CN110945576A - 用于探测停车场内的空闲区域的方法和系统 - Google Patents

Abstract

根据一个方面，提供一种用于在使用至少一个静止地布置在停车场内的面传感器(30)、尤其2D激光扫描器的情况下探测位于停车场(20)内的空闲区域的方法，其中，所述面传感器(30)具有扫描平面(33)，所述扫描平面平行于车道平面(34)地尤其在15cm以内的高度(h)上延伸，该方法至少包括以下步骤：‑借助所述面传感器(30)感测所述停车场(20)的至少一个区段(32)，‑如果在区段(32)内没有感测到对象(11)则将所述区段(32)探测为空闲区域。

Description

用于探测停车场内的空闲区域的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种用于探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其是停车场的行驶通道内的空闲区域的方法。此外，本发明涉及一种用于探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其停车场的行驶通道内的空闲区域的系统。此外，本发明涉及一种停车场。此外，本发明涉及一种计算机程序。

背景技术

公开文献DE 10 2015 201 209 A1示出一种用于将车辆从交付区自动地带到预给定的泊车空间内的指定停车位的代客泊车系统。已知的系统包括具有至少一个位置固定地布置的传感器单元的停车场监视系统。停车场监视系统构造为用于定位在预先给定的泊车空间内行驶的车辆。

此外，由现有技术已知一种驾驶辅助系统和一种用于高度自动化(自主)驾驶的系统。这种系统例如能够使用一个或者多个传感器，所述传感器测量和/或分析三维空间。在此，目的是识别到每个对象和障碍物。此外，必须以高安全性或者说高精度来求取所感测的对象的尺寸(高度、宽度、深度)。在例如必须求取用于车辆从对象旁驶过的轨迹时，高精度是必需的。这些计算的基础或者说条件常常是对象上的不同高度的许多测量点。另一框架条件是，这些系统不了解周围环境，因为不能够事先驶过全部环境。这导致驾驶员辅助系统通常需要3D空间的成像，以便做出判断。这特别在所述系统高度自动化或者自主行动时是必需的。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种用于有效地探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其停车场的行驶通道内的空闲区域的方案。

该任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于在使用至少一个静止地布置在停车场内的面传感器、尤其2D激光扫描器的情况下探测位于停车场内的空闲区域的方法，其中，面传感器具有扫描平面，所述扫描平面平行于车道平面地尤其在15cm以内的高度上延伸，

该方法至少包括以下步骤：

-借助面传感器感测停车场的至少一个区段的测量数据，

-比较测量数据与参考测量数据，以便识别停车场的区段中的改变，以及

-如果没有识别到改变，将所述区段探测为空闲区域。

本发明基于这种认知，即上述任务能够通过以下方式解决：在停车场内布置至少一个面传感器，所述面传感器能够感测停车场的区段，其中，区段尤其被理解为车道上方的相应于面传感器的扫描平面的平面。如果以这种方式在当前时间点通过面传感器感测到测量数据，所述测量数据与预给定的参考测量数据没有差别或者说没有发现改变亦或偏差，则该区段能够被分类为当前空闲的区域。本发明意义上的空闲区域是停车场内的车辆在正常条件下能够在其中无危险地运动的区域。从而，本发明基于这种想法，即，如果借助面传感器对所述区段的测量数据的感测没有得出相对于参考测量数据的改变，则停车场的区段能够被探测为空闲、尤其没有障碍物。如果没有感测到相对于参考测量数据的改变，则停车场的区段被探测为“空闲”。因而，根据本发明，目的不在于借助面传感器来感测对象，而是首先仅在于识别相对于参考测量值的改变，其中，起先不重要的是，什么原因引起改变。在后续的可选步骤中能够可选地近一步确定识别到的改变的原因。

本发明意义上的面传感器应当理解为一种传感器，所述传感器监视空间中的平面的至少一个特定面区段并且例如能够探测和测量该面区段内的对象。例如面传感器可以构造为2D激光扫描器或者2D激光雷达传感器。

在本说明书的意义上，“平行于车道平面”意味着，面传感器的扫描平面基本上平行于被假设为平坦的车道延伸，其中，例如由测量光束随着与光束源距离的增大而出现的典型扩宽导致的与数学上精确的平行走向的偏差也应当包括在概念“平行”中。

根据另一方面，提供一种用于探测位于停车场内的空闲区域的系统，该系统至少包括：

-至少一个静止地布置在停车场内的面传感器、尤其2D激光扫描器，所述面传感器构造为用于感测停车场的至少一个区段的测量数据，其中，面传感器具有扫描平面，所述扫描平面平行于车道平面地尤其在小5cm以内的高度上延伸，

-处理器

-用于比较所记录的测量数据与参考测量数据，以便识别停车场的该区段中的改变，以及

-用于在没有识别到改变时将该区段探测为空闲区域。

根据另一方面，提供一种停车场，该停车场包括用于探测位于停车场内的空闲区域的系统。

根据又一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括当在计算机上执行该计算机程序时用于执行用于探测位于停车场内的空闲区域的方法的程序代码。

空闲区域尤其是停车场的在其中不存在对象的区域。

本发明意义上的对象是暂时位于停车场内、尤其位于车辆的行驶通道内并且至少潜在地对于在停车场内运动的车辆形成碰撞风险的任何物体。对象例如可以是其他车辆或者人员、动物或者物体。对象尤其仅暂时存在于停车场内。停车场的静态结构如墙壁、立柱、围墙等不应被视为本发明意义上的对象。

与参考测量数据的比较能够例如通过求差来实现。

优选地，如果识别出改变，则可以进行对象的探测。

优选地，所感测的测量数据是距离值。参考测量数据例如是用相关的面传感器在较早时间点在限定的条件下所感测的测量数据，例如在受监视的区段中肯定不存在对象时的时间点。参考测量数据也能够包括这些在限定条件下所感测的测量数据的平均值或者说中间值。

由于面传感器尤其布置在特定的高度上，所述高度确定在车道平面上方的扫描平面高度，所以存在的对象只有在它具有等于或者大于扫描平面的高度时才能够被识别到。出于这个原因，优选如此布置面传感器，使得扫描平面尽可能紧靠车道平面上方地延伸。优选地，扫描平面在车道平面上方的高度小于15cm、特别优选小于10cm。以此实现这种技术优点：也能够可靠地识别到具有较小高度的对象。

在本发明的优选实施方式中，测量数据的感测包括至少一个距离测量。为此，面传感器例如构造为激光雷达传感器或者说激光扫描器。这样的传感器从现有技术中充分已知并且通过分析评估被对象反射的激光束的渡越时间来感测距离值。为了展开测量平面，可以通过旋转镜使例如脉冲式的激光束偏转。具有多个激光源的实施方式也是已知的，所述激光源布置在成一行或者一个矩阵。

尤其是，在本发明中空闲区域的探测或者对象的感测通过比较至少一个当前测量出的距离值与参考测量值、尤其预计距离值来进行。尤其当在预给定最小数量的测量点处分别测量出不同于预计距离值的距离值时，尤其当测量出的距离值比预计距离值小、尤其至少小一个预定的公差值时，感测到改变。因此，预计距离值例如相应于停车场的处于面传感器的测量区域中的已知边界，如墙壁、立柱、围墙。替代或者附加地，也可以将面传感器的反射值与预计值进行比较。

在本说明书意义上的表述“改变”或者“偏差”或者“不同”尤其也包括这种情况：测量值(例如距离值亦或反射值)与参考亦或参考测量值亦或参考值域至少相差一个预定公差值。比预定的公差值大的差别或变化才会导致对感测到改变并从而导致探测对象。尤其也就是说，在测量出的距离值和/或反射值方面的小差别能够导致这种论断：只要差别小于预定的公差值，距离亦或反射就是相同的亦或是等同的。

这尤其意味着，例如仅在例如测量出的距离值与预计距离值相差一个小于预定公差值的差别时，才探测到空闲区域。

以此得到这种技术优点：能够借助面传感器有效且可靠地识别空闲区域。

在本发明的优选实施方式中，对测量出的距离值进行分析评估并且将其配属于一个或者多个对象，其中，基于所述分析评估对所述对象和/或由多个对象构成的场景进行分类。因而，例如能够通过对彼此相继的测量进行分析评估来求取识别到的对象的运动方向和/或速度并且从而例如估计：所述对象何时将会再离开停车场的该区段，使得该区段再变空闲。替代或者附加地能够执行对对象类型或者说场景的分类。因而例如当面传感器在限定的距离内或者说限定的距离范围内感测到四个对象(相应于载客车的轮胎)时能够识别到载客车。如果附加地感测到这四个对象的同样的速度或者说同样的运动方向，则能够证实感测到载客车的结果。以相应方式能够根据两个轮胎和轮胎的特定间距感测两轮车如摩托车或自行车。例如，如果感测到具有限定的变化间距(相应于步伐)的两个对象(相应于人的腿)，则能够识别到行走的人。在这里也可以附加确定速度信息以证实分类。

基于对象分类或者说对象与场景或者说特定障碍物类型(载客车、两轮车、人等)的配属能够为在停车场内运动的车辆提供操纵建议。例如能够将该操作建议传输给所述车辆。

以此得到这种技术优点：能够在对象在相关停车场区段中的危险性或停留时长方面更好地估计该对象。

在本发明的另一优选实施方式中，可以设置多个面传感器，所述面传感器具有分别在不同高度上延伸的扫描平面。优选，面传感器能够如此布置，使得停车场的区段能够被至少两个面传感器感测，其中，所述至少两个面传感器具有扫描平面，所述扫描平面彼此平行地在不同高度上延伸。替代或者附加地，也能够想到使用具有多个、即至少两个不同高度的平行扫描平面的面传感器。在这方面，“平行”也意味着，与精确的平行性的小偏差也被概念“平行”包括，该小偏差例如可以由典型的光束扩宽效应产生。

以此得到这种技术优点：能够可靠地探测具有不同高度和/或几何形状的对象。

本发明意义上的停车场尤其是用于机动车的停车场。该停车场例如是立体停车场或车库。待探测的对象例如位于该停车场的行驶通道内。

对象例如位于停车场的地面上，例如停车场的车道上或者行驶区域内、即例如行驶通道内。

根据一种实施方式设置，使用至少两个面传感器，其中，面传感器的扫描平面共同覆盖停车场的一个区域，车辆通常在泊入过程和/或泊出过程期间在所述区域中运动。该区域也可以被称作停车场的行驶区域。

被各个面传感器扫描的停车场区段可以相互重叠。

由此产生这种技术优点：能够有效地监视停车场的行驶区域。

根据一种实施方式设置，用于探测位于停车场内的空闲区域的系统被设置或者构造为用于实施或者执行用于探测位于停车场内的空闲区域的方法。

系统的技术功能类似地由方法的相应技术功能得知并且反之亦然。

尤其也就是说，系统特征由相应的方法特征得知并且反之亦然。

根据一种实施方式设置，处理器可选地构造为用于当至少一个借助面传感器测量出的当前距离值比预计距离值小、尤其至少小一个预定的公差值时探测对象。预计距离值可以保存在为此设置的存储单元中。

因而，本发明具有这种优点：仅须(二维地)使用面传感器，利用所述面传感器，必要时在使用多个这样的传感器的情况下，首先仅在平面中测量和分析整个空间。面传感器通常比测量整个空间的传感器(例如视频摄像机)成本上更有利。此外，为分析测量数据所需的计算在面传感器情况下典型地复杂性较低。

根据一种实施方式设置，停车场设置或者构造为用于实施或者执行用于探测在停车场内位于停车场地面上的空闲区域。

优选，停车场具有停车场管理系统，所述停车场管理系统构造为用于当在停车场内运动的车辆的所设置的轨迹上的区段没有被探测为空闲区域时实施行动。所述行动优选能够包括以下操作中的一个或者多个：

-通过停车场管理系统将停止命令发送给车辆或者

-将用于速度适配、尤其用于减速的信号发送给车辆和/或

-基于探测到的空闲区域计算替代路线并且将用于行驶所述替代路线的信息发送给车辆和/或

-计算避让调度并且将用于执行所述避让调度的信息发送给车辆。

以此得到这种技术优点：能够有效地对以下探测作出反应并且避免车辆危险：停车场的特定区段不是空闲的，其中，该区段不久将被车辆驶过。

本发明方案能够以有利的方式被用于所谓的AVP系统中。“AVP”代表“自主代客泊车”并且能够被翻译为“自动泊车过程”。在这种AVP系统的范畴内尤其设置，机动车自动地停泊在停车场内并且在泊车时长结束之后自动地从其泊车位置被引导至提取位置，机动车能够在该提取位置处被其占有者取回。在这种系统中能够在使用本发明的情况下设置，尤其当有对象位于相应车辆的所设置的行驶通道内时，中央基础设施(例如服务器)为在停车场上运动的车辆发送关于空闲区域和/或探测到的对象的当前信息。可以使相关的车辆停车，例如直至该对象再消失。替代或附加地，也可以为车辆计算替代路线和/或避让调度，所述替代路线和/或避让调度不再经过停车场的在其上探测到对象的地面区段，即没有被探测为空闲的区域。

附图说明

下面根据优选实施例更进一步地阐述本发明。在此附图示出：

图1 用于探测位于停车场内的空闲区域的方法的流程图，

图2a) 根据本发明的系统、停车场区段和对象的示意性俯视图，

图2b) 根据本发明的系统、停车场区段和对象的示意性侧视图，

图3 具有用于探测位于停车场内的空闲区域的多个面传感器的停车场的示意图。

具体实施方式

在下面对本发明实施例的说明中，相同元件以相同的附图标记标注，其中，必要时省去对这些元件的重复描述。附图仅示意性地示出本发明的主题。

图1示出一种用于在使用至少一个静止地布置在停车场内的面传感器的情况下探测位于停车场内的空闲区域的方法，所述面传感器构造为2D激光雷达传感器，其中，2D激光雷达传感器的扫描平面包括在车道平面上方平面中的至少一个停车场区段。

该方法包括以下步骤：

-借助2D激光雷达传感器通过感测距离值来扫描101停车场区段，

-比较103测量出的距离值与预计距离值，和

-如果没有识别到测量出的距离值与预计距离值的偏差，则探测105到空闲区域，和

-可选地，如果识别到偏差，则探测106到对象，

-可选地，对对象进行分类107和/或将一个或多个对象配属给物体或场景。

例如可以将信息“探测到空闲区域或者改变”传送给上级调节系统。如果在停车场内探测到位于停车场的处于车辆行驶通道中的区段上的对象，那么该调节系统能够在探测到对象的情况下例如使受远程控制的机动车停车或者将停车信号发送给自主行驶的机动车。因此保证该机动车在该对象前方还能够及时地停车。该调节系统例如被停车场管理系统包括。

在图2中示意性地示出一种根据本发明的实施方式的、用于探测位于停车场20内的空闲区域的系统。该系统包括面传感器30和处理器62以及存储单元64.，所述面传感器在本示例中构造为2D激光雷达传感器。

在图2a)中以俯视图示出该系统。面传感器30布置在停车场20的壁60上。面传感器30具有扫描平面33，所述扫描平面在车道平面34上方延伸并且覆盖停车场的区段32。换言之，面传感器30如此布置，使得区段32能够被面传感器扫描。示例性地，在图2a)中示出多个激光束36。每个激光束36都能够被对象或者说障碍物反射。面传感器以已知的方式例如借助光电二极管(未示出)接收激光束的反射分量并且例如能够借助光渡越时间求取距离值，所述距离值代表面传感器30和障碍物之间的距离。在这里示例性示出的情形下，车辆12位于停车场20的区段32内。面传感器感测车辆12的轮胎11，其方式例如是，比较测量出的距离值d与在该测量点上的预计距离值。该比较由处理器62执行。预计距离值与测量点一起保存在存储单元64中。测量点例如由激光束的偏转角度限定。

由于在所示出的情形下感测到的距离值符合轮胎11到传感器30的距离而不符合(例如到对置的壁61的)预计距离值，所以区段32根据本发明不被探测为空闲的。

在图2b)中再次以侧视图示出了在图2a)中示出的情形。可以看到，面传感器如此安装在壁60上，使得形成扫描平面33，所述扫描平面在车道平面34上方的特定高度h上延伸。如此选择高度h，使得非常小的对象、例如位于地面上或者在地面上爬行的小孩或者婴儿也被可靠地识别到。优选将高度h选择为小于15cm、特别优选小于10cm。

在所示出的示例中，处理器62和存储器64集成到面传感器30的控制单元66中。控制单元66能够作为整体组成部分设置在面传感器30内。替代地，处理器62和/或存储器64能够是与面传感器30分开存在的单元的一部分。例如，处理器62和/或存储器64可以构造为停车场管理系统15的一部分。替代地，处理器62和/或存储器64可以构造为云计算系统的一部分。信息“停车场20的区段32是否被探测为空闲”可以经由相应的接口例如提供给在停车场20上运动的车辆和/或提供给停车场管理系统15。该信息例如能够无线地传送。

根据本发明的方案能够以有利的方式被用于所谓的AVP系统中。相对于传统的驾驶员辅助和使用在传统的驾驶员辅助系统中的、用于识别对象的方法，本发明的方案尤其具有这种优点：设置为用于探测对象的面传感器静态地或者说静止地安装在停车场中，例如安装在墙壁或者立柱上。由此，视野、即传感器所看到的环境是已知的，尤其对于不存在对象的情况来说。因此，仅需要求取AVP车辆要驶入的区域是否空闲、即没有对象。因为AVP车辆由于通常在AVP系统中预先给定的行驶区域而不是强制性地必须执行避让调度，而是通常车辆停车已足够，所以不是强制性地必须求取探测到的对象的尺寸、速度等。探测到对象的存在已足够，因为例如AVP车辆在停车场中的速度(例如小于10km/h)通常远低于在道路交通中的速度(例如高达200km/h以上)。

根据本发明的系统和/或方法在AVP系统中的使用要求使用多个静止的传感器(面传感器)，以便尽可能地监视整个停车场。因此，图3示例性地示出停车场20的局部，该局部是AVP系统的一部分。该停车场具有用于AVP车辆的不同停车位23。停车场20包括交付区18，在该交付区上能够将车辆10交付给停车场20的运营者。为此，车辆10的驾驶员将其车辆10驾驶到交付区18中、离开其车辆10并且将其车辆10交付给停车场20的运营者。

为了在车辆10在停车场20内运动期间监视该车辆，停车场20配属有停车场监视系统，该停车场监视系统包括多个构造为激光雷达传感器的面传感器30。在此，面传感器30优选如此分布地布置在停车场10上，使得车辆10在其从交付区18自动化地行驶至停车位23期间始终在受至少一个面传感器30监视的区段32中运动。面传感器30中的每一个构造为用于感测停车场20的一个或多个区段32并且在没有识别到关于预先给定的参考测量数据的改变时将其探测为空闲。信息“该区段当前是否空闲”可以被传输给停车场管理系统15。

在将车辆10交付给停车场运营者之后，通过停车场管理系统15从可能的空闲停车位23中为车辆10指定一个空闲停车位作为泊车位置24。在附图中以附图标记22标注已占用的停车位。

在指定泊车位置之后，车辆10在指定的空闲停车位24上运动。车辆10例如被设置为用于借助泊车辅助系统自主实施行驶调度。允许停车场管理系统15介入泊车辅助系统，使得车辆10能够在停车场20上自主地运动并且独立地向泊车位置24行驶。根据本发明，由停车场管理系统15将相应信息传输给车辆10，使得车辆10能够自主地沿着基于所述信息的轨迹40在停车场20内被引导。替代地，车辆10能够受远程控制地沿着轨迹40被控制至泊车位置24。

根据本发明，借助面传感器30监视，车辆10在其沿着轨迹40行驶至泊车位置24期间运动通过的停车场区段是否空闲。如果车辆10要运动通过的一个区段没有被面传感器中的一个或多个探测为空闲，则可以使车辆10停车和/或可以由停车场管理系统15计算避让轨迹并且沿着该避让轨迹引导车辆10。

Claims (20)

1.用于在使用至少一个静止地布置在停车场内的面传感器(30)的情况下探测停车场(20)内的空闲区域的方法，其中，所述面传感器(30)具有扫描平面(33)，所述扫描平面平行于车道平面(34)延伸，

至少包括以下步骤：

-借助所述面传感器(30)感测所述停车场(20)的至少一个区段(32)的测量数据，

-比较所述测量数据与参考测量数据，以便识别所述停车场的所述区段中的改变，以及

-如果没有识别到改变，将所述区段(32)探测为空闲区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果感测到改变，则探测到非空闲区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述感测包括距离测量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，改变的识别通过比较至少一个当前测量出的距离值(d)与预计距离值来进行。

5.根据权利要求4所述方法，其中，如果尤其在预给定最小数量的测量点的情况下测量出的至少一个距离值比预计距离值小、尤其至少小一个预定的公差值，则感测到对象(11)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到改变时对测量出的距离值进行分析评估并且将其配属给一个或多个对象(11)，其中，基于所述分析评估对所述对象进行分类。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在识别到改变时测量在时间上彼此相继的距离值并且根据这些在时间上彼此相继地测量的距离值确定所述对象的运动方向和/或速度。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所探测的对象的大小和距离和相对速度和/或运动方向，将所述对象配属于特定的物体、尤其是载客车或者两轮车。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设置多个面传感器(30)，其中，所述面传感器(30)如此布置，使得所述停车场的至少一个区段(32)被至少两个面传感器(30)感测。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设置至少两个面传感器(30)，所述面传感器具有分别在不同高度(h)上延伸的扫描平面(33)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，一个面传感器(30)具有多个扫描平面(33)，所述扫描平面彼此平行地在不同高度(h)上延伸。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，一个面传感器(30)的至少一个扫描平面(33)在车道平面(34)上方15cm以内的高度(h)上延伸。

13.用于根据权利要求1至12中任一项探测停车场(20)内的空闲区域的系统，至少包括：

-至少一个静止地布置在停车场内的面传感器(30)，所述面传感器构造为用于感测所述停车场(20)的至少一个区段(32)的测量数据，其中，所述面传感器(30)具有扫描平面(33)，所述扫描平面平行于车道平面(34)延伸，

-处理器(62)，

-用于比较所记录的测量数据与参考测量数据，以便识别所述停车场(20)的所述区段(32)中的改变，以及

-用于在没有识别到改变时将所述区段(32)探测为空闲区域。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述面传感器(30)构造为用于感测到所述扫描平面中的对象(11)的距离值，其中，所述面传感器(30)尤其构造为激光雷达传感器。

15.根据权利要求13或14所述的系统，其特征在于，所述处理器(62)构造为用于在至少一个借助所述面传感器(30)测量出的当前距离值比预计距离值小、尤其至少小一个预定的公差值时识别到改变。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的系统，其特征在于，参考测量值保存在为此设置的存储单元(64)中。

17.停车场(20)，所述停车场包括根据权利要求13至16中任一项所述的用于探测停车场(20)内的空闲区域的系统。

18.根据权利要求17所述的停车场(20)，包括用于运行自动代客泊车系统的停车场管理系统(15)，其中，所述停车场管理系统构造为用于当在所述停车场(10)内运动的车辆(10)的所设置的轨迹(40)上的区段(32)没有被探测为空闲区域时实施行动。

19.根据权利要求18所述的停车场(20)，其中，所述行动包括：

-通过所述停车场管理系统(15)将停止命令发送给所述车辆(10)，和/或

-将用于速度适配、尤其用于减速的信号发送给所述车辆(10)和/或

-基于探测到的空闲区段计算替代路线并且将用于行驶所述替代路线的信息发送给所述车辆(10)和/或

-计算避让调度并且将用于执行所述避让调度的信息发送给所述车辆。

20.计算机程序，所述计算机程序包括当在计算机上执行所述计算机程序时用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的用于探测停车场(20)内的空闲区域的方法的程序代码。

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