CN110889965B - 无人车控制方法、装置和无人车 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种无人车控制方法、装置和无人车，涉及无人车领域。其中的方法包括：获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识；根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。本公开使得运行在非机动车道上的无人车更加合理、安全的通过路口。

Description

无人车控制方法、装置和无人车

技术领域

本公开涉及无人车领域，尤其涉及一种无人车控制方法、装置和无人车。

背景技术

对于可以在机动车道行驶的自动驾驶汽车，可以按照机动车道的交通规则过路口。但对于在非机动车道行驶的小型低速自动驾驶车辆，并不完全适用于机动车道的交通规则。例如，机动车仅需要经过一个红绿灯即可实现左转，而小型低速自动驾驶车辆要连续过两个红绿灯实现左转。若在非机动车道行驶的小型低速自动驾驶车辆，按照在机动车道行驶的自动驾驶汽车通过交叉路口，则容易导致交通拥堵，且容易发生碰撞风险。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种无人车控制方法、装置和无人车，提高位于非机动车道运行的无人车通过路口的安全性。

根据本公开一方面，提出一种无人车控制方法，包括：获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识；根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。

在一些实施例中，获取与无人车预定距离的障碍物的运行状态；根据障碍物的运行状态和交通规则，判断感知的第一交通灯的状态是否正确。

在一些实施例中，根据第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方停止线标识停止标识包括：若第一交通灯的状态感知正确，且第一交通灯为允许通行状态，则将交通灯集合中除第一交通灯外的每个交通灯对应的停止线标识停止标识；若第一交通灯的状态感知错误，或者，第一交通灯的状态感知正确、且第一交通灯为非允许通行状态，则将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

在一些实施例中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的车道路段，无人车控制方法还包括：获取感知模块发出的交通灯状态；判断无人车的当前位置所对应的车道路段，是否属于感知模块感知出状态的交通灯所对应的车道路段；若属于，则确定感知模块感知出状态的交通灯为沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯。

在一些实施例中，若感知模块感知出状态的交通灯不是沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯，则将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

在一些实施例中，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合包括：在有非机动车道的路口，获取无人车的前方导航路径中，控制无人车所在非机动车道中的无人车通行的交通灯集合；在没有非机动车道的路口，获取无人车的前方导航路径中，控制人行横道中行人通行的交通灯集合。

在一些实施例中，若路口设置没有安全岛，则第一交通灯对应第一停止线，若路口设置有安全岛，则第一交通灯对应第一停止线和第二停止线；第一停止线位于第一交通灯所在位置的路口对侧，且位于无人车与第一交通灯之间，第二停止线位于安全岛处。

根据本公开的另一方面，还提出一种无人车控制装置，包括：位置获取单元，被配置为获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；交通灯获取单元，被配置为根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；停止标识设置单元，被配置为根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识；无人车控制单元，被配置为根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。

根据本公开的另一方面，还提出一种无人车控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的无人车控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种无人车，包括：上述的无人车控制装置。

根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的无人车控制方法。

与相关技术相比，本公开实施例中，对于运行在非机动车道上的无人车，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，然后根据距离最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识，以便无人车能够及时在标识停止标识的停止线前停止运行，从而使得运行在非机动车道上的无人车更加合理、安全的通过路口。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开的无人车控制方法的一些实施例的流程示意图。

图2为本公开的路口的一些实施例的示意图。

图3为本公开的路口的另一些实施例的示意图。

图4为本公开的无人车控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图5为本公开的无人车控制装置的一些实施例的结构示意图。

图6为本公开的无人车控制装置的另一些实施例的结构示意图。

图7为本公开的无人车控制装置的另一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图1为本公开的无人车控制方法的一些实施例的流程示意图。

在步骤110，获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置。无人车为低速自动驾驶车辆。

例如，根据无人车内的定位模块，确定无人车的位置信息。在一些实施例中，地图数据中包含了车道标识、车道线坐标集合等，结合无人车的定位模块，可以确定无人车所在的车道以及车道路段。例如，如图2所示，带有方向的曲线标识车道的中心线，路段1、路段2…路段5分别指车道路段。

在步骤120，根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，预定范围可以根据实际情况进行设定，例如设置为20米、50米等。在一些实施例中，可以获取无人车的前方导航路径中距离无人车最近的路口处的交通灯集合。交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线。

如图2所示，第一交通灯21对应第一停止线22，第一停止线22位于第一交通灯21所在位置的路口对侧，且位于无人车与第一交通灯21之间。对于有安全岛24的大路口，如图3所示，由于小型低速自动驾驶车辆，很有可能无法在一个绿灯时间内通过路口，因此，需要在安全岛的位置设置虚拟停止线，即第一交通灯21还对应第二停止线23，第二停止线23位于安全岛24处。

在一些实施例中，在有非机动车道的路口，获取无人车的前方导航路径中，控制无人车所在非机动车道中的无人车通行的交通灯集合；在没有非机动车道的路口，获取无人车的前方导航路径中，控制人行横道中行人通行的交通灯集合。路口例如为交叉路口，交通灯的坐标数据可以通过地图数据获知，还可以通过查询地图数据，确定交通灯与停止线的对应关系。交通灯信息例如包括位置、高度、绑定的车道路段等。

在步骤130，根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识。

第一交通灯的状态例如包括允许通行状态和非允许通行状态。允许通行状态例如为绿灯状态，非允许通行状态例如为红灯状态或黄灯状态。可以通过感知模块感知交通灯的状态，在一些实施例中，可以利用相关的激光雷达、毫米波雷达结合图像识别等算法感知交通灯状态。

在一些实施例中，若第一交通灯为允许通行状态，则将交通灯集合中除第一交通灯外的每个交通灯对应的停止线标识停止标识，第一交通灯对应的停止线不标识停止标识。若第一交通灯为非允许通行状态，则将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

在步骤140，根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。

在一些实施例中，将位于无人车前方的停止线的状态信息发送至路径速度规划模块，以便路径速度规划模型对无人车进行路径规划和速度规划，使得无人车在设置有停止标识的停止线停车，直到第一交通灯变为允许通行状态，无人车才能启动通过路口；若停止线未标识停止标识，则允许无人车通过路口。

在上述实施例中，对于运行在非机动车道上的无人车，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，然后根据距离最近的第一交通灯的状态，确定位于无人车前方的需要标识停止标识的停止线，以便无人车能够及时在标识停止标识的停止线前停止运行，从而使得运行在非机动车道上的无人车更加合理、安全的通过路口，减少交通拥堵的可能性。

图4为本公开的无人车控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤410，实时获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置。

在步骤420，根据无人车的当前位置，判断无人车的前方一定范围的导航路径中，是否有控制无人车通行的交通灯集合，若有，则执行步骤421，否则，执行步骤422。

在步骤421，获取控制无人车所在非机动车道中的无人车通行的交通灯集。

在步骤422，判断无人车的前方一定范围的导航路径中，是否有控制人行横道中行人通行的交通灯集合，若有，则执行步骤423，否则，执行步骤424。

在步骤423，获取控制人行横道中行人通行的交通灯集合。

在步骤424，结束本次流程。

在步骤430，实时获取感知模块发出的交通灯状态。

在步骤440，判断无人车的当前位置所对应的车道路段，是否属于感知模块感知出状态的交通灯所对应的车道路段，若属于，则执行步骤450，否则，执行步骤4100。

在步骤450，确定感知模块感知出状态的交通灯为沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯。

在一些实施例中，如图3所示，将无人车所在路口的运行车道分为路段1-6，其中，路段1-6绑定第一交通灯21，路段1-2绑定第一停止线22，路段3-4绑定第二停止线23，路口还包括人行横道25。若无人车运行到路段1，由于第一交通灯21与路段1绑定，因此，可以确定感知模块感知出状态的交通灯为沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯。

在一些实施例中，可以将车道路段信息记录在无人车的导航模块中。

在步骤460，获取与无人车预定距离的障碍物的运行状态。例如，可以通过感知模块获取该非机动车道上其他非机动车或旁边行人车道上行人的运行速度、坐标、方向等。

在步骤470，根据障碍物的运行状态和交通规则，判断感知的第一交通灯的状态是否正确，若正确，则执行步骤480，否则，执行步骤4100。

在一些实施例中，若第一交通灯为绿灯状态，则查询该非机动车道上其他非机动车是否在行驶或旁边行人车道上行人是否走动，若是，则认为感知的第一交通灯的状态正确，否则，认为感知的第一交通灯的状态不正确。

在一些实施例中，若无法获取与无人车预定距离的障碍物，则默认感知的第一交通灯的状态正确。

在步骤480，判断第一交通灯是否为允许通行状态，若是，则执行步骤490，否则，执行步骤4100。

在步骤490，将交通灯集合中除第一交通灯外的每个交通灯对应的停止线标识停止标识。停止标识例如为虚拟障碍物。虚拟障碍物信息例如包括长度、宽带、高度、朝向、中心点的坐标(x，y)等。

例如，对于有安全岛的路口，若无人车运行在路段1，而第一交通灯21为绿灯状态，则第一停止线22和第二停止线23处不标识停止标识；若无人车运行在路段2或3，而第一交通灯21为绿灯状态，则第二停止线23处不标识停止标识；其他交通灯对应的停止线处标识停止标识。

在步骤4100，将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

在步骤4110，将位于无人车前方的停止线的状态信息发送至路径速度规划模块，以便路径速度规划模型对无人车进行路径规划和速度规划，使得无人车安全通过路口。路径速度规划模块例如先进行路径规划，然后为规划出的路径匹配合理的速度，生成最终的轨迹，然后将轨迹下发至控制模块，生成控制指令，最后将控制指令下发至车辆底盘控制模块，从而无人车能够更加安全的通过交叉路口。

在上述实施例中，对交通灯的状态进行校验，并在校验通过后，根据第一交通灯的状态确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识，使得无人车在行驶过程中遵守非机动车的驾驶规则，即在有非机动车道的路口，根据控制该车道的红绿灯状态行驶，在没有非机动车到的路口，根据人行横道的红绿灯状态来行驶，提高无人车运行的安全性。

在一些实施例中，如图3所示，若第一停止线210和第二停止线230处没有标识停止标识，则允许无人车往前通行到安全岛，在到达安全岛之前，若确定出第二停止线230处标识停止标识，则无人车需要在安全岛处停留，直到第一交通灯变为允许通行状态，即第二停止线230处不再标识停止标识，才允许无人车继续通行。由于将有安全岛的大路口进行切分，无人车可以在安全岛的位置等待下一个绿灯后前进，使得无人车安全通过交叉路口。

图5为本公开的无人车控制装置的一些实施例的结构示意图。该无人车控制装置包括位置获取单元510、交通灯获取单元520、停止标识设置单元530和无人车控制单元540。

位置获取单元510被配置为获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置。

交通灯获取单元520被配置为根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线。

在一些实施例中，在有非机动车道的路口，获取控制无人车所在非机动车道中的无人车通行的交通灯集合；在没有非机动车道的路口，获取控制人行横道中行人通行的交通灯集合。

若路口设置没有安全岛，则第一交通灯对应第一停止线，若路口设置有安全岛，则第一交通灯对应第一停止线和第二停止线；第一停止线位于第一交通灯所在位置的路口对侧，且位于无人车与第一交通灯之间，第二停止线位于安全岛处。

停止标识设置单元530被配置为根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识。第一交通灯的状态例如包括允许通行状态和非允许通行状态。允许通行状态例如为绿灯状态，非允许通行状态例如为红灯状态或黄灯状态。

在一些实施例中，判断无人车的当前位置所对应的车道路段，是否属于感知模块感知出状态的交通灯所对应的车道路段，若属于，则确定感知模块感知出状态的交通灯为沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯。若不能够获取沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，则将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

在一些实施例中，需要先判断第一交通灯的状态是否正确，例如，获取与无人车预定距离的障碍物的运行状态；根据障碍物的运行状态和交通规则，判断感知的第一交通灯的状态是否正确。如，若第一交通灯为绿灯状态，则查询该非机动车道上其他非机动车是否在行驶或旁边行人车道上行人是否走动，若是，则认为感知的第一交通灯的状态正确，否则，认为感知的第一交通灯的状态不正确。

在一些实施例中，若没有感知到非机动车道上的其他非机动车或旁边行人车道上的行人，则默认感知正确。

若第一交通灯的状态感知正确，且第一交通灯为允许通行状态，则将交通灯集合中除第一交通灯外的每个交通灯对应的停止线标识停止标识；若第一交通灯的状态感知错误，或者，第一交通灯的状态感知正确、且第一交通灯为非允许通行状态，则将交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

无人车控制单元540被配置为根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。

例如，无人车在设置有停止标识的停止线停车，直到第一交通灯变为允许通行状态，无人车才能启动通过路口；若停止线未标识停止标识，则允许无人车通过路口。

在上述实施例中，对于运行在非机动车道上的无人车，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，然后根据沿导航路径距离最近的第一交通灯的状态，确定位于无人车前方的需要标识停止标识的停止线，以便无人车能够及时在标识停止标识的停止线前停止运行，从而使得无人车更加合理、安全的通过路口。

图6为本公开的无人车控制装置的另一些实施例的结构示意图。该无人车控制装置包括存储器610和处理器620，其中：存储器610可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1-2所对应实施例中的指令。处理器620耦接至存储器610，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器620用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，还可以如图7所示，该无人车控制装置700包括存储器710和处理器720。处理器720通过BUS总线730耦合至存储器710。该无人车控制装置700还可以通过存储接口740连接至外部存储装置750以便调用外部数据，还可以通过网络接口760连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够使无人车更加安全的通过路口。

在本公开的另一些实施例中，还包括一种无人车，该无人车包括上述的无人车控制装置。该无人车上可以设置感知模块、定位模块、导航模块、车辆状态检测模块，还可以存储地图数据。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-2所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种无人车控制方法，包括：

获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；

根据所述无人车的当前位置，获取所述无人车的前方导航路径中距离所述无人车预定范围的交通灯集合，其中，所述交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；

获取与所述无人车预定距离的障碍物的运行状态；

根据所述障碍物的运行状态和交通规则，判断感知的所述交通灯集合中沿导航路径距离所述无人车最近的第一交通灯的状态是否正确；

若正确，则根据所述第一交通灯的状态，确定是否对位于所述无人车前方的停止线标识停止标识；

将位于所述无人车前方的停止线的状态信息发送至路径速度规划模块，以便路径速度规划模型对所述无人车进行路径规划和速度规划，使得所述无人车在设置有停止标识的停止线停车，直到所述第一交通灯变为允许通行状态，控制所述无人车启动通过路口，若停止线未标识停止标识，则控制所述无人车通过路口。

2.根据权利要求1所述的无人车控制方法，其中，根据所述第一交通灯的状态，确定是否对位于所述无人车前方停止线标识停止标识包括：

若所述第一交通灯的状态感知正确，且所述第一交通灯为允许通行状态，则将所述交通灯集合中除所述第一交通灯外的每个交通灯对应的停止线标识停止标识；

若所述第一交通灯的状态感知错误，或者，所述第一交通灯的状态感知正确、且所述第一交通灯为非允许通行状态，则将所述交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

3.根据权利要求1所述的无人车控制方法，其中，所述交通灯集合中每个交通灯对应相应的车道路段，所述无人车控制方法还包括：

获取感知模块发出的交通灯状态；

判断所述无人车的当前位置所对应的车道路段，是否属于感知模块感知出状态的交通灯所对应的车道路段；

若属于，则确定所述感知模块感知出状态的交通灯为沿导航路径距离所述无人车最近的第一交通灯。

4.根据权利要求3所述的无人车控制方法，还包括：

若所述感知模块感知出状态的交通灯不是沿导航路径距离所述无人车最近的第一交通灯，则将所述交通灯集合中每个交通灯对应的停止线标识停止标识。

5.根据权利要求1至4任一所述的无人车控制方法，其中，获取所述无人车的前方导航路径中距离所述无人车预定范围的交通灯集合包括：

在有非机动车道的路口，获取所述无人车的前方导航路径中，控制所述无人车所在非机动车道中的无人车通行的交通灯集合；

在没有非机动车道的路口，获取所述无人车的前方导航路径中，控制人行横道中行人通行的交通灯集合。

6.根据权利要求1至4任一所述的无人车控制方法，其中，

若所述路口设置没有安全岛，则所述第一交通灯对应第一停止线，若所述路口设置有安全岛，则所述第一交通灯对应第一停止线和第二停止线；

所述第一停止线位于所述第一交通灯所在位置的路口对侧，且位于所述无人车与所述第一交通灯之间，所述第二停止线位于所述安全岛处。

7.一种无人车控制装置，包括：

位置获取单元，被配置为获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；

交通灯获取单元，被配置为根据所述无人车的当前位置，获取所述无人车的前方导航路径中距离所述无人车预定范围的交通灯集合，其中，所述交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；

停止标识设置单元，被配置为获取与所述无人车预定距离的障碍物的运行状态，根据所述障碍物的运行状态和交通规则，判断感知的所述交通灯集合中沿导航路径距离所述无人车最近的第一交通灯的状态是否正确，若正确，则根据所述第一交通灯的状态，确定是否对位于所述无人车前方的停止线标识停止标识；

无人车控制单元，被配置为将位于所述无人车前方的停止线的状态信息发送至路径速度规划模块，以便路径速度规划模型对所述无人车进行路径规划和速度规划，使得所述无人车在设置有停止标识的停止线停车，直到所述第一交通灯变为允许通行状态，控制所述无人车启动通过路口，若停止线未标识停止标识，则控制所述无人车通过路口。

8.一种无人车控制装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的无人车控制方法。

9.一种无人车，包括：

权利要求7或8所述的无人车控制装置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的无人车控制方法。

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