DE102017214185A1 - Steuerung eines Transportfahrzeugs - Google Patents
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Abstract
Ein Steuersystem (100) für ein Transportfahrzeug (105) umfasst ein Sensorvehikel (120) mit wenigstens einem Sensor (140) zur Abtastung eines Umfelds, wobei das Sensorvehikel (120) dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug (105) zu bewegen; und eine Steuervorrichtung (115) zum Steuern des Transportfahrzeugs (105) auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors (140).
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Transportfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung ein System und ein Verfahren zur Steuerung des Transportfahrzeugs.
- Ein Transportfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, transportiert Gegenstände auf einem öffentlichen Straßenverkehrsnetz. Um das Transportfahrzeug autonom steuern zu können, also eine Steuerung vorzusehen, die eine menschliche Überwachung oder einen menschlichen Eingriff nicht mehr benötigt, sind eine Vielzahl Sensoren zum Abtasten eines Umfelds sowie eine leistungsfähige Verarbeitungseinrichtung erforderlich. Nach derzeitigem Stand der Technik ist noch keine vollständig autonome Steuerung des Transportfahrzeugs mit hinreichender Betriebssicherheit auch bei unvorhergesehenen Ereignissen möglich.
- Am Anfang oder Ende einer Fahrt kann das Transportfahrzeug einen Betriebshof befahren. Dort können andere Regeln als im öffentlichen Straßenverkehr gelten und andere Verkehrsteilnehmer können Spezialfahrzeuge oder Fahrzeuge mit besonderen Rechten umfassen. Die Aufgabe des autonomen Steuerns des Transportfahrzeugs kann dadurch zusätzlich erschwert sein.
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DE 10 2015 001 362 A1 schlägt eine Technik zum automatischen Positionieren von Wechselbrücken vor. Dabei unterfährt ein Aufliegerverteilfahrzeug eine Wechselbrücke, hebt sie an, befördert sie und senkt sie wieder ab. - Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Steuerung eines Transportfahrzeugs anzugeben, die insbesondere im Bereich eines Betriebshofs oder eines ähnlichen abgeschlossenen Verkehrsnetzes einsetzbar ist. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
- Ein Steuersystem für ein Transportfahrzeug umfasst ein Sensorvehikel mit wenigstens einem Sensor zur Abtastung eines Umfelds, wobei das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug zu bewegen; und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Transportfahrzeugs auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors.
- Das Sensorvehikel kann ein Luftfahrzeug, beispielsweise einen Multicopter oder eine andere Art Drohne, oder ein Landfahrzeug, insbesondere nach Art eines kleinen Autos, umfassen. Dabei ist das Sensorvehikel mit einem oder mehreren Sensoren ausgestattet, die insbesondere einen Positionssensor, einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor, eine Kamera, einen Ultraschallsensor, einen Bewegungssensor, einen Temperatursensor, einen Geruchssensor oder einen anderen Sensor umfassen kann. Durch das Auslagern von Sensoren vom Transportfahrzeug an das Sensorvehikel kann das Transportfahrzeug im Wesentlichen unverändert bleiben. Die Sensoren an Bord des Sensorvehikels können in Verbindung mit verschiedenen Transportfahrzeugen genutzt werden, sodass über eine erhöhte Auslastung der Sensoren insgesamt Kostenvorteile erzielt werden können. Außerdem können die Sensoren an spezielle Anforderungen im Bereich des Steuersystems angepasst sein. Ist beispielsweise eine Auszeichnung von Fahrspuren im Bereich des Steuersystems sehr gut, so kann eine Kamera in ihrer Auflösung, Kontrastfähigkeit, Lichtstärke oder Aufnahmegeschwindigkeit speziell auf die Abtastung einer korrespondierenden Markierung optimiert sein.
- Das Steuersystem ist üblicherweise auf ein vorbestimmtes Areal begrenzt, das in der Regel einen öffentlichen Straßenverkehr ausschließt, beispielsweise in einer Mine, auf einem Betriebshof, einem Übungs- oder Testgelände etc. Das Steuersystem kann eine Abstellfläche zum Abstellen des Transportfahrzeugs umfassen, bis das Sensorvehikel beim Transportfahrzeug eingetroffen ist, und eine Zielposition, an die das Transportfahrzeug gesteuert wird. Das Steuern des Transportfahrzeugs umfasst im Allgemeinen eine Längs- und/oder Quersteuerung. Beispielsweise kann das Steuersystem ein abgeschlossenes Gebiet, etwa einen Betriebshof oder ein Testgelände umfassen. Das Transportfahrzeug kann zum Transport von Waren zu oder von dem abgeschlossenen Gebiet eingesetzt werden. Dazu kann das Transportfahrzeug auf der Abstellfläche abgestellt werden, von wo aus eine autonome Steuerung beispielsweise zu einer Laderampe oder einem Lager mithilfe des Sensorvehikels erfolgen kann. Das Auffinden der korrekten Zielposition, die Wahl eines Wegs zu dieser Zielposition sowie das Führen des Transportfahrzeugs zur Zielposition können automatisiert erfolgen. Fehler können minimiert werden, sodass der Aufenthalt des Transportfahrzeugs im Bereich des Steuersystems verbessert effizient gestaltet werden kann. Nach dem Durchführen eines Lade- oder Entladevorgangs kann das Transportfahrzeug auch in entsprechender Weise, mit Unterstützung des Sensorvehikels, zur Abstellfläche zurück gesteuert werden. Das Ansteuern mehrerer Zielpositionen im Bereich des Steuersystems nacheinander ist ebenfalls möglich.
- Das Transportfahrzeug kann wenigstens einen weiteren Sensor zur Abtastung eines Umfelds aufweisen, wobei das Steuersystem ferner eine Schnittstelle zur Verbindung mit dem weiteren Sensor umfasst und die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug auf Basis von Sensordaten des weiteren Sensors zu steuern. Einer oder mehrere Sensoren an Bord des Transportfahrzeugs, beispielsweise eine Front- oder Heckkamera, können so vorteilhaft mitverwendet werden. Auch andere Sensoren, die beispielsweise einen internen Zustand des Transportfahrzeugs anzeigen, beispielsweise eine Innentemperatur eines Frachtraums oder der Füllstand eines Energiespeichers für die Fortbewegung, können so berücksichtigt werden. In einer weiteren Ausführungsform können auch Sensordaten eines fest installierten Sensors im Bereich des Steuersystems, beispielsweise eine Turmkamera oder ein Zugangskontrollsystem, verwendet werden. Allgemein gilt, dass die Steuerung des Transportfahrzeugs verbessert werden kann, indem möglichst viele unterschiedliche Datenquellen verwendet werden.
- Das Transportfahrzeug kann eine Antriebseinrichtung umfassen, wobei das Steuersystem eine Schnittstelle zur Übermittlung von Steuerinformationen an die Antriebseinrichtung umfasst. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug einen Lastkraftwagen mit einem eingebauten Antriebsmotor umfassen. Die Steuerung des Transportfahrzeugs wird hierbei bevorzugt realisiert, indem entsprechende Steuerinformationen über die Schnittstelle an die Antriebseinrichtung übermittelt werden. In einer Ausführungsform wird das Transportfahrzeug mittels einer bordeigenen Steuervorrichtung unmittelbar gesteuert. In einer anderen Ausführungsform umfasst das Transportfahrzeug einen Zwischenrechner, beispielsweise eine sogenannte Openmatics-Box, über die eine indirekte Übermittlung von Steuerinformationen möglich ist.
- In einer anderen Ausführungsform ist das Transportfahrzeug antriebslos, beispielsweise kann es sich um einen Anhänger oder einen Auflieger für eine Zugmaschine handeln. Das Steuersystem kann ein Zugfahrzeug zum Bewegen des Transportfahrzeugs umfassen, wobei das Zugfahrzeug dazu eingerichtet ist, autonom an das Transportfahrzeug anzukoppeln. Anders ausgedrückt kann zur Steuerung eines passiven Transportfahrzeugs ein Zugfahrzeug vorgesehen sein, welches das Transportfahrzeug im Bereich des Steuersystems antreibt. Das Zugfahrzeug kann nach dem Vorbild einer Rangierlok oder eines Flugzeugschleppers zum Rangieren oder sonstigen Fahren des Transportfahrzeugs eingerichtet sein.
- Es ist besonders bevorzugt, dass das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom am Transportfahrzeug anzubringen. Beispielsweise kann ein flugfähiges Transportfahrzeug, etwa in Form eines Multicopters, auf einem Dach des Transportfahrzeugs oder des Zugfahrzeugs landen. Ein bodengestütztes Sensorvehikel kann sich beispielsweise unter, vor, hinter oder seitlich des Transportfahrzeugs mit diesem verbinden. Die Auswertung von Sensorwerten von Sensoren des Sensorvehikels kann durch die feste physische Kopplung an das Transportfahrzeug erleichtert sein. In einer anderen Ausführungsform können eines oder mehrere Sensorvehikel zusätzlich oder alternativ das Transportfahrzeug in einigem Abstand ungekoppelt begleiten. Beispielsweise kann das Sensorvehikel ständig innerhalb eines vorbestimmten Maximalabstands des Transportfahrzeugs bleiben. Dadurch kann das Sensorvehikel verbessert flexibel eine Position bezüglich des Transportfahrzeugs einnehmen, von der aus die Abtastung des Umfelds leichter oder besser möglich ist.
- Ein Verfahren zum Steuern eines Transportfahrzeugs umfasst Schrittes des Erfassens des Transportfahrzeugs; des Bewegens eines Sensorvehikels zum Transportfahrzeug, wobei das Sensorvehikel wenigstens einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Transportfahrzeugs aufweist, und das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug zu bewegen; und des Steuerns des Transportfahrzeugs auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors.
- Das Verfahren kann mittels einer oder mehrerer Steuervorrichtungen durchgeführt werden. Eine Steuervorrichtung kann an unterschiedlichen Orten angebracht sein, wie oben bereits ausgeführt wurde. Eine der Steuervorrichtungen kann insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer umfassen. Eine der Steuervorrichtungen kann dazu eingerichtet sein, das beschriebene Verfahren ganz oder teilweise durchzuführen. Der entsprechende Verfahrensteil kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Vorteile oder Merkmale des Verfahrens können auf das Steuersystem übertragen werden oder umgekehrt.
- Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
-
1 ein beispielhaftes Steuersystem für ein Transportfahrzeug; -
2 ein Transportfahrzeug mit exemplarischen Sensorvehikeln; und -
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Transportfahrzeugs -
1 zeigt ein Steuersystem100 für ein Transportfahrzeug105 . Das Steuersystem100 ist dazu eingerichtet, das Transportfahrzeug105 autonom, also ohne notwendige Überwachung oder Eingriff einer Person, zu steuern bzw. zu bewegen. Bezüglich SAE J3016 ist eine Steuerung auf Level2 oder höher bevorzugt, idealerweise Level4 oder Level5 . Das Steuern des Transportfahrzeugs105 ist bevorzugt auf einen vorbestimmten Bereich begrenzt, der hier mit dem Steuersystem100 gleichgesetzt ist. Der Bereich kann beispielsweise einen Betriebshof, ein privates Grundstück, eine Kaserne oder ein sonst wie geographisch abgrenzbares Gebiet umfassen. Das Gebiet ist bevorzugt physisch oder mittels eines Zugriffsystems von einem außen liegenden Bereich abgegrenzt, auf dem ein üblicher Straßenverkehr stattfinden kann. In1 ist die Abgrenzung des Steuersystems100 durch eine Schranke110 symbolisch dargestellt. Gesteuert durch die Schranke110 kann das Transportfahrzeug105 von einem Straßenverkehr in den Bereich des Steuersystems100 ein- oder ausfahren. - Es wurde erkannt, dass beim Steuern des Transportfahrzeugs
105 im Bereich des Steuersystems100 Systemkenntnisse erforderlich ist, auf die von Systemkenntnissen über einen öffentlichen Straßenverkehr nur bedingt geschlossen werden können. Beispielsweise können im Bereich des Steuersystems100 Regeln gelten, die sich von den Regeln des allgemeinen Straßenverkehrs unterscheiden. Außerdem ist es vorteilhaft, möglichst viele stattfindende oder geplante Verkehrsbewegungen im Bereich des Steuersystems100 zu kennen, um das Transportfahrzeug105 verbessert steuern zu können. Die geltenden Regeln und/oder die Verkehrsbewegungen im Bereich des Steuersystems100 können beispielsweise einer Steuervorrichtung115 bekannt sein, die in1 ortsfest ausgeführt ist. - Es wird weiterhin vorgeschlagen, dass das Führen des Transportfahrzeugs
105 auf der Basis von Sensorsignalen einer größeren Anzahl von Sensoren durchgeführt wird, als üblicherweise an Bord des Transportfahrzeugs105 vorgesehen sind. Daher sollen eines oder mehrere Sensorvehikel120 vorübergehend zum Transportfahrzeug105 bewegt werden, um dessen Steuerung zu erleichtern. Es können ein flugfähiges Sensorvehikel125 , beispielsweise ein Multicopter (Hubschrauber mit mehreren Rotoren) und/oder ein fahrfähiges Sensorvehikel130 , beispielsweise ein Auto, vorgesehen sein. Das Sensorvehikel120 ist bevorzugt deutlich kleiner als das Transportfahrzeug105 . Da eine Nutzlast des Sensorvehikels120 nicht groß sein muss, kann das Sensorvehikel120 klein dimensioniert werden, sodass es in ein bevorzugt würfelförmiges Volumen von beispielsweise ca. 1m3 oder 0,5 m3 einbeschrieben werden kann. Das Sensorvehikel120 kann praktisch beliebig klein ausgeführt werden, solange es noch ausreichend sicher und zuverlässig gefahren oder geflogen werden kann. - Bevorzugt ist eine Vielzahl von Sensorvehikeln
120 im Bereich des Steuersystems100 verfügbar und jedes Sensorvehikel120 kann zum Transportfahrzeug105 beordert werden. Inaktive Sensorvehikel120 können an einer vorbestimmten Warteposition135 abgestellt werden, wo sie beispielsweise ihre Energievorräte ergänzen können. Es können auch mehrere Wartepositionen135 im Bereich des Steuersystems100 vorgesehen sein. - Jedes Sensorvehikel
120 umfasst wenigstens einen Sensor140 sowie bevorzugt eine drahtlose Kommunikationseinrichtung145 . Der Sensor140 ist zur Abtastung eines Umfelds des Sensorvehikels120 und somit, wenn sich das Sensorvehikel120 im Bereich des Transportfahrzeugs105 befindet, dessen Umfelds, eingerichtet. Die Abtastung kann insbesondere optisch, mittels Radar oder LiDAR erfolgen. Der Sensor140 kann auch zur Bestimmung anderer Informationen eingerichtet sein, beispielsweise einer Position des Sensorvehikels120 , einer Geschwindigkeit oder einer Beschleunigung. Bevorzugt umfasst ein Sensorvehikel120 mehrere Sensoren140 , die zur Abtastung unterschiedlicher Informationen oder gleicher Informationen in unterschiedlichen Richtungen oder Entfernungen eingerichtet sind. - Das Transportfahrzeug
105 kann ebenfalls eine Steuervorrichtung115 , eine bevorzugt drahtlose Schnittstelle145 und/oder einen oder mehrere Sensoren140 umfassen. Sowohl im Sensorvehikel120 als auch im Transportfahrzeug105 können aufgenommene Sensordaten lokal vorverarbeitet und/oder an eine andere Stelle übermittelt werden. Die Steuervorrichtungen115 sind üblicherweise jeweils als Mikrocomputer, Mikrocomputersysteme oder Mikrocontroller ausgeführt. - Zur Bestimmung von Steuersignale für die Antriebseinrichtung
160 kann eine verteilte Bestimmung mittels mehrerer Steuervorrichtungen115 oder eine zentrale Bestimmung mittels nur einer Steuervorrichtung115 durchgeführt werden. Dazu können von den Sensoren140 Sensordaten in roher, teilverarbeiteter oder verarbeiteter Form gesammelt, fusioniert oder gegeneinander abgeglichen werden. Die Bereitstellung der Steuersignale kann auf der zusätzlichen Basis von aktuellen Informationen über ein Verkehrsgeschehen im Bereich des Steuersystems100 erfolgen. Solche Informationen können beispielsweise einen geplanten oder stattfindenden Transport auf dem Gelände, Positionen, Geschwindigkeiten oder Bewegungsrichtungen von einem oder mehreren Transportfahrzeugen105 oder Informationen, auf deren Basis eine Zielposition bestimmt werden kann, umfassen. Diese Informationen liegen üblicherweise der ortsfesten Steuervorrichtung115 vor oder können von ihr beschafft werden, etwa mittels Anfrage bei einem Verwaltungssystem. - Die Steuervorrichtung
115 an Bord des Transportfahrzeugs105 kann auch zur Entgegennahme und Weiterleitung von Steuerbefehlen an eine Antriebseinrichtung160 , die von dem Transportfahrzeug105 umfasst sein kann, eingerichtet sein. - Umfasst das Transportfahrzeug
105 keine Antriebseinrichtung160 , so können der Sensor140 , die Steuervorrichtung115 und/oder die Kommunikationseinrichtung145 trotzdem am antriebslosen Transportfahrzeug105 angebracht sein. Kann oder soll eine Antriebseinrichtung160 des Transportfahrzeugs105 nicht zum Bewegen hergenommen werden oder ist das Transportfahrzeug105 antriebslos, so kann das Steuersystem100 ein Zugfahrzeug165 umfassen, das an das Transportfahrzeug105 ankoppeln und dieses bewegen kann. An Bord des Zugfahrzeugs165 ist bevorzugt wenigstens ein weiterer Sensor140 , eine bevorzugt drahtlose Kommunikationseinrichtung145 und optional eine Steuervorrichtung115 vorgesehen. Sensordaten des am Zugfahrzeug165 angebrachten Sensors140 können ebenfalls zur Steuerung oder Überwachung des Transportfahrzeugs105 verwendet werden. - Das Transportfahrzeug
105 wird bevorzugt zwischen einer Startposition und einer Zielposition autonom gesteuert. Im dargestellten Beispiel befindet sich das Transportfahrzeug105 beispielhaft auf einer Abstellfläche150 , die bei geöffneter Schranke110 von außerhalb des Steuersystems100 beispielsweise manuell angefahren werden kann. Beispielhaft soll das Transportfahrzeug105 zu einer vorbestimmten Laderampe155 als Zielposition gefahren werden. Dort kann ein Lade- und/oder Entladevorgang stattfinden, wonach das Transportfahrzeug105 noch zu einer weiteren Zielposition gebracht werden kann, beispielsweise einer weiteren Laderampe155 oder der Abstellfläche150 . Von der Abstellfläche150 aus kann das Transportfahrzeug105 wieder in den Außenbereich des Steuersystems100 überführt werden, beispielsweise durch einen Fahrer. Eine genauere Beschreibung eines solchen Ablaufs findet sich unten mit Bezug auf3 . -
2 zeigt ein beispielhaftes Transportfahrzeug105 mit mehreren exemplarischen Sensorvehikeln120 . Beispielhaft ist das Transportfahrzeug105 in der Darstellung von2 antriebslos als Auflieger dargestellt. Mehrere Sensorvehikel120 sind im Bereich des Transportfahrzeugs105 angeordnet. Dabei ist bevorzugt, dass wenigstens eines der Sensorvehikel120 in einer erhöhten Position, beispielsweise auf einem Dach des Transportfahrzeugs105 , angeordnet wird. Die Sensorvehikel120 können beispielsweise mittels Saugnäpfen, formschlüssigen Kupplungen oder allein mithilfe von Schwerkraft am Transportfahrzeug105 gehalten sein. Eines oder mehrere Sensorvehikel120 können auch ohne unmittelbaren Kontakt zum Transportfahrzeug105 in einem vorbestimmten Abstand bleiben. - Jedem Sensor
140 kann ein Abtastbereich205 zugeordnet sein, wobei sich Abtastbereiche205 unterschiedlicher Sensoren140 auch überlappen können. Die Anordnung der Sensorvehikel120 bezüglich des Transportfahrzeugs105 erfolgt bevorzugt derart, dass innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs und zumindest in einem vorbestimmten Richtungssegment - bevorzugt rundherum - eine vollständige Abtastung der Umgebung möglich ist. -
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens300 zum Steuern eines Transportfahrzeugs wie dem Transportfahrzeug105 des Steuersystems100 von1 . Das Verfahren300 kann in Teilen oder vollständig auf einer oder mehreren der Steuervorrichtungen115 des Steuersystems100 oder des Transportfahrzeugs105 durchgeführt werden. - In einem optionalen, an das Steuersystem
100 von1 angepassten Schritt305 kommt das Transportfahrzeug105 in einem vorbestimmten Gebiet oder Bereich, der durch das Steuersystem100 abgedeckt wird, an. Insbesondere kann das Transportfahrzeug105 auf der Abstellfläche150 abgestellt werden. Nachdem das Transportfahrzeug105 das Gebiet des Steuersystems100 betreten hat, kann die Schranke110 oder ein anderes Zugriffskontrollsystem den Bereich verschließen. - In einem Schritt
310 wird das Transportfahrzeug105 erfasst. Insbesondere kann eine Identifikation des Transportfahrzeugs105 erfasst werden, um später bestimmen zu können, in welcher Weise das Transportfahrzeug105 im Bereich des Steuersystems100 bewegt werden soll. - In einem Schritt
315 kann bestimmt werden, ob eine Antriebseinrichtung160 vorhanden und zur Steuerung des Transportfahrzeugs105 auf Basis externer Steuerdaten einsetzbar ist. Wird das Verfahren300 mittels der Steuervorrichtung115 an Bord der Antriebseinrichtung160 ausgeführt, so kann dieser Test auch unterbleiben. - Besteht keine direkte Möglichkeit zur Fernsteuerung, so kann in einem Schritt
320 überprüft werden, ob die Antriebseinrichtung160 vom restlichen Transportfahrzeug105 abkoppelbar ist. Ist dies nicht der Fall, so kann das Verfahren300 in einem Schritt325 beendet werden. Andernfalls kann in einem Schritt330 die Antriebseinrichtung160 abgekoppelt und in einem Schritt335 ein Zugfahrzeug165 angekoppelt werden. Dazu kann eines von mehreren vorhandenen Zugfahrzeugen165 ausgewählt werden, die im Bereich des Steuersystems100 vorhanden sein können. - In einem Schritt
340 können eines oder mehrere Sensorvehikel120 , die im Bereich des Steuersystems100 vorhanden sein können, ausgewählt werden und angesteuert werden, sich dem Transportfahrzeug105 zu nähern. Es ist bevorzugt, dass wenigstens ein Teil der Sensorvehikel120 am Transportfahrzeug105 physisch befestigt wird. - In einem Schritt
345 kann, insbesondere auf Basis einer Identifikation des Transportfahrzeugs105 , sowie optional noch weiteren Informationen, eine Zielposition155 sowie bevorzugt eine Route zum Ziel155 bestimmt werden. Für beide Bestimmungen können beispielsweise Verkehrsdaten im Bereich des Steuersystems100 oder Informationen über geplante weitere Transporte im Bereich des Steuersystems100 verwendet werden. - In einem Schritt
350 wird das Transportfahrzeug105 autonom zur Zielposition155 gesteuert. Im vorliegenden Kontext bedeutet autonom, dass eine vollständig automatische Steuerung erfolgt, die jedoch nicht notwendigerweise auf lokale Informationsquellen oder Verarbeitungseinrichtungen eingeschränkt ist. Eine kollaborative Ausführung auf mehreren, physisch voneinander getrennten, aber mittels bevorzugt drahtlosen Kommunikationseinrichtungen145 miteinander verbundenen Steuervorrichtungen115 ist bevorzugt. - Optional kann in einem Schritt
355 ein Be- oder Entladen des Transportfahrzeugs105 erfolgen. Dazu können einer oder mehrere Gegenstände an Bord des Transportfahrzeugs105 gebracht oder von dort entfernt werden. - Anschließend kann das Transportfahrzeug
105 optional noch an eine oder mehrere weitere Zielpositionen155 geführt werden, wie oben genauer beschrieben ist. In3 ist dies durch eine unterbrochene Linie zurück zum Schritt345 ausgedrückt. Eine letzte Zielposition kann die Abstellfläche150 umfassen. Optional kann dann noch das Zugfahrzeug165 gegen eine Antriebseinrichtung160 ausgetauscht werden. Danach kann das Transportfahrzeug105 den Bereich des Steuersystems100 wieder verlassen und beispielsweise an einem öffentlichen Straßenverkehr teilnehmen. - Bezugszeichenliste
-
- 100
- Steuersystem
- 105
- Transportfahrzeug
- 110
- Schranke, Zugriffskontrollsystem
- 115
- Steuervorrichtung
- 120
- Sensorvehikel
- 125
- flugfähiges Sensorvehikel, z. B. Multicopter, Drohne
- 130
- fahrfähiges Sensorvehikel, z. B. Auto
- 135
- Warteposition
- 140
- Sensor
- 145
- Kommunikationseinrichtung
- 150
- Abstellfläche
- 155
- Laderampe
- 160
- Antriebseinrichtung
- 165
- Zugfahrzeug
- 205
- Abtastbereich
- 300
- Verfahren
- 305
- Ankommen Betriebshof, Absperren Gelände
- 310
- Erfassen Transportfahrzeug
- 315
- Antriebseinrichtung fernsteuerbar?
- 320
- Antriebseinrichtung abkoppelbar?
- 325
- Ende
- 330
- Antriebseinrichtung abkoppeln
- 335
- Zugfahrzeug ankoppeln
- 340
- Sensorvehikel aussuchen und autonom zum Transportfahrzeug steuern
- 345
- Bestimmen Zielposition; berücksichtigen weiterer Verkehr, Regeln etc.
- 350
- autonomes Steuern aus allen Datenquellen
- 355
- automatisches Beladen / Entladen
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102015001362 A1 [0004]
Claims (10)
- Steuersystem (100) für ein Transportfahrzeug (105), wobei das Steuersystem (100) folgende Elemente umfasst: ein Sensorvehikel (120) mit wenigstens einem Sensor (140) zur Abtastung eines Umfelds, wobei das Sensorvehikel (120) dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug (105) zu bewegen; und eine Steuervorrichtung (115) zum Steuern des Transportfahrzeugs (105) auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors (140).
- Steuersystem (100) nach
Anspruch 1 , ferner umfassend eine Abstellfläche (150) zum Abstellen des Transportfahrzeugs (105), bis das Sensorvehikel (120) beim Transportfahrzeug (105) eingetroffen ist; und eine Zielposition (155), an die das Transportfahrzeug (105) gesteuert wird. - Steuersystem (100) nach
Anspruch 1 oder2 , wobei das Transportfahrzeug (105) wenigstens einen weiteren Sensor (140) zur Abtastung eines Umfelds aufweist, wobei das Steuersystem (100) ferner eine Schnittstelle (145) zur Verbindung mit dem weiteren Sensor (140) umfasst, wobei die Steuervorrichtung (115) dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug auf Basis von Sensordaten des weiteren Sensors (140) zu steuern. - Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei mehrere Sensorvehikel (120) vorgesehen sind und die Steuervorrichtung (115) dazu eingerichtet ist, das Transportfahrzeug (105) auf Basis von Sensordaten mehrerer Sensoren (140) zu steuern.
- Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (105) eine Antriebseinrichtung (160) umfasst, ferner umfassend eine Schnittstelle (145) zur Übermittlung von Steuerinformationen an die Antriebseinrichtung (160).
- Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (105) antriebslos ist, ferner umfassend ein Zugfahrzeug (165) zum Bewegen des Transportfahrzeugs (105), wobei das Zugfahrzeug (165) dazu eingerichtet ist, autonom an das Transportfahrzeug (105) anzukoppeln.
- Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Sensorvehikel (120) ein Luftfahrzeug (125) umfasst.
- Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Sensorvehikel (120) ein Landfahrzeug (130) umfasst.
- Steuersystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Sensorvehikel (120) dazu eingerichtet ist, sich autonom am Transportfahrzeug (105) anzubringen.
- Verfahren (300) zum Steuern eines Transportfahrzeugs (105), wobei das Verfahren (300) folgende Schritte umfasst: Erfassen (310) des Transportfahrzeugs (105); Bewegen (340) eines Sensorvehikels (120) zum Transportfahrzeug (105), wobei das Sensorvehikel (120) wenigstens einen Sensor (140) zur Abtastung eines Umfelds des Transportfahrzeugs (105) aufweist, wobei das Sensorvehikel (120) dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug (105) zu bewegen; und Steuern (350) des Transportfahrzeugs (105) auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors (140).
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