JP2002197597A - 駐車場誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両を駐車させる複数の駐車枡と、該複数の駐
車枡の間に設けられた車両用走路と、表示機と、この表
示機を制御して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車
場誘導システムにおいて、駐車枡毎のセンサや高い塔、
ゲート等が不要でより設置費用が少ない駐車場誘導シス
テムを提供することである。 【解決手段】車両用走路上の車両位置を計測する距離セ
ンサを備え、制御装置は、距離センサが計測する車両位
置に対応する駐車枡を記憶し、また、距離センサにて検
出した車両が、既に検出した車両と同一であるかを随時
判定し、該車両が検出開始された車両位置より、空車と
なった駐車枡を検出し、それにより表示機の表示を切り
替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、駐車場の車両が占有し
ていない駐車枡あるいは、車両が占有していない駐車枡
が存在する領域を求め、運転者に表示することによっ
て、すみやかに車両の誘導を行う駐車場誘導システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】郊外型の大規模店舗や有料駐車場など、
大規模な駐車場を備える設備では、駐車可能な車両が占
有していない駐車枡（空きスペース）は運転者が自分で
探すか、あるいは、係員がいる場合には係員が誘導を行
っていた。特に運転者が駐車可能枡を探す場合には、運
転者には駐車場全体を見通すことがでない為に徐行しつ
つ駐車場内を移動し、時間がかかり不便であるとの問題
があった。

【０００３】上記問題の解決策として、各駐車枡毎に車
両を検出するセンサを設け、その情報を管理して運転者
に伝達するものがある（特開平１０−２７５３００
号）。特開平１０−２７５３００号によれば、駐車枡ご
とに車両の有無を検知する車両検知手段が設けられ、情
報送信手段により、ナビゲーシヨンシステムを搭載した
車両にて、車両検知手段により検知された情報から駐車
可能枡を算出する技術が開示されている。

【０００４】同様にの例として、各駐車枡毎に車両を検
出するセンサを設けかつ、走行路上にも複数の車両検出
センサを車長より短い間隔で設けた技術もある（特開平
１０−２７５２９９号）。特開平１０−２７５２９９号
によれば、駐車ゲートを出発した車両が、各駐車枡に設
けたセンサにて検知されるまで追跡し、車両がゲートに
て指示された駐車枡まで移動したかを確認する。あるい
は、車両が駐車枡から出発したことを各車両毎のセンサ
にて検出後、駐車場ゲートまで追跡し、駐車場ゲートに
到着した車両がどの駐車枡から移動してきたかを示すも
のである。

【０００５】また、駐車場を見渡す塔を設け、各駐車枡
に対して電磁波を放射することにより、それぞれの駐車
枡に車両が存在するか否かを検出方法も提案されてい
る。（特開平８−９６２９８号）特開平８−９６２９８
号によれば、各駐車枡毎に電波を放射しその反射波との
位相差より、各駐車枡が空いているか否かを判定する技
術が開示されている。

【０００６】あるいは、駐車場を領域に分割し、その領
域の出入り口毎に車両感知センサーを設ける方法も考え
られる。例えば、特開平０６−１１１１７９号には、駐
車場の車両が出入する走路上に出入方向に離間して少な
くとも２台設置した車両感知センサー、これら車両感知
センサーの感知順序に基づいて車両の出庫又は入庫を判
別する車両の出入庫判別手段、この出入庫判別手段から
の信号に基づいて入庫車両数を計数する計数手段、予め
定めた駐車可能台数との比較により空車状況を判別する
第２の判別手段を設ける技術が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１０−２７５３００号や、特開平１０−２７５２９９号
によれば、各駐車枡毎に車両を検出するセンサを設けな
けばならず、センサの埋設の設置費用や、多数のセンサ
からの信号伝達の為の伝送線の布設費用、それらのメン
テナンス費用が大きくなるという問題がある。

【０００８】また、特開平８−９６２９８号によれば、
広い駐車場を見渡し、かつ高さの個体差がある車両を監
視する為に高い塔が必要となり、同様に設置費用上の問
題が生ずる。さらに、二層以上の屋根がある駐車場に対
しては対応ができない問題がある。このような多層の駐
車場の駐車枡間には、上部の層を支える為の柱などの構
造物が設けられることが一般的であり、直進する電磁波
を用いて複数の駐車枡を監視することは困難で、同時に
監視可能な駐車枡数は限定される。また、駐車場内に街
路樹が植えられている場合にも適用が困難となる。

【０００９】さらにまた、特開平０６−１１１１７９号
によると、駐車場の領域毎にゲートを設ける必要があ
り、その為に駐車スペースを犠牲にしなければならず、
また、ゲートの設置費用の問題も生ずる。

【００１０】したがって、本発明の目的は、駐車枡毎の
センサや高い塔、ゲートが不要でより設置費用が少ない
駐車場誘導システムを提供することである。

【００１１】

【課題を解決する為の手段および効果】上記目的を達成
するために本発明に係る駐車場誘導システム（１）は、
車両を駐車させる複数の駐車枡と、該複数の駐車枡の間
に設けられた車両用走路と、表示機と、この表示機を制
御して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車場誘導シ
ステムにおいて、車両用走路上の車両位置を計測する距
離センサを備え、制御装置は、距離センサが計測する車
両位置に対応する駐車枡を記憶し、また、距離センサに
て検出した車両が、既に検出した車両と同一であるかを
随時判定し、該車両が検出開始された車両位置より、空
車となった駐車枡を検出し、それにより表示機の表示を
切り替えることを特徴としている。

【００１２】上記駐車場誘導システム（１）によれば、
駐車枡に駐車中の車両を個々に検出するのではなく、駐
車枡から車両用走路に移動した車両を距離センサにて検
出し、距離センサが検出した車両位置に対応する駐車枡
をあらかじめ記憶することによって、空車となった駐車
枡を求めている。距離センサによって広い範囲の車両用
走路をカバーし、駐車枡毎の車両検出センサや走路上の
多数の車両検出センサを不要とした。各駐車枡に対して
電磁波を放射するのではなく、走路上の車両を距離セン
サによって検出する為、検出が容易であり、スキャン範
囲や視野の小さいより安価なセンサが利用できる。距離
センサの光波や電波などの電磁波の放射方向も車両用走
路に対して見通しの利く概ね水平方向で良く、多数の駐
車枡を監視するスキャン範囲の広いセンサの採用や、高
い塔の設置が不要であり、天井や街路樹など上方からの
視界を妨げるものがあっても、空いた駐車枡を検出する
ことが出きる。

【００１３】さらに、本発明に係る駐車場誘導システム
（２）は、駐車場誘導システム（１）に基づき、制御装
置はさらに、車両が最後に検出された車両位置より、該
車両が進入した駐車枡を検出し、それにより表示機の表
示を切り替えることを特徴としている。

【００１４】上記駐車場誘導システム（２）によれば、
駐車枡から進出した車両だけではなく、駐車枡に進入し
駐車した車両も判定でき、個々の駐車枡の占有状況をさ
らに正確に把握することが可能となる。

【００１５】本発明に係る駐車場誘導システム（３）
は、車両を駐車させる駐車枡と、該複数の駐車枡の間に
設けられた車両用走路と、表示機と、この表示機を制御
して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車場誘導シス
テムにおいて、車両用走路上の車両位置を計測するミリ
波レーダを備え、ミリ波レーダは、電磁波を出入り口あ
るいは、出入り口上の車両が走行する位置に対して、車
両の進行方向に概ね平行に放射すると共に、車両からの
反射波を受信し、両者の比較によって車両位置と、車両
進行方向を検出し、該車両が、出入り口位置を通過する
時の移動方向を判定し、制御装置は、この判定に基づい
て、該走路の出入り口位置に囲まれた領域内の車両数を
カウントし、表示機の表示を切り替えることを特徴とし
ている。

【００１６】上記駐車場誘導システム（３）によれば、
駐車場内にゲートを設けることなく、遠隔地より走路上
に定めた出入り口位置の車両の進行方向を検出すること
ができる。したがって、駐車スペースをゲートによって
占有されることなく、有効に活用でき、駐車場内に伝送
線を布設する必要もなくなる。電磁波の放射方向も車両
利用走路に対して見通しの利く概ね平行方向で良い。し
たがって、天井や街路樹など上方からの視界を妨げるも
のがあっても、駐車場において、駐車可能となった領域
を検出することができる。

【００１７】本発明に係る駐車場誘導システム（４）
は、車両を駐車させる駐車枡と、該複数の駐車枡の間に
設けられた車両用走路と、表示機と、この表示機を制御
して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車場誘導シス
テムにおいて、車両用走路上の車両位置を計測する距離
センサを備え、制御装置は、距離センサが計測する車両
位置に対応する出入り口を記憶し、また、距離センサに
て検出した車両が、既に検出した車両と同一であるかを
判定し、該車両が、走路上の定められた出入り口位置を
通過する時の移動方向を判定し、この判定に基づいて、
該走路の出入り口位置に囲まれた領域内の車両数をカウ
ントし、表示機の表示を切り替えることを特徴としてい
る。

【００１８】上記駐車場誘導システム（４）によれば、
駐車場誘導システム（３）と同様に、駐車場内にゲート
を設けることなく、遠隔地より走路上に定めた出入り口
位置の車両の進行方向を検出することができ、駐車場誘
導システム（３）と同様の効果がある。すなわち、駐車
スペースをゲートによって占有されることなく、有効に
活用でき、駐車場内に伝送線を布設する必要もなくな
る。さらに、距離センサが検出した距離に対応する出入
り口を記憶し、車両を連続して検出し、検出した車両が
既に検出した車両と同一であるかを判定することから、
距離センサに電磁波を用いる場合でも、その放射方向を
出入り口での車両の進行方向に限定されない。すなわ
ち、出入り口にて初めて検出された車両がその後走路内
を移動しつづけるのか、逆に、走路内を走行していた車
両が出入り口にて最後に検出されたのかを区別すること
によって、車両の進行方向を判定でき、センサの設置方
向の自由度が高い。

【００１９】

【実施例】１．個々の駐車枡への誘導を行う駐車場誘導
システム 本発明に、好適な実施例を例をあげて説明する。図１に
示す駐車場を管理する駐車場誘導システムを例にとって
説明する。平坦地上に駐車枡を描画した駐車場であっ
て、駐車枡が車の前後方向に接する場合には、車両相互
の接触を避ける為に車止め（１４０）が設置してある。
車両は、定められた車両用走路を通過して運転手が選択
した任意の駐車枡に駐車する。

【００２０】車両用走路の延長上には、距離センサとし
てミリ波レーダが設置される。ミリ波レーダとして、例
えば山波状やのこぎり波状にミリ波電波の周波数を変調
して放射し、放射した電波と、対象物から反射して帰っ
てきた受信電波とに基づいて対象物の速度、対象物の電
波に対する反射強度及び距離を検出するＦＭ−ＣＷ方式
のミリ波レーダが利用される。送受信波の周波数を重ね
合わせるいわゆるビート波を解析することにより、距離
は電波の伝達時間の遅れ、速度はドップラー効果による
周波数変調をそれぞれ測定し計測される。

【００２１】このミリ波レーダは、距離が異なる複数の
対象物に関して、ビート波上に周波数の異なるピークが
生じ、対象物それぞれの速度、対象物の電波の反射強度
及び距離を、同時に検出することができる。つまり、放
射される電波は一定の広がりを持っており、走路上の複
数の対象物からの反射波がミリ波レーダに返される。そ
れぞれの対象物は距離が異なる為、ビート波上で異なる
周波数を持つピークとして分析でき、個々の対象物に対
する検出が可能となる。

【００２２】本実施例の場合、ミリ波レーダのミリ波電
波を放射／受信するアンテナは、検出範囲を広げかつ、
走路上の複数の車両に対してより安定した検出を可能と
する為に上下方向に回動する。ミリ波電波の放射方向は
上下方向にスキャンされる。スキャン中の複数の方向に
関してもそれぞれ、複数の対象物への速度と電波の反射
強度及び距離が検出され、アンテナの方向と共に、制御
装置に通信される。ミリ波レーダからの出力データフォ
ーマットを図２１に示す。

【００２３】ミリ波レーダは、通行人等が立ち止まっ
て、放射されるミリ波電波の方向をさえぎらないよう、
十分な高さ、例えば２〜３ｍの高さに設置されることが
望ましい。

【００２４】以下、駐車場誘導システムの動作を説明す
る。図３は、本駐車場誘導システムの構成図である。距
離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）はＬＡＮ
（１０６）によって制御装置（１００）に接続されてい
る。また、表示装置（１０５）もＬＡＮ（１０６）によ
って制御装置（１００）に接続され、制御装置（１０
０）によって表示内容が変更される。

【００２５】図３は、制御装置のプログラムの全体の流
れを示している。車両検出処理（Ｓ１００１）、車両デ
ータ記録領域の車両と同一性判定処理（Ｓ１００２）、
車両データの確からしさ指数の判定処理（Ｓ１００
３）、進入位置の判定処理および、駐車可能性指数とエ
リア内車両カウンターの更新処理（Ｓ１００４）、進出
位置の判定処理処理および、駐車可能性指数とエリア内
車両カウンターの更新処理（Ｓ１００５）、表示処理
（Ｓ１００６）が一定時間毎に繰り返される。以下、各
距離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）毎のそ
れぞれの処理の流れを説明する。

【００２６】車両検出処理（Ｓ１００１）の詳細なフロ
ーチャートを図５に示す。制御装置（１００）は、検出
距離に応じたノイズ判別用反射強度テーブルを備える。
図２２はその一例である。距離センサ（１０１，１０
２，１０３，１０４）が検出した対象物のうち、ノイズ
判反射強度テーブル以下の反射強度強度を持つ対象物
は、通行人やノイズであるとして、検出対象から除外さ
れる（Ｓ１１０２）。これにより、駐車場内の通行人を
除外し、金属製で電波の反射度合いが大きい車両のみを
検出することができる。なお、以下実施例において、フ
ローチャートの条件分岐表示は、枠内の文章につけた’
？’マークにて示される。

【００２７】また、制御装置（１００）には、各距離セ
ンサ（１０１，１０２，１０３，１０４）毎に、あらか
じめ駐車場に車両や人間などがいない状態で計測された
各スキャン方向毎の地面や柵など固定施設による反射強
度及び距離が、放射方向毎に、検出距離に応じた固定施
設判別テーブルとしてあらかじめ記憶されている。図２
３は固定施設判別テーブルの一例である。距離センサ
（１０１，１０２，１０３，１０４）が検出した対象物
速度が０の場合、固定施設判別テーブルに放射方向と、
検出距離が一致する固定施設があり、反射強度が例えば
固定施設判別テーブルの値の２倍以下であるとき、やは
り固定施設として検出対象から除外される（Ｓ１１０
３，Ｓ１１０４，Ｓ１１０５，Ｓ１１０６）。

【００２８】またさらに、制御装置（１００）には、距
離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）毎に、駐
車場外の位置が記憶されており検出された対象物が、駐
車場外である場合も、検出対象から除外される（Ｓ１１
０７，Ｓ１１０８）。図２５が、駐車場外位置の記憶フ
ォーマット例である。除外されなかった対象物が、車両
として認識される。

【００２９】車両データ記録領域の車両と同一性判定処
理（Ｓ１００２）および、車両データの確からしさ指数
の判定処理（Ｓ１００３）のフローチャートを図６に示
す。制御装置（１００）には、検出した車両を記録する
車両データ記録領域がある。車両データ記録領域には、
複数の車両の検出された位置と、ミリ波電波の放射方向
に対する速度、確からしさ指数が保存されている。ただ
し、ここでは検出した距離センサ（１０１，１０２，１
０３，１０４）のＩＤと、検出された距離を合わせて車
両位置を示しており、車両データ記録領域に収められて
いる値は、距離センサ（１０１，１０２，１０３，１０
４）からの水平距離である。図２６に車両データ記録領
域の例を示す。なお、本実施例では距離センサを上下方
向に回動させている為、車両位置は距離センサのＩＤと
検出された距離によって表わされるが、例えば、距離セ
ンサを水平方向に回動させる場合には、距離センサのＩ
Ｄ検出された距離と、回動方向にしても良い。ＸＹの座
標で表わしても良い。

【００３０】車両検出処理（Ｓ１００１）によって今回
検出された車両と、車両データ記憶領域にあるすべての
車両に対して、加速度、位置誤差、経過時間より下記パ
ラメータＸを求め（Ｓ１２０２）、パラメータＸがもっ
とも小さい車両を求める（Ｓ１２０３，Ｓ１２０４）。
車両パラメータＸがもっとも小さい車両がさらに一定の
条件を満たすとき、例えば、Ｘ＜１００を満たすとき
（Ｓ１２０５）、その車両と検出された車両が同一であ
ると判定される。 Ｘ＝ｆ１（加速度，位置誤差，経過時間） なお、加速度、位置誤差、経過時間は以下の式で定めら
れる。 加速度＝（現在検出速度−最終検出速度）／（現在検出
時刻−最終検出時刻） 位置誤差＝（現在位置−最終検出位置）−（（現在検出
速度＋最終検出速度）／２）／（現在検出時刻−最終検
出時刻） 経過時間＝現在検出時刻−最終検出時刻 また、関数ｆ１は、例えば以下の式である。 Ｘ＝Ａ^＊加速度＋Ｂ^＊位置誤差＋Ｃ^＊経過時間 なお、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ定数である。同一である場
合は、検出された車両の現在検出位置、現在検出速度、
現在検出時刻により、最終検出位置、最終検出速度、最
終検出時刻が更新され、確からしさ指数が、今回検出さ
れた現在検出強度に基づいて加算される（Ｓ１２０
６）。 確からしさ指数＝確からしさ指数＋ｆ２（現在検出強
度） その車両が、車両データ記憶領域に一致する車両がない
場合は、初めて検出された位置と速度、時刻は検出開始
位置、検出開始速度、検出開始時刻として保存される
（Ｓ１２０７，Ｓ１２０８）。このとき確からしさ指数
は、 確からしさ指数＝ｆ２（現在検出強度） にて表わされる。

【００３１】ついで、進入位置の判定処理および、駐車
可能性指数とエリア内車両カウンターの更新処理（Ｓ１
００４）、進出位置の判定処理処理および、駐車可能性
指数とエリア内車両カウンターの更新処理（Ｓ１００
５）、が行われる。そのフローチャートを図７に示す。

【００３２】制御装置（１００）には、距離センサ（１
０１，１０２，１０３，１０４）毎に、該走路の出入り
口位置（１１１，１１２，１１３，１２１，１２２，１
２３）、すなわち、他の走路と該走路との接合部分があ
らかじめ記録されている。図２４にそのフォーマットの
例を示す。車両データの確からしさ指数の判定処理（Ｓ
１００３）によって、確からしさ指数がある一定の値に
到達している車両に関して以下の判定を行う（Ｓ１３０
１）。

【００３３】まず、該車両に対して検出開始位置に関す
る判定を実施したかをチェクする（Ｓ１３０２）。検出
開始位置に関する判定が実施されていない車両に対し
て、検出開始位置が出入り口位置（１１１，１１２，１
１３，１２１，１２２，１２３）にあたるか判定する
（Ｓ１３０４）。走路の出入り口位置（１１１，１１
２，１１３，１２１，１２２，１２３）にて最初に検出
されている車両は、他の走路から該走路に新たに進入し
た車両である。エリア内車両カウンタが加算される（Ｓ
１３０６）。また、該走路の出入り口位置（１１１，１
１２，１１３，１２１，１２２，１２３）以外から発生
している車両は、最初に検出された位置に該当する駐車
枡より移動してきた車両である。駐車枡の占有可能性が
更新される（Ｓ１３０５）。

【００３４】さらにまた、確からしさ指数がある一定の
値に到達した後、一定時間検出されない車両（Ｓ１３０
７）に関して、最終検出位置に関する判定を実施したか
をチェックし（Ｓ１３０８）、最終検出位置に関する判
定を実施していない車両に対して、最終検出位置が出入
り口位置（１１１，１１２，１１３，１２１，１２２，
１２３）にあたるか判定する（Ｓ１３１０）。最後に検
出された位置が、走路の出入り口位置（１１１，１１
２，１１３，１２１，１２２，１２３）である場合に
は、その車両は、該走路より他の走路に進出した車両で
あり、エリア内車両カウンタが減算される（Ｓ１３１
２）。該走路の出入り口位置（１１１，１１２，１１
３，１２１，１２２，１２３）以外にて最後に検出され
た車両は、最後に検出された位置の近傍の駐車枡に駐車
した車両であり、駐車枡の占有可能性が更新される（Ｓ
１３１１）。

【００３５】車両が一定時間、例えば１５秒間検出され
ない場合、車両に関する記憶は、記憶領域より抹消す
る。（Ｓ１３１３，Ｓ１３１４）

【００３６】図８にエリア内車両カウンタに関する処理
をさらに詳しく示す。制御装置（１００）は、該走路よ
り他の走路に進出した車両と、他の走路から該走路に新
たに進入した車両の累計台数をエリア内駐車カウンタと
して計数している。累計台数があらかじめ定められたエ
リア内駐車可能数より大きくなったとき（Ｓ１４０
１）、該走路の両側の駐車枡は満車になったと判定でき
る。このとき、エリア内駐車カウンタはその最大値であ
るエリア内駐車可能数にセットされ（Ｓ１４０２）、す
べての駐車枡の駐車可能性指数は、最大値にセットされ
る（Ｓ１４０３）。駐車枡の駐車可能性指数については
後述する。また、累計台数が０以下になったとき、該走
路の両側の駐車枡はすべて空車になったと判定できる。
このとき、エリア内駐車カウンタと、すべての駐車枡の
駐車可能性指数は、０にセットされる（Ｓ１４０５，Ｓ
１４０６）。

【００３７】このように、走路に出入り口位置（１１
１，１１２，１１３，１２１，１２２，１２３）を設定
し、その位置を通過する車両の時系列変化を計測するこ
とにより、出入り口位置（１１１，１１２，１１３，１
２１，１２２，１２３）に囲まれた領域内の車両数をカ
ウントすることができ、進行方向の定まらない出入り口
を持った駐車場においても、満車空車の判定を行うこと
ができる。

【００３８】この事例ではさらに進んで、個々の駐車枡
の占有の有無を判定している。制御装置（１００）は、
距離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）の検出
距離と、その距離に応じた駐車枡との対応関係と、駐車
枡の利用状況を距離センサ毎に記憶している。その一例
を図２７に示す。駐車枡との対応関係としては、図２７
のように個々の駐車枡の位置とその台数で示しても良い
し、例えば駐車枡の数とその最初と最後の駐車枡に対応
する検出距離を記憶しても良い。

【００３９】走路の出入り口位置（１１１，１１２，１
１３，１２１，１２２，１２３）以外にて最後に検出さ
れ、駐車枡に駐車したと判定された車両は、最後に検出
された位置に基づいて、どの駐車場枡に停車したかが判
定される。

【００４０】車両用走路の両側に駐車枡が対向して並ん
でいる場合と、片側だけに駐車枡が存在する場合ではそ
の処理が異なる。この実施例では距離センサ（１０１，
１０２，１０３，１０４）は、右側と左側の駐車枡を区
別していない。駐車枡が片側だけに並んでいる場合に
は、最後に検出された位置に対応する駐車枡は１つであ
る。車両用走路の両側に駐車枡が対向して並んでいる場
合、最後に検出された位置に対応する駐車枡は２つであ
る。

【００４１】駐車枡の利用状況はその枡の利用を有無で
示すのではなく、駐車されている可能性を駐車可能性指
数として示す。片側だけに駐車枡が存在する場合の駐車
可能性指数は、最大１の数値を取るものとして扱われ
る。また、両側に駐車枡が対向して並んでいる場合の駐
車可能性指数は、最大２の数値を取ものとし、左右２つ
の処理上駐車枡を１つとして取り扱う。

【００４２】例えば、図１の駐車枡Ｗ００１とＷ０１１
は処理上区別されず、一方の駐車枡Ｗ００１に代表され
る。この駐車枡Ｗ００１の駐車可能台数は２となる。他
の対向している駐車枡も同様である。駐車枡Ｗ００２と
Ｗ０１２も処理上区別されず、一方の駐車枡Ｗ００２に
代表される。

【００４９】先に図７のＳ１３１１に示した、最終検出
位置の近傍の駐車枡に駐車した場合の各駐車枡の駐車可
能性指数の更新処理の詳細を図９、図１０のフローチャ
ートに示す。まず、車両の最終検出位置により、駐車枡
Ｎの位置≦最終検出位置＜駐車枡Ｎ＋１の位置を満た
す、駐車枡Ｎをサーチする（Ｓ１５０２）。ある車両が
最後に検出された位置が、ある駐車枡Ｎに対応する場合
（Ｓ１５０３）、その駐車枡Ｎの駐車可能性指数には１
が加算される（Ｓ１５０４）。駐車枡Ｎの駐車可能性指
数が駐車枡Ｎの駐車可能台数を超えた場合（Ｓ１５０
５）、その駐車可能性指数は、隣接した駐車枡Ｎ＋１、
駐車枡Ｎ−１に割り振られる（Ｓ１５０６，Ｓ１５０
７）。割り振られた結果、左右の駐車枡Ｎ＋１、駐車枡
Ｎ−１の駐車可能性指数がそれぞれ、駐車枡Ｎ−１の駐
車可能台数、駐車枡Ｎ＋１の駐車可能台数を超えた時、
駐車可能台数を超えた駐車可能性指数は捨てられる（Ｓ
１５０８，Ｓ１５０９，Ｓ１５１０，Ｓ１５１１）。

【００５０】また、ある車両が最後に計測された位置
が、２つの駐車枡Ｎ、駐車枡Ｎ＋１の位置の中間である
場合、両方の駐車枡の駐車可能性指数には、０．５づつ
が加算される（Ｓ１６０１，Ｓ１６０７）。加算された
駐車枡の駐車可能性指数がそれぞれの駐車可能台数を超
えた場合（Ｓ１６０２，Ｓ１６０８）、駐車可能台数を
超えた駐車可能性指数は、さらにそれぞれに隣接した駐
車枡Ｎ−１、または駐車枡Ｎ＋２に割り振られる（Ｓ１
６０３，Ｓ１６０４，Ｓ１６０９，Ｓ１６１０）。割り
振られた結果、隣接した駐車枡の駐車可能性指数が駐車
可能台数を超えた場合（Ｓ１６０５，Ｓ１６１１）、駐
車可能台数を超えた駐車可能性指数は捨てられる（Ｓ１
６０６，Ｓ１６１２）。駐車可能性指数が一定の値、例
えば「駐車可能台数^＊０．９」を超えた場合、その駐車
枡は占有されていると判定される。

【００５１】他の走路から出入り口位置（１１１，１１
２，１１３，１２１，１２２，１２３）以外にて最初に
検出され、駐車枡より移動してきたと判定された車両
は、最初に検出された位置に基づいてどの駐車場枡に停
車していたかが判定される。

【００５２】先に図７のＳ１３０５に示した、検出開始
位置の近傍の駐車枡から移動してきた場合の、各駐車枡
の駐車可能性指数の更新処理の詳細を図１１、図１２の
フローチャートに示す。まず、車両の検出開始位置によ
り、駐車枡Ｎの位置≦検出開始位置＜駐車枡Ｎ＋１の位
置を満たす、駐車枡Ｎをサーチする（Ｓ１７０２）。あ
る車両が最初に検出された位置が、ある駐車枡Ｎに対応
する場合（Ｓ１７０３）、その駐車枡Ｎの駐車可能性指
数から、１減算される（Ｓ１７０４）。減算の結果、駐
車枡Ｎの駐車可能性指数が０より小さくなった場合（Ｓ
１７０５）、０より小さい駐車可能性指数は、隣接した
駐車枡Ｎ＋１、駐車枡Ｎ−１に割り振られる（Ｓ１７０
６，Ｓ１７０７）。割り振られた結果、左右の駐車枡Ｎ
＋１、駐車枡Ｎ−１の駐車可能性指数が０より小さくな
った場合（Ｓ１７０８，Ｓ１７１０）、駐車可能性指数
は０とされる（Ｓ１７０９，Ｓ１７１１）。

【００５３】また、ある車両が最初に検出された位置
が、２つの駐車枡Ｎ、駐車枡Ｎ＋１の位置の中間である
場合、両方の駐車枡の駐車可能性指数から、０．５づつ
が減算される（Ｓ１８０１，Ｓ１８０７）。減算された
駐車枡の駐車可能性指数が０より小さくなった場合（Ｓ
１８０５，Ｓ１８０８）、０より小さい駐車可能性指数
は、さらにそれぞれに隣接した駐車枡Ｎ−１、または駐
車枡Ｎ＋２に割り振られる（Ｓ１８０３，Ｓ１８０４，
Ｓ１８０９，Ｓ１８１０）。割り振られた結果、駐車可
能性指数が０より小さくなった場合（Ｓ１８０５，Ｓ１
８１１）、駐車可能性指数は、０とされる（Ｓ１８０
６，Ｓ１８１２）。これらの駐車可能性指数は、マニュ
アルにて駐車場管理者が修正でき、システムの電源投入
時に既に停車していた車両や、途中の計測誤差に対して
対応できる。

【００５４】このようにして求められた現時点における
駐車可能指数を基に、駐車枡の占有状況が表示される。
駐車枡毎に占有状況を表示しても良いが、ある程度例え
ば距離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）に対
応する駐車枡を３分割し、分割したエリアの空いている
駐車枡の数を表示してもよい。この場合でも、運転者
は、駐車場を低速で移動しながら、空いている駐車枡を
探す必要がなくなり、空いているエリアに直接移動する
ことができる。したがって、駐車場内の渋滞が減少し、
駐車場内に入る車両の待ち時間も減少される。

【００５５】なお、本事例では、距離センサ（１０１，
１０２，１０３，１０４）毎に駐車枡を管理していると
して説明したが、複数の距離センサ（１０１，１０２，
１０３，１０４）の管理領域毎の協調も可能である。す
なわち、複数の距離センサ（１０１，１０２，１０３，
１０４）の、他の走路との出入り位置に関して、それぞ
れの関連を計り、ある距離センサ（１０１，１０２，１
０３，１０４）が計測する走路から移動した車両が、他
の距離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）が計
測する走路へ移動したかを確認する。他の走路への移動
が確認されなかった車両は、近傍の駐車枡に駐車したと
判定でき、他の走路への移動が確認できれば、近傍の駐
車枡に駐車しなかったと判定できる。

【００５６】また、本事例では、複数の車両を同時に検
出する為に、車高を超える位置に、距離センサ（１０
１，１０２，１０３，１０４）としてミリ波レーダを設
置し、電波の放射方向を上下方向にスキャンしている
が、これを水平方向にスキャンする方法も可能である。
この場合、車両が検出される電波の放射方向によって、
車両が右側あるいは左側に移動した、あるいは、右側あ
るいは左側から移動したことが判定できる。これによ
り、車両用走路の両側に駐車枡が対向して並んでいる場
合でも、左右の駐車枡に対して個々に占有の判定が可能
となる。すなわち、例えば、距離センサの圏外に出る
際、最後に計測された車両が右側に移動していれば、右
側の該当する駐車枡が占有されたことがわかる。また、
逆に距離センサの圏内に入る際、最初に計測された車両
が右側から移動していれば、右側の該当する駐車枡が空
いたたことがわかる。これは、放射方向を水平方向にス
キャンしても良いし、２つの距離センサを並べて設置
し、相互の検出結果を比較することによっても可能とな
る。

【００５７】また、複数の距離センサをお互いの検出エ
リアが、重複するように設置し、例えば２つのセンサを
お互いに対向するよう設置し、お互いの死角をカバーさ
せても良い。このとき、複数の距離センサの検出結果を
共通の座標系上で重ね合わせ、総合してこの共通の座標
系上の車両位置を求めても良い。

【００５８】あるいは、距離センサの検出圏内に入る駐
車枡がある場合、その駐車枡に関するの占有／非占有は
距離センサに基づき上記方法と独立して判定してもよ
い。

【００５９】さらにまた、本実施例では、距離センサ
（１０１，１０２，１０３，１０４）の検出範囲への出
入りを利用した事例について説明しているが、単に、距
離センサ（１０１，１０２，１０３，１０４）の検出範
囲へ入った事のみを利用して、該当する駐車枡が空いて
いることを示してもよい。例えば、分解能の低い視覚セ
ンサなど信頼性の低いセンサによって、駐車枡上の車両
を検出方法をする場合、ミリ波レーダを用いて駐車枡か
ら移動した事象を検出し、その後視覚センサなどで該当
する駐車枡が空いていることを確認してもよい。視覚セ
ンサと、ミリ波レーダの両者の確からしさを検証して、
該当する駐車枡が空いていることを判定してもよい。

【００６０】あるいはまた、駐車場全体の空車、満車は
駐車場出入り口に設けた車両台数カウンタにて計測し、
満車になった後、新たに駐車場に進入する車両に対し
て、空いている駐車枡を指示する為に利用しても良い。

【００６１】実施例２ 距離センサによって、出入り
口の車両の移動をモニタする方法 本発明に、好適な第２の実施例を例をあげて説明する。
図１３、図１４に示す駐車場を例にとって説明する。図
１４では、駐車枡の模様によりエリア１（２３１）、エ
リア２（２３２）、エリア３（２３３）、エリア５（２
３５）の駐車エリアを示している。実施例１と同様な駐
車場であるが、エリア５（２３５）として示す駐車枡に
対する距離センサが設けられていない。表示装置は駐車
エリアごとの空き駐車枡の有無を表示する。エリア１
（２３１）、エリア２（２３２）、エリア３（２３３）
に関しては先の実施例と同様である。エリア５（２３
５）に関しては、距離センサ（２０１，２０２，２０
３）により、エリア１（２３１）、エリア２（２３
２）、エリア３（２３３）の走行路の、エリア５（２３
５）側の出入り口位置（２２１，２２２，２２３）の車
両の出入りを監視することにより、空き駐車枡の有無を
判定する。

【００６２】図２８に、制御装置が各距離センサ（２０
１，２０２，２０３）毎に記憶している出入り口位置の
データ例を示す。出入り口位置（２１１，２１２，２１
３，２２１，２２２，２２３）に対して接続するエリア
のＩＤを記憶している。図２９に示すように、エリア毎
に駐車可能台数が記憶されている。

【００６３】本第２の実施例における、車両検出処理、
車両データ記録領域の車両と同一性判定処理、車両デー
タの確からしさ指数の判定処理は第１の実施例と同様で
ある。

【００６４】ついで、進入位置の判定処理、進出位置の
判定処理処理および、駐車可能性指数とエリア内車両カ
ウンターの更新処理、が行われる。この処理を図１５、
図１６にフローチャートとして示す。

【００６５】まず、確からしさ指数がある一定の値に到
達しているかを判定する（Ｓ１９０１）。確からしさ指
数がある一定の値に到達している車両に対して、検出開
始判定が実施されていないことを確認（Ｓ１９０２）
し、未実施である車両に対してのみ処理の対象とする。
ついで、検出開始位置が走路の出入り口位置（２１１，
２１２，２１３，２２１，２２２，２２３）にあたるか
が判定される（Ｓ１９０４）。検出開始位置が走路の出
入り口位置（２１１，２１２，２１３，２２１，２２
２，２２３）である車両は、他のエリアから距離センサ
（２０１，２０２，２０３）が監視する走路に新たに進
入した車両である。車両を検出した距離センサ（２０
１，２０２，２０３）が監視するエリア内の車両カウン
タが加算され（Ｓ１９０５）、出入り口が接続するエリ
アのエリア内車両カウンタが減算される（Ｓ１９０
７）。

【００６６】例えば、図１４の駐車場において、エリア
１（２３１）の走路に設置された距離センサ（２０１）
は、駐車場外部を示すエリアであるエリア４に接する出
入り口（２１１）と、エリア５（２３５）に接する出入
り口（２２１）を監視している。該距離センサ（２０
１）による検出開始位置が出入り口（２２１）である車
両は、エリア５（２３５）よりエリア１（２３１）に進
入した車両である。エリア１（２３１）の車両台数が１
台加算され、また、エリア５（２３５）の車両台数が１
台減算される。

【００６７】検出開始位置が距離センサが監視する走路
の出入り口位置（２１１，２１２，２１３，２２１，２
２２，２２３）以外である車両は、最初に検出された位
置の近傍の駐車枡より移動してきた車両であり、先の実
施例と同様に、個々の駐車枡の駐車可能性指数を求め占
有可能性を変更する（Ｓ１９０６）。

【００６８】また、一定時間以上検出が途切れた場合
（Ｓ２００１）、該車両に対しいまだ最終検出判定が実
施されていないことを確認（Ｓ２００２）し、未実施で
ある車両に対してのみ処理の対象とする。ついで、検出
開始位置が走路の出入り口位置（２１１，２１２，２１
３，２２１，２２２，２２３）にあたるかが判定される
（Ｓ２００４）。最終検出位置が距離センサが監視する
走路の出入り口位置（２１１，２１２，２１３，２２
１，２２２，２２３）である車両は、該走路から他のエ
リアに進出した車両である。車両を検出した距離センサ
（２０１，２０２，２０３）が監視するエリア内の車両
カウンタが減算され（Ｓ２００５）、出入り口が接続す
るエリアのエリア内車両カウンタが加算される（Ｓ２０
０７）。

【００６９】例えば、図１４の駐車場において、エリア
１（２３１）の走路に設置された距離センサ（２０１）
による最終検出位置が出入り口（２１１）である車両
は、エリア１（２３１）よりエリア４に進出した車両で
ある。エリア１（２３１）の車両台数が１台減算され、
また、エリア４の車両台数が１台加算される。エリア４
は、駐車場外を示すエリアである。

【００７０】最終検出位置が出入り口位置（２１１，２
１２，２１３，２２１，２２２，２２３）以外である車
両は、最後に検出された位置の近傍の駐車枡に駐車した
車両であり、先の実施例と同様に、個々の駐車枡の駐車
可能性指数を求め占有可能性を変更する（Ｓ２００
６）。

【００７１】車両が、一定時間例えば１５秒間検出され
ない場合（Ｓ２００８）、車両に関する記憶は、記憶領
域より抹消する（Ｓ２００９）。

【００７２】図１７にエリア内車両カウンタに関する処
理をさらに詳しく示す。各エリア毎の車両カウンタがあ
らかじめ定められたエリア内駐車可能数以上になった場
合（Ｓ２１０１）、該走路の両側の駐車枡は満車になっ
たと判定できる。このとき、すべての駐車枡の駐車可能
性指数は、最大値にセットされる（Ｓ２１０３）。ま
た、累計台数が０以下になったとき（Ｓ２１０４）、該
走路の両側の駐車枡はすべて空車になったと判定でき
る。このとき、駐車枡の駐車可能性指数は、０にセット
される（Ｓ２１０６）。

【００７３】なお、本第２の実施例に示す距離センサ
（２０１，２０２，２０３）によって出入り口の車両の
移動をモニタする方法、つまり、距離センサ（２０１，
２０２，２０３）が検出する距離に対応する出入り口位
置を記憶し、また、距離センサ（２０１，２０２，２０
３）にて検出した車両が、既に検出した車両と同一であ
るかを判定し、該車両が走路上の定められた出入り口位
置を通過する時の移動方向を判定する方法は、各種形状
の駐車場にも適応できる。図２０に示すように距離セン
サ（４０１）を駐車場の複数の出入り口位置（４１１，
４１２，４１３）をまたぐように設置し、該複数の出入
り口位置（４１１，４１２，４１３）を監視さることに
よっても、該出入り口（４１１，４１２，４１３）に囲
まれた駐車場内の車両数を計数することができる。

【００７４】実施例３ 出入り口の車両の速度をモニ
タし、駐車場全体の台数を管理する場合 なお、第２の実施例の場合、距離センサ（２０１，２０
２，２０３）は、検出した車両が既に検出した車両と同
一であるかを判定し、それにより、該車両が走路上の定
められた出入り口位置を通過する時の移動方向を判定し
ているが、さらに単純に、走路上の定められた出入り口
位置を通過する時の移動方向を、距離センサにより直接
検出する方法もある。

【００７５】距離センサとして、ミリ波レーダを用い、
出入り口あるいは、出入り口上の車両が走行する位置に
対して、車両の進行方向に概ね平行に放射すると共に、
車両からの反射波を受信し、両者の比較によって車両位
置と、車両進行方向を検出し、該車両が、出入り口位置
を通過する時の移動方向を判定する方法もある。このと
き、進行方向はミリ波レーダが放射するミリ波電波の、
ドップラー効果による周波数変調によって検出できる。

【００７６】図１８に示す駐車場の場合、ミリ波レーダ
（３０１，３０２，３０３）は、出入り口（３１１，３
１２，３１３）に対して、それぞれ出入り口上の車両の
進行方向に概ね平行に放射している。この出入り口（３
１１，３１２，３１３）にて検出された車両の進行方向
を判定し、車両台数を累計することによって、該走路の
出入り口位置に囲まれた領域内、図１８の場合には駐車
場全体を示すエリアＡ（３３０）の車両数を計測するこ
とが可能となる。駐車場の形状によっては、一つのミリ
波レーダ（３０１，３０２，３０３）によって複数の出
入り口位置を同時に監視することも可能である。

【００７６】以下、本図１８に示す駐車場を監視する３
つのミリ波レーダ（３０１，３０２，３０３）の内１つ
のミリ波レーダからの信号に対する処理について説明す
る。

【００７６】本実施例における、車両検出処理は先の実
施例と同様である。

【００７６】図１９に車両検出処理後の検出された車両
に対する処理フローチャートを示す。制御装置は、図１
９の処理フローと各ミリ波レーダ（３０１，３０２，３
０３）における車両検出処理を繰り返し実施する。ミリ
波レーダ（３０１，３０２，３０３）は、常時出入り口
（３１１，３１２，３１３）を監視し、検出距離が出入
り口位置（３１１，３１２，３１３）に一致したときそ
の車両が既に出入り口位置（３１１，３１２，３１３）
に来ていた車両か否かを判定し（Ｓ２２０１）、車両が
出入り口位置（３１１，３１２，３１３）に初めて来て
いたとき、その位置での移動方向をドップラー効果によ
り検出する（Ｓ２２０４）。車両の進行方向がエリアＡ
（３３０）に進入する方向するのであれば、エリアＡ
（３３０）の車両カウンタを１台加算し（Ｓ２２０
５）、逆にエリアＡ（３３０）から進出する方向であれ
ば、エリアＡ（３３０）の車両カウンタを１台減算する
（Ｓ２２０６）。車両が出入り口位置（３１１，３１
２，３１３）にて連続して検出されていた場合には、車
両カウンタの更新は行わない。

【００７６】車両が既に出入り口位置（３１１，３１
２，３１３）に来ていた車両か否かの判定は、検出判定
フラグを利用する。エリアＡ（３３０）の車両カウンタ
を変更するとき、検出判定フラグは判定済みにセットさ
れ（Ｓ２２０３）、出入り口位置（３１１，３１２，３
１３）に車両が検出されていないとき、新たに車両が出
入り口位置（３１１，３１２，３１３）に現れた検出判
定フラグを判定未にリセットする（Ｓ２２０７）。検出
判定フラグが判定未であるとき（Ｓ２２０２）、出入り
口位置（３１１，３１２，３１３）にて検出された車両
が、初めて出入り口位置（３１１，３１２，３１３）に
現れたことがわかる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施例を適応した駐車場斜視図である。

【図２】 第１実施例を適応した駐車場上面図である。

【図３】 駐車場管理システム構成図である。

【図４】 第１実施例のメインルーチンのフローチャー
トである。

【図５】 第１実施例の車両検出処理のサブルーチンの
フローチャートである。

【図６】 第１実施例の車両データ記録領域の車両と同
一性判定処理および、車両データの確からしさ指数の判
定処理図のサブルーチンのフローチャートである。

【図７】 第１実施例の進入位置の判定処理、進出位置
の判定処理処理および、駐車可能性指数とエリア内車両
カウンターの更新処理のサブルーチンのフローチャート
である。

【図８】 第１実施例のエリア内車両カウンタに関する
処理詳細のサブルーチンのフローチャートである。

【図９】

【図１０】 第１実施例の各駐車枡の駐車可能性指数の
更新処理（最終検出位置の近傍の駐車枡に駐車した場
合）のサブルーチンのフローチャートである。

【図１１】

【図１２】 第１実施例の各駐車枡の駐車可能性指数の
更新処理（検出開始位置の近傍の駐車枡から移動してき
た場合）のサブルーチンのフローチャートである。

【図１３】 第２実施例を適応した駐車場斜視図であ
る。

【図１４】 第２実施例を適応した駐車場上面図であ
る。

【図１５】

【図１６】 第２実施例の進入位置の判定処理、進出位
置の判定処理処理および、駐車可能性指数とエリア内車
両カウンターの更新処理のサブルーチンのフローチャー
トである。

【図１７】 第２実施例のエリア内車両カウンタに関す
る処理詳細のサブルーチンのフローチャートである。

【図１８】 第３実施例を適応した駐車場上面図であ
る。

【図１９】 第３実施例の車両検出処理後の検出された
車両に対する処理のサブルーチンのフローチャートであ
る。

【図２０】 距離センサによって出入り口の車両の移動
をモニタする方法を適応した駐車場事例斜視図である。

【図２１】 ミリ波レーダからの出力データフォーマッ
ト例である。

【図２２】 ノイズ判別用反射強度テーブル例である。

【図２３】 固定施設判別テーブル例である。

【図２４】 走路出入り口位置記憶例である。

【図２５】 駐車場外位置記憶例である。

【図２６】 車両データ記録領域例である。

【図２７】 駐車枡位置例である。

【図２８】 走路出入り口位置例である。

【図２９】 エリアデータ例である。

【符号の説明】

１０１…距離センサ、１０２…距離センサ、１０３…距
離センサ、１０４…距離センサ、２０１…距離センサ、
２０２…距離センサ、２０３…距離センサ、３０１…距
離センサ、３０２…距離センサ、３０３…距離センサ、
４０１…距離センサ、１１１…出入り口位置、１１２…
出入り口位置、１１３…出入り口位置、１２１…出入り
口位置、１２２…出入り口位置、１２３…出入り口位
置、２１１…出入り口位置、２１２…出入り口位置、２
１３…出入り口位置、２２１…出入り口位置、２２２…
出入り口位置、２２３…出入り口位置、３１１…出入り
口位置、３１２…出入り口位置、３１３…出入り口位
置、４１１…出入り口位置、４１２…出入り口位置、４
１３…出入り口位置、Ｗ０１１…駐車枡、Ｗ０１２…駐
車枡、Ｗ００１…駐車枡、Ｗ００２…駐車枡、Ｗ００３
…駐車枡、１４０…車止め、１００…制御装置、１０５
…表示装置、１０６…ＬＡＮ、２３１…駐車エリア、２
３２…駐車エリア、２３３…駐車エリア、２３５…駐車
エリア、３３０…駐車エリア、

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両を駐車させる複数の駐車枡と、該複数
   の駐車枡の間に設けられた車両用走路と、表示機と、こ
   の表示機を制御して車両を誘導する制御装置とを備えた
   駐車場誘導システムにおいて、車両用走路上の車両位置
   を計測する距離センサを備え、制御装置は、距離センサ
   が計測する車両位置に対応する駐車枡を記憶し、また、
   距離センサにて検出した車両が、既に検出した車両と同
   一であるかを随時判定し、該車両が検出開始された車両
   位置より、空車となった駐車枡を検出し、それにより表
   示機の表示を切り替えることを特徴とする駐車場誘導シ
   ステム。
2. 【請求項２】請求項１記載の駐車場誘導システムにおい
   て、制御装置は、さらに、車両が最後に検出された車両
   位置より、該車両が進入した駐車枡を検出し、それによ
   り表示機の表示を切り替えることを特徴とする駐車場誘
   導システム。
3. 【請求項３】車両を駐車させる駐車枡と、該複数の駐車
   枡の間に設けられた車両用走路と、表示機と、この表示
   機を制御して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車場
   誘導システムにおいて、車両用走路上の車両位置を計測
   するミリ波レーダを備え、ミリ波レーダは、電磁波を出
   入り口あるいは、出入り口上の車両が走行する位置に対
   して、車両の進行方向に概ね平行に放射すると共に、車
   両からの反射波を受信し、両者の比較によって車両位置
   と、車両進行方向を検出し、該車両が、出入り口位置を
   通過する時の移動方向を判定し、制御装置は、この判定
   に基づいて、該走路の出入り口位置に囲まれた領域内の
   車両数をカウントし、表示機の表示を切り替えることを
   特徴とする駐車場誘導システム。
4. 【請求項４】車両を駐車させる駐車枡と、該複数の駐車
   枡の間に設けられた車両用走路と、表示機と、この表示
   機を制御して車両を誘導する制御装置とを備えた駐車場
   誘導システムにおいて、車両用走路上の車両位置を計測
   する距離センサを備え、制御装置は、距離センサが計測
   する車両位置に対応する出入り口を記憶し、また、距離
   センサにて検出した車両が、既に検出した車両と同一で
   あるかを判定し、該車両が、走路上の定められた出入り
   口位置を通過する時の移動方向を判定し、この判定に基
   づいて、該走路の出入り口位置に囲まれた領域内の車両
   数をカウントし、表示機の表示を切り替えることを特徴
   とする駐車場誘導システム。