährleistet, und es ist eine größere Robotereinheit 7 einsetzbar als bei Systemen, die zum Entladen der Ladungsträger 4 in den Laderaum 3 des Transportfahrzeugs 2 hineinfahren müssen. Denn die Robotereinheit 7 ist dazu ausgelegt, Großladungsträger mit einer Masse von mindestens 1500 Kilogramm umzusetzen, was eine besonders stabile und infolgedessen masseintensive Ausgestaltung der Robotereinheit 7 erforderlich macht. Des Weiteren ist aus diesem Grund die mobile Basiseinheit 6 als ein Schwerlast-Flurförderzeug ausgebildet, das auftretende Kräfte und/oder Momente beim Handhaben der Ladungsträger 4 zuverlässig aufnehmen kann. Insbesondere weist das Schwerlast-Flurförderzeug bzw. die mobile Basiseinheit 6 eine Tragfähigkeit von mindestens 20 Tonnen auf.
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Obwohl während des Entladens des Transportfahrzeugs 2 die mobile Basiseinheit 6 stets außerhalb des Transportfahrzeugs 2 angeordnet ist und bleibt, erstreckt sich - wie bereits beschrieben - der Aktionsbereich der Robotereinheit 7 in den Laderaum 3 hinein, sodass die Robotereinheit 7 das Endglied 9 bestimmungsgemäß in den Laderaum 3 hinein und darin manövrieren kann, dort einen entsprechenden auszuladenden Ladungsträger 4 aufnehmen kann und dann den aufgenommenen Ladungsträger 4 aus dem Laderaum 3 hinausmanövrieren kann. Denn der Aktionsbereich der Robotereinheit 7 bzw. des Verladesystems 1 erstreckt sich zumindest von einem Punkt im Inneren des Laderaums 3, an welchem der auszuladende Ladungsträger 4 mittels des Verlademittels 10 aufgenommen wird, bis hin zu einem Punkt außerhalb des Laderaums 3, an welchem der mittels des Verlademittels 10 aufgenommene Ladungsträger 4 der Übergabeeinrichtung 12 bereitgestellt wird.
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Hinsichtlich einer vorgegebenen Entladereihenfolge kann des Weiteren vorgesehen sein, dass mittels des Verladesystems 1 bzw. mittels der Robotereinheit 7 wenigstens einer der in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 innerhalb des Laderaums 3 umgesetzt wird. Das bedeutet, das mittels des Verladesystems 1 der entsprechende Ladungsträger 4 nicht zwingend direkt der Übergabeeinrichtung 12 übergeben werden muss, vielmehr kann der entsprechende Ladungsträger 4 von einem ersten Punkt des Laderaums 3 an einen anderen Punkt des Laderaums 3 umgesetzt werden. Ebenso kann vorgesehen sein, dass mittels des Verladesystems 1 einer der in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 aufgenommen wird und an einem weiteren Punkt außerhalb des Laderaums 3 und abseits der Übergabeeinrichtung 12 abgestellt wird.
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Die mobile Basiseinheit 6 kann beim Entladen des Transportfahrzeugs 2 entlang einer Längsseite 16 des Transportfahrzeugs 2 autonom bewegbar sein. Das bedeutet, dass der Aktionsbereich des Verladesystems 1 nicht allein durch den Aktionsbereich der Robotereinheit 7 bestimmt wird, sondern durch den Aktionsbereich der Robotereinheit 7 im Zusammenspiel mit einem Aktionsbereich bzw. einer Fahrtrajektorie und/oder Fahrstrecke der mobilen Basiseinheit 6. Auf diese Weise ist es besonders einfach möglich, mittels eines einzigen Verladesystems 1 Zugriff auf die in dem Laderaum 3 angeordneten Ladungsträger 4 zu erhalten, um diese besonders effizient aus dem Laderaum 3 des Transportfahrzeugs 2 zu entladen. Ferner können ein Gliederzuganhänger und eine zugehörige Gliederzug-Zugmaschine zum Entladen mittels des Verladesystems aneinander angekuppelt bleiben, da ein raumintensiver Zugriff auf eine Schmalseite der Gliederzug-Zugmaschine unterbleibt.
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In weiterer Ausgestaltung des Verladesystems 1 kann dieses mindestens eine weitere, zweite Übergabeeinrichtung 17 aufweisen, die analog zu der zuvor beschriebenen, ersten Übergabeeinrichtung 12 ausgebildet ist, das heißt die gleichen Merkmale wie die erste Übergabeeinrichtung 12 aufweist. Zwischen der ersten Übergabeeinrichtung 12 und der zweiten Übergabeeinrichtung 17 ist die Robotereinheit 7 angeordnet, wobei die Robotereinheit 7, die erste Übergabeeinrichtung 12 und die zweite Übergabeeinrichtung 17 jeweils auf der mobilen Basiseinheit 6 angeordnet sind. Infolgedessen kann ein in dem Laderaum 3 angeordneter Ladungsträger 4 wahlweise bzw. bedarfsgemäß mittels der Robotereinheit 7 entweder der ersten Übergabeeinrichtung 12 oder der zweiten Übergabeeinrichtung 17 bereitgestellt bzw. zugeführt werden. Die zweite Übergabeeinrichtung 17 ist wie die erste Übergabeeinrichtung 12 zumindest teilweise innerhalb des Aktionsbereichs der Robotereinheit 7 angeordnet. Falls einer der beiden Übergabeeinrichtungen 12, 17 mit Ladungsträgern 4 vollständig bestückt sein sollte, kann auf die entsprechend andere Übergabeeinrichtung 17, 12 dennoch ein weiterer Ladungsträger 4 mittels der Robotereinheit 7 darauf abgestellt werden. Auf diese Weise sind besonders unwirtschaftliche Stillstandzeiten der Robotereinheit 7 wirksam vermieden. Mit anderen Worten ist eine optimale Auslastung der Robotereinheit 7 gewährleistet. Darüber hinaus sind mittels der Robotereinheit 7 die Ladungsträger 4 gemäß der eventuell vorgegebenen Entladereihenfolge auf die entsprechende Übergabeeinrichtung 12, 17 setzbar.
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Das Verladesystem 1 kann des Weiteren eine Steuereinrichtung 18 und eine damit kabellos und/oder kabelgebunden verbundene Sensoreinrichtung 19 aufweisen, die wenigstens einen optischen Sensor umfasst. Beispielsweise kann der wenigstens eine optische Sensor 20 als eine Kamera ausgebildet sein, die an dem Endglied 9 bzw. an dem Verlademittel 10 angeordnet ist bzw. integriert ist. Mittels der Sensoreinrichtung 19 bzw. mittels des Sensors 20 ist der Steuereinrichtung 18 ein eine aktuelle Position eines umzusetzenden Ladungsträgers 4 charakterisierender Datensatz bereitstellbar, sodass die Robotereinheit 7 mittels der Steuereinrichtung 18 und anhand des Datensatzes steuerbar ist. Alternativ oder zusätzlich ist mittels der Steuereinrichtung 18 und anhand des Datensatzes die jeweilige Fördereinheit 13 steuerbar. Wiederum alternativ oder zusätzlich ist mittels der Steuereinrichtung und anhand des Datensatzes die mobile Basiseinheit 6 steuerbar. Mit anderen Worten wird mittels der Sensoreinrichtung 19 eine aktuelle Position eines umzusetzenden Ladungsträgers 4 erfasst und damit korrespondierende Positionsdaten dem Datensatz hinzugefügt. Dieser Datensatz wird dann der Steuereinrichtung 18 bereitgestellt, sodass die Robotereinheit 7, die Fördereinheit 13 und/oder die mobile Basiseinheit 6 mittels der Steuereinrichtung 18 und anhand des Datensatzes steuerbar sind. Entsprechend ist vorgesehen, dass mittels intelligenter Kameratechnik die jeweiligen Ladungsträger 4 identifiziert und deren entsprechende Position, an welcher die Ladungsträger 4 mittels des Verlademittels 10 aufzunehmen sind, an die Robotereinheit 7 bzw. an den Industrieroboter 8 übermittelt werden.
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Für den besonders effizienten Weitertransport, wozu die Ladungsträger 4 mittels der Bereitstellungseinheit 14 bereitgestellt werden, kann das Verladesystem 1 eine weitere Transportvorrichtung 21 aufweisen, die wenigstens ein zumindest teilautonom betreibbares Flurförderzeug 22 umfasst, das mit der Bereitstellungseinheit 14 korrespondiert. Bei dem Flurförderzeug 22 handelt es sich nicht um die mobile Basiseinheit 6, das bedeutet, dass das Flurförderzeug 22 und die mobile Basiseinheit 6 voneinander unterschiedlich sind bzw. separat voneinander ausgebildet sind. Das Flurförderzeug 22 korrespondiert mit der Bereitstellungseinheit 14 bzw. mit den Bereitstellungseinheiten 14, beispielsweise indem eine Höhe des jeweiligen Flurförderzeugs 22 mit einer Höhe der Fördereinheit 13 bzw. der Bereitstellungseinheit 14 korrespondiert, sodass mittels der Bereitstellungseinheit 14 bzw. der Fördereinheit 13 zumindest ein Ladungsträger 4 auf das Flurförderzeug 22 aufgeschoben werden kann. Im vorliegenden Beispiel weist die jeweilige Bereitstellungseinheit 14 eine jeweilige Halteeinrichtung 23 auf, in welche Ladungsträger 4 mittels der jeweiligen Fördereinheiten 13 einschiebbar sind. Wenn der jeweilige Ladungsträger 4 mittels der Fördereinheit 13 in die Halteeinrichtung 23 eingeschoben ist, sind dieser Ladungsträger 4 und die Fördereinheit 13 voneinander kontaktfrei angeordnet, das heißt, sobald der Ladungsträger 4 in der Halteeinrichtung 23 angeordnet ist, ist dieser Ladungsträger 4 nicht mehr mittels der Fördereinheit 13 bewegbar.
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Eine Höhe einer Unterkante der Halteeinrichtung 23 korrespondiert mit einer Höhe des jeweiligen Flurförderzeugs 22 der Transportvorrichtung 21. Das jeweilige Flurförderzeug 22 weist eine Hebeeinrichtung 24 auf, die zwischen einer abgesenkten Stellung und einer Hubstellung verstellbar ist. Ist die Hebeeinrichtung 24 in der abgesenkten Stellung angeordnet, ist das entsprechende Flurförderzeug 22 unter die Halteeinrichtung 23 fahrbar und darunter manövrierbar, sodass unterhalb der Halteeinrichtung 23 die Hebeeinrichtung 24 aus der abgesenkten Stellung in die Hubstellung verstellbar ist. Aufgrund des Verstellens der Hebeeinrichtung 24 aus der abgesenkten Stellung in die Hubstellung wird der in der Halteeinrichtung 23 gehaltene Ladungsträger 4 von entsprechenden Kontaktelementen abgehoben, sodass nun das Flurförderzeug 22 mit der Hebeeinrichtung in der Hubstellung unter der Halteeinrichtung 23 hervorfahren kann. Hierdurch wird der entsprechende Ladungsträger 4 mit dem Flurförderzeug 22 mitbewegt, das heißt aus der Halteeinrichtung 23 herausbewegt. Mit anderen Worten ist vorgesehen, mittels der jeweiligen Hebeeinrichtung 24 den mittels der Bereitstellungseinheit 14 bereitgestellten Ladungsträger 4 unter der Bereitstellungseinheit 14 zu übernehmen bzw. an das entsprechende Flurförderzeug 22 zu übergeben.
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Das Verladesystem 1 kann des Weiteren eine Übergabestation 25 aufweisen, von welcher ein dort abgestellter Ladungsträger 4 mittels der Transportvorrichtung 21 bzw. mittels des jeweiligen Flurförderzeugs 22 abholbar ist und/oder an welche ein Ladungsträger 4 mittels der Transportvorrichtung 21 bzw. mittels des jeweiligen Flurförderzeugs 22 abstellbar ist. Im vorliegenden Beispiel weist die Übergabestation 25 eine Vielzahl von Lagergestellen 26 auf, die jeweils - wie die Halteeinrichtungen 23 - mittels eines jeweiligen der Flurförderzeuge 22 unterfahrbar ist. Demnach ist es möglich, dass eines der Flurförderzeugs 22, dessen Hebeeinrichtung 24 in der Hubstellung angeordnet ist und auf dessen Hebeeinrichtung 24 ein Ladungsträger 4 angeordnet ist, und ein jeweiliges der Lagergestelle 26 manövriert, bis entsprechende Kontaktelemente des jeweiligen Ladungsträgers 4 mit damit korrespondierenden Kontaktelementen des entsprechenden Lagergestells 26 korrespondieren bzw. in Flucht miteinander liegen. Wird dann die Hebeeinrichtung 24 des entsprechenden Flurförderzeugs 22 aus der Hubstellung in die abgesenkte Stellung verstellt, wird dadurch der entsprechende Ladungsträger 4 auf das jeweilige Lagergestell 26 aufgesetzt und ein direkter Kontakt zwischen dem Ladungsträger 4 und dem Flurförderzeug 22 zumindest soweit, insbesondere vollständig, aufgehoben, sodass in weiterer Folge das Flurförderzeug 22 dann - ohne den Ladungsträger 4 zu bewegen - aus dem entsprechenden Lagergestell 26 herausgefahren wird. Die Lagergestelle 26 können in der Nähe der Verladestelle bzw. in der Nähe der mobilen Basiseinheit 6 angeordnet sein; es ist jedoch auch denkbar, dass die Lagergestelle 26 innerhalb der Produktions- und/oder Lagerstätte weiträumig verteilt sind. So kann ein jeweiliges Lagergestell 26 beispielsweise direkt an einer Weiterverarbeitungsstelle angeordnet sein, wo in dem Ladungsträger 4 transportierte Waren weiterverarbeitet werden.
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2 zeigt in einer perspektivischen Ansicht das Verladesystem 1 mit einer Sicherheitseinrichtung 27, die einen Sicherheitsbereich 28 des Verladesystems 1 zumindest teilweise begrenzt. Mit anderen Worten umgreift die Sicherheitseinrichtung 27 zumindest bereichsweise den Sicherheitsbereich 28. Im vorliegenden Beispiel sind zumindest die mobile Basiseinheit 6, die Robotereinheit 7 und die Übergabeeinrichtungen 12, 17 zumindest teilweise von der Sicherheitseinrichtung 27 umgeben. In weiterer Ausgestaltung weist die Sicherheitseinrichtung 27 je Übergabeeinrichtung 12, 17 je ein Rolltor 29 auf, wobei das in 2 links dargestellte Rolltor 29 vollständig geschlossen ist und das in 2 rechts dargestellte Rolltor 29 vollständig geöffnet ist. Ist das entsprechende Rolltor 29 vollständig geschlossen, ist so wirksam verhindert, dass in unerwünschter Weise Gegenstände und/oder Menschen in den Sicherheitsbereich 28 eindringen, sodass eine Betriebssicherheit in der Produktions- und/oder Lagerstätte besonders vorteilhaft ist. Um der weiteren Transportvorrichtung 21 bzw. den jeweiligen Flurförderzeugen 22 zu ermöglichen, mittels der entsprechenden Bereitstellungseinheit 14 bereitgestellte Ladungsträger 4 innerhalb des Sicherheitsbereichs 28 zu übernehmen, wird das jeweilige Rolltor 29 vollständig geöffnet, sodass dann das Flurförderzeug 22 in den Sicherheitsbereich 28 hineinfahren kann, dort den Ladungsträger 4 übernehmen kann und wieder aus dem Sicherheitsbereich 28 hinausfahren kann. Darauffolgend wird das entsprechende Rolltor möglichst verzögerungsfrei wieder geschlossen.
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Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Sicherheitseinrichtung 27, die beispielsweise als ein Käfig ausgebildet sein kann, mit dieser mitbewegt wird, wenn die mobile Basiseinheit 6, insbesondere entlang der Längsseite 16 des Transportfahrzeugs 2 bewegt wird oder sich autonom bewegt. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Sicherheitseinrichtung 27 fest mit der mobilen Basiseinheit 6 und/oder fest mit der Übergabeeinrichtung 12 und/oder fest mit der Übergabeeinrichtung 17 verbunden ist. Infolgedessen ergibt sich ein mit der mobilen Basiseinheit 6 „mitwandernder“ Sicherheitsbereich 28, wobei aufgrund der Sicherheitseinrichtung 27 bzw. des Käfigs wirksam verhindert ist, dass jemand versehentlich in den Aktionsbereich der Robotereinheit 7 bzw. der Übergabeeinrichtungen 12, 17 eingreift.
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Insgesamt zeigt die Erfindung, wie mittels des Verladesystems 1 eine mannlose Entladung eines Lastkraftwagens mit hoher Entladegeschwindigkeit erfolgen kann. Hierbei werden die entsprechenden Ladungsträger 4 bereits vereinzelt und mittels der jeweiligen Bereitstellungseinheit 14 der weiteren Transportvorrichtung 21 bzw. den jeweiligen Flurförderzeugen 22 bereitgestellt. Die weitere Transportvorrichtung 21 bzw. das jeweilige weitere Flurförderzeug 22 ist zumindest teilautonom, bevorzugt vollautonom, betreibbar, das heißt, ein Bediener oder Nutzer der Transportvorrichtung 21 greift nicht direkt an der Transportvorrichtung 21 bzw. direkt an dem Flurförderzeug 22 an, um dieses zu betreiben bzw. zu steuern.
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Neben der besonders effizienten bzw. schnellen Entladung des Transportfahrzeugs 2 ergibt sich durch den Einsatz des Industrieroboters 8 noch eine Vielzahl von Vorteilen. Beispielsweise kann eine sensorische Ladungsträgererkennung implementiert werden, wie weiter oben beschrieben. Des Weiteren kann mittels des Industrieroboters 8 ein Inhalt der entsprechenden Ladungsträger 4 sensorisch überwacht werden, beispielsweise mittels roboterseitiger Sensoren eine eventuelle Schwerpunktverlagerung des Ladungsträgerinhalts festgelegt werden. Indem der Industrieroboter 8 anhand dieser sensorischen Überwachung auf beispielsweise den verschobenen Schwerpunkt des Ladungsträgerinhalts reagieren kann, ist beim Entladen wirksam vermieden, dass der entsprechende Ladungsträger 4 von dem Verlademittel 10 bzw. von der Hubgabel bzw. Staplergabel herabfällt.
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Der Kernvorteil des Verladesystems 1, dass dieses nicht in den Laderaum 3 bzw. auf den Ladeboden 5 anzuordnen ist, um den Laderaum 3 effizient zu entladen, führt des Weiteren dazu, dass der Ladeboden 5 nicht plan bzw. eben ausgebildet sein muss. Stattdessen können auch Niederflurtransportfahrzeuge ohne Effizienzverlust mittels des Verladesystems 1 entladen werden, da eine plane bzw. ebene und befahrbare Fläche im Inneren des Laderaums 3 obsolet ist.
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Mittels des Verladesystems 1 ist nicht nur das Transportfahrzeug 2 von Ladungsträgern 4 entladbar, sondern mittels des Verladesystems 1 ist das Transportfahrzeug 2, dessen Laderaum 3 leer ist, mit Ladungsträgern 4 bestückbar. Hierzu sind die hierin dargestellten Abläufe lediglich in umgekehrter Reihenfolge durchzuführen, wodurch neben einer besonders effizienten Entladung des geparkten Transportfahrzeugs 2 auch eine besonders effiziente Beladung des geparkten Transportfahrzeugs 2 mittels des Verladesystems 1 ermöglicht ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- WO 2015/153697 A1 [0004]
- WO 2016/054656 A1 [0004]
