FR3073767A1 - Systeme de transport automatique de vehicule avec un robot de transport - Google Patents

Abstract

Système de transport (1) pour transporter automatiquement un véhicule (2) d'une position de départ à une position de destination comportant au moins un robot de transport (4) avec un dispositif de levage (16) pour soulever le véhicule (2) et un moyen d'entraînement (14) pour déplacer le véhicule (2). Le robot de transport (4) comporte au moins un support (4) pour soulever le véhicule (2) à au moins un point de soulèvement de carrosserie (10), le support (6) étant orienté dans la position du point de soulèvement de carrosserie (10).

Description

Domaine de l’invention

La présente invention se rapporte à un système de transport pour transporter automatiquement un véhicule d’une position de départ à une position de destination, comportant au moins un robot de transport avec un dispositif de levage pour soulever le véhicule et un moyen d’entraînement pour déplacer le véhicule.

Etat de la technique

On connaît déjà des immeubles de stationnement et des installations de parking totalement automatisés dans lesquels des robots soulèvent les véhicules à la position de départ, puis les transportent et les déposent à un endroit de destination. Ces robots de transport peuvent ainsi soulever respectivement un véhicule et le transporter automatiquement entre la zone de prise et la zone de dépose. En variante, il existe des robots de transport à châssis transportable constituant la zone de dépose sur laquelle on dépose le véhicule pour que le robot de transport puisse transporter le véhicule sur le châssis jusqu’à la zone de dépose.

De tels robots de transport ne peuvent s’utiliser habituellement que dans des immeubles de parking ou des installations de parking conçues spécialement à cet effet car pour soulever le véhicule, le robot de stationnement déborde très largement des dimensions du véhicule et il a ainsi besoin de place supplémentaire pour soulever et abaisser le véhicule. Les surfaces de dépose doivent ainsi être surdimensionnées par rapport à ce qui serait nécessaire au véhicule lui-même.

De plus, les robots de stationnement ou de parking connus ont souvent un contrepoids de dimensions importantes pour éviter de basculer lors du soulèvement du véhicule. De tels robots de stationnement demandent des surfaces de manoeuvres importantes ce qui nécessite la prise en compte en sécurité, de plusieurs robots de transport fonctionnant en parallèle ainsi que d’autres participants à la circulation, notamment en cas de défaillance.

But de l’invention

La présente invention a pour but de développer un système de transport permettant de diminuer le dimensionnement du système de transport autonome et de réduire les surfaces de dépose nécessaires aux véhicules.

Exposé et avantages de l’invention

A cet effet, l’invention a pour objet un système de transport pour transporter automatiquement un véhicule d’une position de départ à une position de destination, comportant au moins un robot de transport avec un dispositif de levage pour soulever le véhicule et un moyen d’entraînement pour déplacer le véhicule, ce système de transport étant caractérisé en ce que le robot de transport comporte au moins un support pour soulever le véhicule à au moins un point de soulèvement de carrosserie, le support étant orienté sur la position du point de soulèvement de carrosserie.

Le dispositif de levage et le moyen d’entraînement du robot de transport peuvent être ainsi activés en commun ou successivement. Le dispositif peut se présenter par exemple, sous la forme d’un bras de support pour effectuer le mouvement et d’une selle de support ou d’un plateau de support pour transmettre le mouvement aux points de soulèvement de la carrosserie et ainsi du véhicule. Normalement, chaque véhicule est équipé de points de soulèvement de carrosserie permettant de soulever le véhicule, par exemple, pour une réparation, à l’aide d’un pont de levage sans endommager la carrosserie. Les points de soulèvement de carrosserie sont situés dans la zone des seuils du véhicule mais l’intervalle entre les points de soulèvement de carrosserie peut fortement varier d’un type de véhicule à l’autre.

Selon l’invention, le support doit être adapté à l’intervalle spécifique, différent, des points de soulèvement de carrosserie. De façon préférentielle, chaque support est ainsi réglable en longueur ou en portée, par exemple, à l’aide d’un moyen hydraulique. Dans la mesure où le système de transport comporte un seul robot de transport, celui-ci comporte de préférence au moins quatre supports.

En variante, on peut utiliser deux robots de transport ayant chacun deux supports. Les robots de transport peuvent adapter de façon optimale la distance entre les supports extensibles en fonction de l’écart entre deux points de soulèvement de carrosserie voisins. Cela permet de répartir la charge de la masse du véhicule sur deux robots de transport.

Le système de transport tel que proposé peut s’appliquer dans des immeubles de parking existant sans nécessiter des transformations spéciales ou des composants accessoires complémentaires. De même, on peut prévoir une utilisation en mode mixte avec d’autres participants à la circulation tels que d’autres robots de transport ou des véhicules conduits manuellement, sans nécessiter des moyens particuliers car le robot de transport ne dépasse pas ou seulement légèrement les dimensions du véhicule à transport. On supprime les composants tels que les châssis de transport ainsi que les contrepoids sur le côté ou à l’avant du véhicule. En supprimant les composants qui débordent largement du véhicule, on augmente significativement la sécurité du procédé de transport d’un véhicule sur des surfaces irrégulières telles que, par exemple, des rampes. En outre, la surface pour stationner un véhicule peut, au minimum, être plus grande que la surface d’appui proprement dite du véhicule à stationner car on peut au moins positionner le robot de transport complètement sous le véhicule ou ne le laisser dépasser que légèrement de la surface d’appui du véhicule. De même les surfaces nécessaires dans un immeuble de stationnement ou un parking pour la conduite et les manoeuvres demanderont significativement moins de surface que celles nécessaires aux robots de stationnement connus ou pour la manoeuvre manuelle dans le parking.

La forme ou les dimensions respectives du robot de transport du système selon l’invention peuvent varier ou être adaptées au véhicule à transporter. Le soulèvement du véhicule se fait de préférence avec le dispositif de levage. Le robot transporteur comporte à cet effet un circuit hydraulique pour le mouvement vertical du véhicule. Le circuit hydraulique est commandé de façon optimale par une régulation électrique. De plus, le robot de transport comporte un moyen d’entraînement pour le déplacement horizontal du véhicule transporté. Le robot de transport comporte de préférence plusieurs roues motrices montées pivotantes autour d’un axe vertical pour favoriser la manœuvre. Ces robots permettent un pivotement complet sur place. De façon préférentielle, le système de transport est électrique et si besoin ou à des intervalles déterminés, il se charge automatiquement dans un poste de charge.

Après le soulèvement, le transport et la dépose ou l’abaissement du véhicule à destination, le système de transport peut de nouveau se dégager du véhicule déposé à sa destination. Le système de transport peut ainsi s’éloigner du véhicule déposé et il n’est pas nécessaire qu’il reste associé au véhicule pendant la durée de stationnement. En particulier, le système de transport pourra servir à transporter un autre véhicule.

Selon un exemple de réalisation, le système de transport comporte quatre robots de transport ayant chacun un support pour soulever et déplacer le véhicule. Les robots de transport ont, de préférence, une hauteur inférieure au dégagement au sol du véhicule. Ainsi, chaque robot de transport peut être positionné de préférence directement sous un point de soulèvement de carrosserie du véhicule et exercer, par le dispositif de levage, une force verticale. Le véhicule est ainsi soulevé simultanément par les robots de transport aux quatre points de la carrosserie du véhicule selon le principe d’un pont dans un atelier. Les robots de transport du système de transport sont de préférence synchronisés. Les quatre robots de transport du système ne sont pas reliés mécaniquement, ce qui leur permet de manoeuvrer d’une manière particulièrement souple et de n’occuper qu’une faible surface au sol. Chacun des quatre robots de transport peut se déplacer indépendamment des autres robots de transport et se placer individuellement par rapport aux autres robots de transport, sous un point de soulèvement de carrosserie du véhicule par un positionnement automatique. Cela permet une capacité de manoeuvre maximale pour le système de transport. En outre, le système de transport selon l’invention n’est pas encombrant et permet, grâce à ses faibles dimensions, de soulever et de transporter le véhicule dans le cas de véhicules très rapprochés.

Selon un autre développement du système de transport, le support s’oriente par le mouvement du robot de transport à la place du point de soulèvement de carrosserie. Le support du robot de transport est relié à un bras de support extensible et rétractable. Cela permet de placer le support de façon optimale au point de soulèvement de la carrosserie du véhicule. Les robots de transport sont positionnés pour que le mécanisme de levage se trouve précisément sous le point de soulèvement de carrosserie. Cela garantit le meilleur effet de soulèvement et permet de supprimer ainsi les contrepoids qui équilibreraient le poids du véhicule. En variante, chaque robot de transport est relié à un contrepoids. Le contrepoids est, de préférence, plat et sa hauteur est inférieure au dégagement au sol du véhicule pour que le contrepoids puisse être placé sous la cuvette du plancher du véhicule. Les robots de transport se positionnent ainsi sous le véhicule.

De façon préférentielle, le robot de transport est complètement caché sous le véhicule pendant le transport du véhicule. En variante, un robot de transport peut dépasser légèrement du bord du véhicule.

Selon un autre développement, le système de transport comporte au moins deux robots de transport ayant chacun deux supports et la distance entre les deux supports peut être modifiée par au moins deux bras de support des deux robots de transport. La longueur des bras de support se règle et peut être rétractée ou déployée par un dispositif hydraulique de sorte que les bras de support seront adaptés en fonction du type de véhicule aux points de soulèvement de carrosserie correspondants du véhicule à transporter. Les deux robots de transport se positionnent chacun sous le véhicule à transporter pour que chaque robot de transport puisse positionner deux supports par rapport aux points de soulèvement de carrosserie du véhicule. Ce positionnement exact des supports des deux robots de transport se fait grâce aux deux bras de support, de longueur réglable, de chaque robot de transport. Lorsque les supports sont directement sur ou sous les points de soulèvement de carrosserie du véhicule, le véhicule pourra être soulevé aussi régulièrement que possible par les dispositifs de levage du véhicule intégrés dans les robots de transport.

De façon préférentielle, on peut placer un robot de transport au niveau de l’essieu avant et un autre au niveau de l’essieu arrière du véhicule ou chaque fois un robot de transport du côté du conducteur et l’autre du côté du passager.

Selon un autre développement, le système de transport comporte un robot de transport à quatre supports qui peuvent s’orienter selon la position des points de soulèvement de carrosserie. Pour soulever et déplacer le véhicule, il suffit alors d’un seul robot de transport. On évite ainsi d’avoir à synchroniser plusieurs robots de transport manœuvrés en parallèle. Grâce à la réalisation de préférence plate du système de transport avec un robot de transport, celui-ci peut se placer, par exemple, au milieu sous le véhicule. De façon préférentielle, le système de transport ne dépasse pas ou seulement très faiblement du châssis du véhicule à transporter, ce qui simplifie les manoeuvres, par exemple, dans des immeubles de stationnement étroits.

Selon un autre développement du système de transport, les supports sont orientés par l’intermédiaire de bras de support de longueur réglable et d’au moins une liaison transversale de longueur réglable entre deux bras de support. Ainsi, les bras de support et les liaisons transversales pourront s’adapter à différents écarts entre les points de soulèvement de carrosserie de différents types de véhicules. La liaison transversale de longueur variable du système de transport est de préférence perpendiculaire à la variation de longueur des bras de support. Le système de transport peut ainsi modifier sa portée pour qu’un seul robot de transport puisse soulever en même temps quatre points de soulèvement de carrosserie ce qui permet une répartition régulière de l’effet de soulèvement.

Selon un autre développement, le robot de transport se positionne par rapport à un essieu sous le véhicule, soit dans la direction longitudinale, soit dans la direction transversale. Ainsi, la liaison transversale du système de transport coïncide avec l’axe longitudinal du véhicule ou est parallèle à celui-ci ou encore elle est positionnée transversalement. Ainsi, le système de transport n’est pas lié à une orientation, mais peut se positionner dans des directions différentes sous le véhicule par rapport à l’axe longitudinal du véhicule. Cela permet de positionner le système de transport sous le véhicule à partir de différents côtés sans être contraint par une certaine orientation.

Selon un autre exemple de réalisation du système de transport, la position de départ et/ou la position de destination correspondent à une surface de stationnement. Le système de transport convient notamment pour des surfaces de stationnement étroite ou des immeubles de stationnement étroits. Grâce à sa faible surface au sol, le système de transport offre une grande souplesse sur une surface réduite. De manière préférentielle, le robot de transport est réalisé pour n’avoir qu’un faible rayon de braquage. En variante, le robot de transport peut tourner sur place.

Selon un autre développement, le système de transport est commandé par un système externe de gestion de parking. Selon une réalisation préférentielle, le robot de transport est télécommandé par un système externe de gestion de parking. Dans ces conditions, les capteurs, les composants de calcul et autres sont intégrés dans l’infrastructure du parking ou de l’immeuble de parking. Cela permet de réduire ou d’éviter les boucles bloquées, c’est-à-dire des situations dans lesquelles des participants se bloquent les uns aux autres et des situations complexes telles que celles générées par des participants qui débouchent de derrière un coin.

Selon un autre développement, le système de transport est commandé par des capteurs intégrés dans le robot de transport et un système de commande pour une commande autonome. Ainsi, le robot de stationnement, pour ranger un véhicule transporté, répond à des ordres de soulèvement du véhicule de transport ou d’ordres analogues. Seules les données du châssis telles que, par exemple, la position de destination ou le trajet jusqu’à la position de destination pourront être prédéfinis par un système externe de gestion de parking. La saisie de l’environnement ou par exemple de la réaction à des obstacles ou autres seront produites indépendamment par le robot de transport. Le robot de transport comporte à cet effet des capteurs des caméras ou autres composants de localisation. En variante, l’infrastructure ou le système externe de gestion du parking de même que le robot de transport comportent des composants de localisation et ils permettent une commande commune du système de transport.

Selon un autre développement, le système de transport coopère par ses capteurs intégrés et le système de commande intégré avec le système externe de gestion du parking. On peut ainsi avoir, par exemple, une combinaison entre une infrastructure « intelligente » et des robots de transport « intelligents ».

Selon un autre développement du système de transport, en cas d’incident ou lorsqu’une situation dangereuse est détectée, le robot de transport abaisse le véhicule soulevé. Cela permet au robot de transport lorsqu’il détecte une situation dangereuse ou si un incident est constaté, de déposer immédiatement le véhicule transporté sur le sol. Si le véhicule transporté a un rapport de vitesse engagé ou si le véhicule est équipé d’une boîte de vitesse automatique mise en position parking alors le véhicule déposé sera freiné de lui-même. En variante ou en plus, le véhicule peut avoir un frein de stationnement activé ou un frein main tiré de sorte que le véhicule sera freiné lorsqu’il est déposé sur le sol. On évite notamment une situation incontrôlée du robot de transport qui roulerait sans être freiné avec le véhicule et le risque d’un éventuel dommage.

Ce concept de défaut ou concept de sécurité sous la forme du procédé de l’invention peut réduire, notamment lors de la circulation sur des rampes, au passage entre des plans de stationnement, une circulation incontrôlée du robot de transport avec son véhicule ou du moins de réduire les conséquences de cet incident. La situation dangereuse peut être celle d’une vitesse trop grande du robot de transport, d’une situation de bouchon de circulation, d’une direction erronée du robot de transport, d’un comportement inattendu de participants à la circulation, voisins ou autres événements de ce type. Des défauts possibles d’un robot de transport ou du système de gestion des places de stationnement peuvent, par exemple, provenir de capteurs défectueux ou déréglés, de défauts de programme ou d’incidents de ce type. Une situation dangereuse peut également générer des défauts d’au moins un robot de transport. De tels défauts pourront être décelés par le diagnostic interne du robot de transport ou par une unité centrale de commande du système de gestion des places de stationnement. Le système de gestion des places de stationnement peut, par exemple, surveiller le robot de transport et, observer des écarts par rapport au trajet initialement prévu et considérer qu’il y a des défauts.

Selon un exemple de réalisation du système de transport, le robot de transport est couplé au moins provisoirement avec le véhicule abaissé. Ainsi, le robot de transport reste au moins pendant un temps, relié mécaniquement par la forme ou par la force avec le véhicule déposé. Par exemple, le robot de transport pourra abaisser le véhicule jusqu’à ce que le robot puisse se coincer entre le véhicule et le sol. Ainsi, on évite que le robot de transport ne continue de circuler de façon incontrôlée. En particulier, on évite les dommages que pourrait occasionner un robot de transport défectueux. Ainsi, les dispositifs de frein du véhicule transporté seront utilisés efficacement pour éviter ou réduire une situation dangereuse pendant le transport.

Selon un autre développement du système de transport, on a au moins deux robots de transport qui peuvent être synchronisés. Dans la mesure où l’on utilise plus d’un robot de transport, les actions, par exemple, de soulèvement ou de circulation d’au moins deux robots de transport seront synchronisées pour les différentes fonctions ou actions. Dans un exemple de réalisation, la synchronisation sera faite par le robot de transport sélectionné. Selon un autre développement, la synchronisation peut être faite par plusieurs robots de transport et être vérifiée entre eux. En variante, la synchronisation peut être faite par un système externe de gestion de parking.

Selon un autre développement du système de transport, la position d’un point de soulèvement de carrosserie est déterminée automatiquement par au moins un capteur du robot de transport. Les points de soulèvement de carrosserie sont déterminés ainsi automatiquement par le système de transport. Par exemple, le système de transport peut reconnaître les points de soulèvement de carrosserie à l’aide d’un système de caméra et de marquage porté par le véhicule. En variante, on peut, par exemple, installer des marques magnétiques sur des véhicules à transporter ; ces marques seront lues par les robots, par exemple, par des capteurs Hall. En outre, la position des points de soulèvement de carrosserie pourront être communiqués au robot de trans port ou à l’infrastructure par le véhicule, par exemple, par une liaison d’infrastructure appelée « véhicule vers infrastructure ».

Dessins

La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée, à l’aide d’un système de transport représenté dans les dessins annexés dans lesquels :

la figure la est une vue de dessous schématique d’un système de transport selon un premier mode de réalisation de l’invention qui a été glissé sous un véhicule, la figure lb est une représentation schématique d’un système de transport correspondant à un premier mode de réalisation de l’invention avec un véhicule en position soulevée, la figure 2 est une vue de dessous schématique d’un second mode de réalisation de l’invention avec un système de transport sous un véhicule, la figure 3 est une vue dessous schématique d’un troisième mode de réalisation d’un système de transport selon l’invention installé sous un véhicule et, la figure 4 est une représentation schématique d’un système de transport selon un quatrième mode de réalisation de l’invention pour expliciter une opération de soulèvement d’un véhicule.

On utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments dans les différentes figures.

Description de modes de réalisation de l’invention

La figure la est une vue de dessous schématique d’un système de transport 1 selon un premier mode de réalisation de l’invention placé sous un véhicule 2. Le système de transport 1 comporte un robot de transport 4. Le robot de transport 4 est placé sous le véhicule 2. Le véhicule 2 se trouve en position de départ.

Le robot de transport 4 selon ce mode de réalisation, comporte quatre supports 6 qui sont reliés mécaniquement à des bras de support 8 de longueur réglable. Chaque bras 8 comporte en extrémité un support 6 respectif. Le support 6 sert à transmettre la force de soulèvement générée par au moins un dispositif de soulèvement du robot de transport 4 à la carrosserie du véhicule 2. Cela se fait par un contact physique direct ou indirect avec les points de soulèvement de carrosserie 10 du véhicule 2. En particulier, le dispositif de levage représenté à la figure 4 exerce sur chaque cadre de support 6 séparément une force de soulèvement et permet ainsi de soulever le véhicule 2. En variante, le dispositif de levage génère une force de soulèvement et l’applique par chaque bras de support 8 de longueur réglable au support 6 pour soulever le véhicule 2.

Les bras de support 8 de longueur réglable sont adaptables à la distance entre les points de soulèvement de carrosserie 10 dans la direction transversale de l’axe F du véhicule 2. Les deux bras de support 8 sont reliés par une liaison transversale 12 de longueur réglable pour s’adapter à la distance des points de soulèvement de carrosserie 10 dans la direction longitudinale selon l’axe F du véhicule. Cela permet d’adapter ou d’orienter les supports 6 du robot de transport 4 automatiquement à la position respective des points de soulèvement de carrosserie de véhicule 2 quelconque. L’orientation des supports 6 du robot de transport 4 selon la position des points de soulèvement de carrosserie 10 se fait de préférence en installant le robot de transport 4 sous le véhicule 2. Les flèches des figures explicitent les adaptations possibles des longueurs du cadre 8 et des liaisons transversales 12.

En outre, le robot de transport 4 a un moyen d’entraînement 14. Le moyen d’entraînement 14 sert à déplacer le robot de transport 4 et à disposer, de façon optimale le robot de transport 4 sous le véhicule 2. En particulier, le moyen d’entraînement 14 du robot de transport 4 sert à transporter le véhicule 2 en position soulevée pour passer de la position de départ à la position de destination.

La figure lb montre schématiquement le système de transport 1 correspondant au premier mode de réalisation de l’invention avec le véhicule 2 en position soulevée ou position de transport. Le système de transport 1 se compose ici d’un robot de transport 4 qui se trouve sous le véhicule 2 et peut transporter le véhicule 2 avec son moyen d’entraînement 14 jusqu’à la destination.

Les capteurs 5 internes au robot permettent au robot de transport 4 de détecter ou de surveiller l’environnement. Les capteurs 5 internes au robot sont reliés à un système de commande interne 9. Le système de commande 9 permet d’exploiter les données de mesure fournies par les capteurs 5 et commander le robot de transport 4 en fonction de l’exploitation des données de mesure. Le robot de transport 4 a également un dispositif de communication 11. A l’aide du dispositif de communication 11, le système de commande 9 pourra, par exemple, envoyer des informations concernant sa position ou son état vers un système externe de gestion de parking 15.

Pour cela, le système externe de gestion de parking 15 a également un dispositif de communication 20 pour émettre et recevoir des données. Ce système externe de gestion de parking 15 pourra accéder au capteur 18 d’une infrastructure. Les capteurs 18 sont, par exemple, intégrés dans un immeuble de garages ou de parkings et sont reliés au système externe de gestion de parking 15. Le système externe de gestion de parking 15 peut ainsi, par exemple, observer la circulation dans la région du robot de transport 4 et communiquer avec le robot de transport 4 à propos des liaisons de communication 20. En particulier, le système externe de gestion de parking 15 peut télécommander par le dispositif de communication 20 le robot de transport 4 ou, par exemple, émettre des avertissements en destination du robot de transport 4. Ainsi, le robot de transport 4 peut également être commandé par le système externe de gestion de parking 15.

La figure 2 est une vue de dessous schématique d’un second mode de réalisation d’un système de transport 1 selon l’invention installé sous un véhicule 2. Le système de transport 1 comporte deux robots de transport 4 formés chacun d’un bras de support 8 de longueur réglable avec deux supports 6 installés aux extrémités. Les robots de transport 4 sont équipés chacun d’un moyen d’entraînement 14. Les robots de transport 4 sont disposés transversalement à l’axe F du véhicule 2 pour soulever et transporter le véhicule 2. La distance entre les robots de transport 4 dans la direction longitudinale selon l’axe F du véhicule et ainsi l’adaptation des supports 6 à la position des points de soulèvement de carrosserie 10 peut se faire avec les moyens d’entraînement 14 des robots de transport 4. L’orientation des supports 6 transversalement à l’axe F du véhicule se fait par l’adaptation de la longueur des bras de support 8 des robots de transport 4. Ainsi, les supports 6 peuvent être orientés de façon optimale selon la position des points de soulèvement de carrosserie 10 avant de soulever le véhicule 2.

Dans un système de transport 1 à plusieurs robots de transport 4, chaque robot 4 est équipé de ses propres capteurs 5 internes au robot avec un système de commande 9 pour surveiller ou détecter l’environnement. Les capteurs 5 permettent d’orienter les robots de transport 4 de façon optimale en fonction des points de soulèvement de carrosserie 10 et notamment identifier les points de soulèvement de carrosserie 10 du véhicule 2. Chaque robot de transport 4 comporte en outre un dispositif de communication 11. Les dispositifs de communication 11 permettent au robot 4 de communiquer entre eux et, par exemple, de synchroniser les opérations de transport. De plus, cela permet à tous les robots de transport 4 de communiquer avec le système externe de gestion du parking 15 ou être télécommandés par le système externe de gestion de parking.

La figure 3 est une vue de dessous schématique d’un troisième mode de réalisation d’un système de transport selon l’invention installé sous le véhicule 2. Le système de transport 1 comporte de façon analogue au second mode de réalisation du système de transport, deux robots de transport 4 installés dans la direction de l’axe F du véhicule, sous le véhicule 2 pour le soulever. Les supports 6 peuvent être orientés dans la direction longitudinale de l’axe F du véhicule par l’adaptation en longueur des bras de support 8 respectifs selon la position des points de soulèvement de carrosserie 10. Les supports 6 peuvent également être adaptés à l’écartement des points de soulèvement de carrosserie 10 par les moyens d’entraînement 14 des robots de transport 4. Ces deux mécanismes permettent d’adapter chaque support 6 des robots de transport 4 au point de soulèvement de carrosserie 10 de différents types de véhicules 2 de sorte que malgré la différence de disposition des points de soulèvement de carrosserie 10, les véhicules 2 puissent être toujours soulevés de façon optimale en utilisant les points de soulèvement 10 prévus à cet effet. La détermination des points de soulèvement de carrosserie 10 respectifs peut se faire, par exemple, à l’aide de capteurs optiques ou de capteurs magnétosensibles. Pour cela, les véhicules 2 seront équipés de repères magnétiques ou optiques. En variante ou en plus, les robots de transport 4 peuvent recevoir les données du véhicule 2 avec la position exacte des points de soulèvement de carrosserie 10 pour que chaque robot de transport 4 puisse disposer les supports 6 selon le contour du véhicule et en utilisant les écarts des roues du véhicule 2 pour les calculs. Les deux robots de transport 4 sont synchronisés de sorte que l’opération de soulèvement et l’opération de transport pourront se faire de façon simultanée et synchronisée.

Les figures 4a, 4b, 4c explicitent schématiquement un quatrième mode de réalisation d’un système de transport selon l’invention. Ces figures montrent notamment l’opération de soulèvement d’un véhicule 2. Le système de transport 1 comporte dans cet exemple quatre robots de transport 4, distincts. Les robots de transport 4 ont chacun un moyen d’entraînement 14 et un dispositif de soulèvement

16. Le dispositif de soulèvement 16 est sous la forme d’un vérin hydraulique ou électrique 16. Le dispositif de soulèvement 16 respectif pourra ainsi exercer une force de soulèvement sur chaque support 6 et pousser le support 6 contre le point de soulèvement de carrosserie 10, respectif pour soulever le véhicule 2. Les différents supports 6 des robots de transport 4 peuvent être adaptés à la position des points de soulèvement de carrosserie 10 par les moyens d’entraînement 14 des robots de transport 4. Par le positionnement des robots de transport 4 on aligne les supports 6 selon la position respective des points de soulèvement de carrosserie 10.

Selon la figure 4a, on place les robots de transport 4 sous le véhicule 2 pour que les supports 6 se trouvent respectivement chaque fois sous un point de soulèvement de carrosserie 10.

A la figure 4b, on active les dispositifs de levage 16 pour que les supports 6 arrivent en contact physique avec les points de soulèvement de carrosserie 10.

A la figure 4c, les dispositifs de levage 16 exercent une force de levage pour soulever le véhicule 2 par les points de soulèvement de carrosserie 10. Cette opération se fait de manière synchronisée pour les robots de transport 4 de façon à soulever régulièrement le véhicule 2. A l’état soulevé, le véhicule 2 pourra être transporté jusqu’à sa posi15 tion de destination par les moyens d’entraînement 14 des quatre robots de transport 4 à partir de sa position de départ.

Lorsqu’on arrive dans la position de destination, le véhicule 2 est posé sur le sol. Les dispositifs de levage 16 sont désactivés ou 5 rétractés pour réduire la hauteur des robots de transport 4. Après descente du véhicule 2 on peut enlever les robots de transport 4 du véhicule 2 et les utiliser pour d’autres missions de transport. En particulier, les robots de transport 4 peuvent alors aller jusqu’au véhicule suivant et le transporter à son tour de la position de départ à une position de 10 destination.

	NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
1 2 4 5 6 8 9 10 11 12 14 15 18 20 F	Système de transport Véhicule à transporter Robot de transport Capteur Support Bras de support Système de commande Point de soulèvement de carrosserie Dispositif de communication Liaison transversale réglable Moyen d’entraînement Système de gestion de parking Capteur Dispositif de communication Axe du véhicule

Claims (15)

1. REVENDICATIONS

   1°) Système de transport (1) pour transporter automatiquement un véhicule (2) d’une position de départ à une position de destination, comportant au moins un robot de transport (4) avec un dispositif de levage (16) pour soulever le véhicule (2) et un moyen d’entraînement (14) pour déplacer le véhicule (2), système de transport caractérisé en ce que le robot de transport (4) comporte au moins un support (6) pour soulever le véhicule (2) à au moins un point de soulèvement de carrosserie (10), le support (6) étant orienté sur la position du point de soulèvement de carrosserie (10).
2. 2°) Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte quatre robots de transport (4) équipés chacun d’un support (6) pour soulever et bouger le véhicule (2).
3. 3°) Système de transport selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ au moins un support (6) peut être orienté par le mouvement du robot de transport (4) à la place du point de soulèvement de carrosserie (10).
4. 4°) Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte au moins deux robots de transport (4) avec chaque fois deux supports (6), la distance entre les deux supports (6) pouvant être modifiée par deux bras de support (-8) des deux robots de transport (4).
5. 5°) Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un robot de transport (4) avec quatre supports (6) orientables sur les positions des points de soulèvement de carrosserie (10).
6. 6°) Système de transport selon la revendication 5, caractérisé en ce que les supports (6) sont orientables par au moins deux bras de support (8), de longueur réglable et par au moins une liaison transversale (12) de longueur réglable.
7. 7°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le robot de transport (4) peut être positionné sous le véhicule (2) dans la direction longitudinale ou dans la direction transversale par rapport à l’axe (F) du véhicule.
8. 8°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la position de départ et/ou la position de destination est une surface de stationnement.
9. 9°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’ il est commandé par un système de gestion de parking externe (15).
10. 10°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu’ il est commandé de manière autonome par des capteurs (5) intégrés dans le robot de transport (4) et un système de commande (9).
11. 11°) Système de transport selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le système de transport (1) est commandé par les capteurs intégrés (5) et par le système de commande intégré (9) en coopération avec le système externe de gestion de parking (15).
12. 12°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’ en cas de défaillance ou de situation dangereuse détectée, le véhicule soulevé (2) est abaissé par le robot de transport (4).
13. 13°) Système de transport selon la revendication 12, caractérisé en ce que le robot de transport (4) est couplé au moins temporairement avec le véhicule (2) abaissé.
14. 14°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu’ au moins les deux robots de transport (4) peuvent être synchronisés.
15. 15°) Système de transport selon l’une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu’ au moins un capteur (5) du robot de transport (4) détermine automatiquement la position d’un point de soulèvement de carrosserie (10).