DE102021207444A1 - Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche - Google Patents

Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche Download PDF

Info

Publication number
DE102021207444A1
DE102021207444A1 DE102021207444.8A DE102021207444A DE102021207444A1 DE 102021207444 A1 DE102021207444 A1 DE 102021207444A1 DE 102021207444 A DE102021207444 A DE 102021207444A DE 102021207444 A1 DE102021207444 A1 DE 102021207444A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
arrangement
motor vehicle
parking
robot
parked
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021207444.8A
Other languages
English (en)
Inventor
Sven Klören
Markus Schröer
Jan Christoph Palazzo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102021207444.8A priority Critical patent/DE102021207444A1/de
Publication of DE102021207444A1 publication Critical patent/DE102021207444A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Korrigieren (27) einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche (14) geparkten Kraftfahrzeugs (8) zu einer Begrenzung (15) der Abstellfläche (14) mittels eines Parkanordnungskorrekturroboters (1) sowie den Parkanordnungskorrekturroboter (1). Das Verfahren umfasst ein Erfassen (S1) einer Umgebung (7) mittels einer Sensoreinrichtung (2) des Parkanordnungskorrekturroboters (1) und das Ermitteln (S2) einer Parkanordnungsabweichungsinformation (23), die eine Abweichung einer Ist-Relativanordnung (16) zu einer Soll-Relativanordnung (17) des geparkten Kraftfahrzeugs (8) zur Begrenzung (15) der Abstellfläche (14) beschreibt. Es wird überprüft (S3), ob die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation (23) größer als ein Abweichungsgrenzwert (24) ist. Falls dies der Fall ist, erfolgt mittels einer Hebevorrichtung (3) des Parkanordnungskorrekturroboters (1) ein Anheben (26) des Kraftfahrzeugs (8), das Korrigieren (27) einer Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) an eine Zielanordnung (38) und ein anschließendes Absetzen (28) des Kraftfahrzeugs (8) (S11). Das abgesetzte Kraftfahrzeug (8) ist dann in der Soll-Relativanordnung (17) auf der Abstellfläche (14) positioniert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche mittels eines Parkanordnungskorrekturroboters. Ferner betrifft die Erfindung einen Parkanordnungskorrekturroboter zum Durchführen eines derartigen Verfahrens.
  • Im öffentlichen Straßenverkehr kommt es immer wieder zu einer Störung eines Verkehrsflusses aufgrund von einem Kraftfahrzeug, das derart auf einer Abstellfläche geparkt ist, dass es über eine Begrenzung der Abstellfläche hinausragt. Ein derartiges Parken wird im Folgenden als unpräzises Parken bezeichnet. Es kann vorkommen, dass das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug zwei nebeneinander angeordnete Abstellflächen, beispielsweise zwei benachbarte Parklücken oder Parkplätze, belegt und/oder räumlich nah an einem benachbarten weiteren Kraftfahrzeug geparkt ist. Außerdem kann das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug ein Hindernis für andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise einen Radfahrer und/oder einen Fußgänger, sein, insbesondere dann, wenn es beispielsweise in eine Sicherheitszone des Radfahrers und/oder des Fußgängers hineinragt, das heißt beispielsweise zumindest teilweise auf einem Fahrradweg und/oder einem Fußgängerweg geparkt ist. Das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug kann gegebenenfalls sogar teilweise auf eine Fahrbahn für Kraftfahrzeuge ragt und somit zumindest einen Teilbereich der Fahrbahn für andere Verkehrsteilnehmer blockiert. Das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug kann somit einen Verkehrsfluss auf der Fahrbahn stören, wie beispielsweise dadurch, dass ein anderes Kraftfahrzeug das geparkte Kraftfahrzeug umfährt, wobei es auf eine angrenzende weitere Fahrbahn ausweicht, und/oder ein Radfahrer beispielsweise auf die Fahrbahn ausweicht, um das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug zu umfahren. Dies wiederum kann dazu führen, dass nachfolgende weitere Kraftfahrzeuge zum Bremsen genötigt werden und sogar der Verkehrsfluss ins Stocken geraten kann. Darüber hinaus ist zu berücksichtigen, dass ein derartiges unpräzises Parken typischerweise gemäß einer geltenden verkehrsrechtlichen Situation verboten ist.
  • Die EP 3 663 166 A1 zeigt ein Parkrobotersystem für ein Kraftfahrzeug, wobei mittels des Parkroboters ein Kraftfahrzeug autonom angehoben und transportiert werden kann, um anschließend an einer vorgegebenen Zielposition wieder abgesetzt zu werden. Das hier beschriebene Robotersystem umfasst hierfür einen anleitenden Hauptroboter sowie mehrere Nebenroboter, die jeweils zum Transport des Kraftfahrzeugs ausgebildet sind.
  • Die DE 10 2015 203 506 A1 zeigt eine automobile Transporteinheit zum Positionieren von Stellfahrzeugen für einen Parkraum, wobei mehrere Transporteinheiten zusammen dazu ausgebildet sind, das Stellfahrzeug anzuheben und an einer gewünschten Position wieder abzusetzen.
  • Die DE 10 2017 220 564 A1 zeigt ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand. Hierfür ist ein Transportgestell vorgesehen, auf dem ein Fahrzeug durch mindestens einen Transportroboter transportiert und an einem Abstellplatz abgesetzt wird.
  • Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer eine Relativanordnung eines geparkten Kraftfahrzeugs auf einer Abstellfläche korrigiert werden kann.
  • Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
  • Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass immer dann, wenn ein Kraftfahrzeug derart auf einer Abstellfläche geparkt ist, dass eine Ist-Relativanordnung des Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche derart stark von einer Soll-Relativanordnung abweicht, dass es zu einem Nachteil für andere Verkehrsteilnehmer und/oder einen Verkehrsfluss in der Umgebung des geparkten Kraftfahrzeugs kommt, korrigierende Maßnahmen ergriffen werden sollten. Es kann typischerweise ein Abschleppdienst informiert werden, der das derart störend und somit unpräzise geparkte Kraftfahrzeug abschleppen kann. Allerdings dauert es typischerweise relativ lang, bis nach dem Entdecken des unpräzise geparkten Kraftfahrzeugs der Abschleppdienst mit einem Abschleppfahrzeug vor Ort ist und das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug abschleppt. Der Abschleppdienst führt mittels des Abschleppfahrzeugs jedoch kein Korrigieren einer Parkanordnung des Kraftfahrzeugs durch, sondern er transportiert dieses lediglich zu einem Parkplatz des Abschleppdienstes, an dem ein Benutzer des Kraftfahrzeugs dieses zu einem späteren Zeitpunkt abholen kann. Ein derartiger Parkplatz des Abschleppdienstes befindet sich oftmals an einem Stadtrand, sodass es relativ zeitintensiv und aufwendig für den Benutzer ist, zu diesem Parkplatz zu gelangen, um das Kraftfahrzeug wieder abzuholen. Es ist daher sinnvoll, das Kraftfahrzeug nicht weit von dem Ort, an dem es aktuell geparkt ist, zu entfernen, aber dennoch die Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Abstellfläche zu korrigieren.
  • Es ist ferner sinnvoll, eine autonome Lösung zum Korrigieren der Relativanordnung des Kraftfahrzeugs auf der Abstellfläche vorzusehen, um beispielsweise Personalkosten, die beim Zurückgreifen auf den Abschleppdienst und/oder zur Parkplatzüberwachung anfallen könnten, zu reduzieren. Es ist daher sinnvoll, eine bevorzugt autonom fahrende Vorrichtung vorzusehen, die das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug nicht abschleppt, sondern lediglich dessen Parkposition und Parkausrichtung korrigiert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient einem Korrigieren einer Relativanordnung einer auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche. Das Verfahren führt dieses Korrigieren mittels eines Parkanordnungskorrekturroboters durch. Unter einer Anordnung wird hier sowohl eine Position des Kraftfahrzeugs als auch dessen Ausrichtung verstanden. Die Relativanordnung umfasst somit eine Relativposition sowie eine Relativausrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei diese relativ zu einer Position und einer Ausrichtung der Begrenzung der Abstellfläche betrachtet werden. Die Begrenzung der Abstellfläche ist beispielsweise eine Bordsteinkante, eine Fahrbodenmarkierung, wie zum Beispiel eine auf einem Fahrboden angebrachte weiße Markierung zumindest eines Randes eines Parkplatzes, eine Mauer, eine Hecke und/oder ein Zaun. Als Abstellfläche wird eine Fläche auf dem Fahrboden bezeichnet, die beispielsweise als Parkplatz, Stellplatzfläche, Parklücke und/oder Parkbucht ausgebildet ist. Die Abstellfläche ist also eine vorgegebene Fläche, auf der das Kraftfahrzeug abgestellt und geparkt werden kann. Die Abstellfläche ist hierbei stets mittels der Begrenzung zu einer Umgebung der Abstellfläche hin begrenzt, das heißt, sie umfasst eine eindeutig definierte und räumlich begrenzte Fläche. Der Parkanordnungskorrekturroboter weist zumindest eine Sensoreinrichtung, eine Hebevorrichtung, eine Antriebseinrichtung sowie eine Steuervorrichtung zum Ansteuern der Antriebseinrichtung, der Hebevorrichtung sowie der Sensoreinrichtung auf. Das geparkte Kraftfahrzeug kann als Kraftwagen, zum Beispiel als Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Personenbus oder Motorrad ausgestaltet sein.
  • Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Zum einen erfolgt ein Erfassen von einer Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters beschreibenden Sensordaten mittels der Sensoreinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters während eines zumindest teilautonomen Betreibens des Parkanordnungskorrekturroboters. Es ist also vorgesehen, dass der Parkanordnungskorrekturroboter dazu ausgebildet ist, zumindest teilautonom, insbesondere vollautonom, zu fahren. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, die Antriebseinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters anzusteuern, um diesen zum Beispiel entlang einer Straße vollautonom zu steuern. Der Parkanordnungskorrekturroboters weist beispielsweise vier Räder auf, die mittels der Antriebseinrichtung angetrieben werden. Die Antriebseinrichtung ist beispielsweise als Elektromotor ausgebildet, der mittels einer Batterieanordnung des Parkanordnungskorrekturroboters mit elektrischer Energie versorgt wird.
  • Während der beispielsweise entlang der Straße fährt, an deren seitlichem Rand mehrere Abstellflächen für Kraftfahrzeuge angeordnet sind, wird kontinuierlich die Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters erfasst. Die Sensoreinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters ist beispielsweise als Kameraeinrichtung ausgebildet und erfasst statische und/oder bewegte Bilddaten der Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters und stellt diese zum Beispiel einer Auswerteeinrichtung der Steuervorrichtung bereit. Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung an mehreren Außenseiten des Parkanordnungskorrekturroboters angeordnet, sodass dieser beispielsweise eine Frontkamera, eine Heckkamera sowie zwei Seitenkameras aufweist. Der Parkanordnungskorrekturroboter ist also bevorzugt dazu ausgebildet, seine Umgebung vollumfänglich zu erfassen. Die Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters wird hierbei vorzugsweise von einem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung vorgegeben, das heißt, die Umgebung ist der Bereich um den Parkanordnungskorrekturroboter herum, der mittels der Sensoreinrichtung erfasst und somit letztendlich insbesondere überwacht werden kann. Daten im Sinne der Erfindung sind elektronische Daten und/oder Informationen, wie im genannten Beispiel die statischen und/oder beweglichen Bilddaten als Sensordaten.
  • Die Sensordaten können beispielsweise erfassen, dass seitlich der Straße, auf der der Parkanordnungskorrekturroboter fährt, ein Radweg, das heißt ein Fahrradfahrstreifen, angeordnet ist, der zwischen einer Fahrbahn für Kraftfahrzeuge und den mehreren Abstellflächen seitlich der Straße angeordnet ist. Die Sensordaten umfassen Informationen zu zumindest einem geparkten Kraftfahrzeug auf zumindest einem der mehreren Abstellflächen und/oder zu weiteren Verkehrsteilnehmern, wie beispielsweise einem auf dem Radweg fahrenden Fahrrad und/oder in der Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters auf der Fahrbahn der Straße fahrenden Kraftfahrzeugen.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln einer Parkanordnungsabweichungsinformation des in der Umgebung auf der Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs. Die Parkanordnungsabweichungsinformation wird unter Anwendung eines Abweichungsermittlungskriteriums auf die erfassten Sensordaten ermittelt. Das Abweichungsermittlungskriterium ist eine Vorschrift und/oder ein Algorithmus, anhand derer beziehungsweise dessen die erfassten Sensordaten ausgewertet werden. Die Parkanordnungsabweichungsinformation beschreibt eine Abweichung einer Ist-Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche, auf der das Kraftfahrzeug geparkt ist, zu einer Soll-Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche. Es werden also die Sensordaten derart ausgewertet, dass bekannt ist, ob das geparkte Kraftfahrzeug tatsächlich auf der Abstellfläche angeordnet ist, das heißt innerhalb der Begrenzung positioniert ist, oder ob es zumindest teilweise über die Begrenzung der Abstellfläche hinausragt. Die Ist-Relativanordnung beschreibt die tatsächliche aktuelle Anordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche. Die Soll-Relativanordnung wird beispielsweise ausgehend von der Begrenzung der Abstellfläche, die beispielsweise in Form von Markierungen auf dem Fahrboden gegeben ist, berechnet. Die Soll-Relativanordnung ist eine ideale Anordnung des Kraftfahrzeugs auf der Abstellfläche, die immer dann zu erwarten ist, wenn das geparkte Kraftfahrzeug innerhalb der Begrenzung der Abstellfläche geparkt ist. Der Parkanordnungsabweichungsinformation umfasst die Information, wie weit entfernt die aktuelle Ist-Relativanordnung des Kraftfahrzeugs von einer idealen Soll-Relativanordnung ist.
  • Die Parkanordnungsabweichungsinformation wird bevorzugt mittels der Auswerteeinrichtung der Steuervorrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters direkt ermittelt. Alternativ oder zusätzlich dazu sie mittels einer externen Einrichtung ermittelt werden, der beispielsweise zuvor die Sensordaten des Parkanordnungskorrekturroboters über eine Kommunikationsverbindung übermittelt wurden und die daraufhin das Ermitteln der Parkanordnungsabweichungsinformation, zum Beispiel mittels einer Auswertevorrichtung der externen Einrichtung, durchführt.
  • Es kann beispielsweise durch das Auswerten der Sensordaten festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug derart auf der Abstellfläche geparkt ist, dass es den an die Abstellfläche angrenzenden Radweg vollständig bedeckt. Der Fahrradfahrer müsste somit auf die Fahrbahn ausweichen, um das Kraftfahrzeug umfahren zu können. Darüber hinaus kann das Kraftfahrzeug sogar teilweise auf einen Bereich der Fahrbahn der Straße Ragen, sodass ein Verkehrsfluss der auf der Straße fahrenden Kraftfahrzeuge beeinträchtigt ist, da diese ausscheren, ihre Fahrt verlangsamen oder gegebenenfalls sogar anhalten müssen, um zum Beispiel das derart geparkte Kraftfahrzeug umfahren zu können. In diesem Beispiel weicht die Ist-Relativanordnung stark von der Soll-Relativanordnung ab, wobei diese starke Abweichung von der ermittelten Parkanordnungsabweichungsinformation beziffert wird. Im Falle eines innerhalb der Begrenzung der Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs kann die Parkanordnungsabweichungsinformation zum Beispiel null betragen.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt wird überprüft, ob die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation größer als ein Abweichungsgrenzwert ist. Der Abweichungsgrenzwert ist beispielsweise in der Auswerteeinrichtung der Steuervorrichtung und/oder in der Auswertevorrichtung der externen Einrichtung hinterlegt und umfasst beispielsweise, dass lediglich eine Abweichung von 5, 10, 15, 20, 25, 30 oder 40 Prozent der Ist-Relativanordnung von der Soll-Relativanordnung zulässig ist, damit die Parkanordnungsabweichungsinformation kleiner oder gleich dem Abweichungsgrenzwert ist. Bei einer größeren Abweichung wäre jedoch die Parkanordnungsabweichungsinformation größer als der Abweichungsgrenzwert und somit die Überprüfung positiv. Falls die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation größer als der Abweichungsgrenzwert ist, wird mittels einer Hebevorrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters zunächst das Kraftfahrzeug angehoben. Hierfür weist die Hebevorrichtung beispielsweise eine gabelartig geformte Komponente auf, die dazu ausgebildet ist, zwischen Rädern des Kraftfahrzeugs positioniert zu werden und das Kraftfahrzeug vom Fahrboden anzuheben.
  • Daraufhin erfolgt ein Korrigieren einer Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs an eine Zielanordnung, wobei die Zielanordnung unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation ermittelt wird. Es erfolgt also das Anpassen der Anordnung des angeordneten Kraftfahrzeugs an eine unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation ermittelte Zielanordnung. Die Zielanordnung ist die Anordnung im angehobenen Zustand des Kraftfahrzeugs, die das Kraftfahrzeug in der angehobenen Stellung einnehmen sollte, damit es nach einem Absetzen in der Soll-Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche auf der Abstellfläche positioniert ist. Nach dem Korrigieren der Anordnung erfolgt ein Absetzen des in der Zielanordnung ausgerichteten Kraftfahrzeugs, wobei das abgesetzte Kraftfahrzeug in der Soll-Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche auf der Abstellfläche positioniert ist. Es wird im Folgen zwischen der Zielanordnung und der Soll-Relativanordnung differenziert, da insbesondere hinsichtlich einer Höhenposition, das heißt hinsichtlich eines Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und der Abstellfläche in einer Fahrzeughochrichtung, das angehobene Kraftfahrzeug anders angeordnet ist als es das auf dem Fahrboden stehende Kraftfahrzeug wäre. Aus diesem Grund bezieht sich die Zielanordnung stets auf die Anordnung des Kraftfahrzeugs im angehobenen Zustand, wohingegen die angestrebte Soll-Relativanordnung eine Anordnung des bereits wieder abgesetzten Kraftfahrzeugs beschreibt. Beim Korrigieren wird bevorzugt die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche geändert. Falls nötig wird zudem oder alternativ die Relativposition zur Begrenzung geändert, indem sie korrigiert wird. Mit anderen Worten wird immer dann, wenn die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation größer als der Abweichungsgrenzwert ist, eine Bewegungstrajektorie für den Parkanordnungskorrekturroboter ermittelt. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation. Die Bewegungstrajektorie weist das Anheben des Kraftfahrzeugs, das Korrigieren der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs an die Zielanordnung und das anschließende Absetzen des in der Zielanordnung angeordneten Kraftfahrzeugs auf. Das Anheben, das Korrigieren sowie das Absetzen erfolgen mittels der Hebevorrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters, die von der Steuervorrichtung angesteuert wird. Nach dem Ermitteln der Bewegungstrajektorie erfolgt das zumindest teilautonome Durchführen der ermittelten Bewegungstrajektorie.
  • Das in dem genannten Beispiel zumindest teilweise auf der Fahrbahn sowie dem Radweg geparkte Kraftfahrzeug wird mittels der Hebevorrichtung angehoben, im angehobenen Zustand in die Zielanordnung gebracht und dann abgesetzt, wobei das derart bewegte Kraftfahrzeug als abgesetztes Kraftfahrzeug in der Soll-Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche auf der Abstellfläche positioniert ist. Hier wird das Kraftfahrzeug nun innerhalb der Markierungen auf dem Fahrboden, die die Abstellfläche begrenzen, angeordnet sein. Dies führt dazu, dass das Fahrrad und die fahrenden Kraftfahrzeuge nun ungestört vom geparkten Kraftfahrzeug an diesem vorbeifahren können. Das zuvor teilweise außerhalb der Abstellfläche geparkte Kraftfahrzeug wird also mittels des beschriebenen Verfahrens derart bewegt, dass es nun vollständig innerhalb der Begrenzung der Abstellfläche geparkt ist.
  • Da der Parkanordnungskorrekturroboter bevorzugt ein selbstfahrendes, das heißt ein vollautonom fahrendes, Fahrzeug ist, wird keine Person zum Betreiben des Parkanordnungskorrekturroboters benötigt, was Kosten spart und einen Aufwand reduziert. Es wird ferner kein Abschleppdienst benötigt, um das Kraftfahrzeug von der Straße und/oder dem Radweg zu entfernen, sondern das Kraftfahrzeug bleibt vor Ort und wird nur hinsichtlich seiner Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche verändert angeordnet, indem die Relativanordnung wie beschrieben korrigiert wird. Dies reduziert einen benötigten Zeitaufwand sowie einen Arbeitsaufwand sowohl für einen Abschleppdienstmitarbeiter als auch für den Benutzer des Kraftfahrzeugs, der nun nicht mehr sein abgeschlepptes Kraftfahrzeug vom Parkplatz des Abschleppdienstes abholen muss. Zudem trägt ein schnelles Entfernen des unpräzise geparkten Kraftfahrzeugs mittels des Parkanordnungskorrekturroboter dazu bei, dass zeitnah ein ungestörter Verkehrsfluss in der Umgebung des geparkten Kraftfahrzeugs wiederhergestellt werden kann. Insgesamt ermöglicht das beschriebene Verfahren, dass eine Relativanordnung eines geparkten Kraftfahrzeugs auf einer Abstellfläche einfach korrigiert werden kann. Insgesamt ist das beschriebene Verfahren besonders kostengünstig, zeitsparend und/oder aufwandsarm.
  • Nachdem das Kraftfahrzeug wieder abgesetzt wurde, kann der Parkanordnungskorrekturroboter zumindest teilautonom weiterfahren und beispielsweise die Relativanordnung eines anderen geparkten Kraftfahrzeugs relativ zur Begrenzung der Abstellfläche dieses andern Kraftfahrzeugs korrigieren.
  • Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass vor dem Anheben des Kraftfahrzeugs die Bewegungstrajektorie für den Parkanordnungskorrekturroboter ermittelt wird, die die Bewegung des Parkanordnungskorrekturroboters vom Anheben bis zum Absetzen des Kraftfahrzeugs beschreibt. Unter Berücksichtigung der Sensordaten wird daraufhin überprüft, ob in der Umgebung ein für ein Bewegen des Parkanordnungskorrekturroboters gemäß der ermittelten Bewegungstrajektorie ausreichender Bewegungsraum frei von einem Hindernis ist. Es wird also überprüft, ob in der Umgebung ausreichend Bewegungsfreiheit für den Parkanordnungskorrekturroboter vorhanden ist, sodass dieser die ermittelte Bewegungstrajektorie tatsächlich abfahren kann. Ein Hindernis ist beispielsweise ein anderer Verkehrsteilnehmer, wie das Fahrrad oder das auf der Straße fahrende Kraftfahrzeug und/oder ein anderes geparktes Kraftfahrzeug in der Umgebung des geparkten Kraftfahrzeugs, dessen Relativanordnung korrigiert werden soll. Das Hindernis kann alternativ oder zusätzlich dazu eine Infrastruktur wie beispielsweise ein Gebäude, eine Wand und/oder ein Baum sein. Insbesondere kann das Hindernis eine sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufhaltende Person sein. Das Hindernis kann bei einer entsprechenden Auswertung der Sensordaten, zum Beispiel beim Anwenden eines Hinweiserkennungskriteriums auf die Sensordaten, ermittelt werden. Das Hinweiserkennungskriterium umfasst zum Beispiel eine Vorschrift und/oder einen Algorithmus, der auf Methoden der Bildverarbeitung und/oder Objekterkennung basiert. Nur, falls der für das Bewegen des Parkanordnungskorrekturroboters gemäß der ermittelten Bewegungstrajektorie ausreichende Bewegungsraum frei vom Hindernis ist, hebt der Parkanordnungskorrekturroboter das Kraftfahrzeug tatsächlich an, das heißt nur dann wird das Anheben, das Korrigieren der Anordnung sowie das Absetzen des gemäß der Zielanordnung ausgerichteten Kraftfahrzeugs durchgeführt.
  • Insbesondere wird kontinuierlich während des Durchführens des Verfahrens überprüft, ob der Bewegungsraum weiterhin frei von einem Hindernis ist. Dies dient der Absicherung, dass beispielsweise tatsächlich zu jeder Zeit ausreichend Raum vorhanden ist, um das Korrigieren der Relativanordnung durchzuführen. Sofern die Umgebung derart überprüft wird, kann also verhindert werden, dass andere Verkehrsteilnehmer und/oder Objekte in der Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters beim Korrigieren der Relativanordnung und den damit verbundenen Schritte, das heißt zwischen dem Anheben und dem Absetzen des Kraftfahrzeugs, beschädigt werden. Es kann im genannten Beispiel festgestellt werden, dass auf der Straße ausreichend Platz für die Bewegung des Parkanordnungskorrekturroboters gemäß der Bewegungstrajektorie vorhanden ist, sodass die weiteren Verfahrensschritte vom Anheben bis zum Absetzen des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden können. Alternativ kann erkannt werden, dass ein aktueller Verkehrsfluss auf der Straße nicht ausreichend Bewegungsraum für den Parkanordnungskorrekturroboter zulässt. In diesem Fall würde das Anheben des geparkten Kraftfahrzeugs nicht erfolgen, sondern der Parkanordnungskorrekturroboter zum Beispiel weiterfahren, ohne die Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zu korrigieren. Es wird also sichergestellt, dass durch den Parkanordnungskorrekturroboter keine Beschädigungen oder Verletzungen in der Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters eintreten.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel sieht vor, dass, falls das Hindernis im Bewegungsraum erkannt wurde, überprüft wird, ob das Hindernis temporär oder permanent im Bewegungsraum angeordnet ist. Es werden also die Sensordaten derart ausgewertet, dass identifiziert wird, um was für ein Hindernis im Bewegungsraum es sich handelt. Wird hierbei beispielsweise das auf dem Radweg fahrende Fahrrad als Hindernis erkannt, wird dieses typischerweise als temporäres Hindernis eingestuft, da das Fahrrad in Bewegung ist und somit nur temporär im Bewegungsraum des Parkanordnungskorrekturroboters angeordnet sein wird. Die bereits parkenden weiteren Kraftfahrzeuge und/oder ein Gebäude und/oder ein Baum in der Umgebung der Abstellfläche werden jedoch als jeweiliges Hindernis identifiziert, das permanent ist und somit auch nach einer vorgegebenen Wartezeit nicht aus dem Bewegungsraum entfernt sein wird. Insbesondere im Falle des temporären Hindernisses wird nach einer Wartezeitdauer unter Berücksichtigung der Sensordaten überprüft, ob der Bewegungsraum nun frei vom temporären Hindernis ist. Im Falle des Fahrrads kann beispielsweise abgewartet werden, ob sich dieses beispielsweise nach einer Wartezeitdauer von zum Beispiel einer Minute immer noch im Bewegungsraum des Parkanordnungskorrekturroboters befindet. Falls sich das temporäre Hindernis in dieser Wartezeitdauer aus dem Bewegungsraum entfernt hat, kann mit der Ansteuerung des Parkanordnungskorrekturroboters gemäß der Bewegungstrajektorie begonnen werden. Falls das temporäre Hindernis jedoch weiterhin im Bewegungsraum angeordnet ist, zum Beispiel weil das Fahrrad im Bewegungsraum angehalten hat, kann eine weitere Wartezeitdauer abgewartet werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Parkanordnungskorrekturroboter weiterfahren und beispielsweise zu einem späteren Zeitpunkt zum Kraftfahrzeug zurückkehren. Letztendlich wird also ein Hinderungsgrund ermittelt, der dazu führen könnte, dass das Korrigieren der Relativanordnung doch nicht möglich ist, da die Bewegungstrajektorie in einem Bewegungsraum angeordnet ist, der nicht frei von einem zumindest temporären Hindernis ist. Sind beispielsweise Fußgänger in der Umgebung des Kraftfahrzeugs anwesend oder andere Einsatzfahrzeuge oder sonstige fahrende Kraftfahrzeuge auf der Straße unterwegs, kann beispielsweise festgestellt werden, dass aufgrund dieser Hindernisse das beschriebene Korrigieren der Relativanordnung zurzeit nicht möglich ist. Die Wartezeitdauer kann alternativ fünf Sekunden, zehn Sekunden, 20 Sekunden, 30 Sekunden, 40 Sekunden, 50 Sekunden, eine Minute, eineinhalb Minuten, zwei Minuten, drei Minuten, fünf Minuten oder zehn Minuten betragen. Die Wartezeitdauer kann hierbei jeden beliebigen Wert innerhalb der genannten Intervalle einnehmen. Letztendlich wird also sichergestellt, dass vom Anheben bis zum Absetzen des Kraftfahrzeugs ausreichend Platz für den Parkanordnungskorrekturroboter vorhanden ist, wodurch ein zuverlässiges und nur, wenn der Verkehrsfluss es tatsächlich zulässt, durchführbares Verfahren bereitstellt wird.
  • Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass vor dem Anheben des Kraftfahrzeugs eine einem Benutzer des Kraftfahrzeugs zugeordnete Kontaktinformation ermittelt wird. Die Kontaktinformation ist bevorzugt eine Telefonnummer, eine Adresse, ein Profil in einem sozialen Netzwerk und/oder eine E-Mailadresse. Der Benutzer kann ein Fahrer, ein Besitzer und/oder ein Halter des Kraftfahrzeugs sein. Es wird daraufhin eine elektronische Erlaubnisanfrage an die ermittelte Kontaktinformation übermittelt. Die Erlaubnisanfrage fordert eine elektronisch übermittelte Zustimmung zur Änderung der Ist-Relativanordnung des Kraftfahrzeugs zur Soll-Relativanordnung an. Nur, falls eine Antwortinformation auf die Erlaubnisanfrage empfangen wird, die eine Zustimmung zur Änderung beschreibt, hebt der Parkanordnungskorrekturroboter das Kraftfahrzeug tatsächlich an, Korrigiert dessen Anordnung und setzt des Kraftfahrzeugs wieder ab. Das Übermitteln und/oder Empfangen der Erlaubnisanfrage sowie der Antwortinformation kann mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Parkanordnungskorrekturroboters erfolgen. Diese Kommunikationsschnittstelle ist dazu ausgebildet, eine Kommunikationsverbindung mit beispielsweise einem mobilen Endgerät des Benutzers des Kraftfahrzeugs aufzubauen. Dies ist immer dann sinnvoll, wenn die Kontaktinformation beispielsweise die Telefonnummer des Benutzers aufweist, wobei dieser daraufhin mit seinem mobilen Endgerät, das heißt beispielsweise einem Smartphone, diese Erlaubnisanfrage empfangen kann, beispielsweise als Sprachnachricht, als Textnachricht und/oder in Form eines Anrufes. Die Antwortinformation kann beispielsweise mittels einer Eingabeeinrichtung des mobilen Endgeräts des Benutzers eingegeben werden, indem dieser beispielsweise ein entsprechendes Berührungsfeld auf einem berührungssensitiven Bildschirm des mobilen Endgeräts berührt, wodurch die Antwortinformation, die die Zustimmung zur Änderung beschreibt, an die Kommunikationsschnittstelle des Parkanordnungskorrekturroboters übermittelt wird. Es ist hierbei alternativ oder zusätzlich dazu möglich, dass keine Zustimmung zur Änderung erteilt wird. Dies würde dazu führen, dass der Parkanordnungskorrekturroboter nicht die Antwortinformation empfängt und daher weiterfährt, ohne die aktuelle Ist-Relativanordnung des Kraftfahrzeugs zur Soll-Relativanordnung des Kraftfahrzeugs zu korrigieren.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu kann die externe Einrichtung vorgesehen sein, an die die Erlaubnisanfrage übermittelt wird, welche daraufhin Kontakt mit dem Benutzer aufnimmt. Das heißt, die Erlaubnisanfrage wird über die externe Einrichtung als Vermittler an den Benutzer des Kraftfahrzeugs übermittelt. Das entsprechende Antwortsignal kann ebenfalls über die externe Einrichtung an den Parkanordnungskorrekturroboter übermittelt werden. Die externe Einrichtung kann beispielsweise eine Behörde und/oder eine private Einrichtung sein, die die Kontaktaufnahme mit dem Benutzer organisiert und durchführt.
  • Letztendlich wird die Zustimmung des Benutzers des Kraftfahrzeugs angefragt, um sicherzustellen, dass das unpräzise geparkte Kraftfahrzeug nicht ohne Wissen und Wollen seines Benutzers vom Parkanordnungskorrekturroboter bewegt wird. Hierdurch wird das Verfahren besonders komfortabel für den Benutzer des Kraftfahrzeugs. Dieser kann insbesondere nicht bei einer Rückkehr zum geparkten Kraftfahrzeug durch dessen veränderte Anordnung auf der Abstellfläche verwirrt und/oder irritiert werden.
  • Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die Kontaktinformation mittels zumindest einer der folgenden Vorgehensweisen ermittelt wird: Es kann ein Auslesen einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein. In der Speichereinrichtung ist die Kontaktinformation gespeichert. Das Auslesen der Speichereinrichtung erfolgt mittels einer Ausleseeinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters. Es kann also beispielsweise eine verschlüsselte Kontaktinformation im Kraftfahrzeug gespeichert sein, die entsprechende Daten für eine Kontaktaufnahme mit dem Benutzer des Kraftfahrzeugs umfasst. Die Ausleseeinrichtung ist dazu ausgebildet, die in der Speichereinrichtung verschlüsselt gespeicherte Kontaktinformation zu empfangen und zu entschlüsseln. Die Kontaktinformation kann beispielsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von der Speichereinrichtung zur Ausleseeinrichtung übertragen werden, wobei die Kommunikationsverbindung beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A) oder Fifth Generation (5G), vorgesehen ist. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Speichereinrichtung eine Kameraeinrichtung umfassen, die einen zweidimensionaler Code, wie zum Beispiel einen am geparkten Kraftfahrzeug angeordneten QR-Code, erfassen und auslesen kann. Der Benutzer des Kraftfahrzeugs kann also seine Kontaktdaten für eine mögliche Kontaktaufnahme von Seiten des Parkanordnungskorrekturroboters in der Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs hinterlegen.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu kann ein Empfangen der Kontaktinformation von der externen Einrichtung vorgesehen sein. Dies erfolgt, nachdem bei der externen Einrichtung elektronisch die Kontaktinformation für ein dem Kraftfahrzeug zugeordnetes Kraftfahrzeugkennzeichen angefragt wurde. Das Kraftfahrzeugkennzeichen wird insbesondere durch Auswerten der Sensordaten ermittelt. Die Sensordaten können also derart ausgewertet werden, dass eine Kraftfahrzeugkennzeicheninformation vorliegt, die das Kraftfahrzeugkennzeichen des Kraftfahrzeugs beschreibt. Die Kraftfahrzeugkennzeicheninformation kann zum Beispiel durch Anwenden eines Kraftfahrzeugkennzeichenerkennungskriteriums auf die Sensordaten der Sensoreinrichtung ermittelt werden, wobei das Kraftfahrzeugkennzeichenerkennungskriteriums eine Vorschrift und/oder ein Algorithmus ist, die beziehungsweise der auf Methoden der digitalen Bildverarbeitung und/oder Objekterkennung basiert. Die Kraftfahrzeugkennzeicheninformation kann an die externe Einrichtung, die beispielsweise eine Behörde ist, übermittelt werden, woraufhin diese, beispielsweise in einem Register, die Kontaktinformation des Benutzers des Kraftfahrzeugs mit dem von der Kraftfahrzeugkennzeicheninformation beschriebenen Kennzeichen, beispielsweise dessen Fahrzeughalter, nachschlägt und die entsprechende Kontaktinformation dem Parkanordnungskorrekturroboter bereitstellt. Hierfür wird die Kontaktinformation über die bevorzugt drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der externen Einrichtung und dem Parkanordnungskorrekturroboter übermittelt. Es ist also letztendlich eine Intelligenz zum Lesen und Identifizieren von Kraftfahrzeugkennzeichen vorgesehen, die zudem mit einer Kommunikationsschnittstelle einer Behörde, das heißt der externen Einrichtung, kommunizieren kann. Letztendlich kann hierdurch erreicht werden, dass stets die Kontaktinformation des Benutzers des Kraftfahrzeugs dem Parkanordnungskorrekturroboter zur Verfügung stehen kann.
  • Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass nach dem Absetzen des Kraftfahrzeugs eine elektronische Benachrichtigung über das Korrigieren der Anordnung des Kraftfahrzeugs an die ermittelte Kontaktinformation übermittelt wird. Das Übermitteln der Kontaktinformation kann also dazu dienen, den Benutzer des Kraftfahrzeugs, nachdem das Korrigieren der Relativanordnung des Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche durchgeführt wurde, über das durchgeführte Korrigieren der Anordnung zu informieren. Dies führt dazu, dass sich der Benutzer beispielsweise nicht wundert, wenn er zu seinem geparkten Kraftfahrzeug zurückkehrt und dieses in einer nun veränderten Parkanordnung vorfindet, da er bereits über die Änderung der Anordnung seines Kraftfahrzeugs informiert worden ist. Darüber hinaus wird hierdurch der Benutzer des Kraftfahrzeugs darauf aufmerksam gemacht, dass er das Kraftfahrzeug nicht innerhalb des durch den Abweichungsgrenzwert vorgegebenen Toleranzrahmens geparkt hat, sodass die entsprechende Korrektur nötig war. Hierdurch kann beispielsweise ein unwissentlich teilweise außerhalb der Abstellfläche Parkender auf diesen Missstand aufmerksam gemacht werden und eventuell sein zukünftiges Parkverhalten ändern und/oder optimieren.
  • Des Weiteren sieht ein Ausführungsbeispiel vor, dass der Parkanordnungskorrekturroboter vor dem Anheben und/oder zwischen dem Anheben und dem Absetzen des Kraftfahrzeugs eine akustische und/oder optische Warnmeldung ausgibt. Es kann also vorgesehen sein, dass der Parkanordnungskorrekturroboter weitere Verkehrsteilnehmer und/oder Personen in der Umgebung des geparkten Kraftfahrzeugs davor warnt, dass er von nun an und/oder aktuell die Relativanordnung des Kraftfahrzeugs autonom ändert. Als akustische Warnmeldung kann beispielsweise ein Signalton einmalig oder wiederholt mittels einer Mikrofoneinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters ausgegeben werden. Als optische Warnmeldung kann eine Leuchteinrichtung im Parkanordnungskorrekturroboter vorgesehen sein, die beispielsweise blinkt oder andauernd leuchtet und insbesondere orange oder rot leuchtet. Hierdurch ist es für die Verkehrsteilnehmern und/oder Personen deutlich erkennbar, dass der Parkanordnungskorrekturroboter aktiviert ist und beispielsweise mit dem Durchführen der Bewegungstrajektorie beginnt beziehungsweise diese durchführt. Hierdurch wird das Verfahren für die anderen Verkehrsteilnehmer und/oder Personen besonders gut nachvollziehbar, da diese aktiv und auffallend gewarnt werden.
  • Außerdem ist es gemäß einem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass nach dem Korrigieren der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs eine aktuelle Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs erfasst und überprüft wird, ob die erfasste aktuelle Anordnung mit der Zielanordnung übereinstimmt. Insbesondere bei fehlender Übereinstimmung der erfassten aktuellen Anordnung mit der Zielanordnung wird die Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs erneut korrigiert. Es kann also eine Kontrolle der im angehobenen Zustand eingenommenen Position und Ausrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgen, um beispielsweise Abweichungen von der zuvor berechneten Zielanordnung bestimmen zu können. Daraufhin kann zumindest optional diese aktuelle Position und/oder Anordnung des Kraftfahrzeugs derart korrigiert werden, dass bereits vor dem Absetzen sichergestellt ist, dass das abgesetzte Kraftfahrzeug die gewünschte Soll-Relativanordnung aufweisen wird. Hierdurch wird erreicht, dass auch dann, wenn beispielsweise aufgrund von Bewegungstoleranzen der Hebevorrichtung die Zielanordnung unerwarteterweise noch nicht erreicht ist, dies rechtzeitig, das heißt vor dem Absetzen des Kraftfahrzeugs, festgestellt und eine Korrektur der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Es kann also frühzeitig die Positionierung des Kraftfahrzeugs korrigiert werden, sodass letztendlich garantiert ist, dass das Kraftfahrzeug in der gewünschten Soll-Relativanordnung abgesetzt wird.
  • Darüber hinaus zeichnet sich ein Ausführungsbeispiel dadurch aus, dass nach dem Absetzen des Kraftfahrzeugs erneut die Parkanordnungsabweichungsinformation ermittelt und überprüft wird, ob diese größer als der Abweichungsgrenzwert ist. Insbesondere, falls dies der Fall ist, das heißt insbesondere dann, wenn die Parkanordnungsabweichungsinformation größer als der Abweichungsgrenzwert ist, kann das Kraftfahrzeug erneut angehoben werden, die Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs zur Zielanordnung korrigiert und anschließend das in der Zielanordnung ausgerichtete Kraftfahrzeug abgesetzt werden. Dies bewirkt, dass nach einem zweiten Anheben, Korrigieren und Absetzen das Kraftfahrzeug dieses tatsächlich in der Soll-Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche auf der Abstellfläche angeordnet ist. Es ist also nicht nur eine Überprüfung der Anordnung des Kraftfahrzeugs, während das Kraftfahrzeug angehoben ist, vorgesehen, sondern alternativ oder zusätzlich dazu eine Ausgangskontrolle nach dem Absetzen des Kraftfahrzeugs: Im Rahmen der Ausgangskontrolle wird überprüfen, ob tatsächlich die Ist-Relativanordnung zur Soll-Relativanordnung korrigiert wurde. Der Parkanordnungskorrekturroboter überprüft somit, bevor er beispielsweise weiter die Straße entlangfährt, ob er erfolgreich das Korrigieren der Relativanordnung durchgeführt hat. Es wird dadurch verhindert, dass beispielsweise eine noch unvorteilhaftere Endanordnung des Kraftfahrzeugs gewählt wird, da beispielsweise verhindert werden kann, dass der Parkanordnungskorrekturroboter weiterfährt, obwohl er das Kraftfahrzeug beispielsweise noch weiter auf die Fahrbahn bewegt hat und somit ein noch größeres Hindernis für den Verkehrsfluss in der Umgebung des geparkten Kraftfahrzeugs erzeugt hat.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft den Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines geparkten Kraftfahrzeugs. Der Parkanordnungskorrekturroboter umfasst eine Sensoreinrichtung, eine Hebevorrichtung und eine Steuervorrichtung. Der Parkanordnungskorrekturroboter ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das bedeutet, dass die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet ist, Sensordaten zu erfassen, die eine Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboters beschreiben. Dies erfolgt während eines zumindest teilautonomen, bevorzugt vollautonomen, Betreibens des Parkanordnungskorrekturroboters. Der Parkanordnungskorrekturroboter ist dazu ausgebildet, zumindest teilautonom betrieben zu werden. Dies erfolgt mittels der Steuervorrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters.
  • Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, eine Parkanordnungsabweichungsinformation des in der Umgebung des Parkanordnungskorrekturroboter auf der Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs unter Anwendung eines Abweichungsermittlungskriteriums auf die erfassten Sensordaten zu ermitteln, wobei die Parkanordnungsabweichungsinformation eine Abweichung einer Ist-Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche, auf der das Kraftfahrzeug geparkt ist, zu einer Soll-Relativanordnung des geparkten Kraftfahrzeugs zur Begrenzung der Abstellfläche beschreibt. Die Steuervorrichtung ist zudem dazu ausgebildet zu überprüfen, ob die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation größer als ein Abweichungsgrenzwert ist. In dem Fall, dass die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation größer als der Abweichungsgrenzwert ist, wird mittels der Hebevorrichtung die Relativanordnung korrigiert. Die Hebevorrichtung ist dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug anzuheben, eine Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs an eine unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation ermittelte Zielanordnung zu korrigieren und anschließend das in der Zielanordnung ausgerichtete Kraftfahrzeug abzusetzen. Das abgesetzte Kraftfahrzeug ist in der Soll-Relativanordnung zur Begrenzung der Abstellfläche auf der Abstellfläche positioniert.
  • Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Parkanordnungskorrekturroboter, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Es sind ferner Kombinationen der Ausführungsbeispiele möglich. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Parkanordnungskorrekturroboter hier nicht noch einmal beschrieben.
  • Die Erfindung betrifft zudem die Steuervorrichtung für den Parkanordnungskorrekturroboter. Die Steuervorrichtung, insbesondere eine Auswerteeinrichtung der Steuervorrichtung, weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren, ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder eine Kombination von Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung das erfindungsgemäße Verfahren, das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder die Kombination von Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
  • Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsbeispiele.
  • Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
    • 1 eine schematische Darstellung einer Straße, auf der ein Parkanordnungskorrekturroboter fährt; und
    • 2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs.
  • Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • In 1 ist ein Parkanordnungskorrekturroboter 1 skizziert. Der Parkanordnungskorrekturroboter 1 weist eine Sensoreinrichtung 2, die hier eine Frontkamera, eine Heckkamera sowie zwei Seitenkameras aufweist, eine Hebevorrichtung 3 sowie eine Steuervorrichtung 4 auf. Die Hebevorrichtung 3 ist dazu ausgebildet, ein Objekt, wie beispielsweise ein Fahrzeug, anzuheben, im angehobenen Zustand eine Anordnung des angehobenen Fahrzeugs zu ändern und das Fahrzeug wieder abzusetzen. Hierfür weist die hier dargestellte Hebevorrichtung 3 beispielsweise zwei gabelförmige Hebelarme auf.
  • Die Steuervorrichtung 4 weist eine Auswerteeinrichtung 5 auf. Zudem weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 eine Kommunikationsschnittstelle 6 und eine Ausleseeinrichtung 19 auf. Der Parkanordnungskorrekturroboter 1 weist ferner eine Antriebseinrichtung (nicht in 1 dargestellt) zum Bewegen des Parkanordnungskorrekturroboter 1 in eine Quer- und/oder eine Längsrichtung des Parkanordnungskorrekturroboter 1 auf, insbesondere einen Elektromotor. Die Steuervorrichtung 4 kann die Antriebseinrichtung derart ansteuern, dass der Parkanordnungskorrekturroboter 1 zumindest teilautonom fährt. Der Parkanordnungskorrekturroboter 1 weist hierfür mehrere Räder auf. Bevorzugt ist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 ein vollautonom fahrendes Fahrzeug.
  • Die Sensoreinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, eine Umgebung 7 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 beschreibende Sensordaten 21 zu erfassen (siehe Bezugszeichen in 2). Die hier eingezeichnete Umgebung 7 entspricht einem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung 2 des Parkanordnungskorrekturroboters 1. In der Umgebung 7 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 befindet sich ein geparktes Kraftfahrzeug 8 sowie zahlreiche weitere Fahrzeuge. Die weiteren Fahrzeuge sind in diesem Beispiel zwei geparkte Fahrzeuge 9, vier fahrende Fahrzeuge 9` sowie ein Fahrrad 9". Der Parkanordnungskorrekturroboter 1 sowie die fahrenden Fahrzeuge 9` fahren auf einer Straße 10. Die Straße 10 ist seitlich von einem jeweiligen Bordstein 11 begrenzt. Zwischen dem Bordstein 11 und einer Fahrbahn der Straße 10 befindet sich ein Radweg 12, auf dem das Fahrrad 9" fährt.
  • Das skizzierte geparkte Kraftfahrzeug 8 ist derart geparkt, dass es den Radweg 12 vollständig versperrt und zudem teilweise auf die Straße 10 ragt. Um weiterfahren zu können, müsste ein Fahrradfahrer des Fahrrads 9" entlang der skizzierten Fahrradtrajektorie 13 fahren, das heißt er müsste zumindest bereichsweise den Radweg 12 verlassen und auf der Straße 10 fahren, auf der auch die Fahrzeuge 9` sowie der Parkanordnungskorrekturroboter 1 fahren. Letztendlich stellt das geparkte Kraftfahrzeug 8 ein Verkehrshindernis dar, da durch das geparkte Kraftfahrzeug 8 zum einen der Radweg 12 komplett blockiert und zudem die Fahrbahn der Straße 10 durch das Hinausragen des parkenden Kraftfahrzeugs 8 auf die Straße 10 verkleinert wird.
  • Das geparkte Kraftfahrzeug 8 ist auf einer Abstellfläche 14 abgestellt, die eine Begrenzung 15 aufweist. Die Begrenzung 15 ist hier der Bordstein 11. Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Markierung auf einem Fahrboden, das heißt einem Untergrund der Abstellfläche 14, als Begrenzung 15 angesehen werden.
  • In 1 ist ferner skizziert, dass das geparkte Kraftfahrzeug 8 eine Ist-Relativanordnung 16 zur Begrenzung 15 der Abstellfläche 14 einnimmt. Es ist zudem eine Soll-Relativanordnung 17 für das Kraftfahrzeug 8 mit einer gestrichelten Umrandung eingezeichnet. Hierbei handelt es sich um eine Soll-Anordnung des Kraftfahrzeugs 8, in der es weder den Fahrradweg 12 noch einen Teilbereich der Straße 10 versperren würde. Das Kraftfahrzeug 8 sollte also bevorzugt von der Ist-Relativanordnung 16 in die Soll-Relativanordnung 17 bewegt werden.
  • Das Kraftfahrzeug 8 weist zudem eine Speichereinrichtung 18 auf, in der Daten betreffend das Kraftfahrzeug 8 gespeichert sein können.
  • In 2 ist das Verfahren zum Korrigieren 27 der Relativanordnung des auf der Abstellfläche 14 geparkten Kraftfahrzeugs 8 zur Begrenzung 15 der Abstellfläche 14 mittels des Parkanordnungskorrekturroboters 1 schematisch dargestellt. Das Verfahren beginnt mit einem Start 20. In einem anschließenden ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt das Erfassen der Umgebung 7 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 anhand der Sensordaten 21 mittels der Sensoreinrichtung 2. Während des Erfassens dieser Daten wird der Parkanordnungskorrekturroboter 1 bevorzugt vollautonom betrieben, das heißt er kann beispielsweise vollautonom die Straße 10 entlangfahren und währenddessen die Umgebung 7 mittels der Sensoreinrichtung 2 erfassen. Die Sensordaten 21 sind hier stationäre und/oder bewegliche Bilddaten, die mittels der Frontkamera, der Seitenkameras sowie der Heckkamera des Parkanordnungskorrekturroboters 1 als dessen Sensoreinrichtung 2 erfasst werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S2 wird mittels der Auswerteeinrichtung 5 der Steuervorrichtung 4 ein Parkanordnungsabweichungsermittlungskriterium 22 auf die erfassten Sensordaten 21 angewendet und dabei eine Parkanordnungsabweichungsinformation 23 ermittelt, die dem in der Umgebung 7 auf der Abstellfläche 14 geparkten Kraftfahrzeug 8 zugeordnet ist. Die Parkanordnungsabweichungsinformation 23 beschreibt eine Abweichung der Ist-Relativanordnung 16 des geparkten Kraftfahrzeugs 8 zur Begrenzung 15 der Abstellfläche 14, auf der das Kraftfahrzeug 8 geparkt ist, zur Soll-Relativanordnung 17 des geparkten Kraftfahrzeugs 8 zur Begrenzung 15 der Abstellfläche 14. Es wird also letztendlich der Unterschied der Ist-Relativanordnung 16 zur Soll-Relativanordnung 17 bestimmt. Alternativ oder zusätzlich zum Durchführen des Verfahrensschritt S2 im Parkanordnungskorrekturroboter 1 kann eine externe Auswertevorrichtung vorgesehen sein, der die Sensordaten 21 übermittelt werden und die daraufhin die Parkanordnungsabweichungsinformation 23 analog ermittelt und an beispielsweise die Kommunikationsschnittstelle 6 übermittelt, die die empfangene Parkanordnungsabweichungsinformation 23 der Steuervorrichtung 4 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 bereitstellt.
  • In einem Verfahrensschritt S3 wird überprüft, ob die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation 23 größer als ein Abweichungsgrenzwert 24 ist. Es wird also überprüft, ob die Abweichung zwischen der Ist-Relativanordnung 16 und der Soll-Relativanordnung 17 derart groß ist, dass korrigierend in die Relativanordnung des Kraftfahrzeugs 8 eingegriffen werden sollte. Denn nur, wenn dies der Fall ist, ist die Parkanordnungsabweichungsinformation 23 größer als der Abweichungsgrenzwert 24.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Ermitteln einer Bewegungstrajektorie 25 für den Parkanordnungskorrekturroboter 1. Diese wird unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation 23 ermittelt und beschreibt eine Bewegung des Parkanordnungskorrekturroboters 1 von einem Anheben 26 des Kraftfahrzeugs 8 über ein Korrigieren 27 der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs 8 bis zu einem anschließenden Absetzen 28 des Kraftfahrzeugs 8.
  • In einem Verfahrensschritt S5 wird unter Berücksichtigung der Sensordaten 21 überprüft, ob in der Umgebung 7 ein für ein Bewegen des Parkanordnungskorrekturroboters 1 gemäß der ermittelten Bewegungstrajektorie 25 ausreichender Bewegungsraum 29 vorhanden ist, der frei von einem Hindernis 30 ist. Nur, falls dies der Fall ist, kann der Parkanordnungskorrekturroboter 1 zumindest prinzipiell das Kraftfahrzeug 8 mit der Hebevorrichtung 3 anheben. Besonders bevorzugt erfolgt das Erfassen und Überprüfen des Bewegungsraums 29 sowie des Hindernisses 30 kontinuierlich, das heißt beispielsweise auch während eines Bewegens des Parkanordnungskorrekturroboters 1 gemäß der Bewegungstrajektorie 25.
  • In einem Verfahrensschritt S6 wird nun, falls das Hindernis 30 im Bewegungsraum 29 erkannt wurde, überprüft, ob das Hindernis 30 als permanentes Hindernis 30a oder als temporäres Hindernis 30b identifiziert werden kann. Im Falle des temporären Hindernisses 30b kann nach einer Wartezeitdauer 31 unter Berücksichtigung der Sensordaten 21 überprüft werden, ob der Bewegungsraum 29 nun frei vom temporären Hindernis 30b ist. Nur wenn kein temporärer und kein permanenter Hinderungsgrund ermittelt wurde, also kein permanentes Hindernis 30a und auch kein temporäres Hindernis 30b ermittelt wurde, wird überhaupt das Korrigieren 27 der Relativanordnung begonnen.
  • Falls in den Verfahrensschritten S3, S5 und/oder S6 festgestellt wird, dass die Parkanordnungsabweichungsinformation 23 kleiner oder gleich dem Abweichungsgrenzwert 24 ist (Verfahrensschritt S3) beziehungsweise dass der Bewegungsraum 29 nicht frei vom Hindernis 30 ist (Verfahrensschritt S5) beziehungsweise der Bewegungsraum 29 auch nach der Wartezeitdauer 31 nicht frei vom temporären Hindernis 30b ist (Verfahrensschritt S6), wird stets erneut mit der Sensoreinrichtung 2 die Umgebung 7 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 während dessen Betreibens erfasst, wobei letztendlich der Parkanordnungskorrekturroboter 1 weiterfährt.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S7 wird vor dem Anheben 26 des Kraftfahrzeugs 8 eine einem Benutzer des Kraftfahrzeugs 8 zugeordnete Kontaktinformation 32 ermittelt und daraufhin eine elektronische Erlaubnisanfrage 33 an die ermittelte Kontaktinformation 32 übermittelt. Die Erlaubnisanfrage 33 fordert eine elektronisch ermittelte Zustimmung zur Änderung der Ist-Relativanordnung 16 zur Soll-Relativanordnung 17 an. Daraufhin kann eine Antwortinformation 34 auf die Erlaubnisanfrage 33 empfangen werden, die die Zustimmung zur Änderung beschreibt. Nur wenn eine derartige Antwortinformation 34 empfangen wird, gilt dies als Zustimmung zum geplanten Korrigieren 27 der Anordnung des Kraftfahrzeugs 8. Nur dann kann der Parkanordnungskorrekturroboter 1 das Kraftfahrzeug 8 tatsächlich anheben. Die Erlaubnisanfrage 33 kann mittels der Kommunikationsschnittstelle 6 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 ausgesendet werden. Die Antwortinformation 34 kann mittels der Kommunikationsschnittstelle 6 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 empfangen werden.
  • In Verfahrensschritten S8 und S9 sind zwei Möglichkeiten zum Bereitstellen der Kontaktinformation 32 gezeigt. Im Verfahrensschritt S8 erfolgt mittels der Ausleseeinrichtung 19 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 ein Auslesen der Speichereinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 8, wobei in der Speichereinrichtung 18 die Kontaktinformation 32 gespeichert ist.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu kann in Verfahrensschritt S9 mittels der Sensordaten 21 eine Kraftfahrzeugkennzeicheninformation 35 gewonnen werden, die ein Kraftfahrzeugkennzeichen des Kraftfahrzeugs 8 beschreibt. Durch Auswerten der Sensordaten 21 kann also das Kraftfahrzeugkennzeichen ermittelt werden. Die Kraftfahrzeugkennzeicheninformation 35 wird daraufhin an eine externe Einrichtung 36 übermittelt, bei der elektronisch die Kontaktinformation 32 hinterlegt ist, sodass die externe Einrichtung 36 die Kontaktinformation 32 an die Kommunikationsschnittstelle 6 des Parkanordnungskorrekturroboters 1 übermitteln kann, sodass der Parkanordnungskorrekturroboter 1 die Kontaktinformation 32 von der externen Einrichtung 36 empfangen kann. Falls dies gelingt, das heißt falls die Kontaktinformation 32 bereitgestellt ist und zudem die Antwortinformation 34 empfangen wurde, kann in einem Verfahrensschritt S10 eine akustische und/oder optische Warnmeldung 37 ausgegeben werden. Diese kann insbesondere als andauernde Warnmeldung 37 ausgegeben werden, die auch während des folgenden Verfahrensschritts S11 ausgegeben wird. Es kann beispielsweise eine Warnleuchte, eine Warnblinkleuchte des Parkanordnungskorrekturroboters 1 vorgesehen sein, die die optische Warnmeldung 37 ausgibt. Alternativ oder zusätzlich dazu kann ein Signalton mittels einer Lautsprechereinrichtung des Parkanordnungskorrekturroboters 1 als Warnmeldung 37 ausgegeben werden.
  • Im Verfahrensschritt S11 erfolgt das Anheben 26 des Kraftfahrzeugs 8, das Korrigieren 27 der Anordnung des Kraftfahrzeugs 8 sowie das Absetzen 28 des angehobenen Kraftfahrzeugs 8. Direkt nach dem Anheben 26 erfolgt das Korrigieren 27 der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs 8, wobei dies unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation 23 erfolgt, anhand derer, das heißt unter deren Berücksichtigung, eine Zielanordnung 38 ermittelt wird. Die Zielanordnung 38 ist derart gewählt, dass nach dem anschließenden Absetzen 28 des in der Zielanordnung 38 ausgerichteten Kraftfahrzeugs 8 das abgesetzte Kraftfahrzeug 8 in der Soll-Relativanordnung 17 zur Begrenzung 15 der Abstellfläche 14 auf der Abstellfläche 14 positioniert ist.
  • Nach dem Korrigieren 27 der Anordnung kann in einem Verfahrensschritt S12 eine aktuelle Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs 8 erfasst werden, die hier als Kraftfahrzeuganordnung 39 bezeichnet wird. Hierfür werden die Sensordaten 21 entsprechend ausgewertet. Es wird daraufhin in einem Verfahrensschritt S13 überprüft, ob die erfasste aktuelle Anordnung, das heißt die Kraftfahrzeuganordnung 39, mit der Zielanordnung 38 übereinstimmt. Insbesondere bei fehlender Übereinstimmung der Kraftfahrzeuganordnung 39 mit der Zielanordnung 38 wird die Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs 8 erneut korrigiert, das heißt es wird erneut das Korrigieren 27 durchgeführt. Falls dies jedoch der Fall ist, das heißt falls die aktuelle Kraftfahrzeuganordnung 39 mit der Zielanordnung 38 zumindest innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs übereinstimmt, erfolgt das Absetzen 28 des Kraftfahrzeugs 8.
  • Nach dem Absetzen 28 des Kraftfahrzeugs 8 kann in einem Verfahrensschritt S14 erneut die Parkanordnungsabweichungsinformation 23 ermittelt und überprüft werden, ob diese größer als der Abweichungsgrenzwert 24 ist. Hierfür wird im Verfahrensschritt S14 erneut das Parkanordnungsabweichungsermittlungskriterium 22 auf die aktuell neu erfassten Sensordaten 21 angewendet. In einem Verfahrensschritt S15 erfolgt das genannte Überprüfen. Falls hierbei festgestellt wird, dass die Soll-Relativanordnung 17 nicht erreicht wurde, da immer noch eine größere Parkanordnungsabweichungsinformation 23 als der Abweichungsgrenzwert 24 besteht, erfolgt erneut das Anheben 26 des Kraftfahrzeugs 8, das Korrigieren 27 von dessen Anordnung sowie das Absetzen 28 des Kraftfahrzeugs 8. Der Verfahrensschritt S11 wird also erneut durchgeführt. Falls jedoch die im Verfahrensschritt S14 neu ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation 23 kleiner oder gleich dem Abweichungsgrenzwert 24 ist, wird zu einem Verfahrensschritt S16 fortgeschritten, der alternativ direkt nach dem Absetzen 28 des Kraftfahrzeugs 8 im Verfahrensschritt S11 erfolgt. Im Verfahrensschritt S16 wird eine elektronische Benachrichtigung 40 für das Korrigieren 27 der Anordnung des Kraftfahrzeugs 8 an die ermittelte Kontaktinformation 32 übermittelt. Daraufhin erfolgt in einem Verfahrensschritt 41 ein Beenden des beschriebenen Verfahrens.
  • Insgesamt zeigen die Beispiele einen öffentlichen autonomen Parkoptimierer. Dieser ist in Form des Parkanordnungskorrekturroboters 1 gegeben. Hierbei handelt es sich um ein selbstfahrendes Fahrzeug, das per Autopilot eine Gegend abfährt und so ausgerüstet ist, dass es im öffentlichen Bereich selbstständig nach nicht optimal und somit unpräzise geparkten Kraftfahrzeugen 8 Ausschau halten kann. Wird ein derartig geparktes Kraftfahrzeug 8 entdeckt, analysiert der Parkanordnungskorrekturroboter 1 eine Möglichkeit zur Korrektur, das heißt zum Korrigieren 27, und trifft eine entsprechende Korrekturentscheidung. Daraufhin wird ein Fahrer oder Halter des unpräzise geparkten Kraftfahrzeugs 8 informiert und es kann gegebenenfalls sofort mit einem Korrektureingriff, das heißt mit dem Anheben 26, dem Korrigieren 27 und dem Absetzen 28, begonnen werden. Dieser Eingriff soll jedoch so ablaufen, dass unter ständiger Überwachung der Umgebung 7 hinsichtlich einer möglichen Gefahrensituation beispielsweise das ungünstig geparkte Kraftfahrzeug 8 angehoben und besser positioniert wird. Nach Abschluss des Gesamtmanövers wird im Verfahrensschritt S16 der Fahrer oder Halter über das Korrigieren 27 der Relativanordnung des Kraftfahrzeugs 8 informiert. Daraufhin fährt der Parkanordnungskorrekturroboter 1 weiter die Gegend ab, das heißt, er kann weiter die Straße 10 entlangfahren. Um den Besitzer, Halter und/oder Fahrer des Kraftfahrzeugs 8, also dessen Benutzer, zu informieren, soll die Kontaktinformation 32 auslesbar im Kraftfahrzeug 8 gespeichert sein, sodass kein beliebiger Zugriff auf diese Daten stattfinden kann und nur der Parkanordnungskorrekturroboter 1 diese mittels der Ausleseeinrichtung 19 zu genau dem beschriebenen Zweck auslesen kann. Durch das beschriebene Verfahren werden letztendlich eine Minderung des Gefahrenpotentials durch das unpräzise geparkte Kraftfahrzeugs 8 und eine Normalisierung des Verkehrs erreicht.
  • Der Parkanordnungskorrekturroboter 1 benötigt einen Autopiloten, das heißt die Steuervorrichtung 4, die zum zumindest teilautonomen, besonders bevorzugt zum vollautonomen Fahren des Parkanordnungskorrekturroboters 1 ausgebildet ist. Ferner weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 eine Kamera- und Bildauswertungsintelligenz zum Erkennen der Abstellfläche 14, das heißt letztendlich von Parklücken beziehungsweise Stellparkflächen. Dies ist hier durch die Sensoreinrichtung 2 sowie die Auswerteeinrichtung 5 der Steuervorrichtung 4 gegeben. Ferner ist eine Intelligenz zum Einschätzen von falsch und richtig beim Betrachten des geparkten Kraftfahrzeugs 8 beim Vorbeifahren nötig. Dies erfolgt hier durch Ermitteln der Parkanordnungsabweichungsinformation 23 mittels des Parkanordnungsabweichungsermittlungskriteriums 22 bevorzugt mittels der Auswerteeinrichtung 5. Ferner weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 die Hebevorrichtung 3 auf, die an eine gängige Kraftfahrzeuggröße angepasst ist. Weiterhin ist die Sensoreinrichtung 2 zum Erfassen der Umgebung 7 in Form von Sensordaten 21 in Echtzeit ausgebildet. Ferner weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 eine Intelligenz zum Einschätzen von möglichen Hindernissen 30 auf, und zwar vor und während des Abfahrens der Bewegungstrajektorie 25. Dabei müssen der eigene Umfang, das heißt die eigenen Abmaße des Parkanordnungskorrekturroboters 1, sowie ein Volumen des zu korrigierenden Kraftfahrzeugs 8 berücksichtigt werden. Ferner weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 die Ausleseeinrichtung 19 zum Abrufen der Kontaktinformation 32, das heißt der Identitätsdaten des Besitzers, Halters und/oder Fahrers des ungünstig geparkten Kraftfahrzeugs 8, auf. Ferner weist der Parkanordnungskorrekturroboter 1 die Kommunikationsschnittstelle 6 beispielsweise zum Empfangen von Textnachrichten auf.
  • Alternativ zur Abfrage und vorherigen Bereitstellung der Kontaktinformation 32 kann lediglich die Kraftfahrzeugkennzeicheninformation 35 berücksichtigt werden und beispielsweise bei der externen Einrichtung 36, beispielsweise einem Straßenverkehrsamt oder einer anderen Ordnungsbehörde, die entsprechende Kontaktinformation 32 abgefragt werden und/oder die externe Einrichtung 36 aufgefordert werden, den Kontakt mit dem Benutzer entsprechend der Kontaktinformation 32 aufzubauen. Hierzu benötigt der autonom fahrende Parkanordnungskorrekturroboter 1 eine entsprechende Auswertevorschrift zum Auswerten der Sensordaten 21 hinsichtlich des Kraftfahrzeugkennzeichens sowie die Kommunikationsschnittstelle 6, über die die Kommunikationsverbindung zur externen Einrichtung 36 aufgebaut und aufrechterhalten werden kann. Die Kommunikationsschnittstelle 6 kann hierfür beispielsweise Nachrichten von der externen Einrichtung 36 empfangen und/oder an diese übermittelt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Parkanordnungskorrekturroboter
    2
    Sensoreinrichtung
    3
    Hebevorrichtung
    4
    Steuervorrichtung
    5
    Auswerteeinrichtung
    6
    Kommunikationsschnittstelle
    7
    Umgebung
    8
    Kraftfahrzeug
    9
    geparktes Fahrzeug
    9'
    fahrendes Fahrzeug
    9"
    Fahrrad
    10
    Straße
    11
    Bordstein
    12
    Radweg
    13
    Fahrradtrajektorie
    14
    Abstellfläche
    15
    Begrenzung
    16
    Ist-Relativanordnung
    17
    Soll-Relativanordnung
    18
    Speichereinrichtung
    19
    Ausleseeinrichtung
    20
    Start
    21
    Sensordaten
    22
    Parkanordnungsabweichungsermittlungskriterium
    23
    Parkanordnungsabweichungsinformation
    24
    Abweichungsgrenzwert
    25
    Bewegungstrajektorie
    26
    Anheben
    27
    Korrigieren
    28
    Absetzen
    29
    Bewegungsraum
    30
    Hindernis
    30a
    permanentes Hindernis
    30b
    temporäres Hindernis
    31
    Wartezeitdauer
    32
    Kontaktinformation
    33
    Erlaubnisanfrage
    34
    Antwortinformation
    35
    Kraftfahrzeugkennzeicheninformation
    36
    Einrichtung
    37
    Warnmeldung
    38
    Zielanordnung
    39
    Kraftfahrzeuganordnung
    40
    Benachrichtigung
    41
    Beenden
    S1-S16
    Verfahrensschritt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 3663166 A1 [0003]
    • DE 102015203506 A1 [0004]
    • DE 102017220564 A1 [0005]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Korrigieren (27) einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche (14) geparkten Kraftfahrzeugs (8) zu einer Begrenzung (15) der Abstellfläche (14) mittels eines Parkanordnungskorrekturroboters (1), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Erfassen (S1) von eine Umgebung (7) des Parkanordnungskorrekturroboters (1) beschreibenden Sensordaten (21) mittels einer Sensoreinrichtung (2) des Parkanordnungskorrekturroboters (1) während eines zumindest teilautonomes Betreibens des Parkanordnungskorrekturroboters (1); - Ermitteln (S2) einer Parkanordnungsabweichungsinformation (23) des in der Umgebung (7) auf der Abstellfläche (14) geparkten Kraftfahrzeugs (8) unter Anwendung eines Abweichungsermittlungskriteriums (22) auf die erfassten Sensordaten (21), wobei die Parkanordnungsabweichungsinformation (23) eine Abweichung einer Ist-Relativanordnung (16) des geparkten Kraftfahrzeugs (8) zur Begrenzung (15) der Abstellfläche (14), auf der das Kraftfahrzeug (8) geparkt ist, zu einer Soll-Relativanordnung (17) des geparkten Kraftfahrzeugs (8) zur Begrenzung (15) der Abstellfläche (14) beschreibt; - Überprüfen (S3), ob die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation (23) größer als ein Abweichungsgrenzwert (24) ist; - falls die ermittelte Parkanordnungsabweichungsinformation (23) größer als der Abweichungsgrenzwert (23) ist, mittels einer Hebevorrichtung (3) des Parkanordnungskorrekturroboters (1) Anheben (26) des Kraftfahrzeugs (8), Korrigieren (27) einer Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) an eine unter Berücksichtigung der Parkanordnungsabweichungsinformation (23) ermittelte Zielanordnung (38) und anschließendes Absetzen (28) des in der Zielanordnung (38) angeordneten Kraftfahrzeugs (8), wobei das abgesetzte Kraftfahrzeug (8) in der Soll-Relativanordnung (17) zur Begrenzung (15) der Abstellfläche (14) auf der Abstellfläche (14) positioniert ist (S11).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei vor dem Anheben (26) des Kraftfahrzeugs (8) eine Bewegungstrajektorie (25) für den Parkanordnungskorrekturroboter (1) ermittelt wird (S4), die eine Bewegung des Parkanordnungskorrekturroboter (1) vom Anheben (26) bis zum Absetzen (28) des Kraftfahrzeugs (8) beschreibt, unter Berücksichtigung der Sensordaten (21) überprüft wird (S5), ob in der Umgebung (7) ein für ein Bewegen des Parkanordnungskorrekturroboter (1) gemäß der ermittelten Bewegungstrajektorie (25) ausreichender Bewegungsraum (29) frei von einem Hindernis (30) ist, und nur falls dies der Fall ist, der Parkanordnungskorrekturroboter (1) das Kraftfahrzeug (8) anhebt.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei, falls das Hindernis (30) im Bewegungsraum (29) erkannt wurde, überprüft wird (S6), ob das Hindernis (30) temporär oder permanent im Bewegungsraum (29) angeordnet ist, und insbesondere im Falle des temporären Hindernisses (30b) nach einer Wartezeitdauer (31) unter Berücksichtigung der Sensordaten (21) überprüft wird, ob der Bewegungsraum (29) nun frei vom temporären Hindernis (30b) ist.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei vor dem Anheben (26) des Kraftfahrzeugs (8) eine einem Benutzer des Kraftfahrzeugs (8) zugeordnete Kontaktinformation (32) ermittelt (S8, S9) und eine elektronische Erlaubnisanfrage (33) an die ermittelte Kontaktinformation (32) übermittelt wird (S7), wobei die Erlaubnisanfrage (33) eine elektronisch übermittelte Zustimmung zur Änderung der Ist-Relativanordnung (16) des Kraftfahrzeugs (8) zur Soll-Relativanordnung (17) anfordert, und nur falls eine Antwortinformation (34) auf die Erlaubnisanfrage (33) empfangen wird, die die Zustimmung zur Änderung beschreibt, der Parkanordnungskorrekturroboter (1) das Kraftfahrzeug (8) anhebt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Kontaktinformation (32) mittels zumindest einer der folgenden Vorgehensweisen ermittelt wird: - einem Auslesen (S8) einer Speichereinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (8), in der die Kontaktinformation (32) gespeichert ist, mittels einer Ausleseeinrichtung (36) (19) des Parkanordnungskorrekturroboters (1); und/oder - einem Empfangen (S9) der Kontaktinformation (32) von einer externen Einrichtung (36) nachdem bei der externen Einrichtung (36) elektronisch die Kontaktinformation (32) für ein dem Kraftfahrzeug (8) zugeordneten Kraftfahrzeugkennzeichen angefragt wurde, wobei das Kraftfahrzeugkennzeichen insbesondere durch Auswerten der Sensordaten (21) ermittelt wurde.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, wobei nach dem Absetzen (28) des Kraftfahrzeugs (8), eine elektronische Benachrichtigung (40) über das Korrigieren (27) der Anordnung des Kraftfahrzeugs (8) an die ermittelte Kontaktinformation (32) übermittelt wird (S16).
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Parkanordnungskorrekturroboter (1) vor dem Anheben (26) und/oder zwischen dem Anheben (26) und dem Absetzen (28) des Kraftfahrzeugs (8) eine akustische und/oder optische Warnmeldung (37) ausgibt (S10).
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach dem Korrigieren (27) der Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) eine aktuelle Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) erfasst (S12) und überprüft wird (S13), ob die erfasste aktuelle Anordnung mit der Zielanordnung (38) übereinstimmt, wobei insbesondere bei fehlender Übereinstimmung der erfassten aktuellen Anordnung von der Zielanordnung (38) die Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) erneut korrigiert wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach dem Absetzen (28) des Kraftfahrzeugs (8) erneut die Parkanordnungsabweichungsinformation (23) ermittelt (S14) und überprüft wird (S15), ob diese größer als der Abweichungsgrenzwert (24) ist, wobei insbesondere falls dies der Fall ist, das Kraftfahrzeugs (8) erneut angehoben, die Anordnung des angehobenen Kraftfahrzeugs (8) zur Zielanordnung (38) angepasst und anschließend das in der Zielanordnung (38) ausgerichtete Kraftfahrzeug (8) abgesetzt wird.
  10. Parkanordnungskorrekturroboter (1) zum Korrigieren (27) einer Anordnung eines geparkten Kraftfahrzeugs (8), wobei der Parkanordnungskorrekturroboter (1) eine Sensoreinrichtung (2), eine Hebevorrichtung (3) und eine Steuervorrichtung (4) umfasst und dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
DE102021207444.8A 2021-07-13 2021-07-13 Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche Pending DE102021207444A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021207444.8A DE102021207444A1 (de) 2021-07-13 2021-07-13 Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021207444.8A DE102021207444A1 (de) 2021-07-13 2021-07-13 Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021207444A1 true DE102021207444A1 (de) 2023-01-19

Family

ID=84546874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021207444.8A Pending DE102021207444A1 (de) 2021-07-13 2021-07-13 Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102021207444A1 (de)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015203506A1 (de) 2015-02-27 2016-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Automobile Transporteinheit zum Positionieren von Fahrzeugen, Verfahren dafür sowie Parksystem
DE102017220564A1 (de) 2017-11-17 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand
EP3663166A1 (de) 2018-12-06 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkrobotersystem für ein kraftfahrzeug mit mehreren rädern sowie verfahren zum betreiben eines derartigen parkrobotersystems

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015203506A1 (de) 2015-02-27 2016-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Automobile Transporteinheit zum Positionieren von Fahrzeugen, Verfahren dafür sowie Parksystem
DE102017220564A1 (de) 2017-11-17 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand
EP3663166A1 (de) 2018-12-06 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkrobotersystem für ein kraftfahrzeug mit mehreren rädern sowie verfahren zum betreiben eines derartigen parkrobotersystems

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017124021A1 (de) Verfahren und systeme für einen ferngesteuerten parkassistenten
EP3181422B1 (de) Verfahren und system zur automatischen steuerung eines folgefahrzeugs mit einem scout-fahrzeug
EP3365211B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum verringern eines kollisionsrisikos einer kollision eines kraftfahrzeugs mit einem objekt
EP3204279B1 (de) Verfahren zum betrieb eines automatisiert geführten, fahrerlosen kraftfahrzeugs und überwachungssystem
EP3212487B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
DE102013213379A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung
EP3181423A1 (de) Verfahren und system zur automatischen steuerung eines folgefahrzeugs mit einem scout-fahrzeug
DE102018112513A1 (de) Verfahren und System zur Ableitung einer Trajektorie an einer Systemgrenze eines autonomen Fahrzeugs durch einen Teleoperator
DE102017217720B4 (de) Verfahren zum automatisierten Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs
DE102015220640A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt
EP3882733B1 (de) Verfahren und system zum autonomen fahren eines fahrzeugs
DE102017218536A1 (de) Verfahren zum automatisierten und/oder ferngesteuerten Bewegen eines fahrerlosen ersten Fahrzeugs in Längsrichtung
DE102017220247A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102017219389A1 (de) Verfahren zum Durchführen eines vollautomatischen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102018102795A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs mit ferngesteuertem Manövrieren des Kraftfahrzeugs in unterschiedlichen Automatisierungsstufen sowie Fahrassistenzsystem
DE102016100730A1 (de) Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs. Steuereinrichtung, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102015222930B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Absichern einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs auf einer schrägen Rampe
DE102015204861B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
DE102018222002B4 (de) Verfahren und elektronisches Fahrzeugführungssystem zur Fernsteuerung eines fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
DE102021205965A1 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Überführen eines Kraftfahrzeugs
DE102020215882A1 (de) Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug, sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz
EP3835910B1 (de) Verfahren zum überführen eines kraftfahrzeugs von einer aktuellen position zu einer zielposition in einem vom allgemeinen strassenverkehr abgetrennten bereich
DE102023003241A1 (de) Verfahren zum Laden eines Elektrofahrzeugs, Fahrzeug und Fahrzeugsystem
DE102017218217A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Fehlbelegung eines Parkplatzes mit einer Ladestation zum elektrischen Laden eines Fahrzeugs
DE102021207444A1 (de) Verfahren und Parkanordnungskorrekturroboter zum Korrigieren einer Relativanordnung eines auf einer Abstellfläche geparkten Kraftfahrzeugs zu einer Begrenzung der Abstellfläche

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified