CN106097760B - 自动化泊车系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于确定机动车在停车场的交通区上的位置的方法包括下列步骤：扫描具有机动车的交通区的摄像机图像；基于所述摄像机图像确定机动车位置；借助所述交通区上的静态传感器扫描机动车；基于借助所述静态传感器的扫描来确认或修改所确定的位置。在此，所述静态传感器与设置用于确定在所述停车场的停放区上存在有停泊的机动车的停车场传感器结构相同，其中，机动车能够经过所述交通区到达所述停放区。

Description

自动化泊车系统
技术领域
本发明涉及一种自动化泊车系统。本发明尤其涉及所述自动化泊车系统对错误的防范。
背景技术
泊车系统包括具有多个用于停泊机动车的停放区的停车场，其中，在泊车系统中可以在停车场上的停车区与停放区中的一个之间的路径上自动化地控制机动车。这样的过程已知称为“自动代客泊车”(Automated Valet Parking(AVP))。如果要在停车场上停泊机动车，则驾驶员只需要将机动车开到停车区并从那里离开即可。然后，机动车会自动行驶到例如由管理系统分配给该机动车的停放区中的一个。如果又要取回该机动车，则该机动车可以按照相反的方向自动化地从停放区行驶到停车区，驾驶员在那里上车并且如习惯那样自主控制机动车离开停车场。
目前，出于安全原因需要借助固定安装在停车场上的摄像机在停车场上的停车区与停放区之间的路径上监视机动车的路程。如果机动车离开该路径或基于摄像机图像确定有其他危险，则例如可以使机动车停止。车辆外部的监视可以配套或监视车辆内部的控制。
但是，借助摄像机跟踪机动车并非在任何情况下都是可靠的。例如，人员或物体可能遮住摄像机，或者由于摄像机对机动车的视角而对机动车的位置确定可能是有错误的。有时，由于缺乏足够多的摄像机，也不能在该路径上无缝地跟踪机动车。
发明内容
因此，本发明的任务是给出一种可以借以改进AVP泊车系统安全的技术。本发明借助独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求反映优选的实施方式。
一种用于确定机动车在停车场的交通区(或交通面)上的位置的方法包括下列步骤：扫描具有机动车的交通区的摄像机图像；基于所述摄像机图像确定机动车的位置；借助所述交通区上的静态传感器扫描机动车；基于借助所述静态传感器的扫描来确认或修改所确定的位置。在此，所述静态传感器与设置用于确定在所述停车场的停放区(或停放面)上存在有停泊的机动车的停车场传感器结构相同，其中，机动车经过所述交通区可以到达所述停放区。
根据本方法可以在停放区和交通区上使用同类型的用于确定机动车的传感器。通过同类型的传感器可以简化对相应的传感器信号的处理。在此，可以基于所述静态传感器的信号更好地确定机动车的位置。在一种实施方式中，确定机动车的多个位置，这些位置可以组合成一个轨迹。所述静态传感器的信号可以用于推导出机动车的速度。
可以基于经确认或经修改的位置在停车区(或停车面)与停放区之间的路径上自动控制机动车。
因此，可以提供一个集成系统，其一方面尤其关于停放区的预约、分配和结算方面实现或可以支持停车场的管理，而另一方面实现或可以支持AVP。基于简单和成本低廉的停车场传感器通过机动车位置的经改进的确定可以改进或确保AVP功能。
还可以确定，借助静态传感器已扫描的机动车位置基于摄像机图像是不能确定的，并且使机动车停止。在另一种实施方式中，还可以停止整个AVP运行，其方式是，例如停止所有在停车场区域中受控的机动车。由此可以保证或提高AVP运行的安全性。
一种计算机程序产品包括程序代码单元，当所述计算机程序产品在处理装置上运行或在计算机可读的数据载体上存储时，所述程序代码单元用于实施上述方法。
根据本发明的另一方面建议，将设置用于确定在停车场的停放区上存在有停泊的机动车的泊车传感器用作位置传感器，以便确认或修改机动车在交通区上基于摄像机图像确定的位置。
一种用于停车场的控制系统包括：停车场的停车区上的停车场传感器，其中，该停车场传感器设置用于确定停泊的机动车；摄像机，用于提供具有机动车的交通区的摄像机图像；处理装置，用于基于所述摄像机图像确定机动车的位置；在交通区区域中的静态传感器，机动车经过该交通区可以到达停放区。在此，所述处理装置设置用于，基于借助所述静态传感器的扫描来确认或修改所确定的位置。此外，所述静态传感器与所述停车场传感器结构相同。
有利地，可以使用已知的停车场传感器来确认、校验或修改机动车所确定的机动车位置。不需要其他通常用于此目的的传感器，例如光栅。由此可以减少部件多样性。由此可以使该系统的建立、运行和维护变容易。用作静态传感器的停车场传感器的安装可以例如在停车场传感器安装的范畴中在停车区区域中简单和成本低廉地进行。所述停车场传感器可以是简单和成本低廉地构建的。在一种实施方式中，所述停车场传感器支持可调节的扫描间隔，其中，所述停车场传感器在肯定能够检测到运动的机动车的交通区区域中的扫描间隔通常比在停放区区域中的停车场传感器的扫描间隔更小。
所述停车场传感器优选设置用于，安装在停车场的地面上或地面中或用于车辆的停放区上或中。由此带来高的符合规定的安全性。此外，所述停车场传感器还可以是容易安装的。在其他变型方案中，所述停车场传感器还可以安装在其他位置上，尤其在停放区上方或旁边。
在交通区的交通节点的区域中可以安装有另一个静态传感器，其中，根据所述另一个静态传感器的提示有另一个机动车的信号来控制所述机动车。所述另一个静态传感器尤其可以安装在通向交通节点的入口处，使得已经可以检测接近的机动车。
AVP系统可以在两个实施方式中更好地前瞻性控制机动车。因此，已经可以在基础设施方面避免机动车之间的碰撞。附加的碰撞避免可以借助机动车的车载装置实施。
附图说明
现将参照附图更准确地描述本发明，其中
图1表示泊车系统的示意图。
具体实施方式
图1以示意性方式示出泊车系统100，所述泊车系统包括停车场105，该停车场具有多个分别用于停泊一辆机动车115的停放区110。此外，该泊车系统100还包括一个驾驶员控制停泊机动车115的或驾驶员可以取车的停车区120。在停车区120与停放区110之间设有可以行驶机动车115的交通区125。路径130从停车区120引向车位110中的一个，或按相反方向。
泊车系统100优选设置用于自动代客泊车(AVP)。为此，驾驶员可以把他的机动车115停泊在停车区120上，从该停车区开始，自动化地或与驾驶员无关地在通向一个预先确定的车位110的路径130上控制机动车115。如果驾驶员稍后又想要取回机动车115，则自动化地在相应的路径130上引导所述机动车115从停放区110回到驾驶员可以接收机动车115的停车区120。
为了自动化地在路径130上引导机动车115，已知有不同的途径。在第一实施方式中，通过控制装置135控制机动车115，该控制装置是泊车系统100的一部分并且安装在机动车115以外。例如，控制装置135可以具有无线接口140，控制装置借助该无线接口与机动车115联络。为了监视机动车115可以设置有一个或多个摄像机145。
在第二实施方式中，机动车115基于其从控制装置135接收的信息行驶，其中，控制装置135主动支持机动车115在路径130上的行驶过程。该实施方式也称作“协作式基础设施”。
在第三实施例中，机动车115仅仅基于预先确定的数据——例如停车场105的平面图和要控制前往的停放区110的位置来行驶。
至少在前两个实施方式中，在泊车系统100方面，也就是从机动车115以外，在路径130上监视机动车115。为此，尤其可以基于摄像机145的拍摄确定或跟踪(英语为“tracking”)机动车115的位置。为此，多个摄像机145同时或依次拍摄机动车115的图像可以彼此联系起来。然而，在此可达到的定位精度对于机动车115对事故的防范——例如在任何情况下防止与停车场空间边界、人员或其他机动车115碰撞来说可能太低。因此，还可以借助其他传感器150逐点扫描机动车115的位置。然后，可以基于借助传感器150扫描的位置来确认或修改通过摄像机图像确定的位置。
传感器150可以实现任意物理测量原理。在此，传感器150可以是被动式的，其方式是，传感器分析处理存在于测量区域中的物理信号；或者是主动式的，其方式是，传感器在测量区域中提供相应的物理信号，并且通过机动车115分析处理该物理信号的影响。被动式传感器的示例包括磁力计和光传感器，而主动式传感器例如可以包括雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器。
尤其建议使用停车场传感器150作为传感器150，正如该停车场传感器可以用于确定停放区110的占用那样。在这种功能中，所述停车场传感器设置用于确定机动车115在测量区域中的存在，并且将确定结果传输到处理装置，所述处理装置基于所接收的信息能够尤其关于停放区110的分配、预约或结算方面控制泊车系统100。所述处理装置可以与控制装置135重合或者是与控制装置135集成实施的。为了进行传输可以使用有线的、无线的或者无线和有线混合的传输，所述传输可以使用接口140。
控制装置135尤其可以是自动化泊车系统的一部分，所述自动化泊车系统允许在路径130上自动化地引导机动车115。这种系统已知称为“自动代客泊车(AVP)”。在此，机动车115在路径上的引导或控制部分可以在机动车115方面自主实施，而其他部分可以在控制装置135方面实施。为了在控制装置135和机动车115之间进行通信，尤其可以使用无线网络，该无线网络可以与接口140连接。
可以在交通区125或停车区120上的另一个预先确定的位置处安装附加的停车场传感器150，以便实现或改进通过泊车系统100对机动车115的跟踪。所述附加的泊车传感器150例如可以布置在交通节点155的区域中，尤其在通向交通节点155的入口处。交通节点155尤其可以包括交通技术方面重要的位置，例如十字路口、丁字路口(Einmündung)、斜坡或车道汇合处。
所述附加的泊车传感器150还可以用于扫描例如接近第一机动车115正要使用的区域的另一辆机动车115。在这种情况下可以控制第一机动车115停止或不驶入该另一个泊车传感器150的区域，以避免碰撞。

Claims (7)

1.一种用于确定机动车(115)在停车场的交通区(125)上的位置的方法，其中，所述方法包括下列步骤：
扫描具有机动车(115)的交通区(125)的摄像机图像；
基于所述摄像机图像确定机动车(115)的位置；
借助所述交通区(125)上的静态传感器扫描机动车(115)；
基于借助所述静态传感器进行的扫描来确认或修改所确定的位置，
其特征在于，
所述静态传感器与设置用于确定在所述停车场的停放区(110)上存在停泊的机动车(115)的停车场传感器结构相同，
其中，机动车(115)能够经过所述交通区(125)到达所述停放区(110)，
其中，基于经确认或经修改的位置在停车区与所述停放区之间的路径上自动控制机动车(115)，
其中，在所述交通区(125)的交通节点的区域中安装有另一个静态传感器，其中，根据所述另一个静态传感器的提示有另一个机动车(115)的信号来控制所述机动车(115)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定以下情况并且使机动车(115)停止：基于摄像机图像无法确定借助所述静态传感器已扫描的机动车(115)位置。
3.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述计算机程序实施以上权利要求1或2所述的方法。
4.一种静态传感器的应用，所述静态传感器设置用于在使用根据权利要求1或2所述的方法的情况下确定机动车(115)在停车场的交通区(125)上的位置以及控制所述机动车(115)。
5.一种用于停车场的控制系统(100)，其中，所述控制系统(100)包括：
停车场的停放区(110)上的停车场传感器，其中，所述停车场传感器设置用于确定在所述停车场的停放区(110)上存在停泊的机动车(115)；
摄像机，用于提供具有机动车(115)的交通区(125)的摄像机图像；
处理装置，用于基于所述摄像机图像确定机动车(115)的位置；
在交通区(125)区域中的静态传感器，机动车(115)能够经过所述交通区(125)到达所述停放区(110)，
其中，所述处理装置设置用于基于借助所述静态传感器的扫描来确认或修改所确定的位置，
其特征在于，
所述静态传感器与所述停车场传感器结构相同，
其中，在所述交通区(125)的交通节点的区域中安装有另一个静态传感器，并且根据所述另一个静态传感器的提示有另一个机动车(115)的信号来控制所述机动车(115)。
6.根据权利要求5所述的控制系统(100)，其中，所述停车场传感器设置用于安装在所述停车场的地面上或地面下。
7.根据权利要求5或6所述的控制系统(100)，其中，所述另一个静态传感器安装在通向所述交通节点的入口处。
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