CN115273509B - 无人车通行交通路口的控制方法、无人车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车通行交通路口的控制方法，所述方法包括在采集不到交通信号灯的状态时，确定无人车周围人体的整体运动轨迹；在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。本发明还公开了一种无人车以及存储介质，通过在采集不到交通信号灯的状态时，通过采集所述无人车周围人体的整体运动轨迹控制所述无人车通行所述交通路口，解决了交通信号灯被遮挡时，无人车通行的效率以及安全性低下的问题。

Description

无人车通行交通路口的控制方法、无人车及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及无人车通行交通路口的控制方法、无人车及存储介质。

背景技术

现有的无人车在大场景交通环境通行交通路口方案,只根据当前相机传感器检测到的交通信号灯的状态来执行是否通行交通路口,没有考虑到交通信号灯被遮挡情况时的处理方案。

这些方案存在的缺陷是,如果前方人群遮挡了红绿信号灯，导致无人车的视野区无法看到红绿信号灯以及识别红绿信号灯当前的状态,无人车就会出现模糊动作,比如继续向前移动或者停止向前移动,指令模糊导致执行动作没有明确,效率及安全性不高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人车通行交通路口的控制方法、无人车及存储介质，旨在解决交通信号灯被遮挡时，导致无人车通行的效率以及安全性低下的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人车通行交通路口的控制方法，所述方法包括：

在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；

在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。

可选地，所述根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶的步骤包括：

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，根据所述实时位置确定所述无人车与所述交通路口对应的等候位置之间的第一距离，根据所述第一距离控制所述无人车在所述交通路口行驶。

可选地，所述根据所述第一距离控制所述无人车在所述交通路口行驶的步骤包括：

在所述第一距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置；

在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车通行所述交通路口。

可选地，所述方法还包括：

获取所述无人车在所述交通路口行驶时的无人车与人体之间的第二距离；

根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度；

基于所述目标行驶速度控制所述无人车通行所述交通路口，或者控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置。

可选地，所述根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度的步骤包括：

获取所述无人车在所述交通路口行驶时的当前行驶速度；

在所述第二距离小于或等于安全距离时，降低所述当前行驶速度，将降低后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度；

在所述第二距离大于安全距离时，将所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，或者提高所述当前行驶速度，将提高后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度。

可选地，所述方法，还包括：

检测所述无人车到达所述交通路口对应的等候位置后，在所述等候位置等待的等待时长；

在所述等待时长大于或等于预设时长时，搜寻所述交通路口的交通指挥员；

基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务；

在接收到所述交通指挥员基于所述引领服务反馈的引领指令时，根据所述交通指挥员的引领指令在所述交通路口行驶，包括：

根据所述引领指令获取所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势；

根据所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势沿所述行进方向在所述交通路口行驶。

可选地，所述方法还包括：

在检测到所述无人车到达所述等候位置时，获取交通信号灯的状态；

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，控制所述无人车在所述等候位置等待。

可选地，所述在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹的步骤包括：

获取无人车周围人体对应的图像数据或激光点云数据；

根据所述图像数据确定所述整体运动轨迹，或者根据所述激光点云数据确定所述整体运动轨迹。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人车，所述无人车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人车通行交通路口的控制程序，所述无人车通行交通路口的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人车通行交通路口的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有无人车通行交通路口的控制程序，所述无人车通行交通路口的控制程序被处理器执行时实现如上所述的无人车通行交通路口的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种无人车通行交通路口的控制方法、无人车及计算机可读存储介质，所述方法包括：在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。在无法检测到交通信号灯的状态时，，根据采集到的无人车周围人体的整体运动轨迹、交通信号灯的状态以及无人车的实时位置控制无人车通行所述交通路口，通过结合红绿信号灯信息和前方行人运动状态轨迹信息及无人车在交通路口的位置作为无人车通行指令的判断依据,大大提高无人车通行交通路口的效率和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人车结构示意图；

图2为本发明无人车通行交通路口的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明无人车通行交通路口的控制方法第一实施例步骤S20的细化流程示意图；

图4为本发明无人车通行交通路口的控制方法第一实施例步骤S22的细化流程示意图；

图5为本发明无人车通行交通路口的控制方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明无人车通行交通路口的控制方法第二实施例步骤S40的细化流程示意图；

图7为本发明无人车通行交通路口的控制方法第三实施例的具体处理流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是无人车、机器人、送餐机器人等具有自动驾驶功能的设备，优选地，本发明以无人车作举例分析。

如图1所示，该无人车可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，无人车还可以包括摄像头、激光雷达、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别无人车姿态的应用；当然，所述无人车还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的无人车结构并不构成对无人车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人车通行交通路口的控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，并执行以下操作：

在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；

在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，根据所述实时位置确定所述无人车与所述交通路口对应的等候位置之间的第一距离，根据所述第一距离控制所述无人车在所述交通路口行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

在所述第一距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置；

在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车通行所述交通路口。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

获取所述无人车在所述交通路口行驶时的无人车与人体之间的第二距离；

根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度；

基于所述目标行驶速度控制所述无人车通行所述交通路口，或者控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

控制所述无人车在所述交通路口行驶时的当前行驶速度；

在所述第二距离小于或等于安全距离时，降低所述当前行驶速度，将降低后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度；

在所述第二距离大于安全距离时，将所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，或者提高所述当前行驶速度，将提高后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

检测所述无人车到达所述交通路口对应的等候位置后，在所述等候位置等待的等待时长；

在所述等待时长大于或等于预设时长时，搜寻所述交通路口的交通指挥员；

基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务；

在接收到所述交通指挥员基于所述引领服务反馈的引领指令时，根据所述交通指挥员的引领指令在所述交通路口行驶，包括：

根据所述引领指令获取所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势；

根据所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势控制所述无人车在所述交通路口行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

在检测到所述无人车到达所述等候位置时，获取交通信号灯的状态；

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，控制所述无人车停留在所述等候位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车通行交通路口的控制程序，还执行以下操作：

获取无人车周围人体对应的图像数据或激光点云数据；

根据所述图像数据确定所述整体运动轨迹，或者根据所述激光点云数据确定所述整体运动轨迹。

第一实施例

参照图2，本发明第一实施例提供一种无人车通行交通路口的控制方法，所述方法包括：

步骤S10，在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；

步骤S20，在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶。

在本实施例中，应用于无人车，在检测到无人车到达所述交通路口的等候位置时，所述交通路口设置有交通信号灯，需通过相机传感器检测所述交通信号灯的状态，根据所述交通信号灯的状态控制所述无人车通行所述交通路口，然而在交通信号灯被行人遮挡，或因天气原因(如大雾、暴雨)无法识别交通信号灯的状态，无人车无法采集到所述交通信号灯的状态，也即无法控制所述无人车通行所述交通路口，基于此，本申请实施例提出了一种无人车通行交通路口的控制方法，在检测到无人车到达所述交通路口时，通过相机传感器判断是否能够获取交通信号灯的交通信号灯的状态，在无法采集交通信号灯的交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹，根据所述整体运动轨迹对应的移动方向控制无人车在所述交通路口行驶，以通行所述交通路口。

可选地，在检测到所述无人车采集到所述交通信号灯的状态时，所述方法包括：

在检测到所述无人车到达所述等候位置时，获取交通信号灯的状态；

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，控制所述无人车在所述等候位置等待。

可选地，在检测到所述无人车到达所述交通路口对应的等候位置时，且检测到可以采集到所述交通信号灯的状态时，基于相机传感器获取交通信号灯的状态，在所述状态为绿灯状态，控制所述无人车以通行交通路口对应的行进方向在所述交通路口对应的斑马线上行驶，以通行所述交通路口，在所述状态为非绿灯状态时，控制所述无人车停留在所述等候位置，以等待所述交通信号灯的状态从非绿灯状态变换为绿灯状态。

可选地，在检测到所述无人车采集不到交通信号灯的状态时，采集所述无人车周围人体的整体运动轨迹，包括：

获取无人车周围人体对应的图像数据或激光点云数据；

根据所述图像数据确定所述整体运动轨迹，或者根据所述激光点云数据确定所述整体运动轨迹。

可选地，所述无人车包括图像采集装置或激光雷达，所述图像采集装置用于采集所述无人车周围人体对应的图像数据，所述图像数据包括多个图像帧分别对应的图像数据，各个图像帧的图像数据包括周围人体的图像，所述激光雷达用于采集所述无人车周围人体对应的激光点云数据，所述激光点云数据包括多个点云帧分别对应的激光点云数据，各个点云帧的激光点云数据包括人体的点云数据。

可选地，根据采集到的图像数据或激光点云数据,确定所述整体运动轨迹的方式包括以下至少一种：

根据所述图像数据获取人体在各个图像帧上的运动矢量，根据所述运动矢量确定所述整体运动轨迹；

获取所述激光点云数据中的人体点云数据，根据所述人体点云数据确定所述无人车与人体的相对位姿关系，根据所述相对位姿关系确定所述整体运动轨迹。

可选地，在获取所述图像数据后，利用光流法确定各个图像帧中的人体对应的像素点，光流法是用于检测空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的瞬时速度，进而根据人体对应的像素点确定人体在各个图像帧上的运动矢量，所述运动矢量包括速度值、速度方向，进而根据所述运动矢量对人体进行跟踪处理，以获取所述人体的整体运动轨迹，可选地，根据所述整体运动轨迹可确定所述人体的移动方向，例如，向左、向右、向前、向后，可选地，所述移动方向是相对于所述无人车的相对移动方向。可选地，若图像帧上存在多个人体时，对各个人体进行标记，并获取各个人体对应的运动轨迹，根据各个人体对应的运动轨迹确定所述整体运动轨迹。

可选地，在获取所述激光点云数据后，获取所述激光点云数据中的人体点云数据，进而各个点云帧对应的人体点云数据分别确定所述无人车与人体在各个点云帧的相对位姿关系，所述相对位姿关系可以包括无人车与人体的距离，无人车与人体的角度，根据各个点云帧的相对位姿关系对所述人体进行跟踪处理，从而确定所述整体运动轨迹。

可选地，在获取所述整体运动轨迹后，根据所述整体运动轨迹获取人体的移动方向，并将所述移动方向与所述行进方向进行比对，以获取比对结果。

可选地，所述比对结果可以是所述移动方向与所述行进方向匹配，例如，行进方向为向前，所述移动方向为向前，可确定所述移动方向与所述行进方向匹配，在所述移动方向与所述行进方向匹配时，可确定人体在交通路口上行走，以通行交通路口，可以理解的是，在交通信号灯的状态为绿灯状态时，行人以及无人车才可通行所述交通路口，因此，在检测到人体在向前行走时，代表当前的交通信号灯的状态为绿灯状态，则控制所述无人车在所述交通路口向前行驶，以通行所述交通路口。

可选地，在所述移动方向与所述行进方向匹配时，控制所述无人车以所述行进方向在所述交通路口上行驶，以通行交通路口。

可选地，在一实施例中，在无人车在所述交通路口上行驶的过程中，基于人体在交通路口上移动，此时所述交通信号灯不被遮挡，所述无人车此时可以采集到交通信号灯的状态，而在行驶的过程中，可能会出现交通信号灯的状态从绿灯状态变为非绿灯状态的情况，为了提高无人车通行的安全性，在所述移动方向与所述行进方向匹配时，实时检测所述无人车在所述交通路口的实时位置以及所述交通路口对应的交通信号灯的状态，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车通行所述交通路口。

可选地，参照图3，所述步骤S20包括：

步骤S21，在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

步骤S22，在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，根据所述实时位置确定所述无人车与所述交通路口对应的等候位置之间的第一距离，根据所述第一距离控制所述无人车在所述交通路口行驶。

可选地，在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，代表所述无人车可继续在交通路口行驶，进而控制所述无人车通行交通路口，在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，代表所述无人车不应当在交通路口行驶，然而，此时会存在无人车行驶至交通路口的中间的情况，或者无人车即将通行所述交通路口，即所述无人车离所述等候位置距离较远的情况，或者无人车刚刚开始行驶，即距离等候位置的距离较近的情况，可以理解的是，在无人车距离等候位置较远时，若控制无人车返回等候位置，无人车需花费的时间更长，容易导致无人车的安全性受到威胁，若无人车距离等候位置较近时，若控制无人车继续行驶，以通行交通路口，无人车需花费的时间更长，也容易导致无人车的安全性受到威胁，基于此，本申请实施例提出了根据无人车与等候位置之间的第一距离控制无人车通行的方法，参照图4，所述步骤S22包括：

步骤S221，在所述第一距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置；

步骤S222，在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车通行所述交通路口。

可选地，所述预设距离阈值可以根据实际情况自行设定，在一实施例中，所述预设距离阈值可以是1/2的交通路口总长度。可选地，在所述第一距离小于或等于所述预设距离阈值时，控制所述无人车以所述行进方向的反方向在所述交通路口上行驶，以返回至所述等候位置，即控制所述无人车返回所述交通路口的起点处，在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车在所述交通路口上以所述行进方向继续行驶，以通行交通路口，即控制所述无人车继续行驶至所述交通路口的终点处，可选地，在检测到第一距离大于所述预设距离阈值时，还可以提高所述无人车的通行速度，以控制所述无人车快速通行所述交通路口，提高了无人车通行的效率以及安全性。

可选地，所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述行进方向的比对结果还可以是所述移动方向与所述行进方向不匹配，在所述移动方向与所述行进方向不匹配时，控制所述无人车停留在所述等候位置，具体地，在检测到所述无人车到达交通路口的等候位置时，判断是否可以采集到所述交通路口对应的交通红绿灯的状态，在采集不到所述交通红绿灯的状态时，采集所述无人车周围人体的整体运动轨迹，在所述整体运动轨迹的移动方向与所述行进方向不匹配时，判定所述交通信号灯的状态为非绿灯状态，进而控制所述无人车停留在等候位置。

可选地，在又一实施例中，在所述无人车到达所述等候位置时，在所述交通路口的等候位置上等待，在采集到所述交通信号灯的状态由非绿灯状态变为绿灯状态时，才控制所述无人车通行所述交通路口，然而在所述无人车在所述交通路口行驶的过程中，可能会出现其他车辆闯红灯，此时所述无人车需返回至所述等待位置继续等待，还会出现在行驶的过程中，因所述交通路口的路面不适宜行驶时(如路面出现坑洼、会出现障碍物)时，所述无人车只能停留于交通路口的中间，导致一直无法通行所述交通路口，或者当前通行所述交通路口的行人过多，也导致无人车无法通行所述交通路口，基于此，本申请实施例还提出了一种控制无人车通行交通路口的方式，包括：

对所述无人车到达所述交通路口对应的等候位置后开始计时，以获取所述无人车在所述交通路口上的耗费时长；

在所述耗费时长大于或等于预设时长且所述无人车未通过所述交通路口时，搜寻所述交通路口的交通指挥员；

基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务；

在接收到所述交通指挥员基于所述引领服务反馈的引领指令时，根据所述交通指挥员的引领指令在所述交通路口上行驶，包括：

根据所述引领指令获取所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势；

根据所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势控制所述无人车在所述交通路口上行驶。

可选地，所述耗费时长用于表示所述无人车在通过所述交通路口时的在所述交通路口的耗费时长，所述耗费时长可以包括所述无人车在所述等候位置上的等待时长，还可以包括所述无人车在所述交通路口上行驶的行驶时长，如所述无人车在通行所述交通路口的过程中，需基于当前位置返回等候位置继续等待时，所述行驶时长包括所述无人车行驶到当前位置的时长以及所述无人车从所述当前位置返回至所述等候位置的时长。

可选地，在检测到所述无人车到达所述等候位置时，开始计时，以获取所述无人车在所述交通路口上的耗费时长，并实时检测所述无人车的实时位置，根据所述实时位置判断所述无人车是否通过所述交通路口，在检测所述耗费时长大于或等于预设时长，且检测到所述无人车尚未通过所述交通路口时，搜寻所述交通路口的交通指挥员。由于交通指挥员与行人的穿着、指挥动作，以及工作的位置存在区别，搜寻所述交通指挥员的方式可以是基于相机传感器获取所述交通路口的图像数据，根据所述图像数据中各个人体筛选出所述交通指挥员。优选地，基于交通指挥员在所述交通路口对应的预设位置上工作，还可以基于相机传感器获取所述预设位置的图像数据，根据所述图像数据搜寻出所述交通指挥员。

可选地，在搜寻到所述交通指挥员后，基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务，具体地，可根据所述交通指挥员的位置，行驶至所述交通指挥员的位置的周围区域，进而基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务，还可以是停留于所述无人车的当前位置，基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务，以供所述交通指挥员基于所述引领服务反馈对应的引领指令。可选地，反馈对应的引领指令的方式可以是所述交通指挥员以对应的移动方向自行移动，还可以是输出对应的指挥手势。

可选地，在接收到所述交通指挥员基于所述引领服务反馈的引领指令时，获取所述交通指令员的移动方向，以跟随所述交通指挥员在所述交通路口行驶，可选地，在所述移动方向与所述行进方向匹配时，根据所述移动方向控制所述无人车沿所述行进方向在所述交通路口上行驶，以通行所述交通路口，在所述移动方向与所述行进方向不匹配时，跟随所述交通指挥员的移动方向返回至所述等候位置。

可选地，还可以是获取所述交通指挥员的指挥手势，根据所述指挥手势确定控制指令，根据所述控制指令控制所述无人车在所述交通路口上行驶，具体地，在所述控制指令为通行交通路口时，控制所述无人车基于当前位置沿所述行进方向在所述交通路口上继续行驶，以通行所述交通路口，或控制所述无人车基于等候位置沿所述行进方向开始行驶，以通行所述交通路口；在所述控制指令为返回等待位置时，控制无人车基于当前位置返回至所述等待位置，或控制无人车在所述等待位置继续等待；在所述控制指令为停止行驶时，控制所述无人车停留于当前位置，以等待所述交通指挥员的下一个引领指令。

可选地，基于本申请实施例在检测到无人车在预设时长内仍无法通过所述交通路口时，搜索所述交通路口的交通指挥员，并基于交通指挥员的引领指令在所述交通路口上行驶，以通行所述交通路口，从而提高了所述无人车在交通路口上行驶的安全性，并提高了无人车通行交通路口的效率以及安全性。

在本申请实施例中，所述无人车到达所述交通路口的等候位置时，在采集不到交通信号灯的状态时，通过采集到的图像数据或激光点云数据，确定所述无人车周围人体的整体移动轨迹，并确定所述整体移动轨迹对应的移动方向，将所述移动方向与行进方向进行匹配操作，在移动方向与行进方向匹配时，控制所述无人车在所述交通路口上以所述行驶方向在所述交通路口上行驶，并实时检测所述无人车在所述交通路口行驶时的所述无人车的实时位置以及所述交通信号灯的状态，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车通行所述交通路口，在检测到交通红绿灯为绿灯状态时，控制所述无人车以所述行进方向继续行驶，以通行所述交通路口，在检测到交通红绿灯为非绿灯状态时，根据所述实时位置确定所述无人车与交通路口对应的等候位置之间的第一距离，在所述第一距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述无人车返回至所述等候位置，在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车以所述行进方向继续行驶，以通行所述交通路口，另外，本申请实施例还通过基于交通指挥员的引领指令在所述交通路口上行驶，提高了通行交通路口的安全性以及效率，本申请实施例不仅使用相机传感器视野中对红绿信号灯出现的信号颜色来决定前行或者停止,还充分利用了周围人体的整体运动轨迹来判断是否前行或者停止,并且在行驶过程中还会结合红绿信号灯信息和人体的整体运动轨迹及其无人车与等候位置之间的距离作为无人车通行的判断依据,能够大大提高无人车在交通路口通行的效率和安全性。

第二实施例

参照图5，基于第一实施例，所述方法还包括：

步骤S30，获取所述无人车在所述交通路口行驶时的无人车与人体之间的第二距离；

步骤S40，根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度；

步骤S50，基于所述目标行驶速度控制所述无人车通行所述交通路口，或者控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置。

在本申请实施例中，在所述无人车在交通路口上行驶的过程中，行人也在交通路口上行走，为了防止无人车碰撞到行人，导致行人摔倒或无人车摔倒，在所述无人车在交通路口上行驶的过程中，实时获取所述无人车行驶时的人体与所述无人车之间的第二距离，根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度，可以理解的是，在无人车与行人的距离较近时，为了避免无人车磕碰到行人，应减缓所述无人车的行驶速度，从而拉大所述无人车与行人的距离，在无人车与行人的距离较远时，可以适当增加所述无人车的行驶速度或者保持所述无人车的当前行驶速度，以使无人车可快速通行所述交通路口或者无人车无法磕碰到行人，可选地，所述获取所述无人车通行时的无人车与人体之间的第二距离包括所述无人车基于行进方向在交通路口行驶，以通行所述交通路口时，获取处于所述无人车前方的人体与所述无人车之间的第二距离；在所述无人车基于所述行进方向的反方向在交通路口行驶，以返回至所述交通路口对应的等候位置时，获取处于所述无人车后方的人体与所述无人车之间的第二距离。

可选地，获取所述无人车行驶时的无人车与人体之间的第二距离的方式可以是基于深度估计方法通过图像采集装置采集的图像数据确定所述人体与所述无人车的第二距离，还可以是直接使用激光雷达测距获取所述第二距离。

可选地，参照图6，所述步骤S40的步骤包括：

步骤S41，获取所述无人车在所述交通路口行驶时的当前行驶速度；

步骤S42，在所述第二距离小于或等于安全距离时，降低所述当前行驶速度，将降低后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度；

步骤S43，在所述第二距离大于安全距离时，将所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，或者提高所述当前行驶速度，将提高后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度。

可选地，所述当前行驶速度为所述无人车在交通路口上行驶时的速度，在所述第二距离小于或等于安全距离时，降低所述当前行驶速度，将降低后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，可选地，所述目标行驶速度可以为0km/h，在目标行驶速度为0km/h，控制所述无人车停止通行；在所述第二距离大于安全距离时，将所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，或者提高所述当前行驶速度，将提高后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度。

可选地，在确定所述目标行驶速度后，基于所述目标行驶速度控制所述无人车通行交通路口，或者控制所述无人车返回所述等候位置。

在本申请实施例，所述无人车在所述交通路口上行驶时，通过实时检测所述无人车与人体之间的第二距离，根据所述第二距离与安全距离的比对结果实时调整所述无人车的行驶速度，实现了无人车可以在保证与前方行人安全距离的情况下在交通路口上行驶，提高了通行交通路口的安全性。

第三实施例

参照图7，基于上述所有实施例，图7示出了无人车通行交通路口的控制方法的具体处理流程示意图。

步骤1,在检测到无人车行驶到所述交通路口对应的斑马线位置时，判断交通路口的交通信号灯是否被遮挡，所述交通信号灯为所述交通路口对应的红绿信号灯，在所述红绿灯没有被遮挡时，根据相机传感器识别红绿信号灯的红绿信号灯的状态，根据导航规则通信交通路口，所述导航规则包括：在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口，在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，控制所述无人车停留在所述交通路口对应的等候位置，继续等待。在所述交通信号灯被遮挡时，执行步骤2。

步骤2，在检测到交通信号灯被遮挡，使用图像采集装置采集图像数据，和/或使用激光雷达采集激光点云数据，根据所述图像数据和/或激光点云数据确定行人的整体运动轨迹，在根据所述整体运动轨迹确定行人整体向前运动时，执行步骤3,在根据所述整体运动轨迹确定行人并不存在整体向前运动的情况时，控制所述无人车停留在等候位置，继续等待。

步骤3，在行人整体向前运动时，控制所述无人车在保证与在所述无人车前方的行人的安全距离的情况下向前行驶，以通行所述交通路口，具体地，实时检测无人车与行人的距离，将所述距离与安全距离进行比对，在距离小于或等于安全距离时，降低所述无人车的行驶速度或控制无人车停止通行，在距离大于所述安全距离时，可提高无人车的行驶速度或保持无人车的行驶速度，在所述无人车行驶的过程中，可基于相机传感器实时检测交通信号灯的交通信号灯的状态，所述相机传感器包括摄像头，在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车继续行驶，以通行所述交通路口，在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，执行步骤4。

步骤4，获取所述无人车在斑马线内的距离，所述无人车在斑马线内的距离即为所述无人车与所述等候位置之间的距离，在距离大于H时，控制无人车继续行驶，以通行所述交通路口，在距离小于H时，控制所述无人车在保证与在所述无人车后方的行人的安全距离的情况下返回至交通路口之外的原始位置等待，即返回所述等候位置进行等待。

在本申请实施例中，上述处理流程不仅使用相机传感器视野中对红绿信号灯出现的信号颜色来决定前行或者停止,还充分利用了传感器视野中其他信息来判断是否前行或者停止,其他信息比如前方行人运动状态轨迹的信息。并且在通行过程中还会结合红绿信号灯信息和前方行人运动状态轨迹信息及其无人车进入交通路口范围距离的信息作为无人车通行指令的判断依据,能够大大提高无人车通过交通路口的效率和安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人车通行交通路口的控制程序，所述无人车通行交通路口的控制程序被处理器执行时实现如上所述的各个实施例的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述交通路口设置有交通信号灯，所述方法包括：

在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹；

在所述整体运动轨迹对应的移动方向与所述无人车通行交通路口对应的行进方向匹配时，根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶；

其中，所述根据所述无人车在所述交通路口的实时位置和实时获取到的所述交通信号灯的状态控制所述无人车在所述交通路口行驶的步骤包括：

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，根据所述实时位置确定所述无人车与所述交通路口对应的等候位置之间的第一距离；

在所述第一距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置；

在所述第一距离大于所述预设距离阈值时，控制所述无人车通行所述交通路口。

2.如权利要求1所述的无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人车在所述交通路口行驶时的无人车与人体之间的第二距离；

根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度；

基于所述目标行驶速度控制所述无人车通行所述交通路口，或者控制所述无人车返回至所述交通路口对应的等候位置。

3.如权利要求2所述的无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离确定所述无人车的目标行驶速度的步骤包括：

获取所述无人车在所述交通路口行驶时的当前行驶速度；

在所述第二距离小于或等于安全距离时，降低所述当前行驶速度，将降低后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度；

在所述第二距离大于安全距离时，将所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度，或者提高所述当前行驶速度，将提高后的所述当前行驶速度确定为所述目标行驶速度。

4.如权利要求1所述的无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

对所述无人车到达所述交通路口对应的等候位置后开始计时，以获取所述无人车在所述交通路口上的耗费时长；

在所述耗费时长大于或等于预设时长且所述无人车未通过所述交通路口时，搜寻所述交通路口的交通指挥员；

基于语音交互方式和/或触控交互方式向交通指挥员请求引领服务；

在接收到所述交通指挥员基于所述引领服务反馈的引领指令时，根据所述交通指挥员的引领指令在所述交通路口行驶，包括：

根据所述引领指令获取所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势；

根据所述交通指挥员的移动方向和/或指挥手势控制所述无人车在所述交通路口行驶。

5.如权利要求1-4任一项所述的无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述无人车到达所述等候位置时，获取交通信号灯的状态；

在所述交通信号灯的状态为绿灯状态时，控制所述无人车通行所述交通路口；

在所述交通信号灯的状态为非绿灯状态时，控制所述无人车在所述等候位置等待。

6.如权利要求1所述的无人车通行交通路口的控制方法，其特征在于，所述在采集不到交通信号灯的状态时，采集无人车周围人体的整体运动轨迹的步骤包括：

获取无人车周围人体对应的图像数据或激光点云数据；

根据所述图像数据确定所述整体运动轨迹，或者根据所述激光点云数据确定所述整体运动轨迹。

7.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人车通行交通路口的控制程序，所述无人车通行交通路口的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人车通行交通路口的控制方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人车通行交通路口的控制程序，所述无人车通行交通路口的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人车通行交通路口的控制方法的步骤。