CN111287526B - 机动车的停车机械手系统以及运行停车机械手系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机动车的停车机械手系统以及运行停车机械手系统的方法，具体而言涉及用于带有多个车轮(14)的机动车(10)的停车机械手系统(20)和一种用于运行这样的停车机械手系统(20)的方法。停车机械手系统(20)包括主机械手(22)和多个副机械手(24)，其中副机械手(24)具有分别一对车轮支架臂(36)且分别设计用于以翻入的车轮支架臂(36)从外部在机动车(10)的车轮(14)中的分别一个附近自动驶近。此外，副机械手(24)分别设计用于通过翻出车轮支架臂(36)的相应对抬升相应的车轮(14)。主机械手(22)此时设计用于在行驶至预设的目标位置期间伴随带有抬升的机动车(10)的副机械手(24)。

Description

机动车的停车机械手系统以及运行停车机械手系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于带有多个车轮的机动车的停车机械手系统(Parkrobotorsystem，有时称为停车机器人系统)以及一种用于运行这样的停车机械手系统的方法。

背景技术

停车机械手(Parkrobotor，有时称为停车机器人)通常设计用于将机动车在预设的基础设施周围环境、例如停车楼内传送到预设的停车位置。停车机械手为此例如以至少一个部分区域行驶到机动车下、抬升其且接着连同抬升的机动车行驶至预设的停车位置，在其处其又放下机动车。借助于停车机械手由此机动车可独立于其是否例如具有用于至少部分自动停入的驾驶员辅助系统，全自动地且由此在没有机动车的驾驶员的帮助的情况下在基础设施周围环境内运动。

在文件DE 10 2015 203 506 A1中描述了一种用于定位停放车辆的汽车传送单元。在此，传送单元如此构造，使得以其可抬升停放车辆的至少一个区域，如例如带有两个车轮的停放车辆的轮轴。

在文件DE 10 2014 221 770 A1中描述了一种用于运行拖走机械手的方法，其中在出现错误的情况下在车辆在停车场内的自动行驶期间拖走机械手被委托将车辆拖走至预确定的位置。

在文件US 2010/0161128 A1中描述了一种自动的停车控制系统，其此外包括用于抬升和承载车辆的可动的停车机械手。此外，系统包括停车教导服务器，其向停车机械手提供对于至期望的停车位置的行驶轨迹的信息。在自动的停车控制系统的区域中，此外安装有多个控制岗位，其监视承载车辆的机械手的行驶轨迹的驶出。

发明内容

本发明的任务是提供一种解决方案，利用其可运行停车机械手，其特别快速地在停车周围环境内运动。

带有本发明的适宜的和非普通的改进方案的有利的设计方案在如下说明和图中说明。

本发明基于如下知识，即以传统的单件式的或多件式的停车机械手(其定位在机动车下方且抬升其四个车轮)可仅以小的速度在基础设置周围环境(如例如停车楼)内行驶。此外，尤其单件式的传统的停车机械手具有如下性质，利用其经常不可越过斜坡或其他的上坡。为此的背景是，例如这样的停车机械手的靠近地面的板例如安置在斜坡处，从而其不可越过，因为停车机械手安置在其上。斜坡合适的停车机械手可例如通过以下方式实现，即停车机械手具有单个的机械手部件，其布置在机动车的各个车轮处。快速地行驶通过停车楼的停车机械手可仅例如通过如下方式实现，即，设置有附加的机械手，其作为导引机械手支持承载机动车的机械手且例如在其前面行驶地导引由多个单个的机械手组成的系统通过停车楼。

用于带有多个车轮的机动车的根据本发明的停车机械手系统包括主机械手和多个副机械手。如果机动车例如包括四个车轮，两个在机动车的前轴处且两个在机动车的后轴处，停车机械手系统除了主机械手以外包括四个副机械手。主机械手在此为机械手系统的导引机械手且四个副机械手是承载机动车的机械手。副机械手中的每个具有分别一对车轮支架臂且分别设计用于以翻入的车轮支架臂由外部在机动车的车轮中的分别一个旁边自动驶近。每个单个的副机械手由此总体上具有两个车轮支架臂，其分别沿纵向方向至少与机动车的车轮的宽度一样长。在翻入的车轮支架臂的情形中，它们平行于副机械手的纵向方向布置，从而相应的副机械手以翻入的车轮支架臂垂直于机动车的相应的轮轴布置在机动车的相应的轮轴的车轮中的一个旁边，当其自动地驶近机动车时。相应的操控指令可对于副机械手而言由主机械手传输、由例如停车楼的基础设施设备(在其中停车机械手系统用于停入机动车)提供或由副机械手自身获取。副机械手此外分别设计用于，将机动车的相应的车轮通过翻出车轮支架臂的相应对来抬升。通过相应的车轮支架臂由翻入位置摆出至翻出位置，相应的车轮支架臂靠近相应的车轮且将其由两侧通过在周面的相对而置的侧处的压力构建(Druckaufbau)向上挤压。在翻入相应的车轮支架臂的情形中，相应的车轮因此最终向上沿车辆高度方向挤压，从而其(当相应的车轮支架臂以为典型90°的角度相对相应的副机械手的外壁竖立时)将机动车完全地由行驶地面抬升。在相应的翻入的车轮支架臂的情形中，其由此位于相应的车轮支架臂的使用位置中。副机械手中的每个单个由此设计用于，高抬机动车的车轮中的相应一个，从而最终机动车由总体上例如四个副机械手承载。借助于副机械手的该抬升可典型地同时或例如以轮轴方式实现，其中在以轮轴方式的抬升的情形中例如首先借助于两个布置在机动车的前轴的车轮处的副机械手将机动车在前轴的区域中抬升且在这之后才借助于两个布置在机动车的后轴的车轮处的副机械手将机动车同样在后轴的区域中抬升。

主机械手此时设计用于，在行驶至预设的目标位置期间伴随带有抬升的机动车的副机械手。预设的目标位置例如是在停车楼内的预设的停放位置，其作为基础设施周围环境提供给停车机械手系统。主机械手因此设计用于，将带有抬升的机动车的副机械手带到停车楼内的确定的位置处且在此与其一起行驶和/或实际上驶近其。主机械手由此是导引机械手，多个副机械手(其由此是跟随机械手)可跟随其。通过主机械手的伴随滚轮(Begleitrolle)，可例如可行的是，相应的副机械手仅设计成带有简单的技术上的装备且例如仅在主机械手中设置系统重要的构件、如控制设备或传感器设备。此外，通过机动车的各个车轮利用分别各个副机械手的相应的抬升能够实现，利用停车机械手系统可越过斜坡、上坡和其他的障碍物，如例如坑洼或其他的地面不平。停车机械手系统由此提供了一种用于机动车的斜坡合适的停车机械手系统，以其可驶近基础设施的不同的平面、例如停车楼的不同的停车平面上的目标位置。通过利用主机械手，导引机械手(其例如也可称为领航机械手)伴随带有抬升的机动车的副机械手至预设的目标位置，此外可行的是，停车机械手系统可相对于没有导引机械手的传统的停车机械手以相对大的速度前进，因为例如借助于主机械手的周围环境探测和行驶轨迹规划能够实现通过主机械手特别前瞻性地伴随副机械手。出于该原因，停车机械手系统的各个机械手(也就是说主机械手和多个副机械手)可分别以相比于传统的停车机械手系统的机械手更大的速度例如在停车楼内行驶。

在本发明的一种有利的设计方式中，设置成，主机械手包括传感器设备。该传感器设备可例如包括摄像机、光学雷达仪器、雷达仪器、超声波仪器、激光扫描仪或红外线传感器。主机械手的传感器设备设计用于，包围主机械手的周围环境。利用传感器设备可例如探测停车楼内的柱或其他的车辆，其位于由停车机械手系统承载的机动车的周围环境中。此外，传感器设备设计用于，在所探测的周围环境中定位针对停车机械手和带有抬升的机动车的相应的副机械手的障碍物。一旦传感器设备例如已探测到在停车楼内的柱，所述传感器设备一方面相对于主机械手且另一方面相对于带有抬升的机动车的相应的副机械手定位所述柱。在此，例如考虑由停车楼存在的地图材料。

对于主机械手而言由此存在如下数据，其表明如下特征，哪些物体和潜在的障碍物位于、逗留和/或若有可能运动在停车机械手系统的所有构件的当前的周围环境中。传感器设备优选地在上方以大的高度、也就是说以相对于行驶地面(在其上行驶有主机械手以及副机械手)大的间距布置。优选地，主机械手因此具有塔式的形状且具有相比沿主机械手横向方向沿主机械手高度方向的较大的延展。优选地，主机械手的高度大于机动车沿机动车高度方向的高度，其中传感器设备布置在主机械手的上方的部分区域中。主机械手因此可例如由其形状起使竖直站立的人员注意到，其中传感器设备在相应于人员的头部区域的高度上布置在主机械手中。主机械手因此具有所需的传感器，以便特别可靠地探测关于停车机械手系统的各个构件的当前的周围环境的信息。通过借助于主机械手的该传感器数据探测能够实现，同样可探测在与停车机械手系统的较大的距离中的障碍物，相比其例如以仅靠近地面的机械手或布置在地面附近的传感器设备能够实现的。由此能够实现，相比于传统的停车机械手系统，以停车机械手系统能够实现较大的速度。

此外，根据本发明设置成，主机械手包括控制设备，其设计用于，确定至预设的目标位置针对相应的副机械手的相应的行驶轨迹以及针对主机械手的行驶轨迹。这些行驶轨迹的确定、也就是说由当前的开始位置至预设的目标位置的行驶路线的确定(在其中其例如是在停车楼中的停放位置)因此由控制设备进行。在此，由控制设备考虑地图数据，其提供给控制设备。这些地图数据可例如存储在控制设备内或但是例如经由与基础设施控制设备、例如停车楼控制设备的通讯连接提供给控制设备。此外，在确定相应的行驶轨迹的情形中，考虑由传感器设备探测的周围环境和/或在周围环境中之前以传感器设备定位的障碍物。如果例如另一车辆靠近机动车(其由例如四个副机械手承载且由主机械手伴随至停车楼内的停放位置)，该其他的车辆可能是针对机动车以停车机械手系统的传送的障碍物。如果这是这种情况，该在机动车的周围环境中探测的且定位的其他的车辆例如在获取回避轨迹的情形中被考虑，其中该校准的行驶轨迹、也就是说回避轨迹此外由停车机械手系统的各个构件(主机械手和四个副机械手)在至目标位置的另外的行驶的情形中被考虑。由此，因此能够实现在基础设施设备、也就是说停车楼内机动车以停车机械手系统的特别可靠的传送。

在本发明的另一特别有利的实施方式中设置成，主机械手包括电气主驱动机器、用于以电能供给电气主驱动机器的电池以及用于主机械手的前进的至少一个驱动轮。主机械手可因此借助于该提到的组成部分自动地由控制设备操控且可例如自动地在停车楼的不同的停车平面上运动，其中其借助于主驱动机器、电池和至少一个驱动轮驱动。控制设备此外设计用于，主机械手与针对主机械手的确定的行驶轨迹一致地借助于电气主驱动机器操控。主机械手由此具有描述的驱动系统，利用其该主机械手设计用于，可在其行驶至预设的目标位置的情形中伴随带有抬升的机动车的副机械手。主机械手的驱动以及控制在此独立于多个副机械手。主机械手可由此例如在带有抬升的机动车的副机械手前面行驶地将其导引至预设的目标位置。主机械手由此设计用于，自动地且独立于副机械手在基础设施周围环境内运动，由此其特别有利地适用作停车机械手系统的导引机械手。

此外，在本发明的另一设计方式中设置成，主机械手包括用于与相应的副机械手的相应的通讯连接的通讯接口且控制设备设计用于，经由与相应的副机械手的相应的通讯连接提供针对相应的副机械手的相应的行驶轨迹。该通讯连接可例如借助于无线电连接、如例如WLAN通讯连接实现。主机械手的控制设备经由相应的通讯连接传输相应的操控指令、也就是说相应的行驶轨迹到相应的副机械手处。相应的副机械手因此不必分别设计用于，获取其相应的行驶轨迹自身。由此，特别成本适宜的停车机械手系统是可行的，因为每一信息和组成部分对于确定相应的行驶轨迹仅在主机械手中是需要的，然而不是在多个副机械手中。

在本发明的另一设计方式中设置成，副机械手中的每个分别包括电气副驱动机器、用于以电能供给相应的电气副驱动机器的电池以及用于与主机械手通讯连接的通讯接口。相应的副机械手因此同样具有专门的驱动器，从而例如借助于相应的副机械手的至少一个驱动轮该副机械手可前进。在一种最简单的设计方式中，相应的副机械手由主机械手接收其相应的行驶轨迹，接着副机械手分别根据该相应的接受的行驶轨迹通过基础设施设备自动地行驶。此外，经由通讯连接相应的信号可传输给相应的副机械手，由于其相应的车轮支架臂对翻出或翻入。用于抬升或放下机动车的相应的车轮的相应的操控指令可因此同样由主机械手传输到相应的副机械手处。由此，带有特别简单的装备的副机械手是可行的，其可特别成本适宜地制造，但是因此结合主机械手设计用于，共同作为停车机械手系统将机动车特别快速地由开始位置传送至目标位置。

相应的副机械手在此优选地作为狭窄的副机械手实现，其深度、也就是说其垂直于相应的滚轮支架臂的翻出的位置的延展典型地为35厘米，也就是说大约机动车的翻出的外镜的两倍长度的宽。相对狭窄的副机械手可因此同样在相对窄地停车的机动车的情形中还在例如两个并排停车的机动车之间行驶且由外部在机动车的车轮中的分别一个附近靠近且定位在其前。借助于描述的副机械手，由此同样机动车并排在基础设施周围环境内的特别节省空间的且窄的放下是可行的。

在本发明的另一设计方式中设置成，至少一个副机械手包括传感器单元和控制单元。该副机械手可例如包括摄像机、间距传感器、激光扫描仪、红外线摄像机或雷达仪器且因此设计用于，探测副机械手周围环境且在该探测的周围环境中定位障碍物。传感器单元因此设计用于，探测至少一个副机械手的周围环境且尤其在探测的周围环境中定位针对至少一个副机械手的障碍物。如果这实现，可例如由副机械手的控制单元确定针对副机械手的专门的行驶轨迹。在其确定的情形中，例如地图数据(其要么由主机械手和/或基础设施控制设备提供要么存储在副机械手的控制单元中)可被考虑。

在一种简单的设计方案中此时可行的是，借助于副机械手的传感器单元和控制单元仅支持副机械手由外部在机动车的车轮中的一个附近的驶近。例如，利用传感器单元可特别准确地确定，何时副机械手在最优的位置中位于相应的车轮侧向。为了定位机动车的车轮，例如激光扫描仪适用作副机械手的传感器单元。此外，副机械手然而与由主机械手提供的行驶轨迹一致地操控。

在一种更复杂的设计方案中，借助于传感器单元和控制单元副机械手可独立于主机械手和其他的副机械手在行驶期间操控。这样的行为方式例如适用于以典型地五至六千米每小时的低的速度在已知的和预设的基础设施周围环境内的行驶，然而，副机械手相比主机械手不太高，从而副机械手的传感器单元的视野相比于主机械手的传感器单元受限。因此，借助于副机械手的传感器单元和控制单元可如下提高整个停车机械手系统的可靠性，即，例如相对低的障碍物(其例如在副机械手的区域中靠近机动车且因此例如不可由主机械手的传感器设备探测到)此时可被探测。这样的障碍物可例如为由后方滚向机动车的球。基于相应的副机械手的传感器数据，此时可使停车机械手系统的各个构件的相应的行驶轨迹匹配于该障碍物。

此外，至少一个副机械手可例如具有光源，也就是说包括照明设备，从而其可由其他的交通参与者以及若有可能由基础设施、如停车楼以及主机械手的传感器设备特别快速且可靠地识别出。作为相应的副机械手的这样的标记，例如闪红光的光源在副机械手的上方区域中适用。

最终，各个副机械手中的每个可设计用于同样独立于主机械手将机动车由开始位置传送至目标位置。然而，由于相应的副机械手的相应的传感器单元的受限的视线，机动车的这样的传送仅可以以较小的速度实现，相比其以主机械手的支持能够实现的。

在本发明的另一有利的设计方式中设置成，相应的副机械手的相应的车轮支架臂具有相应的滑动滚轮。该滑动滚轮设计用于，当其由两个相对而置的侧在相应的车轮的周面侧向靠近时，其可在机动车的相应的车轮处滚下，从而最终通过相应的车轮支架臂的另外的翻入，机动车的车轮由行驶地面抬升。相应的滑动滚轮在此在相应的车轮支架臂的翻出的位置中沿纵向方向平行于机动车的轮轴布置。在该位置中，相应的车轮支架臂由此垂直于机动车的相应的车轮的圆形的车轮面布置。最终由此转动轴线(围绕其相应的滑动滚轮可转动)在翻入的车轮支架臂的情形中平行于机动车的相应的轮轴(在其处布置有相应的车轮)布置。通过在其翻入的情形中将车轮支架臂压靠机动车的相应的车轮，其可在滑动滚轮处滑动，其中最终车轮(当相应的车轮支架臂到达其最终位置时，在其中其平行于机动车的轮轴)由车辆底部抬升。相应的滑动滚轮因此设计为被动的滚轮，其始终可转动。通过抵靠相应的车轮以相应的车轮支架臂的在两侧的挤压实现了，在抬升以及若有可能放下机动车的情形中机动车不滚走且此外抬升和放下鉴于用于抬升或放下机动车所需的能量是特别有效的。因此以特别简单的方式可技术上实现，机动车的相应的车轮借助于停车机械手系统的相应的副机械手抬升、保持以及又放下。

根据本发明，此外设置有用于运行停车机械手系统的方法。在此，停车机械手系统如其已经在上面描述的那样运行。结合根据本发明的停车机械手系统介绍的且优选的设计方案和其优点因此相应地、就此而言可使用地适用于运行停车机械手系统的根据本发明的方法。该方法包括如下步骤：副机械手以翻入的相应的车轮支架臂由外部在机动车的车轮中的分别一个附近相应地自动驶近、机动车的相应的车轮通过车轮支架臂的相应对的翻出抬升、以及带有抬升的机动车的副机械手在行驶至预设的目标位置期间通过主机械手伴随。借助于根据本发明的方法可由此特别有利地将由副机械手抬升的机动车由主机械手支持地以高的速度可靠地由开始位置传送至预设的目标位置，例如由在停车楼的入口处的释放位置传送至在该停车楼的上层中的停放位置。

对于根据本发明的方法在一种设计方式中设置成，主机械手和相应的副机械手(其承载抬升的机动车)与针对主机械手和相应的副机械手的相应的行驶轨迹一致地行驶至预设的目标位置。在那里，相应的副机械手通过车轮支架臂的相应对的翻入放下机动车。此外，例如借助于主机械手和/或基础设施控制设备、例如停车楼的相应的操控指令可对此命令副机械手，远离机动车且例如跟随主机械手行驶至另一车辆，其应同样借助于停车机械手系统和根据本发明的方法行驶至在例如停车楼内的该车辆的相应的目标位置。借助于用于运行停车机械手系统的方法，利用其可由此特别有效地使机动车和/或其他的车辆在基础设施周围环境内运动和停入。

本发明还包括根据本发明的方法的改进方案，其具有特征，如其已经结合根据本发明的停车机械手系统的改进方案描述的。出于该原因，根据本发明的方法的相应的改进方案在此不再一次描述。

本发明还包括主机械手的控制设备以及若有可能相应的副机械手的控制单元。控制设备和/或控制单元具有分别一个处理器设备，其设立用于，执行根据本发明的方法的实施方式。处理器设备可对此具有至少一个微处理器和至少一个微控制器。此外，处理器设备可具有程序代码，其设立用于，在通过处理器设备实施的情形中执行根据本发明的方法的实施方式。程序代码可存储在处理器设备的数据存储器中。

附图说明

在下面描述了本发明的实施例。对此：

图1示出了用于机动车的停车机械手系统的示意图，在其中机动车由四个副机械手抬升；且

图2示出了停车机械手系统的副机械手的示意图。

参考符号列表

10 机动车

14 车轮

16 机动车底部

17 行驶地面

20 停车机械手系统

22 主机械手

24 副机械手

26 副驱动机器

30 传感器单元

31 控制单元

32 光源

33 保险杆

34 滚轮

35 翻转方向

36 车轮支架臂

38 滑动滚轮

42 主驱动机器

43 电池

44 驱动轮

46 通讯接口

47 通讯连接

48 传感器设备

49 控制设备。

具体实施方式

在下面阐释的实施例为本发明的优选的实施方式。在实施例中，实施方式的描述的构件分别为本发明的各个彼此独立地待观察的特征，本发明可分别同样彼此独立地改进其且因此同样单个地或以不同于示出的组合视作为本发明的组成部分。此外，描述的实施方式也可通过本发明的已经描述的特征的另外的特征来补充。

在图中功能相同的元件分别设有相同的参考符号。

在图1中描绘了机动车10，其具有四个车轮14。该机动车10例如在停车楼的入口区域中放下且应此时借助于停车机械手系统20传送至在该停车楼内的目标位置。停车机械手系统20包括主机械手22以及四个副机械手24。

副机械手24分别设计用于，以翻入的车轮支架臂36(由其中其包括分别一对)从外部在机动车10的车轮14中的分别一个附近自动地驶近。为此，每个单个的副机械手24具有两个驱动轮44。对此备选地，副机械手24中的每个可具有仅一个驱动轮44且对此附加地，例如出于稳定性原因，具有另一滚轮34。此外，出于稳定性原因，在相应的车轮支架臂36的相应的外端部处布置有相应的滚轮34。相应的副机械手24此外具有分别一个通讯接口46，利用其其可经由相应的通讯连接47、例如无线电连接、如例如WLAN连接由主机械手22接收相应的数据。相应的副机械手24的各个构件在图1中仅针对所描绘的副机械手24中的一个来画入。在相应的副机械手24从外部在机动车10的四个车轮14中的分别一个旁边定位后，相应的车轮14通过车轮支架臂36的相应对的翻出来抬升。该步骤针对机动车10的车轮14在图1中已经发生。借助于四个定位在机动车10处的副机械手24，通过机动车10的抬升可增大在机动车10的机动车底部16和行驶地面17之间的间距。此外，在图1中描绘了第五个副机械手24，其自动驶近机动车10。该第五个副机械手具有翻入的车轮支架臂36，也就是说车轮支架臂36的位置，副机械手24中的每个占据其，当其没有抬升机动车10的车轮14时。

停车机械手系统20的主机械手22包括传感器设备48、控制设备49、用于至相应的副机械手24的相应的通讯连接47的通讯接口46、主驱动机器42以及用于以电能供给电气主驱动机器42的电池43。此外，主机械手22具有至少一个驱动轮44，从而主机械手22可自动前进。主机械手22设计用于在停车楼内至预设的目标位置、也就是说至在停车楼内的预设的停放位置的行驶期间伴随带有抬升的机动车10的副机械手24。停车机械手系统20的主机械手22由此是导引机械手，其将副机械手24引导到预设的停放位置或至少连同副机械手24可连带行驶至其。

主机械手22的传感器设备48设计用于探测主机械手22的周围环境以及定位在所探测的周围环境中的用于主机械手22和带有抬升的机动车10的相应的副机械手24的障碍物。传感器设备48例如是摄像机、雷达仪器、超声波仪器、激光扫描仪或光学雷达仪器。

主机械手22的控制设备49设计用于确定至预设的目标位置针对相应的副机械手24的相应的行驶轨迹以及针对主机械手22的行驶轨迹。在此，控制设备49考虑由控制设备49提供的地图数据、探测的车辆周围环境和/或定位的障碍物。地图数据可在此例如由基础设施控制设备、也就是说例如由停车楼管理服务器提供给主机械手22。对此备选地，该地图数据也可存储在机动车10的控制设备49中。

经由通讯接口46，控制设备49将针对相应的副机械手24的相应的行驶轨迹传输到相应的副机械手24处。此外，控制设备49设计用于借助于电气主驱动机器42与针对主机械手22的确定的行驶轨迹一致地操控主机械手22。

在图2中，详细地描绘了停车机械手系统20的副机械手24。副机械手24具有电气副驱动机器26、用于以电能供给电气副驱动机器26的电池43、至少一个驱动轮44以及用于与主机械手22通讯连接47的通讯接口46。对此附加地，经由通讯接口46也可实现与基础设施控制设备、也就是说停车楼管理服务器的通讯连接47。

此外，副机械手24具有专门的传感器单元30以及专门的控制单元31。借助于传感器单元30，副机械手24设计用于探测副机械手24的周围环境且尤其定位在所探测的周围环境中的针对副机械手24的障碍物。副机械手24可由此设计用于获取专门的行驶轨迹。在一种简单的设计方案中，其可此外仅设计用于可准确地定位机动车10的相应的车轮14，因为其例如可以以其传感器单元30(其例如是超声波仪器、激光扫描仪、摄像机或雷达仪器)定位和探测在其周围环境中的相应的车轮14。传感器单元30此外设计用于定位在副机械手24的周围环境中的障碍物，如例如滚向副机械手24的球，且将相应的数据传输到主机械手22处，且/或执行副机械手24的紧急停车。

副机械手24此外具有光源32。借助于其可使得在停车楼内的其他的交通参与者注意到相对于机动车10和主机械手22低地构造的副机械手24。此外，副机械手24具有保险杆33，其支持用于副机械手24与机动车10在机动车10的相应的车轮14的抬升、传送和放下的范畴中的间距调节。

车轮支架臂36的相应的翻转方向35同样在图2中描绘。在此，以虚线轮廓描绘在翻入的车轮支架臂36的情形中车轮支架臂36相对于剩余的副机械手24的位置。在车轮支架臂36的翻出的情形中，其朝向以实线描绘的位置运动。相应的车轮支架臂36(由其中副机械手24包括刚好一对)此外具有相应的滑动滚轮38。这些滑动滚轮38的转动轴线在翻出的位置中平行于机动车10的相应的轮轴布置。在翻入的位置中，车轮支架臂36可对此备选地或附加地布置在副机械手24的相应的延长部的凹口中。

总体上，示例示出：可如何以停车机械手系统20以特别少的耗费将机动车10自动地停入。作为停车机械手系统20的该多机械手系统由此由领航机械手、主机械手22、以及至少一个另外的副机械手24组成。该至少一个副机械手24在此设置用于在目标位置处容纳、用于运送且用于放下车辆、如例如机动车10。在此，不仅主机械手22而且至少一个副机械手24分别自动地行驶地且此外斜坡合适地设计。以停车机械手系统20，由此同样可越过以及若有可能绕开行驶障碍物。在一个设计方式中，至少一个副机械手24可在此具有平坦的构造。

主机械手22在此不存在于机动车10处且可独立于其他的副机械手24运动。主机械手22因此包括专门的能量供给部、也就是说电池43、传感器设备48、控制设备49以及主驱动机器42且可由此作为用于至少一个副机械手24的导引机械手工作。所述至少一个副机械手24同样具有专门的能量供给部，更确切地说电池43、和副驱动机器26且由此具有专门的驱动调节。所述至少一个副机械手24可经由通讯接口46由主机械手22获得针对当前的和未来的行驶任务的信息且处理所述信息，也就是说接收相应的行驶轨迹且根据其操控。

Claims (9)

1.一种用于带有多个车轮(14)的机动车(10)的停车机械手系统(20)，其中所述停车机械手系统(20)包括主机械手(22)和多个副机械手(24)，其中所述副机械手(24)分别具有车轮支架臂(36)对且分别设计用于以翻入的车轮支架臂(36)从外部自动地驶近到所述机动车(10)的车轮(14)中的相应一个的附近且通过翻出相应的车轮支架臂(36)对抬升相应的车轮(14)，且所述主机械手(22)设计用于在行驶至预设的目标位置期间伴随带有抬升的机动车(10)的所述副机械手(24)，其中所述主机械手(22)为所述停车机械手系统(20)的导引机械手且所述副机械手(24)是承载所述机动车(10)的机械手，且其中每个车轮(14)由相应的副机械手(24)承载，其中所述主机械手(22)包括传感器设备(48)，其设计用于探测所述主机械手(22)的周围环境以及在探测的周围环境中定位针对所述主机械手(22)和带有所述抬升的机动车(10)的相应的副机械手(24)的障碍物，其中所述主机械手(22)包括控制设备(49)，其设计用于在考虑由所述控制设备(49)提供的地图数据、探测的车辆周围环境和/或定位的障碍物的情况下确定至预设的目标位置的针对所述主机械手(22)的行驶轨迹以及针对所述相应的副机械手(24)的相应的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述主机械手(22)包括电气主驱动机器(42)、用于以电能供给所述电气主驱动机器(42)的电池(43)以及至少一个用于所述主机械手(22)的前进的驱动轮(44)。

3.根据权利要求1或2所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述主机械手(22)包括用于与所述相应的副机械手(24)的相应的通讯连接(47)的通讯接口(46)且所述控制设备(49)设计用于将针对所述相应的副机械手(24)的相应的行驶轨迹经由所述相应的通讯连接(47)提供给所述相应的副机械手(24)。

4.根据权利要求1或2所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述副机械手(24)中的每个分别包括电气副驱动机器(26)、用于以电能供给所述相应的电气副驱动机器(26)的电池(43)以及用于与所述主机械手(22)的通讯连接(47)的通讯接口(46)。

5.根据权利要求1或2所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述副机械手(24)中的至少一个包括传感器单元(30)和控制单元(31)且借助于其设计用于探测所述至少一个副机械手(24)的周围环境。

6.根据权利要求1或2所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述相应的副机械手(24)的相应的车轮支架臂(36)具有相应的滑动滚轮(38)，其在所述相应的车轮支架臂(36)的翻出的位置中沿所述相应的滑动滚轮(38)的纵向方向平行于所述机动车(10)的轮轴布置。

7.根据权利要求5所述的停车机械手系统(20)，其特征在于，所述至少一个副机械手(24)借助于所述传感器单元(30)和所述控制单元(31)设计用于在所探测的周围环境中定位针对所述至少一个副机械手(24)的障碍物。

8.一种用于运行根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手系统(20)的方法，包括如下步骤：

- 使所述副机械手(24)以翻入的相应的车轮支架臂(36)从外部相应地自动地驶近到所述机动车(10)的车轮(14)中的相应一个的附近；

- 通过相应的车轮支架臂(36)对的翻出抬升所述机动车(10)的相应的车轮(14)；

- 在行驶至预设的目标位置期间通过所述主机械手(22)的伴随带有抬升的机动车(10)的所述副机械手(24)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述主机械手(22)和承载所述抬升的机动车(10)的所述相应的副机械手(24)与针对所述主机械手(22)和相应的副机械手(24)的相应的行驶轨迹一致地行驶至预设的目标位置且在那里所述相应的副机械手(24)通过翻入相应的车轮支架臂(36)对放下所述机动车(10)。

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