CN108091155B - 车联网中的交通流控制方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供车联网中的交通流控制方法、交通流控制设备、车载设备和计算机可读存储介质。该交通流控制方法包括：交通流控制设备接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令，该交通控制请求信令包括第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图；交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，目标交叉路口为第一车辆所要通行的交叉路口；交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送交通指挥信令。本申请提供的车联网中的交通流控制方法、交通流控制设备、车载设备和计算机可读存储介质，能够帮助车联网中的车辆在路口安全、高效行驶。

Description

车联网中的交通流控制方法及其装置
技术领域
本申请涉及车联网领域，并且更具体地，涉及车联网中的交通流控制方法、交通流控制设备、车载设备和计算机可读存储介质。
背景技术
车联网是以车辆为基本信息单元，通过传感器技术、信息采集技术、接入技术、传输技术、组网技术于一体，将行人、车辆、路边设施等道路实体与交通管理网络、移动网络与后备网络连接；服务于车辆安全、交通控制、信息服务、用户网络接入等应用；旨在改善交通状况、提高出行效率、拓展信息交互形式的智能综合网络体系。
车联网具有广泛性、移动性和智能型三个特点。
广泛性指车联网所定义的车辆是广义的概念，包括飞机、船舶、铁路等交通工具。除了车辆以外，车联网还包括路边设施、车载传感器、数据服务器等相关设施。对于不同通信设备与入网方式，车联网都提供相应的接口。
移动性是车联网的根本特性，车辆的不断运动使得车联网的拓扑结构复杂、动态性高。车联网能为任何地点的用户提供一个或多个接口以满足用户接入因特网通信需求，实现车辆与车联网服务器进行实时数据服务。
智能性指的是车联网能够主动通过各种传感器，实时获取车辆和路况信息并作出相应反应，而不是被动地收集信息，等待信息被处理。
车联网中的车辆如何通过交叉路口，是一个丞待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种车联网中的交通流控制方法、交通流控制设备和车载设备，能够帮助车联网中的车辆在交叉路口安全高效的行驶。
第一方面，本申请提供了一种车联网中的交通流控制方法。该交通流控制方法包括：
交通流控制设备接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图；
所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口；
所述交通流控制设备向所述车载设备发送所述交通指挥信令。
该交通流控制方法中，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、行驶意图和目标交叉路口的交通相位控制信息向第一车辆发送交通指挥信令，从而可以使得第一车辆可以在交通指挥信令的指示下行驶于目标交叉路口。
结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道，所述入口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的进入所述目标交叉路口的车道，所述出口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的离开所述目标交叉路口的车道；或者
所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息和所述目标交叉路口的交通流信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道。
结合第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的速度；
其中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
结合第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述行驶信息还包括所述第一车辆的加速度；
其中，所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，包括：
所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道和所述第一车辆的加速度，确定所述第一时间。
结合第一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置；
其中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口预设置的车速、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
结合第二种或第三种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
结合第二种或第三种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位、且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第六种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置，沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置，沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口当前的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第一种、第二种或第三种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口当前的交通控制相位信息对应交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
结合第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置，沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置，沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第四种可能的实现方式，在第十种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
结合第四种可能的实现方式，在第十一种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
结合第十一种可能的实现方式，在第十二种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置，沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
结合第四种可能的实现方式，在第十三种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口当前的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
结合第十三种可能的实现方式，在第十四种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
结合第二种或第三种可能的实现方式，在第十五种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第四种可能的实现方式，在第十六种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的所述交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第一种可能的实现方式，在第十七种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，所述方法还包括：
所述第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送跟车指挥信令，所述跟车指挥信令包括所述第二车辆的标识信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
结合第十七种可能的实现方式，在第十八种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述第二车辆从所述第二车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间，所述第一车辆从所述第一车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
结合第十八种可能的实现方式，在第十九种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
结合第一种可能的实现方式，在第二十种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：包括：
在所述第一车辆所在的车道不是所述入口车道的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送换道指挥信令，所述换道指挥信令包括所述入口车道的信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
结合第二十种可能的实现方式，在第二十一种可能的实现方式中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备向所述入口车道上位于所述第一车辆后方的第三车辆发送停车指挥信令或者减速指挥信令，其中，所述停车指挥信令包括所述第三车辆所要停车的位置信息，所述减速指挥信令包括所述第三车辆减速后的速度信息。
结合第一种至第二十一种中任意一种可能的实现方式，在第二十二种可能的实现方式中，所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息和所述目标交叉路口的交通流信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道，包括：
所述交通流控制设备根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个入口车道；
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述第一车辆所在的车道从所述多个入口车道中确定所述入口车道，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的；
所述交通流控制设备根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个出口车道；
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述入口车道从所述多个出口车道中确定所述出口车道。
结合第一种至第二十二种中任意一种可能的实现方式，在第二十三种可能的实现方式中，所述目标交叉路口的交通控制相位信息为所述交通流控制设备从所述目标交叉路口处的交通信号灯获取的交通控制相位信息或所述交通流控制设备生成的交通控制相位信息。
第二方面，本申请提供了一种车联网中的交通流控制方法。所述交通流控制方法包括：第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令，所述交通控制请求信令中包括所述第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图，所述第一车辆位于所述交通流控制设备的管理区域内；所述车载设备接收所述交通流控制设备发送的交通指挥信令，以使得所述第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，其中，所述交通指挥信令是由所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口处的交通控制相位信息确定的，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口。
该交通流控制方法中，第一车辆向交通流控制设备发送行驶信息后，接收交通控制信息发送根据第一车辆的行驶信息、行驶意图和交通控制相位信息发送的交通指挥信令，并根据交通指挥信令进行行驶，
结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述交通指挥信令包括通行指挥信令、停车指挥信令、跟车指挥信令和换道指挥信令中的至少一种，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，或所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，所述停车指挥信令包括所述交通控制相位信息和所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道的停车线的位置信息，所述跟车指挥信令包括第二车辆的标识信息，所述第二车辆为第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的车辆，所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值，所述换道指挥信令包括所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道的信息。
第三方面，本申请提供了一种车联网中的交通流控制方法。所述交通流控制方法包括：交通流控制设备接收第一车辆发送的交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆当前的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图；所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令确定跟车指挥信令，所述跟车指挥信令包括行驶在所述第一车辆前的第二车辆的标识信息；所述交通流控制设备向所述第一车辆发送所述跟车指挥信令。
该交通流控制方法中，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息和/或行驶意图，向第一车辆发送跟车指挥信令，指示第一车辆跟随第二车辆行驶，从而可以节省交通指挥信令。
其中，第一车辆的行驶意图可以是所述第一车辆的目的地，也可以是第一车辆行驶过程中可能会经过的某个路段。
结合第三方面，在第一种可能的实现方式中，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆所在的车道。其中，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令确定跟车指挥信令，包括：所述交通流控制设备根据所述行驶信息确定所述第一车辆与所述第二车辆位于同一个车道上且所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值，根据所述行驶意图确定所述第一车辆与所述第二车辆的行驶意图相同的情况下，所述交通流控制设备确定所述跟车指挥信令，
其中，第二车辆的行驶意图可以是所述第二车辆的目的地，也可以是第二车辆行驶过程中可能会经过的某个路段。
第四方面，本申请提供了一种车联网中的交通流控制方法。所述交通流控制方法包括：车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述车载设备所属的第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图；所述车载设备接收所述交通流设备发送的跟车指挥信令，以使得所述第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，所述跟车指挥信令包括行驶在所述第一车辆前的第二车辆的标识信息，所述跟车指挥信令是所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令确定的。
该交通流控制方法中，第一车辆向交通流控制设备发送自己的行驶信息和行驶意图，以使得交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息和行驶意图，向第一车辆发送交通指挥信令，指示第一车辆跟随第二车辆行驶，从而可以节省交通指挥信令。
其中，第一车辆的行驶意图可以是所述第一车辆的目的地，也可以是第一车辆行驶过程中可能会经过的某个路段。
结合第四方面，在第一种可能的实现方式中，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆所在的车道。
第五方面，本申请提供了一种交通流控制设备。该交通流控制设备包括用于执行第一方面或第一方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的模块。该交通流控制设备包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。
第六方面，本申请提供了一种车载设备。该车载设备包括用于执行第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的模块。该车载设备包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。
第七方面，本申请提供了一种交通流控制设备。该交通流控制设备包括用于执行第三方面或第三方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的模块。该交通流控制设备包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。
第八方面，本申请提供了一种车载设备。该车载设备包括用于执行第四方面或第四方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的模块。该车载设备包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。
第九方面，本申请提供了一种交通流控制设备。该交通流控制设备包括处理器、接收器和发送器。处理器用于执行程序。当处理器执行代码时，接收器和发送器用于实现第一方面或第一方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
可选地，该交通流控制设备还可以包括存储器，该存储器用于存储处理器执行的代码。
第十方面，本申请提供了一种车载设备。该车载设备包括处理器、接收器和发送器。处理器用于执行程序。当处理器执行代码时，接收器和发送器用于实现第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
可选地，该车载设备还可以包括存储器，该存储器用于存储处理器执行的代码。
第十一方面，本申请提供了一种交通流控制设备。该交通流控制设备包括处理器、接收器和发送器。处理器用于执行程序。当处理器执行代码时，接收器和发送器用于实现第三方面或第三方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
可选地，该交通流控制设备还可以包括存储器，该存储器用于存储处理器执行的代码。
第十二方面，本申请提供了一种车载设备。该车载设备包括处理器、接收器和发送器。处理器用于执行程序。当处理器执行代码时，接收器和发送器用于实现第四方面或第四方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
可选地，该车载设备还可以包括存储器，该存储器用于存储处理器执行的代码。
第十三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储用于交通流控制设备执行的程序代码。该程序代码包括用于执行第一方面或第一方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的指令。
第十四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储用于车载设备执行的程序代码。该程序代码包括用于执行第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的指令。
第十五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储用于交通流控制设备执行的程序代码。该程序代码包括用于执行第三方面或第三方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的指令。
第十六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储用于车载设备执行的程序代码。该程序代码包括用于执行第四方面或第四方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法的指令。
第十七方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在交通流控制设备上运行时，使得交通流控制设备执行第一方面或第一方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
第十八方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在车载设备上运行时，使得车载设备执行第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
第十九方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在交通流控制设备上运行时，使得交通流控制设备执行第三方面或第三方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
第二十方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在车载设备上运行时，使得车载设备执行第四方面或第四方面中任意一种可能的实现方式中的交通流控制方法。
第二十一方面，提供了一种系统芯片，该系统芯片包括输入输出接口、至少一个处理器、至少一个存储器和总线，该至少一个存储器用于存储指令，该至少一个处理器用于调用该至少一个存储器的指令，以进行上述各个方面中的交通流控制方法的操作。
第二十二方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括第六方面、第八方面、第十方面或第十二方面中的车载设备。
附图说明
图1是本申请实施例的交通流控制方法的一种应用场景的示意图；
图2是本申请一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图；
图3是本申请另一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图；
图4是本申请另一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图；
图5是本申请另一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图；
图6是本申请另一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图；
图7是本申请一个实施例的交通流控制设备的示意性流程图；
图8是本申请一个实施例的车载设备的示意性流程图；
图9是本申请另一个实施例的交通流控制设备的示意性流程图；
图10是本申请另一个实施例的车载设备的示意性流程图；
图11是本申请一个实施例的交通流控制设备的示意性流程图；
图12是本申请一个实施例的车载设备的示意性流程图；
图13是本申请另一个实施例的交通流控制设备的示意性流程图；
图14是本申请另一个实施例的车载设备的示意性流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
图1所示的应用场景中的交叉路口包括四个方向的道路。同一个道路上包括两个方向的车道，一个方向上为入口车道，另一个方向上为出口车道。应注意，此处所述的入口车道是指进入交叉路口内区域的车道，出口车道是指离开交叉路口内区域的车道。入口车道前有停车线。
同一个道路包括3个入口车道，其中，一个入口车道为右转车道，一个入口车道为直行车道，一个车道为左转车道。
应理解，图1中所示应用场景仅是一种示例，本申请实施例的交通流控制方法、交通流控制设备和车载设备并不限于该应用场景中。
例如，本申请实施例的交通流控制方法、交通流控制设备和车载设备的应用场景中可以包括更多或更少方向上的道路，和/或，每个方向的道路上可以包括更多或更少的车道，和/或，左转与直行共用车道，等等。
图2是本申请一个实施例的交通流控制方法的示意性流程图。应理解，图2示出了该交通流控制方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其他操作或者图2中的各个操作的变形。此外，图2中的各个步骤可以按照与图2呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行图2中的全部操作。
图2所示的交通流控制方法可以包括S210、S220和S230。
S210，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令，交通控制请求信令中包括第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图。第一车辆位于交通流控制设备的服务区域内。
相应地，交通流控制设备接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令。
例如，交通流控制设备可以部署在第一车辆的目标交叉路口附近，在第一车辆驶入交通流控制设备的服务区域内时，第一车辆上的车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令。目标交叉路口为第一车辆所要通行的交叉路口。
第一车辆的行驶信息可以包括以下至少一种信息：第一车辆的位置，第一车辆的速度，第一车辆的加速度，第一车辆所在的车道。
第一车辆的行驶意图可以包括左转、直行、右转、掉头、第一车辆的出口车道和第一车辆的目标道路中的一种或多种。
S220，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令。
目标交叉路口的交通控制相位信息可以包括目标交叉路口的交通信号灯的相位以及该相位的剩余时间，或者，可以包括交通流控制设备自己模拟出来的交通信号相位以及该交通信号相位的剩余时间。
例如，交通信号灯的相位可以是红灯、绿灯或黄灯；交通信号灯的相位剩余时间，例如，可以是30秒。
交通指挥信令可以包括：用于指挥第一车辆通行的通行指挥信令、用于指挥第一车辆停车的停车指挥信令、用于指挥第一车辆跟随其他车辆行驶的跟车指挥信令、用于指挥第一车辆换道的换道指挥信令和用于指挥第一车辆减速的减速指挥信令等等。
通行指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆在目标交叉路口的入口车道的信息、目标交叉路口预设置的车速和第一车辆在目标交叉路口的出口车道的信息中至少一个；停车指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、目标交叉路口预设置的车速和第一车辆在目标交叉路口的入口车道的停车线的位置信息中的至少一个；跟车指挥信令中可以包括第二车辆的标识信息；换道指挥信令中可以包括换道后的车道信息；减速指挥信令中可以包括减速后的速度信息。
其中，第二车辆是指与第一车辆位于同一个车道上，且与第一车辆之间的距离小于预先配置的距离阈值的车辆，第一车辆的入口车道是交通流控制设备为第一车辆分配的进入目标交叉路口的车道，第一车辆的出口车道是交通流控制设备为第一车辆分配的离开目标交叉路口的车道。
可选地，第一车辆的入口车道和出口车道可以是交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、第一车辆的行驶意图和目标交叉路口的车道信息确定的；或者，第一车辆的入口车道和出口车道可以是交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、第一车辆的行驶意图、目标交叉路口的车道信息和目标交叉路口的交通流信息确定的。
目标交叉路口的车道信息可以包括：左转的车辆走最左侧车道，直行的车辆走最左侧和中间车道，右转的车道走最右侧车道。
目标交出路口的交通流信息可以理解为目标交叉路口的各条车道上的车辆集合。例如，目标交出路口的交通流信息可以包括：入口车道的车流长度、入口等待时长信息、第一车辆在车流位置信息和/或出口车道上的拥堵排队信息。
在一种可能的实现方式中，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、第一车辆的行驶意图、目标交叉路口的车道信息和目标交叉路口的交通流信息，确定第一车辆在目标交叉路口的入口车道和出口车道，可以通过以下方式实现：
交通流控制设备根据第一车辆的行驶意图和目标交叉路口的车道信息确定出多个入口车道；交通流控制设备根据目标交叉路口的交通流信息、第一车辆所在的车道从多个入口车道中确定入口车道；交通流控制设备根据行驶意图和目标交叉路口的车道信息确定出多个出口车道；交通流控制设备根据目标交叉路口的交通流信息、入口车道从多个出口车道中确定出口车道。
例如，第一车辆的行驶意图为左转，第一车辆当前所在的道路上有两个左转车道，其中第一左转车道上的车流比第二左转车道的车流长、等待时间长时，交通流控制设备可以将第二左转车道确定为第一车辆的入口车道。
S230，交通流控制设备向车载设备发送交通指挥信令。
相应地，车载设备接收交通指挥信令，以便于第一车辆根据交通指挥信令行驶。
本申请实施例的交通流控制方法中，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、行驶意图和目标交叉路口的交通相位控制信息向第一车辆发送交通指挥信令，从而可以使得第一车辆可以在交通指挥信令的指示下行驶于目标交叉路口。
第一车辆根据交通指挥信令行驶的一种示例中可以包括：第一车辆上的控制单元根据交通指挥信令和第一车辆的感知数据控制第一车辆行驶。
第一车辆的感知数据可以包括以下至少一种：第一车辆自身通过车载传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等等感知的附近的车辆、行人、障碍物的信息数据，以及第一车辆通过车载设备接收到的附近的车辆、行人、障碍物的信息数据。
第一车辆上的控制单元根据交通指挥信令和第一车辆的感知数据控制第一车辆行驶的一种示例中，可以包括：交通指挥信令为通行指挥信令，但第一车辆前方的车辆却停车的情况下，控制单元可以控制第一车辆停车。
也就是说，交通指挥信令对于第一车辆来说，可以是控制信令，即直接控制第一车辆按照交通指挥信令进行行驶；或者，也可以仅仅是用于参考的信令，即第一车辆可以参考交通指挥信令，并结合第一车辆和/或其他车辆和/或道路信息来控制第一车辆行驶，而不必完全按照交通指挥信令的指示行驶。
或者，第一车辆上的车载设备可以向第一车辆的驾驶员通知交通指挥信令，以便于驾驶员根据交通指挥信令进行驾驶。
例如，车载设备可以通知第一车辆上的人机界面(Human Machine Interface，HMI)系统，以便于HMI系统通过语音或文字或图标或图像等方式通知驾驶员交通指挥信令。
本申请实施例中，可选地，第一车辆的行驶信息中可以包括第一车辆的位置。这种情况下，在交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令之前，该交通流控制方法还可以包括：交通流控制设备根据目标交叉路口预设置的车速、第一车辆的位置、第一车辆所在的车道，确定第一时间，第一时间为所述第一车辆从第一车辆的位置沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，第一车辆所在的车道可以是交通流控制设备根据第一车辆的位置计算得到的，或可以是行驶信息中携带的。
可选地，第一车辆的行驶信息中除了可以包括第一车辆的位置，还可以包括第一车辆的速度。这种情况下，则该交通流控制方法中确定第一时间的实现方式可以包括：交通流控制设备根据第一车辆的速度、第一车辆的位置、第一车辆所在的车道，确定第一时间，第一时间为第一车辆从第一车辆的位置沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，第一车辆所在的车道是交通流控制设备根据第一车辆的位置计算得到的，或是第一车辆的行驶信息中携带的。
可选地，第一车辆的行驶信息中除了可以包括第一车辆的位置和第一车辆的速度，还可以包括第一车辆的加速度。这种情况下，交通流控制设备根据第一车辆的速度、第一车辆的位置、第一车辆所在的车道，确定第一时间，可以包括：交通流控制设备根据第一车辆的速度、第一车辆的位置、第一车辆所在的车道和第一车辆的加速度，确定第一时间。
交通流控制设备确定第一时间后，可以通过以下可能的方式实现S220，即交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令。
在第一种可能的实现方式中，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且绿灯通行相位的剩余时间大于或等于第一时间的情况下，交通流控制设备确定交通指挥信令为通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和出口车道的信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通行指挥信令中可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、出口车道的信息和目标交叉路口预设置的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息可以是绿灯通行相位和绿灯通行相位的剩余时间。
在第二种可能的实现方式中，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位、且绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为停车指挥信令。
为了描述方便，可以将该停车指挥信令称为第一停车指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该第一停车指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该第一停车指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和目标交叉路口预设置的车速。
该第一停车指挥信令中包括的交通控制相位信息可以是绿灯通行相位和绿灯通行相位的剩余时间。
若交通流控制设备使用上述第二种可能的方式实现S220，则该交通流控制方法中还可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆已行驶至第一车辆所在的车道的停车线的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通信指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息和目标交叉路口预设置的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是切换后的绿灯通信相位和该绿灯通行相位的剩余时间。
交通流控制设备使用上述第二种可能的方式实现S220时，该交通流控制方法中或者可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆以当前的速度和加速度，从第一车辆当前的位置，沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于该切换后的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通信指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息和目标交叉路口预设置的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是切换后的绿灯通信相位和该绿灯通行相位的剩余时间。
交通流控制设备使用上述第二种可能的方式实现S220时，该交通流控制方法中或者可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆以当前的速度和加速度，从第一车辆当前的位置，沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于该切换后的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送停车指挥信令。
为了叙述方便，可以将该停车指挥信令称为第二停车指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该停车指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则第二停车指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和目标交叉路口预设置的车速。
该第二停车指挥信令中包括的交通控制相位信息可以是切换后的绿灯通行相位和绿灯通行相位的剩余时间。
在第三种可能的实现方式中，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：目标交叉路口当前的交通控制相位信息对应交通控制相位为红灯停车相位的情况下，交通流控制设备确定交通指挥信令为停车指挥信令。
为了叙述方便，可以将该停车指挥信令称为第一停车指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该第一停车指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该第一停车指挥信令中可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和目标交叉路口预设置的车速。
该第一停车指挥信令中包括的交通控制相位信息可以是红灯停车相位和红灯停车相位的剩余时间。
若交通流控制设备使用上述第三种可能的方式实现S220，则该交通流控制方法还可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆已行驶至停车线的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通信指挥信令中可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息和目标交叉路口预设置的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是切换后的绿灯通信相位和该绿灯通行相位的剩余时间。
或者，该交通流控制方法中还可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆以当前的速度和加速度，从第一车辆当前的位置，沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于切换后的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息；
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通信指挥信令中可以包括目标交叉路口当前的交通控制相位信息、第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息和目标交叉路口预设置的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是切换后的绿灯通信相位和该绿灯通行相位的剩余时间。
或者，该交通流控制方法中还可以包括：目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且交通流控制设备监视第一车辆以当前的速度和加速度，从第一车辆当前的位置，沿第一车辆所在的车道行驶出第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于切换后的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送停车指挥信令。
为了叙述方便，可以将该停车指挥信令称为第二停车指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该第二停车指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该第二停车指挥信令中可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和目标交叉路口预设置的车速。
第二停车指挥信令中包括的交通控制相位信息可以是切换后的绿灯通行相位和绿灯通行相位的剩余时间。
在第四种可能的实现方式中，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：在第一时间后，目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，交通流控制设备确定交通指挥信令为通行指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该通行指挥信令可以包括目标交叉路口在第一时间后的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该通信指挥信令中可以包括目标交叉路口预设置的车速、目标交叉路口在第一时间后的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是第一时间后的绿灯通信相位和该绿灯通行相位的剩余时间。应理解，第一时间后的绿灯通信相位应该是经过第一时间后第一次切换到的绿灯通信相位。
或者，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：在第一时间后，目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，交通流控制设备确定交通指挥信令为停车指挥信令。
其中，若第一时间是根据第一车辆的位置和第一车辆的速度确定的，则该停车指挥信令可以包括目标交叉路口在第一时间后的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
若第一时间是根据目标交叉路口预设置的车速得到的，则该停车指挥信令中可以包括目标交叉路口预设置的车速、目标交叉路口在第一时间后的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
该停车指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是第一时间后的红灯停车相位和该红灯停车相位的剩余时间。应理解，第一时间后的红灯停车相位应该是经过第一时间后第一次切换到的红灯停车相位。
在第五种可能的实现方式中，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，可以包括：第一车辆所在的车道上位于第一车辆前方的第二车辆与第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送跟车指挥信令，该跟车指挥信令包括第二车辆的标识信息，第一车辆所在的车道可以是交通流控制设备根据第一车辆的位置和目标交叉路口的车道信息计算得到的，或可以是行驶信息中携带的。
可选地，跟车指挥信令中还可以包括第二车辆的位置、车速、车辆物理尺寸、重量、建议车距、第二车辆的行驶意图等信息。
在第一车辆根据跟车指挥指令跟随第二车辆行驶后，若目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，第二车辆从第二车辆当前的位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于绿灯通行相位的剩余时间，且第一车辆从第一车辆当前的位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于绿灯通行相位的剩余时间的情况下，第一车辆跟随第二车辆行驶出第一车辆所在的车道的停车线。
在第一车辆根据跟车指挥指令跟随第二车辆行驶后，若目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，第一车辆跟随第二车辆停在第一车辆所在的车道的停车线前。
在第一车辆根据跟车指挥指令跟随第二车辆行驶后，若目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，第二车辆从第二车辆的当前位置行驶出第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于绿灯通行相位的剩余时间，且第一车辆从第一车辆的当前位置行驶出第一车辆所在的车道的停车线的时间大于绿灯通行相位的剩余时间的情况下，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送停车指挥信令。
该停车指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆所在的车道的停车线的位置信息，或者，该停车指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和目标交叉路口预设值的车速。
该停车指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是绿灯通行相位和该绿灯通信相位的剩余时间。
目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视第一车辆已行驶至第一车辆所在的车道的停车线的情况下，交通流控制设备可以向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令。
该通行指挥信令可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息，或者可以包括目标交叉路口的交通控制相位信息、第一车辆驶出目标交叉路口的出口车道的信息和目标交叉路口预设值的车速。
该通行指挥信令中包括的交通控制相位信息具体可以是绿灯通行相位和该绿灯通信相位的剩余时间。
上述各种实现方式中，可选地，第一车辆所在的车道可以是第一车辆驶入目标交叉路口的入口车道。
第一车辆所在的车道不是第一车辆驶入目标交叉路口的入口车道的情况下，交通流控制设备根据交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息确定交通指挥信令的一种可能的实现方式中可以包括：交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送换道指挥信令，该换道指挥信令包括交通流控制设备为第一车辆分配的、第一车辆驶入目标交叉路口的入口车道的信息，第一车辆所在的车道可以是交通流控制设备根据第一车辆的位置和目标交叉路口的车道信息计算得到的，或可以是行驶信息中携带的。
交通流控制设备向第一车辆发送换道指挥信令的情况下，若交通流控制设备监控第一车辆没有换道，交通流控制设备可以向所述入口车道上位于第一车辆后方的第三车辆发送停车指挥信令或者减速指挥信令，以便于第一车辆换道，该停车指挥信令包括第三车辆停车的位置信息，该减速指挥信令包括第三车辆减速后的速度信息。
其中，第三车辆与第一车辆之间的距离可以小于或等于预先设置的距离阈值。
第一车辆换到入口车道上后，交通流控制设备可以按照前面介绍的第一种至第四种中的一种或多种方式确定交通指挥信令，并向第一车辆的车载设备发送该交通指挥信令。这种情况下，第一种至第四种中提到的第一车辆所在的车道即为入口车道。
应理解，上述各种可能的实现方式中，交通流控制设备可以先确定交通控制相位信息对应的交通控制相位的剩余时间与第一时间之间的大小关系，再根据交通控制相位信息对应的交通控制相位的类型来确定交通指挥信令；或者，交通流控制设备可以先确定交通控制相位信息对应的交通控制相位是哪种交通控制相位，再根据交通控制相位信息对应的交通控制相位的剩余时间与第一时间之间的大小关系确定交通指挥信令。
例如，交通流控制设备可以先对交通控制相位的剩余时间与第一时间进行比较，确定交通控制相位的剩余时间大于第一时间时，再根据交通控制相位为绿灯通行相位确定交通指挥信令为通行指挥信令，根据交通控制相位为红灯停车相位确定交通指挥信令为停车指挥信令。
例如，交通流控制设备可以先判断交通控制相位的类型，在交通控制相位为绿灯通行相位时，根据绿灯通行相位的剩余时间大于第一时间确定交通指挥信令为通行指挥信令。
本申请实施例中的各种交通指挥信令中，可选地，还可以包括目标交出路口的最高车速，以便于第一车辆使用小于或等于这些最高车速的速度安全行驶。
下面结合图3至图6进一步介绍本申请的交通流控制方法中的交互流程。应理解，图3至图6示出了该交通流控制方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其他操作或者图3至图6中的各个操作的变形。此外，图3至图6中的各个步骤可以按照与图3至图6呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行图3至图6中的全部操作。
图3所示的交通流控制方法可以包括S302至S326。
S302，第一车辆上的车载设备确定车辆已进入交通流控制设备的服务区域。
S304，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令。可选地，交通控制请求信令中可以包括第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图。
相应地，交通流控制设备接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令。
S306，交通流控制设备确定为第一车辆服务。
S308，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送控制响应信令，告知车载设备“交通流控制设备将为其服务”。
相应地，第一车辆的车载设备接收控制响应信令。
S310，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图、目标交叉路口的交通控制相位信息，为第一车辆确定通行指挥信令。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S312，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送通行指挥信令，指示第一车辆通行。相应地，第一车辆的车载设备接收通行指挥信令。
第一车辆上的控制单元根据车载设备接收的通行指挥信令和第一车辆的感知数据，控制第一车辆通信；或者第一车辆上的提示单元指示驾驶员驾驶第一车辆从入口车道驶出，驶入出口车道，即通过路口。
例如，第一车辆可以在控制单元或驾驶员的控制下，调整车速，通过路口。
S316，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送通行响应信令。相应地，交通流控制设备接收该通行响应信令。
S318，交通流控制设备确定第一车辆已通过路口。
例如，交通流控制设备可以监视第一车辆的位置信息确定第一车辆已通过路口。
S320，交通流控制设备向车载设备发送交通控制结束信令。相应地，车载设备接收该交通控制结束信令。
S322，车载设备根据交通控制结束信令删除与该次通行相关的内容。
S324，车载设备向交通流控制设备发送交通控制结束响应信令。相应地，交通流控制设备接收该交通控制结束响应信令。
S326，交通流控制设备删除第一车辆该次通行的相关内容，从而结束本次交通指挥。
图4所示的交通流控制方法可以包括S402至S434。
S402至S408可以参考S302至S308，此处不再赘述。
S410，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息、目标交叉路口的交通控制相位信息和第一车辆的行驶意图，为第一车辆确定了停车指挥信令，指示第一车辆停车。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S412，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送停车指挥信令，指示第一车辆停在停车线前。相应地，第一车辆的车载设备接收停车指挥信令。
第一车辆上的控制单元根据车载设备接收的停车指挥信令和第一车辆的感知数据，控制第一车辆停车；或者第一车辆上的提示单元指示驾驶员驾驶第一车辆停车。
例如，第一车辆可以在控制单元或驾驶员的控制下，调整车速，在到达入口车道的停车线前停车。
S416，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送停车响应信令。相应地，交通流控制设备接收该停车响应信令。
S418，目标交叉路口处的交通控制相位切换为或再次切换为绿灯通行相位，交通流控制设备为第一车辆确定指示第一车辆通行的通行指挥信令。
S420至S434可以参考S312至S326，此处不再赘述。
图5所示的交通流控制方法可以包括S502至S542。
S502至S508可以参考S302至S308，此处不再赘述。
S510，交通流控制设备为第一车辆确定跟车指挥信令。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S512，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送跟车指挥信令。相应地，第一车辆的车载设备接收指示跟车的跟车指挥信令。
第一车辆上的控制单元根据车载设备接收的跟车指挥信令和第一车辆的感知数据，控制第一车辆跟车；或者第一车辆上的提示单元指示驾驶员驾驶第一车辆跟随第二车辆行驶。
S516，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送跟车响应信令。
S518，在第一车辆跟随第二车辆行驶的过程中，目标交叉路口的交通控制相位为绿灯通行相位，但绿灯通行相位的剩余时间够第二车辆但不够第一车辆行驶出第一车辆所在的车道的停车线时，交通流控制设备为第一车辆确定停车指挥信令。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S520，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送停车指挥信令。相应地，第一车辆的车载设备接收停车指挥信令。
第一车辆上的控制单元根据第一车辆的车载设备接收的停车指挥信令和第一车辆的感知数据，控制第一车辆停车；或者第一车辆上的提示单元指示驾驶员停车。
S524，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送停车响应信令。相应地，交通流控制设备接收停车响应信令。
S526，在目标交叉路口的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位的情况下，交通流控制设备为第一车辆确定通行指挥信令。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S528至S542可以参考S312至S326，此处不再赘述。
可选地，在另一种可能的实现方式中，S518至S532可以替换为：第一车辆跟随第二车辆行驶，直到驶出交叉路口。
图6所示的交通流控制方法可以包括S602至S634。
S602至S608可以参考S302至S308，此处不再赘述。
S610，交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息，目标交叉路口处的交通控制相位信息和第一车辆的行驶意图，为第一车辆确定换道指挥信令，指示第一车辆换道。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S612，交通流控制设备向第一车辆的车载设备发送换道指挥信令，指示第一车辆换道。相应地，第一车辆的车载设备接收换道指挥信令。
第一车辆上的控制单元根据车载设备接收的换道指挥信令和第一车辆的感知数据，控制第一车辆换道。或者第一车辆上的提示单元指示驾驶员换道。
该步骤可以参考图2所示的交通流控制方法中的相关操作，此处不再赘述。
S616，第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送换道响应信令。相应地，交通流控制设备接收该换道响应信令。
S618至S634可以参考S310至S326，此处不再赘述。
在第一车辆完成换道后，在S618之前，交通流控制设备可以向第一车辆发送停车指挥信令或通行指挥信令或跟车指挥信令，停车指挥信令中包括第一车辆前方路口的交通控制相位信息和入口车道的停车线的位置信息，通行指挥信令中包括第一车辆前方路口的交通控制相位信息和出口车道的信息，跟车指挥信令中包括第一车辆前方车辆的标识信息。
相应地，第一车辆根据车载设备接收的交通指挥停车、通行或跟车。具体的实施方式可以参考前述方法此处不再赘述。
上述实施例介绍的是交通流控制设备应用于路口的情况，本申请提出的另一种交通流控制设备可以应用于非路口的情况。这种情况下，本申请实施例的交通流控制方法中，交通流控制设备接收第一车辆发送的交通控制请求信令，交通控制请求信令包括第一车辆当前的行驶信息和第一车辆的行驶意图；交通流控制设备根据交通控制请求信令确定跟车指挥信令，跟车指挥信令包括行驶在第一车辆前的第二车辆的标识信息；交通流控制设备向第一车辆发送跟车指挥信令。
相应地，车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令，交通控制请求信令包括车载设备所属的第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图；车载设备接收交通流设备发送的跟车指挥信令，以使得第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，跟车指挥信令包括行驶在第一车辆前的第二车辆的标识信息，跟车指挥信令是交通流控制设备根据交通控制请求信令确定的。
应理解，此处所述的第一车辆的行驶意图可以是第一车辆的目的地，也可以是第一车辆行驶至目的地的过程中经过的某一路段。
在该实施例的一种可能的实现方式中，第一车辆的行驶信息可以包括第一车辆的位置和第一车辆所在的车道。
其中，交通流控制设备根据交通控制请求信令确定跟车指挥信令，可以包括：交通流控制设备根据第一车辆的行驶信息确定第一车辆与第二车辆位于同一个车道上且第二车辆与第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值；第一车辆的行驶意图与第二车辆的行驶意图相同的情况下，交通流控制设备确定跟车指挥信令，
该交通流控制方法使得交通流控制设备不用实时控制第一车辆的行驶，从而可以节省资源。
应理解，此处所述的第二车辆的行驶意图可以是第二车辆的目的地，也可以是第二车辆行驶至目的地的过程中经过的某一路段。
该实施例中，可选地，跟车指挥指令中还可以包括第二车辆的位置、车速、车辆物理尺寸、重量、建议车距、第二车辆的行驶意图等信息。
本申请一个实施例的交通流控制设备的示意性结构图如图7所示。应理解，图7示出的交通流控制设备700仅是示例，本申请实施例的交通流控制设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图7中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图7中所有模块。
图7所示的交通流控制设备700可以包括接收模块710、处理模块720和发送模块730。
接收模块710，用于接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆的行驶信息和第一车辆的行驶意图；
处理模块720，用于根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口。
发送模块730，向所述第一车辆的车载设备发送所述交通指挥信令。
可选地，所述处理模块720还用于：根据所述行驶信息、所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道，所述入口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的进入所述目标交叉路口的车道，所述出口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的离开所述目标交叉路口的车道；或者，根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息和所述目标交叉路口的交通流信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道。
可选地，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的速度。
相应地，所述处理模块具体用于：
根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
可选地，所述行驶信息还包括所述第一车辆的加速度。
其中，所述处理模块具体用于：根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道和所述第一车辆的加速度，确定所述第一时间。
可选地，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置。
其中，所述处理模块具体用于：
根据所述目标交叉路口预设置的车速、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口当前的交通控制相位信息对应交通控制相位为红灯停车相位的情况下，确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的时间的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的时间的情况下，向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
可选地，所述处理模块具体用于：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，确定所述交通指挥信令为停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述处理模块具体用于：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，确定所述交通指挥信令停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的所述交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述处理模块具体用于：
所述第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值的情况下，向所述车载设备发送跟车指挥信令，所述跟车指挥信令包括所述第二车辆的标识信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述第二车辆从所述第二车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间，所述第一车辆从所述第一车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，向所述车载设备发送停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
可选地，所述发送模块还用于：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线的情况下，向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
可选地，所述处理模块具体用于：在所述第一车辆所在的车道不是所述入口车道的情况下，向所述车载设备发送换道指挥信令，所述换道指挥信令包括所述入口车道的信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
可选地，所述发送模块还用于：向所述入口车道上位于所述第一车辆后方的第三车辆发送停车指挥信令或者减速指挥信令，其中，所述停车指挥信令包括所述第三车辆所要停车的位置信息，所述减速指挥信令包括所述第三车辆减速后的速度信息。
可选地，所述处理模块具体用于：根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个入口车道；
根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述第一车辆所在的车道从所述多个入口车道中确定所述入口车道，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的；
根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个出口车道；
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述入口车道从所述多个出口车道中确定所述出口车道。
可选地，所述目标交叉路口的交通控制相位信息为所述交通流控制设备从所述目标交叉路口的交通信号灯获取的交通控制相位信息或所述交通流控制设备生成的交通控制相位信息。
可选地，交通流控制设备700还可以包括车辆运动状态监视模块，用于监视车辆的运动状态。
可选地交通流控制设备还可以包括交通控制相位处理模块，用于获取交通控制相位。
应理解，交通流控制设备700可以用于执行图2所示的交通流控制方法中的交通流控制设备执行的步骤，为了简洁，此处不再赘述。
本申请一个实施例的车载设备的示意性结构图如图8所示。应理解，图8示出的车载设备800仅是示例，本申请实施例的车载设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图8中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图8中所有模块。
车载设备800可以包括发送模块810和接收模块820。可选地，还可以包括控制模块或提示模块。
发送模块810，用于向交通流控制设备发送交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述车载设备所属的第一车辆的行驶信息和行驶意图。
接收模块820，用于接收所述交通流控制设备发送的交通指挥信令，以使得所述第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，其中，所述交通指挥信令是由所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息确定的，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口。
控制模块可以用于根据车载设备接收的交通指挥信令控制第一车辆行驶。
提示模块可以用于提示驾驶员车载设备接收的交通指挥信令，以使得驾驶员根据交通指挥信令驾驶第一车辆。
可选地，所述交通指挥信令包括通行指挥信令、停车指挥信令、跟车指挥信令和换道指挥信令中的至少一个，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，或所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息，或所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速，所述跟车指挥信令包括第二车辆的标识信息，所述第二车辆为所述第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的车辆，且所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值，所述换道指挥信令包括所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道的信息。
可选地，车载设备800还可以包括车辆感知模块，用于自身车辆的运动状态感知、附近环境的感知等，以获取感知数据。
应理解，车载设备800可以用于执行图2所示的交通流控制方法中的车载设备执行的步骤，为了简洁，此处不再赘述。
本申请一个实施例的交通流控制设备的示意性结构图如图9所示。应理解，图9示出的交通流控制设备900仅是示例，本申请实施例的交通流控制设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图9中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图9中所有模块。
图9所示的交通流控制设备900可以包括接收模块910、处理模块920和发送模块930。
接收模块910，用于接收第一车辆发送的交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆当前的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图。
处理模块920，用于根据所述交通控制请求信令确定跟车指挥信令，所述跟车指挥信令包括行驶在所述第一车辆前的第二车辆的标识信息。
发送模块930，用于向所述第一车辆发送所述跟车指挥信令。
可选地，处理模块具体用于：根据所述行驶信息确定所述第一车辆与所述第二车辆位于同一个车道上且所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值，根据所述行驶意图确定所述第一车辆与所述第二车辆的行驶意图相同的情况下，确定所述跟车指挥信令，
本申请一个实施例的车载设备的示意性结构图如图10所示。应理解，图10示出的车载设备1000仅是示例，本申请实施例的车载还可包括其他模块或单元，或者包括与图10中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图10中所有模块。
车载设备1000可以包括发送模块1010和接收模块1020。
发送模块1010，用于向交通流控制设备发送交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述车载设备所属的第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图。
接收模块1020，用于所述车载设备接收所述交通流设备发送的跟车指挥信令，以使得所述第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，所述跟车指挥信令包括行驶在所述第一车辆前的第二车辆的标识信息，所述跟车指挥信令是所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令确定的。
可选地，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆所在的车道。
图11是本申请另一个实施例的交通流控制设备的示意性结构图。应理解，图11示出的交通流控制设备1100仅是示例，本申请实施例的交通流控制设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图11中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图11中所有模块。
交通流控制设备1100包括处理器1120、接收器1130和发送器1140。可选地，还可以包括存储器1110。接收器1130和发送器1140可以集成在一起，称为收发器。
其中，处理器1120可以用于实现图7中的处理模块720执行的操作或步骤，发送器1140可以用于实现图7中的发送模块730执行的操作或步骤，接收器1130可以用于实现图7中的接收模块710执行的操作或步骤。
存储器1110，用于存储处理器1120执行的程序代码。其中，处理器1120中可以集成有存储器。
图12是本申请另一个实施例的车载设备的示意性结构图。应理解，图12示出的车载设备1200仅是示例，本申请实施例的车载设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图12中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图12中所有模块。
车载设备1200包括处理器1220、接收器1230和发送器1240。可选地，还可以包括存储器1210。接收器1230和发送器1240可以集成在一起，称为收发器。
其中，处理器1220可以用于执行程序代码，控制接收器和发送器；发送器1240可以用于实现图8中的发送模块810执行的操作或步骤；接收器1230可以用于实现图8中的接收模块820执行的操作或步骤。
存储器1210，用于存储处理器1220执行的程序代码。其中，处理器1220中可以集成有存储器。
图13是本申请另一个实施例的交通流控制设备的示意性结构图。应理解，图13示出的交通流控制设备1300仅是示例，本申请实施例的交通流控制设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图13中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图13中所有模块。
交通流控制设备1300包括处理器1320、接收器1330和发送器1340。可选地，还可以包括存储器1310。接收器1330和发送器1340可以集成在一起，称为收发器。
其中，处理器1320可以用于实现图9中的处理模块920执行的操作或步骤，发送器1340可以用于实现图9中的发送模块930执行的操作或步骤，接收器1330可以用于实现图9中的接收模块910执行的操作或步骤。
存储器1310，用于存储处理器1320执行的程序代码。其中，处理器1320中可以集成有存储器。
图14是本申请另一个实施例的车载设备的示意性结构图。应理解，图14示出的车载设备1400仅是示例，本申请实施例的车载设备还可包括其他模块或单元，或者包括与图14中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图14中所有模块。
车载设备1400包括处理器1420、接收器1430和发送器1440。可选地，还可以包括存储器1410。接收器1430和发送器1440可以集成在一起，称为收发器。
其中，处理器1420可以用于执行程序代码，控制接收器和发送器；发送器1440可以用于实现图10中的发送模块1010执行的操作或步骤，接收器1430可以用于实现图10中的接收模块1020执行的操作或步骤。
存储器1410，用于存储处理器1420执行的程序代码。其中，处理器1420中可以集成有存储器。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种车联网中的交通流控制方法，其特征在于，包括：
交通流控制设备接收第一车辆的车载设备发送的交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图；
所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口；
所述交通流控制设备向所述车载设备发送所述交通指挥信令。
2.根据权利要求1所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道，所述入口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的进入所述目标交叉路口的车道，所述出口车道是所述交通流控制设备为所述第一车辆分配的离开所述目标交叉路口的车道；或者
所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息和所述目标交叉路口的交通流信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道。
3.根据权利要求2所述的交通流控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的速度；
其中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
4.根据权利要求3所述的交通流控制方法，其特征在于，所述行驶信息还包括所述第一车辆的加速度；
其中，所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，包括：
所述交通流控制设备根据所述第一车辆的速度、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道和所述第一车辆的加速度，确定所述第一时间。
5.根据权利要求2所述的交通流控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述第一车辆的位置；
其中，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口预设置的车速、所述第一车辆的位置、所述第一车辆所在的车道，确定第一时间，所述第一时间为所述第一车辆从所述第一车辆的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
6.根据权利要求3或4所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
7.根据权利要求3或4所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
8.根据权利要求7所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
9.根据权利要求2至4中任一项所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口当前的交通控制相位信息对应交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
10.根据权利要求9所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以当前的速度和加速度，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
11.根据权利要求5所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间大于或等于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
12.根据权利要求5所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述绿灯通行相位的剩余时间小于所述第一时间的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
13.根据权利要求12所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述再次切换到的绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
14.根据权利要求5所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为第一停车指挥信令，所述第一停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
15.根据权利要求14所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的信息和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间小于或等于所述绿灯通行相位的时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述出口车道的和所述目标交叉路口预设置的车速；或者
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆以所述目标交叉路口预设置的车速，从所述第一车辆当前的位置沿所述第一车辆所在的车道行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线需要的时间大于所述绿灯通行相位的时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送第二停车指挥信令，所述第二停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速。
16.根据权利要求3或4所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
17.根据权利要求5所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令为通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述出口车道的信息；或者，
在所述第一时间后，所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为红灯停车相位的情况下，所述交通流控制设备确定所述交通指挥信令停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口在所述第一时间后的所述交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
18.根据权利要求2所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
所述第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送跟车指挥信令，所述跟车指挥信令包括所述第二车辆的标识信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
19.根据权利要求18所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位为绿灯通行相位，且所述第二车辆从所述第二车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间小于或等于所述绿灯通行相位的剩余时间，所述第一车辆从所述第一车辆的当前位置行驶出所述第一车辆所在的车道的停车线的时间大于所述绿灯通行相位的剩余时间的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送停车指挥信令，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息。
20.根据权利要求19所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述目标交叉路口的交通控制相位信息对应的交通控制相位再次切换到绿灯通行相位，且所述交通流控制设备监视所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送通行指挥信令，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述出口车道的信息。
21.根据权利要求2所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息，确定交通指挥信令，包括：
在所述第一车辆所在的车道不是所述入口车道的情况下，所述交通流控制设备向所述车载设备发送换道指挥信令，所述换道指挥信令包括所述入口车道的信息，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的。
22.根据权利要求21所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制方法还包括：
所述交通流控制设备向所述入口车道上位于所述第一车辆后方的第三车辆发送停车指挥信令或者减速指挥信令，其中，所述停车指挥信令包括所述第三车辆所要停车的位置信息，所述减速指挥信令包括所述第三车辆减速后的速度信息。
23.根据权利要求2至5、11至15、18至22中任一项所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通流控制设备根据所述行驶信息、所述行驶意图、所述目标交叉路口的车道信息和所述目标交叉路口的交通流信息，确定所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道和出口车道，包括：
所述交通流控制设备根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个入口车道；
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述第一车辆所在的车道从所述多个入口车道中确定所述入口车道，所述第一车辆所在的车道是所述交通流控制设备根据所述第一车辆的位置和所述目标交叉路口的车道信息计算得到的，或是所述行驶信息中携带的；
所述交通流控制设备根据所述行驶意图和所述目标交叉路口的车道信息确定出多个出口车道；
所述交通流控制设备根据所述目标交叉路口的交通流信息、所述入口车道从所述多个出口车道中确定所述出口车道。
24.根据权利要求1至5、11至15、18至22中任一项所述的交通流控制方法，其特征在于，所述目标交叉路口的交通控制相位信息为所述交通流控制设备从所述目标交叉路口的交通信号灯获取的交通控制相位信息或所述交通流控制设备生成的交通控制相位信息。
25.一种车联网中的交通流控制方法，其特征在于，包括：
第一车辆的车载设备向交通流控制设备发送交通控制请求信令，所述交通控制请求信令包括所述第一车辆的行驶信息和所述第一车辆的行驶意图，所述第一车辆位于所述交通流控制设备的管理区域内；
所述车载设备接收所述交通流控制设备发送的交通指挥信令，以使得所述第一车辆根据所述交通指挥信令行驶，其中，所述交通指挥信令是由所述交通流控制设备根据所述交通控制请求信令和目标交叉路口的交通控制相位信息确定的，所述目标交叉路口为所述第一车辆所要通行的交叉路口。
26.根据权利要求25所述的交通流控制方法，其特征在于，所述交通指挥信令包括通行指挥信令、停车指挥信令、跟车指挥信令和换道指挥信令中的至少一个，所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，或所述通行指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息、所述目标交叉路口预设置的车速和所述第一车辆在所述目标交叉路口的出口车道的信息，所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口的交通控制相位信息和所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息，或所述停车指挥信令包括所述目标交叉路口交通控制相位信息、所述第一车辆所在的车道的停车线的位置信息和所述目标交叉路口预设置的车速，所述跟车指挥信令包括第二车辆的标识信息，所述第二车辆为所述第一车辆所在的车道上位于所述第一车辆前方的车辆，且所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设的距离阈值，所述换道指挥信令包括所述第一车辆在所述目标交叉路口的入口车道的信息。
27.一种车联网中的交通流控制设备，其特征在于，包括处理器、接收器和发送器，所述接收器和所述发送器在所述处理器的控制下，用于执行权利要求1至24中任一项所述的交通流控制方法。
28.一种车联网中的车载设备，其特征在于，包括处理器、接收器和发送器，所述接收器和所述发送器在所述处理器的控制下，用于执行权利要求25或26所述的交通流控制方法。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储用于交通流控制设备执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行权利要求1至24中任一项所述的交通流控制方法的指令。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储用于车载设备执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行权利要求25或26所述的交通流控制方法的指令。
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