CN107003673B - 用于运行多个车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行多个车辆的方法，其中，通过通信网络将导航数据发送给第一车辆，所述导航数据用于所述第一车辆在停车场上进行自主导航，其中，将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，其中，当第二车辆在导向车辆在停车场上自主导航期间自主地跟随导向车辆时，通过通信网络给第二车辆发送一个下述的目标信号：第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中。

Description

用于运行多个车辆的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于运行多个车辆的方法和装置。此外，本发明涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1描述了一种用于将车辆从起始位置转运到目标位置的、用于公共的停车区域的系统。
公开文献JP 002007233771 A公开一种作为领航员的泊车机器人，所述泊车机器人将车辆领航至停车场。车辆独立地跟随泊车机器人。
在全自动的(自主的)所谓的代客泊车(专门停车服务)的情况下，车辆由其驾驶员停在交车位置、例如停在停车楼前并且该车辆从那里自己行驶到停泊位置/港湾式停车处中并且又行驶回到交车位置。
发明内容
本发明基于的目的在于，提供一种高效的方案，借助于所述方案车辆可以在停车场上自主地行驶到目标位置。
该目的借助于独立权利要求的相应内容实现。本发明的有利的构型分别是从属权利要求的内容。
根据一个方面，提供一种用于运行多个车辆的方法，
-其中，通过通信网络将导航数据发送给第一车辆，所述导航数据用于第一车辆在停车场上进行自主导航，
-其中，将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，其中，
-当第二车辆在导向车辆在停车场上自主导航期间自主地跟随所述导向车辆时，通过通信网络给第二车辆发送一个下述的目标信号：第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中。
根据另一方面，提供一种用于运行多个车辆的装置，其包括：
-处理器，所述处理器用于确定导航数据，所述导航数据用于第一车辆在停车场上进行自主导航，
-通信接口，所述通信接口用于通过通信网络将导航数据发送给第一车辆以使导向车辆在停车场上进行自主导航，从而所述导向车辆能够基于导航数据自主地在停车场上导航，其中，
-处理器此外设计用于确定分配信号，所述分配信号用于将第一车辆分配给第二车辆作为所述第二车辆的导向车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，
-其中，通信接口此外设计用于通过通信网络将分配信号发送给第二车辆，从而可以将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆，所述第一车辆应该自主地跟随所述导向车辆，
-其中，处理器此外设计用于确定用于自主地跟随所述导向车辆的第二车辆的一个下述的目标信号：所述第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中，其中，
-所述通信接口设计用于通过通信网络将目标信号发送给第二车辆。
根据一个方面，提供一种用于车辆的停泊系统，其包括停车场和该用于运行多个车辆的装置。
根据又一个方面，提供一种计算机程序，其包括当该计算机程序在计算机上运行时用于执行该用于运行多个车辆的方法的程序编码。
也就是说，本发明特别是并且此外包括下述构思，作为导向车辆的车辆自主地在停车场上行驶或者导航，其中，另一车辆自主地跟随所述导向车辆。由此例如实现了下述的技术优点，跟随车辆、即第二车辆例如不必具有关于停车场、例如停车场的基础设施或停车场的地形的知识。第二车辆跟随作为导向车辆的第一车辆是足够的，由此第二车辆可以自主行驶至其目标位置。在此尤其足够的是，在第一车辆、即导向车辆中存在为了在停车场上自主行驶或导航需要的知识。因为通常在停车场上的自主行驶或导航在技术上是耗费的，所以足够的是，第二车辆在自主行驶或自主行驶功能方面可以在技术上比第一车辆更简单地设计。因为第二车辆仅仅必须以第一车辆为指导并且跟随所述第一车辆。为此，例如环境传感装置不必具有相对于第一车辆这样大的功能范围，所述第一车辆在没有这样通过车辆引导的情况下自主地在停车场上行驶或导航。用于处理环境传感装置的传感器数据的处理装置也可以相应地较小耗费和较低复杂性地构造。
也就是说，第二车辆在自主行驶功能方面不必一定具有与第一车辆相同的功能范围。由此以有利的方式特别是实现了，在自主行驶功能方面不具有相应大的功能范围的车辆然而也能够在停车场上自主地到达目标位置。根据本发明这通过如下方式实现，这些车辆跟随导向车辆。所述导向车辆将该车辆领航至其目标位置。
停车场在本发明的意义中也可以称为停车区域并且用作车辆的停放区域。停车场因此尤其是构成连续的区域，所述区域具有多个停放位置(在私人土地上的停车场中)或泊车站(在公共土地上的停车场中)。根据一个实施方式，停车场由停车楼包括。停车场尤其是由车库包括。
自主地在本发明的意义中尤其是指，车辆(即第一车辆和第二车辆)独立地、即在无驾驶员干预的情况下在停车场上导航或行驶。也就是说，车辆独立地在停车场上行驶，而驾驶员不必须为此控制所述车辆或者不必须处于所述车辆中。引导特别是包括车辆的横向和/或纵向引导。这样自主行驶的、能自动地泊入和泊出的车辆例如称为AVP车辆。AVP代表“英文automatic valet parking(自动代客泊车)”并且可以翻译为“德文automatischerParkvorgang(自动泊车过程)”。不具有所述AVP功能的车辆例如称为通常的车辆。
根据一个实施方式设置，导航数据包括目标位置和一个下述的指令：导向车辆在其自主导航期间应该行驶经过目标位置。由此特别是实现如下的技术优点：导向车辆将行驶至目标位置，从而然后第二车辆同样到达目标位置。也就是说，向第一车辆预先给出，其在停车场上应该行驶至哪个目标位置。
根据一个实施方式设置，导航数据包括具有目标位置的要驶过的额定轨迹。也就是说，给第一车辆预先给出要驶过的额定轨迹，所述额定轨迹包括目标位置。由此特别是实现如下的技术优点：通过驶过所述额定轨迹使得第一车辆行驶经过目标位置或者行驶至目标位置。第一车辆由此不再必须一定自己确定导向到目标位置的轨迹。同样可以通过预先给出这样要经过的额定轨迹来预先给出对于第一车辆优化的轨迹。也就是说如下地优化，例如可以优化在停车场上的交通流。因为通常例如停车场的操作员与在停车场上行驶的车辆自身相比具有更多关于停车场上交通流的知识。停车场的操作员相应地可以通过预先给出用于导向车辆的确定的额定轨迹来优化交通流。
在另一实施方式中设置，所述两个车辆中的至少一个车辆(优选地两个)的行驶至少部分地(优选地完全)借助于车辆外部的监测系统来监测。由此特别是实现如下的技术优点：可以识别在行驶期间可能出现的问题。由此能够以有利的方式高效地对出现的问题作出反应。这特别是通过适当的措施实现。这些措施特别是取决于具体出现的问题。
根据一个实施方式设置，监测系统包括一个或多个摄像机和/或一个或多个雷达传感器和/或一个或多个超声波传感器和/或一个或多个激光雷达传感器和/或一个或多个激光传感器和/或一个或多个光栅和/或一个或多个门开启传感器或门洞传感器。
根据又一个实施方式设置，借助于监测系统来监测，第二车辆是否无误地跟随导向车辆。由此特别是实现如下的技术优点：在第二车辆不再无误地跟随导向车辆的情况中，可以进行干预并且采取相应的措施。由此例如根据一个实施方式设置，将停止信号或者发送给第一车辆或第二车辆或者发送给这两个车辆。对停止信号作出反应地车辆停止，从而由此以有利的方式减少了碰撞风险。当将停止信号发送给导向车辆时，则所述导向车辆停止，其中，只要第二车辆以导向车辆为指导，则第二车辆接着同样停止。因为第二车辆特别是具有至少一个下述的行驶功能，在所述第二车辆撞上障碍物、在此为导向车辆之前，第二车辆自动地停止。
在另一实施方式中设置，借助于监测系统来监测，停车场上的其他物体是否干扰所述行驶。由此特别是实现如下的技术优点：可以高效地识别出，其他物体是否干扰所述车辆的行驶。其他物体例如是其他车辆和/或特别是未计划地干扰所述行驶的人。根据一个实施方式一个示例性的措施可以是：类似于前述的实施方案，将停止信号发送给车辆(即第一车辆、第二车辆和/或其他车辆)。对停止信号作出反应地这些车辆停止。由此能够以有利的方式减少碰撞风险。如果例如人干扰所述行驶，则根据一个实施方式示例性地设置，发出报警通告或报警信号，所述报警通告或报警信号应该通知：自主行驶的车辆处于人的周围环境中。因此，能够以有利的方式向人发出警报并且人可以相应地调整其行为，从而能够例如以有利的方式减少碰撞风险。
根据另一实施方式设置，借助于所述监测系统来监测，导向车辆是否行驶到所述目标位置。由此实现的技术优点特别是，如果导向车辆未行驶到目标位置，可以被高效地识别出。在所述情况中，第二车辆则也未到达其目标位置。由此可以采取相应的对应措施。类似地在此也可以将停止信号发送给车辆。特别是根据一个示例性的实施方式设置，给导向车辆传输修正额定轨迹，基于所述修正额定轨迹导向车辆可以到达目标位置。也就是说，导向车辆尽管其之前错误行驶然而借助于驶过所述补偿或修正轨迹可以到达目标位置并且由此也将第二车辆领航或引导至其目标位置。
在另一实施方式中设置，为了停放到目标位置中，通过通信网络给第二车辆传输额定停放轨迹，从而第二车辆能够基于额定停放轨迹停放到目标位置中。由此实现的技术优点特别是，第二车辆例如不必具有关于准确的基础设施或停泊位置的尺寸的知识。特别是因此能够以有利的方式高效地实现第二车辆的泊入。由此，例如第二车辆不需要必须具有带有高的功能范围的技术上耗费的停泊辅助。因为第二车辆被预先给出，第二车辆应怎样准确地到达目标位置，以便在那里停放并且最后在那里泊车。第二车辆因此本身不再必须确定该相应的额定停放轨迹。
在另一实施方式中设置，目标位置是停泊位置，第二车辆应该停泊在所述停泊位置上，或者目标位置是取车位置，所述车辆的驾驶员应该在所述取车位置处取第二车辆。由此实现的技术优点特别是，第二车辆可以高效地到达其停泊位置。由此能够以有利的方式进行自动的泊车过程、所谓的自动代客泊车。由此，第二车辆尤其是可以从其停泊位置到达其取车位置。这特别是以高效的方式和方法实现。
取车位置例如是交车位置，车辆的驾驶员可以将其用于自主泊车过程的车辆停放在所述交车位置上并且在之后的一个时间点又可以从所述交车位置取走其车辆。
停泊位置在本发明的意义中是一个下述的位置，车辆应该自主地停泊在所述位置上。
根据另一实施方式设置，将停泊位置和取车位置设置为目标位置，从而第二车辆跟随导向车辆至停泊位置并且泊入该处，其中，在之后的一个时间该被停泊的车辆从停泊位置泊出并且跟随该导向车辆或另一导向车辆至取车位置并且停放在那里。
由此实现的技术优点特别是，第二车辆可以自主地行驶到停泊位置，可以在那里泊入并且可以再次从那里泊出，这特别是在预定的停泊持续时间到期之后进行，并且可以自主地行驶到取车位置。在此特别是设置，第二车辆从停泊位置至取车位置的自主行驶类似于第二车辆至停泊位置的自主行驶。为了所述自主行驶、即从停泊位置至取车位置的行驶，根据一个实施方式设置该相同的导向车辆，所述导向车辆已将第二车辆引导至停泊位置。根据另一实施方式设置，为此设置另一导向车辆，所述另一导向车辆类似于该导向车辆将第二车辆从停泊位置引导或领航至取车位置。在此，相应地也将导航数据传输给所述另一导向车辆。该另一导向车辆基于所述导航数据自主地在停车场上行驶。相应地结合导向车辆得出的实施方案类似地适用于所述另一导向车辆。
根据一个实施方式设置，第二车辆由其导向车辆、即第一车辆从交车位置提取，从而第二车辆的自主行驶借助于跟随导向车辆从交车位置引导到停泊位置。
关于所述方法的功能类似地由所述装置的相应的功能得出并且反之亦然。也就是说，方法特征类似地由相应的装置特征得出并且反之亦然。相应得出的实施方案以及所谓的技术优点类似地不仅适用于所述方法而且适用于所述装置。
根据一个实施方式设置，所述车辆分别具有一个环境传感装置。
环境传感装置在本发明的意义中特别是包括下面的环境传感器中一个或多个：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、视频传感器。借助于这样的环境传感装置能够以有利的方式实现车辆环境的传感器检测。
根据一个实施方式，通信网络包括WLAN网络和/或移动无线网络。
在一个实施方式中，或者通过通信网络将通信编码。
根据一个实施方式，所述装置包括车辆外部的监测系统，所述监测系统用于至少部分地、特别是全面监测所述两个车辆的至少一个车辆、特别是两个车辆的行驶。
在此，所述跟随可以利用通常公知的驾驶员辅助系统、例如ACC(AutomaticCruise Control，自适应巡航控制)进行。
根据一个实施方式，第二车辆具有下述驾驶员辅助系统中的至少一个：ACC、物体识别辅助、车道识别辅助。借助于所述驾驶员辅助系统能够特别简单地实现跟随。
根据一个实施方式，所述分配包括借助于在预定的位置上的第二车辆以传感器方式检测导向车辆，这特别是借助于环境传感装置实现。例如导向车辆可以处于交车位置上的第二车辆之前。也就是说，当第二车辆位于交车位置上并且以传感器方式检测到一个处于第二车辆之前的车辆时，那么第二车辆知道：其应该跟随第一车辆。
相反地，分配可以包括，第一车辆以传感器方式检测到一个在交车位置上处于第一车辆之后的车辆，这特别是借助于环境传感装置实现。在这种情况中则第一车辆知道：其应该作为导向车辆引导第二车辆。
根据一个实施方式，分配可以包括C2C通信。C2C通信代表Car-to-Car通信(车车通信)并且表示车辆彼此的通信。也就是说，车辆彼此通信，以便弄清哪个车辆应该跟随谁。
替代地或附加地，根据另一实施方式可以设置，进行C2X通信，以便进行所述分配。C2X通信代表Car-to-Infrastructure通信(车基础设施通信)并且表示固定的基础设施和车辆之间的通信。也就是说，类似于C2C通信，基础设施、例如停车场管理服务器、特别是运行多个车辆的装置进行所述分配。
也就是说，基础设施例如通知第二车辆，所述第二车辆应该跟随第一车辆。基础设施例如通知第一车辆，所述第一车辆应该领航或引导第二车辆。
例如设置，所述车辆中的至少一个车辆、特别是两个车辆分别确认这一点。
然而原则上不需要的是，导向车辆知道，其是导向车辆、即具有导向任务。第一车辆通常必须例如仅仅等待，直到第二车辆和特别是基础设施准备好了，并且基础设施发出例如用于开始行驶的开始信号、所谓的Go信号。
根据一个实施方式，第一车辆借助于基础设施停止在第二车辆的目标位置上。
在一个实施方式中设置，设置多个第二车辆、即多个跟随车辆、即多个跟随第一车辆的车辆。在此优选地设置，多个车辆成纵队地在第一车辆后行驶。用于一个跟随车辆的实施例类似地适用于多个车辆。
每个车辆对应于一个自己的目标位置。基础设施、例如停车场管理服务器、特别是用于运行多个车辆的装置监测所述车辆的行驶并且例如对所述跟随车辆中的一个在到达其目标位置时进行通知，其应该在这里停住和/或停泊。也就是C2X通信。
替代地或附加地，相应的停住或停止信号可以由导向车辆传达给应该停住或停泊的跟随车辆。也就是C2C通信。
根据一个实施方式，第二车辆在所述纵队中这样开始分类，即具有预定的顺序，以使得第一停泊位置被分配给最后的跟随车辆，由此其他的跟随车辆可以继续行驶。也就是说，第二车辆的顺序和相应的目标位置这样相互协调，使得始终是所述纵队中最后的跟随车辆应停住和/或停泊在下一个目标位置上。
根据另一实施方式设置，通过通信网络给第一车辆和/或第二车辆发送一个下述的分配信号：第一车辆是导向车辆，和/或第二车辆是跟随车辆。
附图说明
下面根据优选的实施例详细地说明本发明。附图中：
图1示出用于运行多个车辆的方法的流程图，
图2示出用于运行多个车辆的装置，和
图3示出用于车辆的停泊系统。
具体实施方式
图1示出用于运行多个车辆的方法的流程图。
在步骤101中，将用于自主行驶的导航数据发送给第一车辆。所述导航数据特别是包括下述数据，所述数据使第一车辆实现自主地在停车场上导航或行驶。根据一个实施方式，导航数据由此包括例如停车场的数字地图的地图数据、移动的和/或静止的物体的位置数据(所述物体处于停车场上或者停车场内)，要驶过的额定轨迹的数据。
在步骤103中，将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆。也就是说，第二车辆应该自主地跟随第一车辆。导向车辆即是用于第二车辆的领航员，所述导向车辆引导或者领航第二车辆。
当第二车辆在导向车辆在停车场上自主导航期间自主地跟随导向车辆时，根据步骤105通过通信网络给第二车辆发送一个下述的目标信号：第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中。
对所述目标信号作出反应地，第二车辆中断所述跟随并且优选地停放到目标位置中。
导向车辆优选地继续行驶。
由此以有利的方式实现，第二车辆可以自主地在停车场上到达它的目标位置。第二车辆自身特别是不必具有关于停车场的知识。足够的是，所述第二车辆跟随导向车辆，即以所述导向车辆为指导。
图2示出用于运行多个车辆的装置201，其包括：
-处理器203，所述处理器用于确定导航数据，所述导航数据用于第一车辆在停车场上进行自主导航，
-通信接口205，所述通信接口用于通过通信网络将导航数据发送给第一车辆以使导向车辆在停车场上进行自主导航，从而导向车辆能够基于导航数据自主地在停车场上导航，其中，
-处理器203此外设计用于确定分配信号，所述分配信号用于将第一车辆分配给第二车辆作为用于第二车辆的导向车辆，所述第二车辆应该自主地跟随所述导向车辆，
-其中，通信接口205此外设计用于通过通信网络将分配信号发送给第二车辆，从而可以将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆，所述第一车辆应该自主地跟随所述导向车辆，
-其中，处理器203此外设计用于确定用于自主地跟随导向车辆的第二车辆的一个下述的目标信号：第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中，其中，
-通信接口205设计用于通过通信网络将目标信号发送给第二车辆。
图3示出用于车辆的停泊系统301，其中，停泊系统301包括停车场303和图2的装置201。
也就是说，本发明尤其是包括下述构思，提供一种技术和高效方案，基于所述方案可以借助于第二代和第三代AVP车辆的支持对第一代AVP车辆进行全自动的(自主的)代客泊车、即自主停泊过程。根据本发明的核心构思特别是，第二代和第三代AVP车辆、即基于导航数据能自主地在停车场上导航或行驶的车辆、即不必例如基于高度准确的停泊空间地图被遥控的车辆用作用于第一代车辆、即特别是被遥控的车辆、即被远程控制的车辆的导向车辆。
也尤其就是说，第一代AVP车辆不再例如由停泊空间管理系统借助于要驶过的轨迹部分来远程控制。相反地，这些车辆被分配第二代或第三代AVP车辆的导向车辆。第一代车辆由此跟随第二代或第三代车辆。
在此，所述跟随能够利用通常公知的驾驶员辅助系统、例如ACC(AutomaticCruise Control，自适应巡航控制)进行。
根据一个实施方式，用于第一车辆、即导向车辆、即特别是第二代或第三代AVP车辆的停泊位置这样选择，使得所述第一车辆在第二车辆去往目标位置、即特别是停泊位置的情况下处于该目标位置下游。也就是说，首先行驶过第二车辆的目标位置，以便接着才行驶到导向车辆的停泊位置。
根据一个实施方式设置，在导向车辆、即特别是第二代或第三代AVP车辆行驶经过第二车辆、即尤其是第一代车辆的停泊位置的时间点上，第二车辆获得目标信号或停止信号。由此，以有利的方式使第二车辆具有下述信息：所述第二车辆处于分配给其的停泊位置前。
此外接着根据一个实施方式设置，第二车辆自主地、即独立地泊入分配给其的停泊位置上。也就是说，第二车辆特别是利用存在于第二车辆中的停泊功能、即例如停泊辅助执行或者进行所述停泊过程，和/或由停车楼管理系统通过通信网络传输的方式获得为此所需的泊入轨迹。
泊出过程以及至取车位置(可例如等同于交车位置或收车位置或收车站)的回程被类似地进行。也就是说，第二车辆例如基于其停泊辅助自主地泊出和/或由停车楼管理系统传输地获得为此所需的泊出轨迹。该导向车辆或者另外的导向车辆然后将第二车辆引导或领航到交车位置/收车位置或者一般地取车位置。
根据一个实施方式设置，监测整个过程、一般也仅仅监测部分过程。这特别是借助于车辆外部的监测系统实现，所述监测系统可以例如由停车场管理系统包括。一般地，用于管理或运行停车场的这种停车场管理系统可以包括所述装置。
所述过程特别是包括第一车辆和第二车辆的相应的行驶。
由此能够以有利的方式实现，当必要时，可以进行干预。例如当第二车辆错误地跟随第一车辆时，和/或当另外的车辆和/或人(未计划的)干扰所述过程时，和/或当第一车辆不正确地行驶该到目标位置的路径。
根据本发明的优点特别是可以由此看出，通过由导向车辆、即特别是第二代或第三代AVP车辆引导第二车辆、即特别是第一代AVP车辆，可以将第二车辆相对简单地并且在没有巨大的辅助系统的情况下引导至目标位置。特别是停车场管理系统必须承担较少的关于将第二车辆引导至其目标位置的任务。
根据一个实施例设置，用于运行多个车辆的装置设置或设计用于执行或实施该用于运行多个车辆的方法。

Claims (16)

1.一种用于运行多个车辆的方法，
-其中，通过通信网络将导航数据发送(101)给第一车辆，所述导航数据用于第一车辆在停车场上进行自主导航，
-其中，将所述第一车辆作为导向车辆分配(103)给第二车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，其中，
-当所述第二车辆在所述导向车辆在所述停车场上自主导航期间自主地跟随所述导向车辆时，通过所述通信网络给所述第二车辆发送(105)一个下述的目标信号：所述第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中，
其中，所述分配包括借助于在预定的位置上的第二车辆以传感器方式检测所述导向车辆，从而所述第二车辆识别出，检测到的所述车辆是导向车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述导航数据包括所述目标位置和一个下述的指令：所述导向车辆在其自主导航期间应行驶经过所述目标位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述两个车辆中的至少一个车辆的行驶至少部分地借助于车辆外部的监测系统来监测。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助于所述监测系统来监测所述第二车辆是否无误地跟随所述导向车辆。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，借助于所述监测系统来监测所述停车场上的其他物体是否干扰所述行驶。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，借助于所述监测系统来监测所述导向车辆是否行驶到所述目标位置。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了停放到所述目标位置中，通过所述通信网络给所述第二车辆传输一额定停放轨迹，从而所述第二车辆能够基于所述额定停放轨迹停放到所述目标位置中。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述目标位置是一停泊位置，所述第二车辆应停泊在所述停泊位置上，或者所述目标位置是一取车位置，所述车辆的驾驶员应该在所述取车位置处取所述第二车辆。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，将所述停泊位置和所述取车位置设置为目标位置，从而所述第二车辆跟随所述导向车辆至所述停泊位置并且泊入该处，其中，在之后的一个时间该被停泊的车辆从所述停泊位置泊出并且跟随所述导向车辆或另一导向车辆至所述取车位置并且停放在该处。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，设置多个第二车辆，所述第二车辆成纵队地在所述第一车辆后行驶，以便被引导至所述第二车辆的各自的目标位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述纵队中所述第二车辆的顺序与其相应的目标位置相互协调，以使得始终是所述纵队中最后的第二车辆应停住和/或停泊在下一个目标位置上。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过所述通信网络给所述第一车辆和/或所述第二车辆发送一个下述的分配信号：所述第一车辆是导向车辆，和/或所述第二车辆是跟随车辆。
13.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预定的位置是一交车位置，从而当检测到的车辆位于所述第二车辆前时，在所述交车位置上的第二车辆将检测到的车辆识别为导向车辆。
14.一种用于运行多个车辆的装置(201)，其包括：
-处理器(203)，所述处理器用于确定导航数据，所述导航数据用于第一车辆在停车场上进行自主导航，
-通信接口(205)，所述通信接口用于通过一通信网络将所述导航数据发送给所述第一车辆以使导向车辆在所述停车场上进行自主导航，从而所述导向车辆能够基于所述导航数据自主地在所述停车场上导航，其中，
-所述处理器(203)此外设计用于确定分配信号，所述分配信号用于将所述第一车辆分配给第二车辆作为该第二车辆的导向车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，其中，所述分配包括借助于在预定的位置上的第二车辆以传感器方式检测所述导向车辆，从而所述第二车辆识别出，检测到的所述车辆是导向车辆，
-其中，所述通信接口(205)此外设计用于通过所述通信网络将所述分配信号发送给所述第二车辆，从而能够将所述第一车辆作为导向车辆分配给所述第二车辆，所述第一车辆应自主地跟随所述导向车辆，
-其中，所述处理器(203)此外设计用于确定用于自主地跟随所述导向车辆的第二车辆的一个下述的目标信号：所述第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中，其中，
-所述通信接口(205)设计用于通过所述通信网络将所述目标信号发送给所述第二车辆。
15.一种用于车辆的停泊系统，其包括停车场(305)和根据权利要求14所述的装置。
16.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序编码，所述程序编码用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
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