SE539053C2 - Förfarande och sensor för informationsöverföring mellan fordon - Google Patents

Abstract

26 SAM MANDRAG Förfaranden (300, 500) och sensorer (111, 112) för att överföra information för-knippad med ett objekt (120) detekterat av en första sensor (111) i ett första for- 5 don (101) ti|| en andra sensor (112) i ett andra fordon (102) över ett trådlöst gräns-snitt. (Pubi. Fig. 1A)

Description

FöRFARANDE ocH sENsoR FÖR |NFoRMAT|oNsövERFöR|NG MELLANFORDON TEKN|sKT OMRÅDE Uppfinningen hänför sig till förfaranden och sensorer i fordon. Närmare bestämtanger uppfinningen en mekanism för att överföra information förknippad med ettobjekt detekterat av en första sensor i ett första fordon, till en andra sensor i ettandra fordon.

BAKGRUND Ett fordon innehäller ibland ett förarassistanssystem innefattande sensorer sä somradar, kameror och liknande typer av sensorer, som identifierar objekt runt fordonet,sä som till exempel väglinjer, skyltar, gàngtrafikanter, vilt och andra omgivande for-don. l\/led fordon avses i detta sammanhang exempelvis lastbil, längtradare, transportbil,personbil, utryckningsfordon, farkost, buss, motorcykel, brandbil, amfibiefarkost,bàt, flygplan, helikopter eller annat liknande motordrivet bemannat eller obemannattransportmedel, anpassat för geografisk förflyttning till lands, till sjöss eller i luften. l mänga situationer är sensorn i ett fordon dock skymd av ett främre liggande fordon,särskilt dä det främre fordonet är ett tungt fordon som en längtradare, en buss, ellerliknande stort och/eller skrymmande fordon. l ett fall dä exempelvis en passagerare gär ur en buss, och gär ut framför bussenför att korsa vägen kan det vara svàrt för ett bakomliggande och/eller omkörandefordon att uppfatta fotgängaren framför det främre fordonet, även om det bakre for-donet har en sensor, pä grund av att det främre fordonet skymmer sikten för sävälsensorn som för fordonets förare. Om det bakomliggande fordonet päbörjar omkör-ning av den stillastàende bussen i denna situation kan en allvarlig olycka bli följden, om inte passageraren uppfattar och inser faran i sitt agerande.

Ett annat exempel pà möjligt olyckstillbud kan vara dä ett vilt djur som vildsvin, älg,ràdjur eller liknande plötsligt korsar vägen framför ett framförvarande fordon. Sen-sorn i det egna fordonet är dä skymd av det framförvarande fordonet, varför förareni det bakomliggande fordonet kan komma att överraskas av det framförvarande for-donets plötsliga och tvära inbromsning och/eller annat vilt djur som följer det första viltet över vägen.

Det kan konstateras att mycket ännu àterstàr att göra för att förbättra sensorer ochförarassistanssystem i fordon.

SAMMANFATTNING Det är därför en màlsättning med denna uppfinning att förbättra en fordonsföraresvarseblivning av uppdykande objekt i vägbanan, för att lösa àtminstone nàgot avovan angivna problem och därmed uppnà en fordonsförbättring.

Enligt en första aspekt av uppfinningen uppnàs denna màlsättning av ett förfarandei en första sensor i ett första fordon för att överföra information förknippad med ettobjekt detekterat av den första sensorn, till en andra sensor i ett andra fordon. För-farandet innefattar detektering av objektet. Vidare innefattar förfarandet utsändningav tràdlös information förknippad med det detekterade objektet, för mottagning avden andra sensorn i det andra fordonet. Vidare innefattar förfarandet detektering avden andra sensorn i det andra fordonet, vilken är anordnad att ta emot sändningenav tràdlös information, samt att sàdan utsändning enbart görs dä den andra sensorni det andra fordonet detekteras.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen uppnàs denna màlsättning av en sensor iett första fordon, anordnad att detektera ett objekt och överföra information förknip-pad med det detekterade objektet till en andra sensor i ett andra fordon. Sensorninnefattar en detektor anordnad att detektera objektet. Vidare innefattar sensorn ensändare anordnad att sända tràdlös information förknippad med det detekteradeobjektet, för mottagning av den andra sensorn i det andra fordonet, och att detektornär vidare anordnad att detektera den andra sensorn i det andra fordonet, vilken är anordnad att ta emot sändningen av tràdlös information, samt att sàdan utsändningenbart görs dä den andra sensorn i det andra fordonet detekteras.

Enligt en tredje aspekt av uppfinningen uppnàs denna målsättning av ett förfarandei en andra sensor i ett andra fordon, för att ta emot information förknippad med ettobjekt detekterat av en första sensor i ett första fordon. Detta förfarande innefattarmottagning av tràdlös information förknippad med objektet fràn den första sensorni det första fordonet. Förfarandet innefattar även initiering av en olycksundvikandeätgärd, i syfte att undvika en olycka med objektet.

Enligt en fjärde aspekt av uppfinningen uppnàs denna màlsättning av en sensor iett andra fordon. Denna sensor är anordnad att ta emot information förknippad medett objekt detekterat av en första sensor i ett första fordon. Sensorn innefattar endetektor anordnad att ta emot tràdlös information förknippad med objektet, fràn denförsta sensorn i det första fordonet. Vidare innefattar sensorn en processorkrets an-ordnad att initiera en olycksundvikande ätgärd, i syfte att undvika en olycka medobjektet.

Genom att vidarebefordra information avseende ett objekt som detekterats i när-heten av ett första fordon, av en sensor i detta första fordon, till en andra sensor iett andra fordon vilket befinner sig pà samma vägavsnitt som det första fordonet,kan föraren i det andra fordonet varnas fràn en fara som har detekterats av denförsta sensorn i det första fordonet. Härigenom kan föraren i det andra fordonetvarsebli ett objekt som en gàngtrafikant eller ett viltsvin som befinner sig pà vägba-nan i närheten av det egna fordonet men dolt av det andra fordonet, exempelvis,trots att föraren själv eller sensorn i detta andra fordon inte kan se/detektera dettaobjekt dä det är dolt. Härigenom ökas trafiksäkerheten för fordonen liksom för om-givande trafikanter. Genom att överföra information tràdlöst över en begränsadräckvidd, exempelvis direkt mellan fordonens sensorer via ett ljusburet gränssnittundviker man att varna en fordonsförare som inte berörs av den uppkomna situat-ionen. I vissa utföringsformer kan man utnyttja befintliga sensorer pà fordonen, ex-empelvis radar, lidar och/eller kamera, sàsom exempelvis en Time of flight-kamera,vilka i sig kan användas för andra syften, exempelvis mäta avstànd till framförva-rande fordon i syfte att varna föraren om avstàndet är för kort, och/eller att anpassa fordonets farthàllare till framförvarande fordons hastighet, sä kan en ytterligare funktionalitet erhàllas genom uppfinningen, utan att antalet komponenter i fordonen, och därmed kostnad för material och tillverkning behöver ökas. Därmed uppnàs en förbättring av fordonen. 5 Andra fördelar och ytterligare nya särdrag kommer att framgà fràn följande detalje- rade beskrivning av uppfinningen.

F|GuRFöRTEcKN|NG Uppfinningen kommer nu att beskrivas ytterligare i detalj med hänvisning till bifo- 10 gade figurer, vilka illustrerar olika utföringsformer av uppfinningen: Figur 1A Figur 1B Figur 2A Figur 2B Figur 3 Figur 4 Figur 5 25 Figur 6 illustrerar en utföringsform av tvà fordon med sensorer enligt en utfö- ringsform, i en sidovy. illustrerar en utföringsform av tvà fordon med sensorer enligt en utfö- ringsform, i ett fàgelperspektiv. illustrerar en utföringsform av tvà fordon med sensorer enligt en utfö- ringsform, i ett perspektiv fràn det bakre fordonet.visar en bildskärm i förstoring, enligt en utföringsform av uppfinningen. visar ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av uppfin- ningen i ett främre fordon. är en illustration av en sensor i ett främre fordon, enligt en utförings- form av uppfinningen. visar ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av uppfin- ningen i ett bakre fordon. är en illustration av en sensor i ett bakre fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Uppfinningen är definierad som förfaranden och sensorer för att överföra informat-ion förknippad med ett objekt detekterat av en första sensor till en andra sensor i ettandra fordon, vilka kan realiseras i nägon av de nedan beskrivna utföringsformerna.Denna uppfinning kan dock genomföras i mànga olika former och ska inte ses sombegränsad av de häri beskrivna utföringsformerna, vilka istället är avsedda att be- lysa och àskàdliggöra olika aspekter av uppfinningen.

Ytterligare aspekter och särdrag av uppfinningen kan komma att framgä fràn denföljande detaljerade beskrivningen när den beaktas i samband med de bifogadefigurerna. Figurerna är dock enbart att betrakta som exempel pà olika utföringsfor-mer av uppfinningen och ska inte ses som begränsande för uppfinningen, vilkenbegränsas enbart av de bifogade kraven. Vidare är figurerna inte nödvändigtvisskalenligt ritade och är, om inget annat särskilt skrivs, avsedda att konceptuellt illu- strera aspekter av uppfinningen.

Figur 1A visar ett vägavsnitt 100 pà vilket ett främre fordon 101 och ett bakre fordon102 färdas i en tänkt färdriktning 105. Fordonen 101, 102 kan vara i rörelse i färd-riktningen 105, eller vara stillastàende, förberedda pà en planerad rörelse i färdrikt-ningen 105. Det kan även vara sä att det främre fordonet 101 är stillastàende ochdet bakre fordonet 102 genomför en omkörning i färdriktningen 105.

Det främre fordonet 101 har en sensor 111, vilken är anordnad att detektera omgi-vande objekt 120, exempelvis vilt, fotgängare, annat fordon, hinder eller liknande.Det saknar betydelse för uppfinningen om objektet 120 är i rörelse eller är stillastà- ende. Även det bakre fordonet 102 har en sensor 112. Dessa sensorer 111, 112 kan varaplacerade pà godtycklig plats pà respektive fordon 101, 102 men företrädesvis meden placering sä högt upp mot eller pà taket som möjligt pà respektive fordon 101,102 för att erhàlla ett sä làngt siktfält som möjligt, och skymmas sä lite som möjligt av andra föremäl, exempelvis andra fordon. Sensorerna 111, 112 kan även vara placerade inne i styrhytten i respektive fordon 101, 102 exempelvis högt upp närainnertaket. De är där skyddade frän yttre àverkan som nedsmutsning av damm ochsnöslask, liksom fràn skadegörelse och i viss màn stöld.

Denna första sensor 111 och/eller andra sensor 112 kan utgöras av exempelvis enkamera, en 3D-kamera, en Time of Flight- kamera (ToF- kamera), en stereokamera,en ljusfältskamera, en radarmätare, en lasermätare, en lidar, en avstàndsmätarebaserad pä ultraljudvàgor eller liknande sensor.

En lidar är ett optiskt mätinstrument som mäter egenskaper hos reflekterat ljus föratt finna avständet (och/eller andra egenskaper) av ett pä avständ beläget objekt120. Tekniken päminner mycket om radar, (Radio Detection and Ranging), menistället för radiovägor används ljus. Typiskt mäter man avständet till objektet 120genom att mäta tidsfördröjningen mellan en utsänd laserpuls och den registrerade reflexen.

En ToF kamera är ett kamerasystem som tar en sekvens av bilder och mäter ettavständ till objektet 120 baserat pä den kända ljushastigheten, genom att mäta tidsätgängen för en ljussignal mellan sensorn 111, 112 och objektet 120.

Vidare kan den första sensorn 11 1 och den andra sensorn 1 12 utgöras av sammatyp av sensor eller olika typer av sensorer enligt olika utföringsformer. l vissa utfö-ringsformer kan fler än en respektive sensor 111, 112 monteras pä det första fordo-net 101 och/eller det andra fordonet 102. En fördel med att ha fler sensorer 111,112 är att pälitligare avständsbedömning kan göras och att ett större omräde kan täckas med dessa sensorer.

Varken föraren i det bakre fordonet 102 eller sensorn 112 kan i detta scenario i figur1A se objektet 120 framför det främre fordonet 101, dä detta är skymt av det främrefordonet 101. Däremot detekteras objektet 120 av sensorn 111 i det främre fordonet101. Denna sensor 111 i det främre fordonet 101 skickar information avseende detdetekterade objektet 120 framför det egna fordonet, för att tas emot av sensorn 112i det andra fordonet 102. Därigenom är det möjligt för föraren i det bakomliggande fordonet 102 att fä en varning om ett objekt 120 som dykt upp framför det framför-varande fordonet 101. Härigenom kan föraren i det bakre fordonet 102, liksom fö-raren i det främre fordonet 101 varnas genom en Ijudsignal, ett ljudmeddelande, enljussignal, en varning visad pà en bildskärm, en takti| varningssigna| som överförvibration till föraren via en vibrator i förarstolen, ratten och/ eller växelspaken, eller liknande varningssigna| i vissa utföringsformer. l andra utföringsformer kan denna information om ett dolt objekt 120 framför ettframförvarande fordon 101 användas för att pàbörja en olycksundvikande àtgärd,som exempelvis omöjliggöra fartökning, pàbörja fartminskning, pàbörja inbroms- ning, och/eller pàbörja undanmanöver. Överföringen av information fràn den första sensorn 111 i det främre fordonet 101till den andra sensorn 112 i det bakre fordonet 102 kan göras via ett tràdlöst gräns-snitt, baserat pà exempelvis Global System for l\/lobile Communications (GSM), En-hanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE), Universal l\/lobile Telecommunicat-ions System (Ul\/lTS), Code Division Access (CDMA), (CDl\/IA 2000), Time DivisionSynchronous CDl\/IA (TD-SCDl\/IA), Long Term Evolution (LTE), LTE- Advanced;Wireless Fidelity (Wi-Fi), definierat av lnstitute of Electrical and Electronics Engine-ers (IEEE) standarder 802.11 a, b, g och/eller n, lnternet Protocol (IP), Bluetoothoch/eller Near Field Communication, (NFC).

En fördel med att överföra information tràdlöst via radiovàgor kan vara att man dähar räckvidd som är tillräcklig för att varna en stor mängd andra fordon 102. Omexempelvis ett vilt kommit innanför ett viltstängsel pà en motorväg sä är ju detta entrafikfara inte bara för det egna fordonet 101 och det bakomliggande fordonet 102 utan även för övriga fordon som trafikerar det aktuella vägavsnittet i nàgon riktning.

I vissa utföringsformer utgörs det tràdlösa gränssnittet av ett ljusburet gränssnitt,där information kan överföras mellan den första sensorn 111 och den andra sensorn 112 genom modulation av det utsända ljuset.

Den andra sensorn 112 kan visserligen inte se objektet 120, men kan detekteraljusreflektioner som skickas ut fràn den första sensorn 111, och dessa ljusvàgor kan användas för att överföra information till den andra sensorn 112. Exempelvis kandenna information innefatta enbart en bit i vissa utföringsformer, det vill säga ”objektdetekterat” respektive ”inget objekt detekterat”.

Denna informationsmängd kan förefalla liten, men kan ändå vara tillräcklig för attutlösa en varning eller åtgärd. En jämförelse kan göras vid omkörning i mörker påen väg med mötande trafik. Om man ser ljuskäglor från ett mötande fordon bakomen framförvarande backe vet man inte vad det är för fordon som man möter, hur fort detta kör etc., men det kan ändå vara olämpligt att påbörja omkörning. l andra utföringsformer kan ytterligare information överföras, som exempelvis typ avobjekt, var i förhållande till fordonet 101 objektet 120 är detekterat, storlek på objek-tet och annan liknande information. Härigenom kan den informationsmottagandeandra sensorn 112 delges ytterligare information vilket kan möjliggöra en bedöm-ning eller utvärdering av hur relevant eller farlig det detekterade objektet 120 är för trafiksäkerheten för det egna fordonet 102.

Det utsända ljuset från respektive sensor 111, 112 kan ligga inom det synliga spekt-rat (cirka 390 och 770 nanometer) men det kan i olika utföringsformer även, elleralternativt innefatta infrarött ljus (IR), vilket har en våglängd som överstiger 770 na-nometer, och/ eller ultraviolett strålning (UV) med en kortare våglängd än 390 na- nometer.

Ljusmodulationen kan i vissa utföringsformer ske genom att modulera frekvens, våglängd, amplitud och/ eller tid i olika utföringsformer.

För att ta ett enkelt exempel kan ett konstant utflöde av infrarött ljus från den förstasensorn 111 bära informationen ”inget objekt detekterat” medan ett kraftigt pulse-rande orange ljus kan bära informationen ”objekt detekterat”. Härigenom är det möj-ligt för sensorn 102 i det bakre fordonet 102 att tolka denna information. I vissautföringsformer kan det till och med vara möjligt för föraren i det bakre fordonet 102att direkt varsebli objektet 120 framför det första fordonet 101, även om det egnafordonet 102 saknar sensor, eller den egna sensorn 112 är defekt eller felriktad, genom att bli varnad direkt av ljussignalerna fràn den första sensorn 111 i det förstafordonet 101.

En fördel med att överföra ljusburen information är att denna kan skickas direkt avden första sensorn 111 och tas emot direkt av den andra sensorn 112, utan attbehöva processas eller transformeras till radiovàgor. Härigenom kan informationöverföras snabbare än om överföring sker via ett radiogränssnitt, dä det inte behövsnàgon uppkopplingstid. Den begränsade räckvidden vid överföring av ljusburen in-formation har fördelen att information som är irrelevant pà grund av att det upp-dykande objektet 120 helt enkelt befinner sig làngt fràn det egna fordonet 102,kanske pä en annan väg, eller i en annan riktning horisontellt eller vertikalt, heltenkelt filtreras bort dä sensorn 112 i det bakomliggande fordonet 102 dä inte kan taemot denna information. Ljusburen information har därmed hög trovärdighet för den mottagande parten. l vissa utföringsformer kan den första sensorn 111 skicka ut information relateradtill det detekterade objektet till samtliga fordon; till samtliga fordon som är anordnadeatt ta emot denna information; till samtliga fordon anordnade att ta emot denna in-formation inom ett visst avstànd, till samtliga fordon som är anslutna till en tjänst som medger mottagande av sàdan information, enligt olika utföringsformer.

Figur 1B visar samma vägavsnitt 100 med samma fordon 101, 102 och samma trafiksituation som visats i figur 1A men sedda i ett fàgelperspektiv.

Figur 2A visar även den samma vägavsnitt 100 med samma fordon 101, 102 ochsamma trafiksituation som visats i figur 1A och figur 1 B men sedda fràn ett perspek-tiv fràn förarplats inne i det bakomvarande fordonet 102. Sensorn 1 12 i detta bakom-varande fordon 102 tar emot information fràn den första sensorn 111 i det framför- varande fordonet 101 _ I detta exempel innefattar fordonet 102 en sidomodul 130 med en bildskärm 140,vilka är anordnade att kommunicera med sensorn 112 och förmedla en mottagenvarning för den uppkomna möjliga trafikfaran för fordonets förare, exempelvis ge- nom ljudsignal, ljussignal, eller genom att àskàdliggöra den uppkomna situationen och/eller objektet 120 pà bildskärmen 140, för att nu nämna nägra exempel pä sä-dan varning, enligt olika utföringsformer.

Figur 2B visar ett exempel pä hur ett sädant äskädliggörande skulle kunna göras,för att föraren snabbt ska förstà den uppkomna situationen och ge hen möjlighet attvidta lämplig àtgärd. l vissa andra utföringsformer kan istället, eller som ett komple-ment till en varning som ges till föraren, en ätgärd utföras i syfte att undvika, ellerätminstone reducera följderna av en olycka som exempelvis förhindra en fartökning,päbörja bromsning av fordonet 102, päbörja undanmanöver, utsöndra viltavskräck-ande läte/doft eller liknande.

Figur 3 illustrerar ett exempel pà utföringsform för ett förfarande 300 i en förstasensor 111 i ett första fordon 101. Förfarandet 300 är anordnat att överföra inform-ation förknippad med ett objekt 120, detekterat av den första sensorn 111, till enandra sensor 112 i ett andra fordon 102.

Denna information överförs trädlöst enligt vissa utföringsformer. Sädan trädlös in-formation kan innefatta ljusburen information, vilken kan utsändas genom modulat-ion av det utsända ljuset fràn sensorn 111. Sädan modulation kan göras i fas, amp-litud och/eller tid pà de utsända ljusvägorna.

Enligt vissa utföringsformer kan den trädlösa informationen överföras via radiovàgormellan fordonen 101, 102; exempelvis baserat pä nägon av följande teknologier:GSM, EDGE, UMTS, CDl\/IA, CD|\/IA 2000, TD-SCD|\/IA, LTE, LTE Advanced; Wi-Fi, IP, Bluetooth och/eller NFC enligt olika utföringsformer.

För att kunna överföra information pà ett korrekt sätt, kan förfarandet 300 innefattaett antal steg 301-304. Det bör dock observeras att vissa av de beskrivna stegen301-304 kan utföras i en nägot annorlunda kronologisk ordning än vad nummerord-ningen antyder och att vissa av dem kan utföras parallellt med varandra, enligt olikautföringsformer. Vidare utförs vissa steg enbart i vissa utföringsformer, som exem- pelvis steg 302 och 303. Förfarandet 300 innefattar följande steg: Steg 301 11 Objektet 120 detekteras av den första sensorn 111.Steg 302 Detta förfarandesteg kan utföras i vissa, men inte nödvändigtvis alla utföringsformerav förfarandet 300.

Det detekterade 301 objektet 120 identifieras som en möjlig trafikfara.

Sädan detektion kan göras genom fastställande av objektets position i förhàllandetill fordonet 101 , exempelvis om det är placerat pä körbanan 100 eller utanför denna;om objektet 120 är i rörelse mot fordonet 101 eller pä väg bort därifrän; objektetsstorlek exempelvis genom jämförelse med ett gränsvärde; eller genom identifikationav typ eller kategori av objekt 120. Dessa olika typer av objekt kan vara kategorise-rade som farliga respektive ofarliga ur trafiksäkerhetssynpunkt. l vissa utföringsformer kan objekt 120 exempelvis i form av gängtrafikanter och viltsom befinner sig pä körbanan 100 inom ett avständ pä exempelvis 50 meter identi-fieras som möjlig trafikfara. l vissa utföringsformer kan objekt 120 som befinner sigutanför körbanan 100 men rör sig i riktning mot körbanan 100 identifieras som möjligtrafikfara. I vissa utföringsformer kan objekt 120 som befinner sig pä körbanan ochhar en storlek som överskrider ett visst gränsvärde identifieras som möjlig trafikfara.

Detta är bara nägra icke-begränsande exempel pä olika möjligheter att konfigureraidentifieringen av möjlig trafikfara i syfte att aktivera en varning i det egna fordonet101 och/ eller det andra fordonet 102 i en situation som inte utgör nägon trafikfara,exempelvis att sensorn 111 detekterat en fast monterad trafikskylt vid sidan av väg-banan 100.

Steg 303 Detta förfarandesteg kan utföras i vissa, men inte nödvändigtvis alla utföringsformerav förfarandet 300.

Den andra sensorn 112 i det andra fordonet 102, som är anordnad att ta emot en sändning av trädlös information, detekteras. Vidare görs en utsändning av sädan 12 trädlös information enbart dä den andra sensorn 112 i det andra fordonet 102 de-tekteras enligt vissa utföringsformer.

Denna detektion kan göras genom att den första sensorn 111 i det främre fordonet101 detekterar utskickat ljus fràn den andra sensorn 112 i det bakre fordonet 102.Därigenom kan konstateras att även den andra sensorn 112 befinner sig tillräckligtnära för att kunna ta emot information fràn den första sensorn 112, exempelvis ge- nom ljusburen information utskickad av den första sensorn 112. l\/lan kan härigenom undvika att utskicka information förknippad med det detekte-rade 301 objektet 120, dä detta inte är meningsfullt exempelvis pà grund av att detinte finns nägot annat fordon 102 i närheten. Härigenom sparas processorkapacitet och energi i sensorn 101.Steg 304 Trädlös information förknippad med det detekterade 301 objektet 120 utsänds, förmottagning av den andra sensorn 112 i det andra fordonet 102.

Den utsända informationen kan i olika utföringsformer innefatta: närvaro respektivefränvaro av ett objekt 120, typ av detekterat objekt 120, avstànd till detta objekt 120fràn den första sensorn 111, storlek pà objektet 120, geografisk position, faronivà.

Enligt vissa utföringsformer utskickas trädlös information enbart dä det detekterade301 objektet 120 identifierats 302 som en möjlig trafikfara. Härigenom kan det und-vikas att onödiga varningar skickas ut till omgivande fordon 102.

Enligt vissa utföringsformer utskickas trädlös information enbart dä en annan sensor112, anordnad att ta emot trädlös information, som exempelvis ljusburen sädan in-formation har detekterats 303. Härigenom kan man undvika att lägga tid och pro-cessorkapacitet pà att utskicka varningar som ingen annan sensor ändà kan ta emOt.

Figur 4 visar en utföringsform av en sensor 111 i ett första fordon 101. Denna sen- sor 111 är konfigurerad att genomföra ätminstone vissa av de tidigare beskrivna 13 förfarandestegen 301-304, innefattade i beskrivningen av förfarandet 300 för att de-tektera ett objekt 120 och överföra information förknippad med det detekterade ob-jektet 120 till en andra sensor 112 i ett andra fordon 102.

Sensorn 111 kan exempelvis utgöras av: en kamera, en 3D-kamera, en Time ofFlight-kamera, en stereokamera, en ljusfältskamera, en radarmätare, en lasermä-tare, en lidar och/ eller en avstàndsmätare baserad pà ultraljudvàgor.

För att pà ett korrekt sätt kunna detektera objektet 120 och överföra informationförknippad med detta objekt 120 till andra enheter, som exempelvis en annan sen-sor 112, innehàller sensorn 111 ett antal komponenter, vilka i den följande textenbeskrivs närmare. Vissa av de beskrivna delkomponenterna förekommer i en del,men inte nödvändigtvis samtliga utföringsformer. Det kan även förekomma ytterli-gare elektronik i sensorn 111, vilken inte är helt nödvändig för att förstä funktionenav sensorn 111 enligt uppfinningen.

Sensorn 111 innefattar en detektor 410, anordnad att detektera objektet 120.

Detektorn 410 kan vidare vara anordnad att detektera den andra sensorn 112 i detandra fordonet 102, vilken är anordnad att ta emot sändningen av tràdlös informat- ion.

Vidare innefattar sensorn 111 en sändare 430 anordnad att sända tràdlös informat-ion förknippad med det detekterade objektet 120, för mottagning av den andra sen-sorn 112 i det andra fordonet 102.

Denna sändare 430 kan i vissa utföringsformer vara anordnad att utsända ljusburen information för mottagning av den andra sensorn 112 i det andra fordonet 102.

Sändaren 430 kan vidare vara anordnad att utsända tràdlös information via radiovà-gor, exempelvis baserat pà nàgon av följande teknologier: GSM, EDGE, UMTS,CDl\/IA, CDl\/IA 2000, TD-SCDl\/IA, LTE, LTE- Advanced; Wi-Fi, enligt nàgon avIEEE standarder 802.11 a, b, g och/eller n, IP, Bluetooth och/eller NFC.

Sändaren 430 kan även vara anordnad att enbart sända tràdlös information dä denandra sensorn 112 i det andra fordonet 102 detekterats. 14 Vidare kan sensorn 1 11 innefatta en processorkrets 420 anordnad att identifiera detdetekterade objektet 120 som en möjlig trafikfara.

Processorkretsen 420 kan utgöras av exempelvis en eller flera Central ProcessingUnit (CPU), mikroprocessor eller annan logik utformad att tolka och utföra instrukt-ioner och/ eller att som att läsa och skriva data. Processorkretsen 420 kan hanteradata för inflöde, utflöde eller databehandling av data innefattande även buffring avdata, kontrollfunktioner och liknande.

Sensorn 111 kan vidare innefatta enligt vissa utföringsformer, eller vara ansluten tillen minnesenhet 425 vilken kan i vissa utföringsformer kan utgöras av ett lagrings-medium för data. l\/linnesenheten 425 kan utgöras av exempelvis ett minneskort,flashminne, USB-minne, hàrddisk eller annan liknande datalagringsenhet, till exem-pel nàgon ur gruppen: ROIVI (Read-Only l\/lemory), PROIVI (Programmable Read-Only l\/lemory), EPROIVI (Erasable PRONI), Flash-minne, EEPROIVI (Electrically Erasable PRONI), etc. i olika utföringsformer.

Vidare innefattar uppfinningen enligt vissa utföringsformer ett datorprogram för attöverföra information förknippad med ett objekt 120 detekterat av en första sensor111 i ett första fordon 101, till en andra sensor 112 i ett andra fordon 102, genomett förfarande 300 enligt àtminstone nàgot steg 301 -304, dä datorprogrammet exe-kveras i en eller flera processorkretsar 420 i sensorn 111.

Därigenom kan förfarandet 300 enligt àtminstone nàgot av stegen 301-304 för attöverföra information förknippad med ett objekt 120 detekterat av en första sensor111 i ett första fordon 101, till en andra sensor 112 i ett andra fordon 102 kan im-plementeras genom en eller flera processorkretsar 420 i sensorn 111 tillsammansmed datorprogramkod för att utföra nàgon, nàgra, vissa eller alla av de steg 301-304 som beskrivits ovan. Därigenom kan ett datorprogram innefattande instrukt- ioner för att utföra stegen 301 -304 dä programmet laddas i processorkretsen 420.

Detta ovan beskrivna datorprogram i fordonet 101 är i vissa utföringsformer anord-nat att installeras i minnesenheten 425 i sensorn 111, exempelvis över ett tràdlöstgränssnitt.

Figur 5 illustrerar ett exempel pà utföringsform för ett förfarande 500 i en andrasensor 112 i ett andra fordon 102, för att ta emot information förknippad med ettobjekt 120 detekterat av en första sensor 111 i ett första fordon 101.

Denna information tas emot tràdlöst enligt vissa utföringsformer. Sädan tràdlös in-formation kan innefatta ljusburen information, vilken kan utsändas genom modulat-ion av det utsända ljuset fràn sensorn 111 och tolkas genom motsvarande demo-dulering av den andra sensorn 112. Sädan modulation respektive demodulering kangöras i fas, amplitud och/eller tid pà de utsända/mottagna ljusvàgorna.

Enligt vissa utföringsformer kan den tràdlösa informationen överföras via radiovàgormellan fordonen 101, 102; exempelvis baserat pä någon av följande teknologier:GSM, EDGE, UMTS, CDl\/IA, CD|\/IA 2000, TD-SCD|\/IA, LTE, LTE Advanced; Wi-Fi, IP, Bluetooth och/eller NFC enligt olika utföringsformer.

För att kunna ta emot information pà ett korrekt sätt, kan förfarandet 500 innefattaett antal steg 501-504. Det bör dock observeras att vissa av de beskrivna stegen501-504 kan utföras i en nàgot annorlunda kronologisk ordning än vad nummerord-ningen antyder och att vissa av dem kan utföras parallellt med varandra, enligt olikautföringsformer. Vidare utförs vissa steg enbart i vissa utföringsformer, som exem- pelvis steg 501 och 503. Förfarandet 500 innefattar följande steg:Steg 501 Detta förfarandesteg kan utföras i vissa, men inte nödvändigtvis alla utföringsformerav förfarandet 500.

Trädlös information sänds ut för att informera den första sensorn 111 i det första fordonet 101 om att överföring av tràdlös information kan göras.Steg 502 Trädlös information förknippad med objektet 120 tas emot fràn den första sensorn111 i det första fordonet 101. 16 Den mottagna tràdlösa informationen kan innefatta ljusburen information i vissa ut-föringsformer, där informationen avkodas genom demodulering av det mottagna lju- Set.

Den mottagna tràdlösa informationen kan enligt vissa utföringsformer tas emot överett radiogränssnitt, exempelvis baserat pà eller inspirerat av nàgon av följande tek-nologier: GSM, EDGE, UMTS, CDl\/IA, CDI\/IA 2000, TD-SCDl\/IA, LTE, LTE -Ad-vanced; Wi-Fi, IP, Bluetooth och/eller NFC.

Steg 503 Detta förfarandesteg kan utföras i vissa, men inte nödvändigtvis alla utföringsformerav förfarandet 500.

Objektet 120 identifieras som en möjlig trafikfara, baserat pà den mottagna 502 in- formationen.Steg 504 En olycksundvikande àtgärd initieras i det andra fordonet 102 i syfte att undvika enolycka med objektet 120.

Sàdan olycksundvikande àtgärd kan innefatta exempelvis förmedling av en varningtill föraren i det andra fordonet 102.

Sàdan eventuell varning kan exempelvis innefatta en ljudsignal, ett röstmed-delande, en ljussignal, en taktil vibration och/eller ett àskàdliggörande av det detek-terade objektet 120.

Den olycksundvikande àtgärden som initieras kan i vissa utföringsformer innefattaexempelvis en sänkning av hastigheten pà det andra fordonet 102, ett omöjliggör-ande av en hastighetsökning, en aktivering av bromsen och/eller pàbörjande av enundanmanöver i en riktning bort fràn objektet 120 enligt olika utföringsformer, even- tuellt i kombination med den ovan beskrivna varningen. 17 Figur 6 visar en utföringsform av en sensor 112 i ett andra fordon 102. Denna sen-sor 112 är konfigurerad att genomföra åtminstone vissa av de tidigare beskrivnaförfarandestegen 501-504, innefattade i beskrivningen av förfarandet 500 för att taemot information förknippad med ett objekt 120 detekterat av en första sensor 111i ett första fordon 101.

Sensorn 112 kan exempelvis utgöras av: en kamera, en 3D-kamera, en Time ofFlight-kamera, en stereokamera, en Ijusfältskamera, en radarmätare, en Iasermä-tare, en lidar och/ eller en avstàndsmätare baserad pà ultraljudvàgor.

För att pà ett korrekt sätt kunna ta emot information förknippad med objektet 120,innehåller sensorn 112 ett antal komponenter, vilka i den följande texten beskrivsnärmare. Vissa av de beskrivna delkomponenterna förekommer i en del, men intenödvändigtvis samtliga utföringsformer. Det kan även förekomma ytterligare elekt-ronik i sensorn 112, vilken inte är helt nödvändig för att förstà funktionen av sensorn 112 enligt uppfinningen.

Sensorn 112 innefattar en detektor 610, anordnad att ta emot tràdlös informationförknippad med objektet 120, fràn den första sensorn 111 i det första fordonet 101.

Detektorn 610 kan även i vissa utföringsformer vara anordnad att detektera ljusbu- ren information som tas emot fràn den första sensorn 111 i det första fordonet 101.

Dock kan detektorn 610 även vara anordnad att ta emot tràdlös information via ra-diovàgor, exempelvis baserat pà eller inspirerat av nägon av följande teknologier:GSM, EDGE, UMTS, CDI\/IA, CD|\/IA 2000, TD-SCD|\/IA, LTE, LTE -Advanced; Wi-Fi, IP, Bluetooth och/eller NFC.

Vidare innefattar sensorn 1 12 en processorkrets 620 anordnad att initiera en olycks-undvikande àtgärd, i syfte att undvika en olycka med objektet 120.

Processorkretsen 620 kan även vara anordnad att identifiera objektet 120 som enmöjlig trafikfara, baserat pà mottagen information fràn den första sensorn 111 i detförsta fordonet 101 _ 18 Processorkretsen 620 kan i vissa utföringsformer vara anordnad att avkoda dentrådlösa informationen som emottagits fràn den första sensorn 111 genom demo- dulering av det mottagna ljuset.

Processorkretsen 620 kan utgöras av exempelvis en eller flera Central ProcessingUnit (CPU), mikroprocessor eller annan logik utformad att tolka och utföra instrukt-ioner och/ eller att som att läsa och skriva data. Processorkretsen 620 kan hanteradata för inflöde, utflöde eller databehandling av data innefattande även buffring avdata, kontrollfunktioner och liknande.

Sensorn 112 kan vidare innefatta enligt vissa utföringsformer, eller vara ansluten tillen minnesenhet 625 vilken kan i vissa utföringsformer kan utgöras av ett lagrings-medium för data. l\/linnesenheten 625 kan utgöras av exempelvis ett minneskort,flashminne, USB-minne, hàrddisk eller annan liknande datalagringsenhet, till exem-pel nàgon ur gruppen: ROIVI, PROIVI, EPROIVI, Flash-minne, EEPROIVI, etc. i olika utföringsformer.

Sensorn 112 kan även innefatta en sändare 630 anordnad att informera den förstasensorn 111 i det första fordonet 101 om att överföring av trädlös information kangöras.

Denna sändare 630 kan i vissa utföringsformer vara anordnad att utsända ljusbureninformation för mottagning av den första sensorn 111 i det första fordonet 101.

Sändaren 630 kan i vissa utföringsformer vidare vara anordnad att utsända trädlösinformation via radiovàgor, exempelvis baserat pà eller inspirerat av nàgon av föl-jande teknologier: GSM, EDGE, UMTS, CDl\/IA, CDl\/IA 2000, TD-SCDl\/IA, LTE,LTE- Advanced; Wi-Fi, enligt nàgon av IEEE standarder 802.11 a, b, g och/eller n,IP, Bluetooth och/eller NFC.

Vidare innefattar uppfinningen enligt vissa utföringsformer ett datorprogram för attta emot information förknippad med ett objekt 120 detekterat av en första sensor111 i ett första fordon 101, genom ett förfarande 500 enligt ätminstone nägot avstegen 501-504, dä datorprogrammet exekveras i en eller flera processorkretsar620 i sensorn 112. 19 Därigenom kan förfarandet 500 enligt åtminstone nàgot av stegen 501-504 för attta emot information förknippad med ett objekt 120 detekterat av en första sensor111 i ett första fordon 101, kan implementeras genom en eller flera processorkretsar620 i sensorn 112 tillsammans med datorprogramkod för att utföra nàgon, nägra,vissa eller alla av de steg 501-504 som beskrivits ovan. Därigenom kan ett dator-program innefattande instruktioner för att utföra ätminstone nàgot av stegen 501-504 dä programmet laddas i en eller flera processorkretsar 620 i sensorn 112.

Detta ovan beskrivna datorprogram i fordonet 102 är i vissa utföringsformer anord-nat att installeras i minnesenheten 425 i sensorn 112, exempelvis över ett tràdlöst gränssnitt.

Uppfinningen innefattar även ett fordon 101, 102 innefattande en ovan beskrivensensor 111, 112, respektive anordnad att utföra ett förfarande 300, 500 enligt vadsom ovan beskrivits för att överföra information förknippad med ett objekt 120 de- tekterat av en första sensor 111 till en andra sensor 112.

Claims (23)

1. Förfarande (300) i en första sensor (111) i ett första fordon (101), för attöverföra information förknippad med ett objekt (120) detekterat av den första sen-sorn (111), till en andra sensor (112) i ett andra fordon (102), innefattande: detektering (301) av objektet (120); och utsändning (304) av tràdlös information förknippad med det detekterade(301) objektet (120), för mottagning av den andra sensorn (112) i det andra fordonet (102), kännetecknat av: detektering (303) av den andra sensorn (112) i det andra fordonet (102), vilken äranordnad att ta emot sändningen (304) av tràdlös information, samt att sàdan ut-sändning (304) enbart görs dä den andra sensorn (112) i det andra fordonet (102)detekteras (303).

2. Förfarandet (300) enligt krav 1, vidare innefattande: identifiering (302) av det detekterade (301) objektet (120) som en möjligtrafikfara; och varvid den trädlösa informationen enbart utsänds (304) dä det detek-terade (301) objektet (120) har identifierats som en möjlig trafikfara.

3. Förfarandet (300) enligt nägot av krav 1-2, där den utsända (304) informat-ionen innefattar: närvaro av objekt (120), typ av objekt (120), avstànd till objektet(120) frän den första sensorn (111), storlek pä objektet (120), geografisk position, faronivä.

4. Förfarandet (300) enligt nägot av krav 1-3, där den trädlösa informationeninnefattar ljusburen information som utsänds (304) genom modulation av det ut-sända (304) ljuset.

5. Förfarandet (300) enligt nägot av krav 1-4, där den trädlösa informationenöverförs via radiovàgor, exempelvis baserat pä nägon av följande teknologier: Glo-bal System for Mobile Communications “GSM”, Enhanced Data Rates for GSM Evo- 21 lution “EDGE”, Universal Mobile Telecommunications System “UMTS”, Code Divis-ion Access “CDMA”, “CDMA 2000", Time Division Synchronous CDMA “TD-SCDMA”, Long Term Evolution “LTE”, LTE Advanced; Wireless Fidelity “Wi-Fi”, de-finierat av lnstitute of Electrical and Electronics Engineers “lEEE” standarder 802.11a, b, g och/eller n, lnternet Protocol “lP”, Bluetooth och/eller Near Field Communi-cation, ”NFC”.

6. Sensor (1 1 1) i ett första fordon (101), anordnad att detektera ett objekt (1 20)och överföra information förknippad med det detekterade objektet (120) till en andrasensor (112) i ett andra fordon (102), innefattande en detektor (410) anordnad att detektera objektet (120); och en sändare (430) anordnad att sända tràdlös information förknippad meddet detekterade objektet (120), för mottagning av den andra sensorn (112) i detandra fordonet (102), kännetecknad av: att detektorn (410) är vidare anordnad att detektera den andra sensorn (112) i detandra fordonet (102), vilken är anordnad att ta emot sändningen av tràdlös inform-ation, samt att sädan utsändning enbart görs dä den andra sensorn (112) i det andrafordonet (102) detekteras.

7. Sensorn (111) enligt krav 6, vidare innefattande: en processorkrets (420) anordnad att identifiera det detekterade objektet (120) som en möjlig trafikfara.

8. Sensorn (111) enligt nägot av krav 6-7, där sändaren (430) är anordnad attutsända ljusburen information för mottagning av den andra sensorn (1 12) i det andrafordonet (102), samt att sensorn (111) utgörs av: en kamera, en 3D-kamera, enTime of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfältskamera, en radarmätare, en lasermätare, en lidar, en avstàndsmätare baserad pà ultraljudvàgor.

9. Sensorn (111) enligt nägot av krav 6-8, där sändaren (430) är anordnad attutsända tràdlös information via radiovàgor, exempelvis baserat pà någon av föl-jande teknologier: Global System for l\/lobile Communications “GSM”, Enhanced 22 Data Rates for GSM Evolution “EDGE”, Universal Mobile Telecommunications Sy-stem “UMTS”, Code Division Access “CDMA”, “CDMA 2000", Time DivisionSynchronous CDMA “TD-SCDMA", Long Term Evolution “LTE”, LTE -Advanced;Wireless Fidelity “Wi-Fi", definierat av lnstitute of Electrical and Electronics Engine-ers “lEEE” standarder 802.11 a, b, g och/ eller n, lnternet Protocol “lP”, Bluetoothoch/ eller Near Field Communication, ”NFC”.

10.detekterat av en första sensor (111) i ett första fordon (101), till en andra sensor Datorprogram för att överföra information förknippad med ett objekt (120) (112) i ett andra fordon (102), genom ett förfarande (300) enligt nägot av krav 1-5,dä datorprogrammet exekveras i en processorkrets (420) i en sensor (111) enligtnägot av krav 6-9.

11.emot information förknippad med ett objekt (120) detekterat av en första sensor(111) i ett första fordon (101), innefattande Förfarande (500) i en andra sensor (112) i ett andra fordon (102), för att ta mottagning (502) av tràdlös information förknippad med objektet (120), frànden första sensorn (111) i det första fordonet (101); och initiering (504) av en olycksundvikande ätgärd, i syfte att undvika en olycka med objektet (120), kännetecknat av: utsändande (501) av tràdlös information för att informera den första sensorn(111) i det första fordonet (101) om att överföring av tràdlös information kan göras.

12. Förfarandet (500) enligt krav 11, vidare innefattande: identifiering (503) baserat pä den mottagna (502) informationen, av objektet(120) som en möjlig trafikfara.

13. lösa informationen innefattar ljusburen information, där informationen avkodas ge- Förfarandet (500) enligt nägot av krav 11-12, där den mottagna (502) träd- nom demodulering av det mottagna (502) ljuset. 23

14. lösa informationen överförs via radiovàgor, exempelvis baserat pä nägon av föl- Förfarandet (500) enligt nàgot av krav 11-13, där den mottagna (502) träd- jande teknologier: Global System for Mobile Communications “GSM”, EnhancedData Rates for GSM Evolution “EDGE”, Universal Mobile Telecommunications Sy-stem “UMTS”, Code Division Access “CDMA”, “CDMA 2000", Time DivisionSynchronous CDMA “TD-SCDMA", Long Term Evolution “LTE”, LTE -Advanced;Wireless Fidelity “Wi-Fi”, definierat av Institute of Electrical and Electronics Engine-ers “lEEE” standarder 802.11 a, b, g och/eller n, Internet Protocol “lP”, Bluetoothoch/eller Near Field Communication, ”NFC”.

15.gärden som initieras (504) i syfte att undvika en olycka med objektet (120), innefat- Förfarandet (500) enligt nàgot av krav 11-14, där den olycksundvikande ät- tar förmedling av en varning till det andra fordonets förare.

16. fordonets förare innefattar ett àskàdliggörande av det detekterade objektet (120). Förfarandet (500) enligt nàgot av krav 11-15, där varningen till det andra

17. gärden som initieras (504) i syfte att undvika en olycka med objektet (120), innefat- Förfarandet (500) enligt nàgot av krav 11-16, där den olycksundvikande ät- tar en sänkning av det andra fordonets hastighet.

18.knippad med ett objekt (120) detekterat av en första sensor (111) i ett första fordon Sensor (112) i ett andra fordon (102), anordnad att ta emot information för- (101), innefattande: en detektor (610) anordnad att ta emot trädlös information förknippad medobjektet (120), frän den första sensorn (111) i det första fordonet (101 ); och en processorkrets (620) anordnad att initiera en olycksundvikande ätgärd, isyfte att undvika en olycka med objektet (120) kännetecknad av: en sändare (630) anordnad att informera den första sensorn (111) i det första for- donet (101) om att överföring av trädlös information kan göras. 24

19.identifiera objektet (120) som en möjlig trafikfara, baserat pà mottagen information Sensorn (112) enligt krav 18, där processorkretsen (620) är anordnad att frän den första sensorn (111) i det första fordonet (101).

20. formationen innefattar ljusburen information som avkodas genom demodulering av Sensorn (112) enligt nàgot av krav 18-19, där den mottagna tràdiösa in- det mottagna ljuset och där sensorn (112) utgörs av: en kamera, en 3D-kamera, enTime of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfältskamera, en radarmätare, enlasermätare, en lidar, en avständsmätare baserad pä ultraljudvägor.

21. är anordnad att ta emot trädlös information via radiovàgor, exempelvis baserat pä Sensorn (112) enligt nàgot av krav 18-20, där detektorn (610) vidare även nägon av följande teknologier: Global System for Mobile Communications “GSM”,Enhanced Data Rates for GSM Evolution “EDGE”, Universal Mobile Telecommuni-cations System “UMTS”, Code Division Access “CDMA”, “CDMA 2000”, Time Divis-ion Synchronous CDMA “TD-SCDMA", Long Term Evolution “LTE”, LTE Advanced;Wireless Fidelity “Wi-Fi”, definierat av Institute of Electrical and Electronics Engine-ers “lEEE” standarder 802.11 a, b, g och/eller n, lnternet Protocol “lP”, Bluetoothoch/eller Near Field Communication, ”NFC”.

22. detekterat av en första sensor (111) i ett första fordon (101), genom ett förfarande Datorprogram för att ta emot information förknippad med ett objekt (120) (500) enligt nàgot av krav 1 1-17, dä datorprogrammet exekveras i en processorkrets(620) i en sensor (112) enligt nàgot av krav 18-21.

23.9 eller krav 18-21, respektive anordnade att utföra ett förfarande (300, 500) enligt Fordon (101, 102) innefattande en sensor (111, 112) enligt nàgot av krav 6- nägot av krav 1-5 eller krav 11-17 för att överföra information förknippad med ettobjekt (120) detekterat av en första sensor (111) till en andra sensor (112).