CN113554874A - 无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；若存在，则确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；若未靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；若靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。本公开提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

Description

无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人车也称无人驾驶汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

现有技术中，在监测到红绿灯由红灯变为绿灯的情况下，如果无人车仅考虑其所在车道的前方道路的交通情况，而未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种无人车控制方法，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

本公开实施例的第二方面，提供了一种无人车控制装置，包括：第一监测模块，被配置为监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；第二监测模块，被配置为监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；确定模块，被配置为在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；第一控制模块，被配置为在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；第二控制模块，被配置为在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步，能够有效地避免交通事故的发生，因此，提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种无人车控制方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的另一种无人车控制方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种无人车控制装置的框图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种无人车控制方法和装置。

图1是本公开实施例提供的一种无人车控制方法的流程图。图1的无人车控制方法可以由服务器执行。如图1所示，该无人车控制方法包括：

S101，监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；

S102，监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；

S103，在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；

S104，在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；

S105，在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

具体地，服务器利用安装在无人车上的摄像装置监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当监测到行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，服务器控制无人车在路口的斑马线前驻车；进一步地，服务器还利用安装在无人车上的摄像装置监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，服务器确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，服务器确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在确定无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，服务器控制无人车以不超过车辆的速度起步；在确定无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，服务器控制无人车以常规起步速度起步。

这里，服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘的后台服务器，该后台服务器可以基于所确定的无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘来控制无人车以不超过车辆的速度起步。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。进一步地，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是提供各种服务的各种电子设备；当服务器为软件时，其可以实现为提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

无人车一般指无人驾驶汽车，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

摄像装置可以是用来监测无人车在行进方向上的红绿灯状态或无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。摄像装置可以安装在无人车上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。进一步地，摄像装置内设置有无线通信模块，以经由网络向设置在无人车中的处理器或服务器传送监测结果。

网络可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

斑马线一般由多条相互平行的白实线组成，其作用是引导行人安全地过马路。无人车的行进方向是指无人车在道路上的行驶方位。行人通行方向是指行人在道路上行走的方位。需要说明的是，在本公开实施例中，无人车的行进方向与行人通行方向不同。

传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器是实现自动检测和自动控制的首要环节。在本公开实施例中，通过传感器对除无人车所在车道之外的至少一条同向车道进行扫描，能确定在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡车辆。

车道也称行车线、车行道，是用在供车辆行经的道路。在一般公路和高速公路都有设置，高速公路对车道使用带有法律上的规则，例如，行车道和超车道。车道的数量取决于实际应用场景，例如，可以为1条、2条、3条、4条等，本公开实施例对此不作限制。举例来说，当车道的数量为2条时，表明除无人车所在车道外，还存在2条车道；进一步地，两条车道可以分别位于无人车所在车道的左右两侧，也可以位于无人车所在车道的同侧，本公开实施例对此不作限制。道路边缘是指马路与人行道相接的部分。车辆侧的道路边缘是指非机动车所停放的位置。

车辆可以是诸如轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（Sport UtilityVehicle，SUV）等的机动车，也可以是诸如电动车、自行车、手推车等的非机动车，本公开实施例对此不作限制。车辆的数量取决于实际应用场景，例如，可以为1辆、2辆、3辆、5辆等，本公开实施例对此不作限制。

根据本发明实施例提供的技术方案，通过监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步，能够有效地避免交通事故的发生，因此，提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

在一些实施例中，在行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，行人通行方向的红绿灯由红灯变为绿灯，在行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯。

具体地，为了避免交通事故的发生，不同方向（例如，东西方向和南北方向）的红绿灯在由红灯变为绿灯或由绿灯变为红灯时会存在预设时间间隔，也就是说，行人通行方向的红绿灯在行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后间隔预设时间才会由红灯变为绿灯，同样地，行进方向的红绿灯在行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后间隔预设时间才会由红灯变为绿灯。

这里，预设时间间隔可以是用户根据经验数据预先设置的时间间隔，也可以是用户根据实际需要对已设置的时间间隔进行调整后得到的时间间隔，本公开实施例对此不作限制。例如，预设时间间隔可以为2秒、3秒、5秒、7秒等。

在一些实施例中，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘，包括：计算无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离；在距离大于预设距离的情况下，确定无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘；在距离小于或等于预设距离的情况下，确定无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘。

具体地，当无人车在路口的斑马线前驻车时，服务器计算无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离，并在距离大于预设距离的情况下确定无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘，在距离小于或等于预设距离的情况下确定无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘。

这里，预设距离可以是用户根据经验数据预先设置的距离，也可以是用户根据实际需要对已设置的距离进行调整后得到的距离，本公开实施例对此不作限制。例如，预设距离可以为0.5米、1米、2米、3米、5米等。优选地，在本公开实施例中，预设距离为1米。

在一些实施例中，该无人车控制方法还包括：在车辆为机动车且机动车位于除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过机动车的速度起步。

具体地，在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在机动车的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，服务器控制无人车以不超过机动车的速度起步。

这里，不超过机动车的速度可以是用户根据经验数据预先设置的速度，也可以是无人车通过安装在其上的传感器检测到的速度，本公开实施例对此不作限制。例如，不超过机动车的速度可以为5公里/小时、10公里/小时、15公里/小时、20公里/小时、25公里/小时等。优选地，在本公开实施例中，预设速度为5公里/小时。

在一些实施例中，该无人车控制方法还包括：在车辆为非机动车且非机动车停放在靠近无人车所在车道的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

具体地，在靠近无人车所在车道的道路边缘存在非机动车的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，服务器控制无人车以常规起步速度起步。这里，起步速度是指车辆从静止状态切换到行进状态的速度，通常来说，车辆的起步速度应当在10公里/小时至20公里/小时之间。优选地，在本公开实施例中，起步速度为10公里/小时。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本公开实施例提供的另一种无人车控制方法的流程图。图2的无人车控制方法可以由服务器执行。如图2所示，该无人车控制方法包括：

S201，监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；

S202，监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；

S203，在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，计算无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离；

S204，确定无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离是否大于预设距离，如果是，则执行S205；否则，执行S206；

S205，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；

S206，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

根据本发明实施例提供的技术方案，通过监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，计算无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离大于预设距离的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离小于或等于预设距离的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步，能够有效地避免交通事故的发生，因此，提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种无人车控制装置的示意图。如图3所示，该无人车控制装置包括：

第一监测模块301，被配置为监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；

第二监测模块302，被配置为监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；

确定模块303，被配置为在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；

第一控制模块304，被配置为在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；

第二控制模块305，被配置为在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步，能够有效地避免交通事故的发生，因此，提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

在一些实施例中，在行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，行人通行方向的红绿灯由红灯变为绿灯，在行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯。

在一些实施例中，图3的确定模块303计算无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的车道线到车辆侧的道路边缘之间的距离；在距离大于预设距离的情况下，确定无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘；在距离小于或等于预设距离的情况下，确定无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘。

在一些实施例中，预设距离为1米。

在一些实施例中，车辆包括机动车和非机动车中的任一种。

在一些实施例中，在车辆为机动车且机动车位于除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，图3的第一控制模块304控制无人车以不超过机动车的速度起步。

在一些实施例中，在车辆为非机动车且非机动车停放在靠近无人车所在车道的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，图3的第二控制模块305控制无人车以常规起步速度起步。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：

监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当所述行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；

监测所述无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当所述行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡所述无人车的传感器的车辆；

在除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡所述无人车的传感器的车辆的情况下，确定所述无人车所在车道是否靠近所述车辆侧的道路边缘；

在所述无人车所在车道未靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以不超过所述车辆的速度起步；

在所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以常规起步速度起步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，所述行人通行方向的红绿灯由红灯变为绿灯，在所述行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人车所在车道是否靠近所述车辆侧的道路边缘，包括：

计算所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘的车道线到所述车辆侧的道路边缘之间的距离；

在所述距离大于所述预设距离的情况下，确定所述无人车所在车道未靠近所述车辆侧的道路边缘；

在所述距离小于或等于预设距离的情况下，确定所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设距离为1米。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括机动车和非机动车中的任一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆为所述机动车且所述机动车位于除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以不超过所述机动车的速度起步。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆为非机动车且所述非机动车停放在靠近所述无人车所在车道的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以常规起步速度起步。

8.一种无人车控制装置，其特征在于，包括：

第一监测模块，被配置为监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当所述行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；

第二监测模块，被配置为监测所述无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当所述行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡所述无人车的传感器的车辆；

确定模块，被配置为在除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡所述无人车的传感器的车辆的情况下，确定所述无人车所在车道是否靠近所述车辆侧的道路边缘；

第一控制模块，被配置为在所述无人车所在车道未靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以不超过所述车辆的速度起步；

第二控制模块，被配置为在所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以常规起步速度起步。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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